instrukcji obsługi AzusStar+ (wersja_1.2.0)

Transkrypt

Instrukcja obsługi odbiornika
AzusStar+
wersja 1.2.0
preprocessing AZUS Star+.exe
w wersji 1.9.0.0 lub wyższej
Opracowanie: dr inż. Ryszard Pażus
2014-08-27
Spis treści
I.
II.
III.
IV.
V.
VI.
VII.
VIII.
IX.
METODYKA POMIARU…………………………………………………………2
POMIAR…………………………………………………………………………...4
KONFIGURACJA KOMPUTERA DLA OBSŁUGI ODBIORNIKA……………9
PRE-PROCESSING – TWORZENIE PLIKÓW RINEX………………………..10
WAŻNE ZALECENIA EKSPLOATACYJNE ………………………………….22
PLANOWANIE POMIARÓW…………………………………………………...29
POMIARY W WARUNKACH OGRANICZENIA WIDOCZNOŚCI….…….…35
AzusStar+ – DANE TECHNICZNE…………………………….…………….…40
OPCJONALNY TRANSFER OBSERWACJI PRZEZ HYPER TERMINAL
WINDOWS XP……………………………………………………….…….……42
X.
REJESTRACJA SESJI POMIAROWYCH W METODZIE Stop&Go.…..……46
XI.
POMIAR KINEMATYCZNY RTN ODBIORNIKIEM AzusStar++ ….…….…48
XII. ZMIANA KONFIGURACJI DLA POMIARU GPS+GLONASS………………58
XIII. UWAGI KOŃCOWE……………………………………………………………59
I. METODYKA POMIARU
1. AzusStar+ jest odbiornikiem do zakładania punktów osnowy pomiarowej
bezobsługowymi pomiarami statycznymi, nie wymagającymi pomiarów
kontrolnych na punktach osnowy geodezyjnej. W pomiarach statycznych
wyróżniamy dwie metody obliczeń: szybką statyczną i klasyczną. Procedura
pomiarowa w obu przypadkach jest taka sama – różni się tylko długością sesji
pomiarowej. Nominalna sesja dla obliczeń szybkich statycznych to 30 minut z
PDOP<2.0 i taka sesja daje dokładniejsze rezultaty w porównaniu z sesją
klasyczną. Metoda klasyczna wymaga dłuższej sesji pomiarowej - można przyjąć,
że dla odbiorników w opcji GPS powinna to być sesja 40-to minutowa z
PDOP<2.0. Metoda szybka statyczna ma zalety dodatkowe – pozwala na
wyznaczanie wysokości punktów z dokładnością standardów syt.-wys.,
dokumentowaną w raporcie analizą dokładności. Obliczenia nie są skomplikowane
i w zasadzie powinny zajmować około kilkunastu minut dla grupy punktów
pomierzonych danego dnia. Pozostały do wykonania pomiar syt.-wys. wykonuje
się tachimetrem elektronicznym.
2. Zaletą pomiarów szybkich statycznych jest wykorzystywanie wirtualnych stacji
referencyjnych VRS. Odbiornikiem można też wykonywać pomiary kinematyczne
RTK i PPP (Precise Point Positioning) ale odbiornik jest zaprojektowany dla
pomiarów statycznych.
3. Instrukcja obsługi opisuje procedury kilku technik pomiarowych, które wymagają
określonych dla nich metod obliczeniowych. Są to w kolejności ich ważności
metody:
a. Szybka statyczna (ang. Rapid Static) poprzez punkty wirtualne VRS
generowane przez serwis POZGEO D. Korzystanie z VRS jest tu istotne, bo
punkty te to wirtualne stacje referencyjne, w pobliżu naszych punktów
pomiarowych, nie odbiegające dokładnościom pomiaru na stacjach
referencyjnych ASG-EUPOS, czyli dwuczęstotliwościowymi odbiornikami
GNSS. Do pomiaru krótkich wektorów między VRS a naszymi punktami
wymagania techniczne dla odbiornika są zdecydowanie mniejsze – wystarczają
nisko-kosztowe odbiorniki GPS L1 lub GNSS (GPS/GLONASS L1).
Obliczenia można wykonywać programami: RTKLIB lub komercyjnymi, które
dla postprocessingu L1 są bezpłatne, i oczywiście komercyjnymi GNSS L1/L2
odpłatnymi.
b. Statyczna, czyli w nawiązaniu do fizycznych punktów aktywnej sieci
geodezyjnej, z automatycznym postprocessingiem POZGEO ASG-EUPOS.
c. Statyczna, w nawiązaniu do fizycznych punktów aktywnej sieci geodezyjnej,
z POZGEO D (ASG-EUPOS)
d. Pół-kinematyczna Stop&Go z wykorzystaniem serwisów ASG-EUPOS:
POZGEO D
e. RTN (ang. Real Time Network), czyli pomiar w czasie zbliżonym do
rzeczywistego z poprawkami sieciowymi VRS w serwisie ASG-EUPOS
NAWGEO (NAWGEO_VRS_3_1, SLASK_VRS_3_1, MAZ_VRS_3_1)
f. RTK (ang. Real Time Kinematic), czyli pomiar w czasie zbliżonym do
rzeczywistego, z poprawkami względem najbliższej stacji referencyjnej
(NAWGEO_POJ_3_1).
_______________________________________________________________
2
Instrukcja obsługi odbiornika AzusStar+
GeoDigitalGPS Ryszard Pażus, http://www.geodigitalgps.pl
4. Uwaga: RTK i RTN wymagają zastosowania w czasie rzeczywistym komputera
PC lub kontrolera z łącznością do serwera aktywnej sieci geodezyjnej. Zalecane
jest zastosowanie odbiornika AzusStar++ GNSS (GPS+GLONASS),
wykorzystującego wszystkie kanały uniwersalne. W wersji GPS, z uwagi na to że
powyżej kąta elewacji 10O nad horyzontem dostępnych jest co najwyżej 10
satelitów, nie wszystkie kanały odbiornika są wykorzystywane.
5. Dla opisu pomiaru RTN i RTK wykorzystano opracowania Tamoji TAKASU
http://www.rtklib.com/rtklib.htm rozprowadzane na licencji GPLv3
http://gplv3.fsf.org/ ze zmianą klauzuli na Open Source Initiative BSD2
http://opensource.org/licenses/bsd-license.php dla wersji 2.4.2. Oprogramowanie
zostało przetestowane na Windows XP 32bit, Windows 7 64bit i Ubuntu 9.04
Linux.
6. Profesjonalne wykonywanie pomiarów satelitarnych musi być poprzedzone
sprawdzeniem jakości konstelacji satelitów. Powinno być wykonane przed
wyjściem w teren. Wybranie do pomiarów odpowiednich okresów skraca czas
potrzebny na obliczenia lub całkowicie uwalnia od obliczeń (POZGEO). Do
planowania pomiarów zalecany jest program Waypoint ToolBox. Przykładowo:
w dniu 8.09.2013 widać że od 8:00 <-> 8:25 czasu lokalnego w Krakowie nie ma
sensu wykonywać pomiarów satelitarnych. W tym okresie są tylko 4 satelity GPS
nad Krakowem (POZGEO nie liczy z satelitów GLONASS). W takich okresach
pomiaru wymagana jest opcja odbiornika AzusStar+ z GLONASS i
oprogramowanie postprocessingu z tą opcją.
_______________________________________________________________
3
II. POMIAR
1.
2. Do wykonania pomiaru jest wymagane (kolejność istotna):
a. centryczne ustawienie odbiornika nad punktem.
b. pomierzenie wysokości centrum fazowego anteny. Wysokość mierzymy dwukrotnie,
przed rozpoczęciem sesji pomiarowej i po jej zakończeniu, bo w czasie sesji taki
pomiar może zakłócić odbiór sygnałów z satelitów. Informacje te zapisujemy w
dzienniku pomiarowym. Od podstawy odbiornika jest stała wysokość równa 0.078m –
podstawą anteny jest dolna powierzchnia gniazda śruby 5/8’
c.
_______________________________________________________________
4
d. Włączenie zasilania odbiornika, co sygnalizuje świecenie diody LED (żółtej) w
przycisku czarnym w bocznej części obudowy (uwaga: dioda lewa, odbioru satelitów,
zaświeci się przez parę sekund po momencie podłączania zasilania) i rozpoczęcie
rejestracji pomiaru, przyciskiem zielonym, przy czym musi to być krótkie naciśniecie,
poniżej 2 sek.
e. Dioda środkowa LED sygnalizuje rejestrację sesji naprzemiennym migotaniem
czerwonym-zielonym. W naprzemiennym migotaniu czerwonym-zielonym świecenie
zielone to zapis do pamięci odbiornika. Rejestracja sesji może być rozpoczynana nie
czekając na sygnalizację odbioru sygnałów z satelitów (dioda lewa – zielona). Uwaga:
jeśli mierzymy ze stanowiska podwyższonego i zaczynamy rejestrację przed stabilnym
ustawieniem odbiornika to w dzienniku polowym powinniśmy dodać informację o
potrzebie wykluczenia z sesji okresu, w którym antena odbiornika była ruchoma.
f. JEŻELI DIODA ODBIORU SYGNAŁÓW SATELITARNYCH NIE ZACZNIE
ŚWIECIĆ SIĘ PO OKRESIE OKOŁO 3 MINUT PRZYCZYNĄ MOŻE BYĆ BRAK
WARUNKÓW POMIAROWYCH Z UWAGI NA ZBYT DUŻO PRZESZKÓD
TERENOWYCH. BRAK ŚWIECENIA SIĘ TEJ DIODY OZNACZA BRAK
WARUNKÓW DO POMIARU.
g. PO ZAKOŃCZENIU REJESTRACJI SESJI OBSERWACYJNEJ ODBIORNIK
NALEŻY WYŁĄCZYĆ. POZOSTAWIENIE WŁĄCZONEGO ODBIORNIKA
POWODUJE NIEPOTRZEBNE ZUŻYCIE PRĄDU PRZEZ NIEREJSTROWANĄ
PRACĘ MODUŁU SATELITARNEGO – W CELU UNIKNIĘCIA
PRZYPADKOWEGO WŁĄCZENIA ZASILANIA ODBIORNIK NALEŻY
TRANSPORTOWAĆ W PRZYSTOSOWANYM DO TEGO CELU KUFERKU
TRANSPORTOWYM.
3. Okres pomiaru, który nazywamy sesją obserwacyjną, określamy w zależności od
warunków wokół punktu, ale też od tego czy zamierzamy wykonać pomiar dla
postprocessingu jako szybki statyczny (Rapid Static), czy tylko jako klasyczny, statyczny
(Static). Dla pomiaru szybkiego statycznego obliczenia wykonujemy samodzielnie
korzystając z serwisów ASG-EUPOS: POZGEO D. Pomiar statyczny (Static) możemy
wysłać do automatycznego postprocessingu serwisu POZGEO. Dla punktu o całkowicie
otwartym widnokręgu, bez przeszkód terenowych wystarczy sesja trwająca trzydzieści
minut dla Rapid Static.
a. Otwarty widnokrąg bez przeszkód terenowych to po prostu lokalizacja, w której
odbiornik jest umieszczony nad przeszkodami terenowymi powyżej kąta elewacji 10O
(nad horyzontem). W warunkach, kiedy mamy przeszkody wokół punktu sesję należy
wydłużać. Na jakość pomiaru ma wpływ konfiguracja satelitów. Dlatego lepiej jest to
wcześniej sprawdzić. W systemie GPS występują krótkie okresy kiedy jest ona
niekorzystna dla dokładnych pomiarów. Wiarygodność pomiarów w sesjach krótszych
jest oceniana po otrzymaniu końcowego raportu z obliczeń, co zwykle ma miejsce po
zejściu z terenu i potrzeba powtórzenia pomiaru może być kłopotliwa. Oczywiście
sesja może być wydłużana, ale przy dobrej konfiguracji satelitów nie daje to znaczącej
poprawy dokładności pomiaru.
4. PRZED POMIARAMI ZALECANE JEST SPRAWDZENIE CZY NIE MAMY W
DANYM DNIU OKRESÓW PROBLEMATYCZNYCH DO POMIARU. Wykonuje się
_______________________________________________________________
5
to w prosty sposób programem do planowania (opis instalacji programu w rozdziale VI). I
tak np. dla 28 października 2011 roku, dla okresu od 5:00 GMT do 17:00 GMT (czyli od
godziny 7 rano do 7 wieczorem, czasu letniego – w czasie zimowym różnica jest mniejsza
równa 1h), po wprowadzeniu tych danych:
a.
5. Widzimy na diagramie PDOP, że między 10:15 <-> 10:45 GMT nie ma sensu wykonywać
pomiaru (okres oznaczony jako ‘Questionable’), na diagramie tym widać też w kolorze
jasnozielonym okresy nadające się do pomiarów szybkich statycznych, w sesjach
krótszych nawet dwudziestominutowych (diagram pokazywany w opcji auto-skalowania
osi pionowej – prawy klawisz myszy):
6. Odbiornik rejestruje dane z częstotliwością 1 Hz, czyli co sekundę. POMIAR JEST
SYGNALIZOWANY NAPRZEMIENNYM MIGOTANIEM DIODY, BŁYSKIEM
CZERWONYM I ZIELONYM. GDYBY DIODA MIGOTAŁA BŁYSKIEM
ZIELONYM OZNACZA TO, ŻE WŁĄCZENIE ODBIORNIKA BYŁO PRZEZ
DŁUŻSZE NIŻ 2 SEKUNDY PRZYTRZYMANIE PRZYCISKU ZIELONEGO–
_______________________________________________________________
6
obserwacje nie zapisują się w pamięci komputera. Trzeba wyłączyć to migotanie
przyciskiem czerwonym i włączyć rejestrację krótkim przyciskiem zielonym.
7. Pomiar kończymy przyciskiem czerwonym, który z kolei musi być przytrzymany co
najmniej 2 sek. (przyciski są przyciskami chwilowymi, więc jest potrzeba przytrzymania).
8. Odbiornik wyłączamy przyciskiem czarnym.
9. Po zakończeniu pomiaru powtarzamy pomiar wysokości anteny.
10. Czynności te wykonujemy na innych punktach. Następne sesje są dopisywane kolejno w
pamięci odbiornika jako jeden plik binarny i będą porozdzielane programowo interfejsem
AZUS Star.exe przy transferze do komputera.
11. Przy wyborze punktu należy pamiętać, że od strony północnej jest martwa strefa bez
satelitów a więc jakieś przeszkody w tej strefie i tak nie mają wpływu na rezultat pomiaru.
Wynika to z nachylenia orbit satelitów. Konfiguracja GPS to sześć orbitalnych płaszczyzn
nachylonych do płaszczyzny równika pod kątem 55o (aktualnie 32 satelity, ale nie
wszystkie aktywne, obieg pełnej orbity w 11 godzin i 58 minut). Opisane tutaj nachylenie
orbit powoduje, że w Polsce mamy na nieboskłonie obszar martwy, tzn. bez satelitów,
który w dość znaczny sposób obniża możliwość otrzymywania dobrej geometrii,
zwłaszcza w miejscach z przeszkodami terenowymi.
a.
b. Przykładem może być przedstawiony tu diagram obserwacji dla Warszawy (φ=52 o15’).
Widać jak ważna jest otwartość sektora północno-wschodniego i północnozachodniego, czyli sektorów o azymutach 45o  90o i 270o  315o., bo najlepszą
geometrię otrzymujemy kiedy mamy w tych sektorach przynajmniej po jednym
satelicie a inne dwa: jeden w zenicie miejsca obserwacji a drugi od strony południowej.
I oczywiście wniosek dodatkowy, już wspominany, w sektorze 315o  45o
przeszkody terenowe nie przeszkadzają w odbiorze sygnałów z satelitów. Wypada tu
jeszcze dodać, że problem ten nie występuje w krajach o niższych szerokościach
geograficznych.
12. Odbiornik potrzebuje tylko kilka pierwszych epok dla ustalenia końcówki miary
odległości (ułamkowej części długości fali) pseudo-odległości do satelity z dokładnością
milimetrową, czyli końcówka miary odległości jest w procesorze odbiornika znana w parę
sekund. Pomiar sesji musimy wydłużyć, aby została rozwiązana niewiadoma liczby
całkowitych fal (dla L1 19cm) należy dodać do tej końcówki (ang. cycle ambiguity
solution). Epoki pomiarowe są z interwałem 1 sekundy (wymaganie ASG-EUPOS), czyli
taktowane częstotliwością zegara 1Hz. Dla zakładania punktów osnowy szczegółowej
_______________________________________________________________
7
metodą statyczną lub osnowy pomiarowej metodami: statyczną, szybką statyczną lub półkinematyczną (Stop&Go) ważnym jest czy postprocessing będziemy wykonywać
samodzielnie, z wykorzystaniem serwisu POZGEO D , czy zdajemy się całkowicie na
postprocessing automatyczny poprzez serwis POZGEO. Własny postprocessing to lepsze
dokładności przy krótszym okresie pomiaru.
a. Od długości sesji pomiarowej zależy dokładność naszych rezultatów. Zasada jest
prosta: wyznaczenie wektorów między punktami jest zależne od okresu pomiaru. W
pomiarach klasyczną metodą statyczną odbiornikami jednoczęstotliwościowymi
pomiar krótszy, rzędu 20-25minut, nie pozwoli obliczyć jednoznacznie wektora
(rozwiązanie ‘fixed’). Otrzymujemy wtedy rozwiązania niejednoznaczne (‘float”),
które nie są akceptowalne. Obliczenie takiej sesji metoda szybką statyczną daje
akceptowalne i dokładne rozwiązanie ‘fixed’.
b. W pomiarach metodą szybką statyczną nasz pomiar to tylko pomiar krótkiego wektora,
optymalnie rzędu co najwyżej kilkunastu metrów. Dlatego wystarcza krótka sesja
pomiarowa do otrzymania rozwiązania ‘fixed’.
_______________________________________________________________
8
III. KONFIGURACJA KOMPUTERA DLA OBSŁUGI
ODBIORNIKA
1. Aby przygotować komputer do transferu pliku z naszymi sesjami pomiarowymi (z
odbiornika do komputera PC) należy skonfigurować port szeregowy tak, aby prędkość
transmisji portu szeregowego RS232 była zgodna z prędkością transmisji odbiornika.
UWAGA: W KOMPUTERACH BEZ GNIAZDA PORTU SZEREGOWEGO COM
(RS232) WYMAGANA JEST ZEWNĘTRZNA PRZEJŚCIÓWKA RS232  USB (nie
wchodzi w skład akcesoriów dostarczanych z kompletem odbiornika). Czynność tę
wykonuje się jednorazowo na początku naszego działania. Załóżmy, że nie będziemy
zmieniać ustawienia domyślnego w odbiorniku, które jest ustawione na 115200 bodów
(ang. baud rate). Czyli musimy ustawić w naszym terminalu taką samą prędkość.
Przechodzimy przez taką sekwencję wybierania, kolejno: Start  Panel sterowania 
System  Właściwości systemu  Sprzęt  Menedżer  Porty  Port komunikacyjny
(COM). Opis ten dotyczy systemu operacyjnego Windows XP i może się trochę różnić na
innych platformach Windows. Zaznaczamy lewym przyciskiem myszy port połączenia,
klikamy prawym przyciskiem myszy aby przejść do opcji Właściwości, gdzie w
ustawieniach portu zmieniamy tak, jak w poniższym oknie i zatwierdzamy klawiszem OK
(Enter). W ten sposób mamy ustawioną prędkość dla portu, który będziemy używać do
połączeń z odbiornikiem (tutaj COM9).
1)
_______________________________________________________________
9
IV. PRE-PROCESSING – TWORZENIE PLIKÓW RINEX
1. Zarejestrowane w odbiorniku obserwacje wymagają przetworzenia, nazywanego pre-
processingiem. Wykonujemy to interfejsem AZUS Star+.exe , który to program działa na
wszystkich platformach Windows (czyli nie tylko Windows XP, ale również Windows
Vista, Windows 7, Windows 8).
2.
3. Program wymaga umieszczenia w tym samym folderze programu dekompresującego
7z.exe http://www.7-zip.org/download.html (Microsoft Windows zip files) i programu
narzędziowego teqc.exe http://facility.unavco.org/software/teqc/.
4. Odbiornik łączymy z komputerem PC kablem RS232 null modem dostarczonym w
komplecie odbiornika. W niektórych komputerach, nie posiadających gniazda RS232
wymagana jest przejściówka do gniazda portu USB (nie dostarczana w komplecie). Przed
procedurą transferu należy włączyć zasilanie, następnie przycisk zielony przytrzymać
dłużej niż 2 sekundy tak, aby na panelu przednim migotała środkowa dioda kolorem
zielonym. Ewentualne pomyłki, np. za krótkie przytrzymanie przycisku kasujemy
przyciskiem czerwonym, zwykle potrzebne jest dwukrotne naciśnięcie z przytrzymaniem
> 2sek. aby całkowicie usunąć migotanie diody.
5. Pre-processing to po prostu przetwarzanie otrzymanego jednego zbiorczego pliku
binarnego, zarejestrowanego w odbiorniku, na pliki RINEX poszczególnych sesji na
obserwowanych punktach. W oknach programu AZUS Star+.exe są instrukcje
_______________________________________________________________
10
prowadzące operatora krok po kroku. Wszystkie kontrole formalne, parsowanie plików,
kontrola jakości i inne nie wymagają ingerencji operatora, który ma tylko wybrać
interesujące jego sesje pomiarowe i uzupełnić dane dla nagłówka pliku RINEX. Dla
pomiarów z przeszkodami terenowymi, przerywającymi odbiór z satelitów, przewidziano
procedury usuwania zakłócających obserwacji. Są one opisane w rozdziale POMIARY W
WARUNKACH OGRANICZONEJ WIDOCZNOŚCI. Tak przygotowane dane są gotowe
do postprocessingu, samodzielnego lub automatycznego, w serwisie POZGEO ASGEUPOS.
6. Poniżej są pokazane niektóre okna i sekwencja operacji. W dolnej części jest instrukcja
dla poszczególnych czynności:
7. Pierwsza zakładka o nazwie „Transfer” służy do przetransferowania (Download)
obserwacji do komputera. W oknie „Port” na początku wybiera się port komputera, do
którego podłączyliśmy odbiornik – później ten port będzie domyślnym i nie będzie
potrzeby ustawiania. Zaznaczając okno „Połącz” łączymy się z odbiornikiem, który musi
być ustawiony na transfer, czyli, jak wspomniano wcześniej, aktywowany do tego
transferu przyciskiem zielonym, przytrzymanym dłużej niż 2 sekundy. Przed tym
wskazane jest wybranie lokalizacji pliku i zmiana jego nazwy tak, aby była bardziej
rozpoznawalna – jeżeli tego nie zrobimy to plik zostanie zapisany z datą i godziną
początku transferu w określonym folderze. Nazwa pliku powinna mieć rozszerzenie .gps.
Klikając na „Download” rozpoczynamy transfer pliku zbiorczego do komputera. Na tej
stronie mamy też informację ile zaobserwowaliśmy sesji i jaka jest zajętość pamięci.
Wszystkie wykazane sesje transferuje się do komputera jako jeden duży plik binarny (z
rozszerzeniem .gps). Liczba sesji wykazywanych w zakładce ‘Transfer’ może być
większa od faktycznych, jeżeli włączaliśmy odbiornik bez rejestracji sygnałów z anteny
pomiarowej. UWAGA: należy pamiętać, że w nazwach plików nie używamy polskich
czcionek. Nie są one akceptowane w plikach RINEX.
8. Możemy teraz przejść do następnej zakładki „Sesje”
_______________________________________________________________
11
a.
9. Jeżeli przechodzimy do zakładki „Sesje” po wykonaniu „Download” i „Dalej” to z
zakładki „Transfer” w oknie „Wybierz plik binarny” będzie ustawiony domyślnie nasz
plik binarny. Możemy również od tej zakładki „Sesje” rozpoczynać pre-processing pliku,
który mamy już wcześniej przetransferowany do komputera – wtedy rozpoczynamy od
„Wybierz plik binarny” i odszukujemy go poprzez okno dialogowe. Można też
przeciągnąć i upuścić plik z Explorer’a (Drag and Drop) i w takim przypadku ‘Analizuj’
wykonuje się automatycznie. Po wybraniu pliku, jeżeli transfer wykonaliśmy wcześniej,
wymagane jest polecenie ‘Analizuj’.
10. Pojawia się okno wyboru sesji pomiarowych. Wybieramy kliknięciem myszy sesję nas
interesującą. Tutaj wybraliśmy sesję o numerze kolejnym 2.
1)
2) Współrzędne geocentryczne podawane tutaj są współrzędnymi przybliżonymi
(dokładności nawigacyjne), to samo dotyczy kolumny „Dystans” gdzie podawane są
odległości między punktami sąsiadujących sesji. Na dole ekranu są dodatkowe
informacje, którymi na tym etapie nie musimy się zajmować. Wypada tylko wyjaśnić,
że parametr „Akceptowalna pauza” to zakładany najkrótszy okres czasu na przejście do
pomiaru następnego punktu. Gdyby był krótszy to program potraktuje następną sesję
jako kontynuację poprzedniej, jeżeli punkt nie jest odległy od założonej a priori
wielkości w pliku konfiguracyjnym (AZUS Star.ini). Gdyby była potrzeba zmiany
parametru ‘Akceptowalna pauza’ to trzeba plik ponownie przetwarzać klikając na
„Analizuj”.
11. Jak widać w przykładzie, zbiorczy plik binarny w pamięci komputera zawiera sesje
pomiarowe na różnych punktach. W tym oknie podawane są dodatkowe informacje, które
nie są istotne dla użytkownika, więcej tu statystyki niż istotnych informacji. Do
diagnostyki służy też strona [Mapa]. Po kliknięciu na [Mapa] pojawia się tabela
_______________________________________________________________
12
wszystkich komunikatów, jakie zostały zarejestrowane w pliku binarnym – w kratkach są
podane numery komunikatów (ang, messsages) – te dane są też na końcu każdego wiersza
sesji. Czyli strona [mapa] nie wymaga przeglądania – jest ona użyteczna jedynie w razie
potrzeby zdiagnozowania nietypowych przypadków. Odbiornik rejestruje co sekundę
pakiet komunikatów niezbędnych dla utworzenia pliku RINEX i co pewien czas pakiet
komunikatów nawigacyjnych – są to efemerydy pokładowe wysyłane przez satelitę.
1)
2) W tym oknie dialogowym jest link automatyczny do „Google Maps”, z którego
możemy skorzystać opcjonalnie, np. dla przypomnienia sobie położenia punktu. Dla
tego naszego punktu pokazana może być mapa tego obszaru, zdjęcie satelitarne lub
inne opcje (dojazd, teren itp.), Tutaj przykładowo:
3)
_______________________________________________________________
13
12. Załóżmy, że interesuje nas sesja 2. Klikamy na ten wiersz i przechodzimy do następnego
okna [Dalej] W tej zakładce mamy sporo informacji dodatkowych zarejestrowanych w
odbiorniku. Jeżeli pomiar odbywał się przy otwartym widnokręgu, wszystkie te
dodatkowe informacje możemy na tym etapie pominąć i przejść do dalszego etapu
wciskając przycisk „Dalej”. Sugerowane zmiany początku i końca sesji dla
postprocessingu (w domyśle dla serwisu POZGEO ASG-EUPOS) w oknie „Obserwacje”
są wybrane optymalnie i nie należy ich w takim przypadku zmieniać.
1)
13. W wersji programu 1.3.0 (lub wyższej) mamy dodatkową opcję przygotowania pomiarów
metodą Stop&Go. Jeśli taki pomiar wykonywaliśmy to automatycznie uaktywni się
‘Stop&Go’ i okno ‘Dziennik Stop&Go’. Klikając na ‘Dziennik Stop&Go’ pojawi się
tabela z zestawieniem, w którym jest możliwość edytowania w kolumnach: Nazwa, Czas
[GPS Time] i zamianę POMIAR PRZEJŚCIE. Po podwójnym kliknięciu na pozycji
do edytowania możemy wprowadzić zmiany. Punkty są automatycznie zanumerowane:
pp00 (to nasz punkt początkowy, na który powracamy na końcu), następne punkty są
numerowane kolejno pp01, pp02 pp03, pp04 itd. – ostatni, tu w przykładzie pp07 = pp00.
Kolumna numer jest nieedytowalna – możemy zmienić tylko nazwy. Tabelę ‘Stop&Go’
warto skopiować do dokumentacji. Możemy to wykonać prawym klawiszem myszy
postawionym na tabeli (‘Copy’) lub klikając na przycisk ‘Copy’ i wstawić do naszej
dokumentacji. UWAGA: przypadkowe krótkie naciśniecie jednego z przycisków
chwilowych w czasie sesji pomiarowej może spowodować uaktywnienie ‘Stop@Go’ co
należy usunąć przed przejściem do ‘Dalej’.
14. Należy pamiętać, że wygenerowane pliki RINEX dla metody Stop&Go nie są
akceptowane w obliczeniach statycznych. Taki plik wysłany do POZGEO wróci bez
obliczenia.
_______________________________________________________________
14
15.
16.
_______________________________________________________________
15
17.
Po zatwierdzeniu naszego dziennika ‘OK’, przechodzimy ‘Dalej’.
18. Powracając do opisu pomiaru statycznego należy zwrócić uwagę, że w zakładce
‘Pomiary’ diagram prawy może być rozszerzony o dodatkowe informacje o wskaźnikach
PDOP, HDOP, VDOP – prawym klawiszem myszy możemy rozszerzyć zakres
wymaganych wykresów i ich skalowanie.
19. W oknach „Obserwacje” można zmieniać: [Start Sesji], [Koniec Sesji], [Interwał
rozrzedzania], co spowoduje wygenerowanie pliku zgodnie z naszymi wymaganiami. Ma
to istotne znaczenie w sesjach dłuższych, kiedy np. ze znanych przyczyn chcemy zmienić
początek i koniec obserwacji. O tym w dalszej części instrukcji. Tak jak wcześniej
sugerowano, w zasadzie powinno się akceptować te domyślne parametry startu i końca
sesji, przechodząc przez [Dalej]. Gdyby jednak z jakichś przyczyn taka zmiana byłaby
potrzebna to można ją wykonywać poprzez suwak pod prawym diagramem, który po
ustawieniu dla danej obserwacji przenosi moment tej obserwacji do okien startu i końca
sesji przez przycisk „Wstaw”. Przesuwanie suwaka jest też widoczne na trajektoriach
satelitów (okno State).
20. W oknach dialogowych „RINEX Header” mamy trzy zakładki. Klikając na poszczególne
rubryki na dole ekranu pojawia się opis dotyczący tej rubryki. W zakładce Basic w
zasadzie powinniśmy wpisać jedynie wysokość instrumentu nad punktem, mierzoną do
ARP anteny i jeżeli chcemy opisać punkt (identyfikator, nazwę) to wpisujemy w pozycji
_______________________________________________________________
16
Monument. Można tam wpisać 60 znaków dowolnego opisu (zalecane są nazwy 9-cio
znakowe) . Możemy też zmieniać ‘Output Filename Core’ – tu zalecane jest utrzymanie
nazwy z czterech znaków Akceptowalne wpisywanie jest pokazane kolorem zielonym.
Trzy linie komentarza to miejsce na ewentualny opis szczegółowy, który pojawi się w
nagłówku pliku RINEX, po 60 znaków w linii – tu mogą być polskie znaki. Porada: jeżeli
będziemy wykonywać własny postprocessing najlepiej jest punkt nazwać czterema
znakami alfanumerycznymi. Wynika to z ograniczeń stosowanych w niektórych
programach postprocessingu, ale również ze standardu RINEX
21. UWAGA: W TEJ ZAKŁADCE ‘RINEX Header  Basic’ NALEŻY PAMIĘTAĆ O
POBRANIU PARAMETRÓW ORBIT - to opcja wprowadzona w wersji 1.2.0.0 w
miejsce opcji ‘Dodatki’ z poprzednich wersji.
22.
1) Do wyboru mamy cztery źródła (serwery ftp), z których możemy te pliki pobierać – to
na wypadek, kiedy ten domyślny nie zadziała.
2)
_______________________________________________________________
17
3) W zakładce Permanent wpisujemy nazwy, które będą prawdopodobnie nie zmieniane.
UWAGA: W NAZWACH NIE MOGĄ BYĆ POLSKIE CZCIONKI.
4)
5) Numer odbiornika pojawia się automatycznie z pliku binarnego naszych obserwacji
(jako numer odbiornika przyjmuje się numer płyty modułu GPS.
6)
23. Wysokość centrum fazowego od podstawy (ARP) wynosi 0.078m dla anteny DF5255A.
Jest dodawana do wysokości z okna „Basic”, czyli nad punktem mierzymy wysokość do
dolnej powierzchni podstawy anteny. Różnica wysokości między podstawą a krawędzią
grzybka anteny wynosi 25mm.
24. Przechodzimy do tworzenia pliku tekstowego klikając na „RINEX”. Został, jak widać,
utworzony plik obserwacyjny, który jest plikiem do wysłania do serwisu POZGEO. Na
tym etapie wskazane jest sprawdzenie poprawności wysokości anteny nad punktem.
Wysokość w pliku RINEX zawiera już wysokość centrum fazowego anteny. Po
pierwszych 19-tu wierszach tego nagłówka (w tym przykładzie) rozpoczynają się rekordy
obserwacyjne: wiersz momentu obserwacji z liczbą satelitów obserwowanych w danej
epoce, następnie dane fazowe i pseudo-odległości do poszczególnych satelitów -dla
pierwszego z 7-ciu satelitów, zaobserwowanych w momencie 2011-03-30 07:26:32, o
numerze G11 odległość wynosiła 20622545.46949 metrów).
_______________________________________________________________
18
1)
25. Możemy przejść do etapu wysłania zamówienia poprzez „Otwórz ‘ASG-EUPOS”.
Możemy też zajrzeć do „Google Maps” ale to zrobiliśmy już wcześniej.
1)
26. Program Azus Star+.exe ma zastosowanie również dla odbiorników z opcją odbioru
GPS/GLONASS.
27. W wersji programu 1.9.0.0 dodano zakładkę „Narzędzia’, dla pobierania danych
obserwacyjnych z EUREF. Dane te pozwalają nazajutrz po pomiarach wykonywać
postprocessing z wykorzystaniem serwisu EUREF bez oczekiwania na pliki
nawigacyjne, które dla punktów EPN są tworzone z opóźnieniem.
28. Dla odbiorników Azus Star i Azus Star+ należy wybrać kilka najbliższych stacji
referencyjnych (trzy, lub cztery jeśli będziemy wykonywać obliczenia kontrolne). Są one
ustawione w kolejności od najbliższej. Dla każdej zaznaczonej stacji dajemy polecenie
‘Pobierz’. Można też przed tym wybrać inną, niż sugerowana, lokalizację folderu do
zapisu tych danych. W postprocessingu dane te będą pobierane poleceniem ‘Load from
disk’.
_______________________________________________________________
19
1)
29. Do pobrania tych danych użytkownicy Azus L1Static mogą zakładkę ‘Narzędzia’
wykorzystywać po zainstalowaniu programu Azus Star+.exe
30. Po otwarciu programu klikamy na zakładkę ‘Narzędzia’, w której należy uzupełnić dane:
1) Katalog, do którego będą pobierane dane
2) Datę pomiaru (zakres jest nieistotny, bo pobierane będą pliki dobowe)
3) Alternatywnie: wprowadzić współrzędne przybliżone XYZ z nagłówka pliku RINEX
albo klikając na szkicu sieci z przyciśniętym przyciskiem [Ctrl] można zmienić punkt
dla którego szukamy stacji referencyjnych – takie przybliżone lokalizowanie wystarcza
do ustalenia listy najbliższych stacji referencyjnych:
_______________________________________________________________
20
4)
5)
6)
_______________________________________________________________
21
V. WAŻNE ZALECENIA EKSPLOATACYJNE
1. Generalna zasada w pomiarach satelitarnych jest taka sama jak w innych pomiarach
geodezyjnych: WIECEJ OBSERWACJI = DOKŁADNIEJSZE REZULTATY – zasada ta
dotyczy klasycznej metody statycznej i generowanych z tych pomiarów sesji wirtualnych.
Niezupełnie dotyczy ona naszych pomiarów, w których, z uwagi na pomiary krótkich
wektorów, nie ma potrzeby znaczącego wydłużania sesji obserwacyjnej.
2. Profesjonalne podejście do pomiarów satelitarnych obejmuje planowanie okresów dla
sesji obserwacyjnych. Dlatego też każdy ze znaczących na rynku producentów modułów
OEM i odbiorników geodezyjnych ma do tego celu oprogramowanie. Dla odbiornika
Azus jest to oprogramowanie firmy Novatel (Waypoint Tool Box)
http://www.novatel.com/support/firmware-software-and-manuals/firmware-softwareupdates/waypoint-downloads/##. Można też korzystać z programów innych producentów,
bo zwykle są one ‘free of charge’. I tak np.
http://www.trimble.com/planningsoftware_ts.asp TRIMBLE
http://www.ashtech.com/web-mission-planning-2712.kjsp Ashtech
3. Zerowanie pamięci odbiornika
1) Obserwacje zarejestrowane w pamięci odbiornika, po ich transferze do
komputera i po obliczeniu przez POZGEO, należy usuwać z pamięci odbiornika.
Jeżeli pozostawi się w pamięci to następne sesje będą dopisywane do pliku
binarnego pozostawionego w odbiorniku, co powoduje wydłużanie czasu
potrzebnego na transfer nowych pomiarów. Prędkość transferu jest domyślnie
ustawiona na 115200 bodów (baud rate). Zerowanie pamięci można wykonać na dwa
sposoby:
i. ZALECANY SPOSÓB ZEROWONIA PAMIĘCI: przy podłączonym
zasilaniu należy, przytrzymując przycisk czerwony, nacisnąć przycisk
zielony. Wyzerowanie pamięci sygnalizowane jest pierwszym dłuższym
mignięciem diody zielonej. Jeżeli przytrzymamy dłużej to po tym
jednym dłuższym mignięciu diody zielonej pojawi się siedem krótkich,
po czym zapali się dioda na pomarańczowo, co sygnalizuje, po
wyzerowaniu pamięci, powrót do ustawień fabrycznych (115200 baud
rate). Czyli, dla efektu, wystarczy to pierwsze dłuższe migniecie diody
na zielono, po którym zamykamy tę operację przyciskiem czerwonym
dłuższym niż 2 sekundy.
ii.
Drugim sposobem zerowania pamięci to wykorzystanie menu Antilog-u np.
poprzez Hyper Terminal XP, lub programem PUTTY>EXE (nie zalecane).
4. WSKAZÓWKA: Jeżeli nie mamy zablokowanej opcji Recording to powinno się tylko
zerować pamięć, tzn. zakończyć procedurę bez przytrzymania przycisków do momentu
zapalenia się diody na pomarańczowo (siedem krótkich błysków – czasowo 10 sekund).
Odbiornik jest skonfigurowany do zerowania pamięci poprzez przyciski i jeżeli tego nie
odblokowujemy nie ma obawy zmiany ustawień. Czyli opcje Recording są zablokowane..
5. JEŻELI SAMI KONFIGURUJEMY „MENU” PAMIĘCI TO NAJLEPIEJ PRZED
WYJAZDEM W TEREN ZABLOKOWAĆ USTAWIONE OPCJE KLAWISZEM <L> I
SPRAWDZIĆ CZY MAMY (KLAWISZEM <A>) ODPOWIEDNIE USTAWIENIA,
JAK NA DIAGRAMIE PONIŻEJ. Można to wykonać programem Hyper Terminal
(Windows XP) lub PUTTY.exe http://www.putty.org/
http://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/download.html
_______________________________________________________________
22
6. Uwaga: odbiornik jest dostarczany z odpowiednią konfiguracją i czynność taka nie jest
zwykle potrzebna. Może mieć jednak zastosowanie dla ewentualnej diagnostyki.
Konfigurację modułu pamięci odbiornika możemy sprawdzić np. poprzez Hyper Terminal
Windows XP. Należy zwrócić uwagę, poleceniem <A> About Antilog, na informację
Record = 115200,8,N,1, (Record All) bo ustawienia fabryczne mogą być zmienione jeżeli
odblokowywaliśmy ustawienia producenta – jeśli tak nie jest to należy zmienić w krokach
<R> Recording options  <P> Configure serial port  <B> Set serial port baud rate 
[3] 115200  <Esc> <Esc> <Esc> <Esc>
1)
7. ZALECA SIĘ TAKĄ KONFIGURACJĘ POZOSTAWIĆ NA STAŁE – WTEDY NIE
MAMY OPCJI ZEROWANIA POPRZEZ TERMINAL, BO <General options>
POZOSTAJĄ ZABLOKOWANE. MAMY TEŻ PEWNOŚĆ, ŻE USTAWIENIA BĘDĄ
NIEZMIENNE PRZEZ CAŁY CZAS.
8. JEŻELI CHCEMY KORZYSTAĆ Z OPCJI ZEROWANIA POPRZEZ TERMINAL TO
NALEŻY KLAWISZEM <L> ODBLOKOWYWAĆ <Unlock user options> Wtedy
można z klawiatury naciskając R wejść do opcji rejestracji i naciskając E wyzerować dane
wcześniej rejestrowane, na pytanie czy jesteśmy pewni (Are you sure?) potwierdzamy Y
(Yes)
_______________________________________________________________
23
1)
2)
3) Widać, że pamięć wewnętrzna została wyzerowana i jest gotowa do rejestracji nowych
pomiarów. Oczywiście połączenie zamykamy klawiszem U i możemy teraz zamknąć
również terminal.
9. Na komputerach z systemem operacyjnym Windows 7 i Windows Vista opisaną w
punkcie czynności możemy wykonać korzystając z programu PUTTY.EXE
http://www.putty.org/ (program typu ‘open source’).
1) Otwieramy program PUTTY.EXE i wybieramy połączenie „Serial’
_______________________________________________________________
24
2)
3) W oknie ‘Serial line’ wpisujemy nasze połączenie z odbiornikiem AZUS Star (tutaj
COM9) i w oknie ‘Speed’ przypisaną temu połączeniu szybkość transmisji (tutaj
115200).
4)
_______________________________________________________________
25
5) Otwieramy ‘Open’. Pojawia się pusty ekran ‘COM9-PuTTY’. Naciskamy nasz
przycisk zielony na panelu przednim odbiornika dla opcji transferu czyli przytrzymując
go > 2 sek. Pojawia się menu programu sterującego pamięcią odbiornika:
6)
10. Wymagania POZGEO:
1) Zalecane optimum: 40 min. przy otwartym widnokręgu
2) Liczba epok:
i.
Minimum: 720
ii.
Maksimum: 3600
3) System obliczy pliki o większej liczbie epok, ale plik zostanie rozrzedzony.
11. Do obliczenia współrzędnych z naszych obserwacji potrzebne są obserwacje na stacjach
referencyjnych. System zbiera je do 5h. Oznacza to, że jeśli wyślemy obserwacje
bezpośrednio po zakończeniu pomiaru, to i tak automatyczny postprocessing rozpocznie
się po skompletowaniu wszystkich potrzebnych informacji na serwerze ASG-EUPOS.
Ale jeżeli minęło około 5 godzin od pomiaru to wtedy zwykle po kilkunastu minutach
mamy rezultaty.
12. Zasilanie odbiornika
1) Odbiornik jest zasilany z wewnętrznego akumulatora, który musi być regularnie
ładowany. Doprowadzenie akumulatora do poziomu nieakceptowalnego rozładowania
jest sygnalizowane migotaniem pomarańczowej diody z prawej strony, po którym, po
kilku minutach, odbiornik się wyłącza. Wymagane jest wtedy ładowane – to operacja
trwająca do około 3 godzin w przypadku takiego pełnego rozładowania. Przy
ładowaniu akumulatora świeci się pomarańczowa dioda z prawej strony. Jej zgaśnięcie
sygnalizuje pełne naładowanie. Można ładowanie akumulatora pozostawić na godziny
nocne, bo po zgaśnięciu lampki proces ładowania jest zakończony, podobnie jak w
telefonach komórkowych.
2) Akumulator ma wystarczającą pojemność na kilkanaście godzin pomiaru w
temperaturze zewnętrznej około 20o C (pojemność ta spada, jeżeli mierzymy w
temperaturze np. -5o C). Wskazanym jest podładować nawet jeżeli danego dnia
wykonujemy tylko kilkugodzinne pomiary.
3) Nie należy ładować akumulatora w temperaturach ujemnych.
_______________________________________________________________
26
4) Odbiornik należy transportować wyłącznie w kuferku transportowym do tego
celu przeznaczonym. Należy szczególną uwagę zwracać na wyłączenie zasilania
przed transportem.
5) Do ładowania stosuje się zasilacz stabilizowany o napięciu od 12 do max. 15V i
wydajności prądowej nie mniejszej niż 1,5A.
6) Urządzenie zasilane jest z wewnętrznego źródła w postaci akumulatora Li-on o
pojemności 2,2Ah i napięciu 8,4V (stan pełnego naładowania).
7) Jeśli napięcie na akumulatorze spadnie do wartości 6,5V włączy się ostrzegawczy
sygnał (migotanie prawej diody), który oznacza konieczność podłączenia
ładowarki lub konieczność zakończenia pracy w czasie ok. 20 minut przy temp.
otoczenia 20 stopni Celsjusza (w temperaturach bliskich zeru czas ten jest
wyraźnie krótszy).
8) Jeśli na czas nie zostanie podłączona ładowarka, a napięcie na akumulatorze
spadnie do wartości ok 5,8-6V wówczas wewnętrzne zabezpieczenie odłączy
akumulator (ma to na celu nie dopuszczenie do całkowitego rozładowania
akumulatora oraz przedłużenie jego żywotności).
9) Jeśli akumulator został rozładowany do poziomu, w którym zadziałało
wewnętrzne zabezpieczenie (pomimo wciśnięcia przycisku włączające urządzenie
nic się nie dzieje) to należy urządzenie wyłączyć, podłączyć ładowarkę lub inne
źródło napięcia zasilania 12V/1,5A poczekać na zaświecenie się diody
pomarańczowej i odczekać min. 10-15 minut przed włączeniem urządzenia.
Wówczas urządzenie będzie działało dalej, a proces ładowania będzie przebiegał
równolegle z pracą urządzenia.
10)
Włączenie urządzenia przed upływem czasu 10-15 minut spowoduje, że
układ ładowania się wyłączy, a akumulator będzie w stanie bliskiemu
rozładowania. Jest to dodatkowe zabezpieczenie, które ma na celu ochronę
akumulatora.
11)
Po zakończeniu procesu ładowania pomarańczowa dioda przestaje
świecić.
12)
Stan naładowania akumulatora możemy sprawdzić opcją Battery
Condition Check
_______________________________________________________________
27
13)
13. Odbiornik ma gniazdo 5/8” do mocowania na podstawce w gnieździe spodarki lub na
śrubie 5/8” tyczki geodezyjnej. Pomiar na statywie jest zalecany w pomiarach
statycznych. Jeżeli pomiar wykonujemy na tyczce należy zwracać uwagę na stabilność
odbiornika. Nie może on drgać na wietrze ani przesuwać się stopniowo w wyniku
osiadania. Pomiar na tyczce, czy też maszcie teleskopowym, me tę zaletę, że zwiększamy
dokładność wyznaczenia wysokości co jest istotne przy zakładaniu osnowy
dwufunkcyjnej (dokładniejsze określenie wysokości centrum fazowego nad znakiem
pomiarowym).
_______________________________________________________________
28
VI. PLANOWANIE POMIARÓW
1. Przed pomiarem zalecanym jest zajrzeć do programu planowania pomiarów. Można to
wykonać korzystając z ogólnie dostępnych przeglądarek konfiguracji satelitów GPS
(opcjonalnie GLONASS). Jest ich sporo w internecie Jeżeli planujemy pomiar na
obszarze, gdzie spodziewamy się trudności ze znalezieniem dobrej lokalizacji i pomiar
będzie wykonywany przy przeszkodach terenowych, dobrze jest sprawdzić przed
wyjazdem w teren ile będziemy mieli dostępnych satelitów w danym oknie
obserwacyjnym. Pozwoli to ustalić lepszą porę obserwacji niż na „chybił trafił”.
2. Polecaną przeglądarką jest Waypoint ToolBox
http://www.novatel.com/support/info/documents/569
3. Po zainstalowaniu programu pierwszą czynnością jest zaktualizować program:
1)
2)
4. Po zainstalowaniu programu należy wykonać:
1) Krok 1 (Otwarcie programu)
i.
Po otwarciu programu Waypont ToolBox należy przejść przez Start do
odpowiedniej grupy programów i wybrać Tool Box
ii.
2) Krok 2 (Otwarcie planowania pomiarów)
3) Interesuje nas z tego programu zakładka planowania pomiarów (ang. Mission Planner)
czyli otwieramy Mission Planner przez Tools|Mission Planner
_______________________________________________________________
29
4)
5) Krok 3 (Wybór lokalizacji)
i.
Po otworzeniu okna dialogowego „Mission Planner” z listy Point of
Operation wybieramy najbliższą lokalizację (mamy do wyboru Warszawę i
Kraków, co w zupełności wystarczy, chociaż można lokalizować podając
dokładniejsze współrzędne geograficzne)
ii.
6) Krok 4 (Wybór daty)
i.
W okienku Settings należy wprowadzić dane, dla których chcemy otrzymać
informacje o konstelacji satelitów: Elevation mask=10, początek
planowanej obserwacji i datę (format daty to: miesiąc/dzień/rok) i
czasokres nas interesujący. Najlepiej też, jako strefę czasu, wybrać
Greenwich Mean Time – wtedy będzie on zgodny z systemem i raportami.
ii.
7) Krok 5 (Almanach)
_______________________________________________________________
30
8) W pierwszej kolejności należy ściągnąć aktualny almanach poleceniem ‘Download’ .
Oczywiście dobrze jest od czasu do czasu aktualizować almanach. Program to
przypomina komunikatem. Jeżeli będzie ich więcej niż sześć to starsze trzeba
wykasować ( ‘Remove’). Jeżeli dane będą bardzo nieaktualne to program o tym
przypomni.
9)
.
5. Krok 6 (Wybór wykresów i diagramów)
1) W dwóch zakładkach Num Sats i PDOP wybieramy opcję Bar Chart a w zakładce Sats
in View opcje pokazujące elewację i azymut satelitów:
2)
_______________________________________________________________
31
3)
6. Krok 7 (Przegląd diagramów i wykresów)
1) Dla każdego wykresu wybranego w poprzednich krokach (Number of Satellites,
PDOP i Sky Plot) otworzą się okna, w których oś X pokazuje czas w wybranej strefie
czasowej.
2)
7. Sytuacji z gorszymi wynikami możemy uniknąć poprzez sprawdzenie w przeddzień
pomiaru, bo wtedy almanach jest najbardziej aktualny i zwykle uwzględnia tzw.
„niezdrowe” satelity (wyłączone dla potrzeb serwisowych).
8. Program do planowania jest programem dla wszystkich odbiorników, również
dwuczęstotliwościowych. Na potrzeby pomiarów odbiornikiem AZUS wystarczy
obejrzeć zakładkę PDOP (dokładność przestrzenna), bo inne, w tym konfiguracja
satelitów, w tym wskaźniku są zawarte. Dla przykładu, przy tych parametrach,
planowanie na dzień 25-01-2010 wyglądałoby tak dla maski elewacji 15O:
_______________________________________________________________
32
9.
10. Wnioski z tych diagramów (opcja korzystania z serwisu POZGEO):
1) W okresach z kolorem zielonym sesje krótsze od nominalnych (np. 30 minutowe)
dadzą też dobre wyniki natomiast kolor ciemnozielony wymaga sesji nominalnych – 40
minutowych. Z kolei pomiary w okresie pomarańczowym są zaliczane do
„problematycznych” co oznacza potrzebę wydłużenia sesji obserwacyjnej. Można też
ogólnie powiedzieć, że w kolorze zielonym sesje 40-minutowe dają dokładności
wymagane dla zakładania punktów osnowy szczegółowej (według obowiązujących
standardów technicznych) a sesje 30- minutowe – dokładności wymagane dla punktów
osnowy pomiarowej.
11. Uwaga; Program Waypoint Tool Box to nie tylko program do planowania pomiarów. Z
użytecznych opcji posiada on też możliwość diagnostyki naszej sesji. Nie opisuję tutaj
tego szczegółowo, bo to wyłącznie informacja dla bardziej dociekliwych użytkowników
AzusStar+. Poprzez File  Start New należy utworzyć „Project”, w którym możemy
obejrzeć bezpośrednio nasz plik binarny z rozszerzeniem .gps. Dla naszych pomiarów
najważniejsza byłaby informacja o cyklach utraconych (ang. cycle slips). Ale to też
można zauważyć w zakładce ‘Pomiary” naszego programu Azus_Star.exe , jeżeli takie
przypadki mają miejsce.
1)
_______________________________________________________________
33
2)
_______________________________________________________________
34
VII. POMIARY W WARUNKACH OGRANICZENIA
WIDOCZNOŚCI
1. Zalecenia instrukcji i producentów o pomiarach w miejscach o otwartym widnokręgu, jak
również wybierania pory obserwacji w okresach o najlepszym PDOP (wskaźniku
rozmycia dokładności) nie zawsze są do zrealizowania w praktyce. Nie oznacza to jednak,
że takich pomiarów nie można wykonywać. Jest oczywiście ryzyko otrzymania
nieakceptowanej dokładności, czyli błędów współrzędnych i wysokości, ale też w wielu
sytuacjach można takie sesje poprawić bez potrzeby ponawiania pomiaru. Oczywiście
najprostszym rozwiązaniem jest wydłużenie sesji jeżeli tych przeszkód jest sporo ale i to
przecież nie zawsze jest możliwe.
2. Zakładka „Pomiary” pozwala w większym stopniu zinterpretować przyczyny gorszej
dokładności, kiedy pomiar wykonujemy bez otwartego widnokręgu i przy dużej liczbie
zakłóceń spowodowanych przerywaniem ciągłości obserwacji satelitów. Zamieszczono w
niej dwa okna diagramów graficznych i dwa okna tabelaryczne, nie licząc okien
„Obserwacje”, które zostały omówione wcześniej. Przed dokładniejszym przeglądem
zakładki ‘Pomiary’ zaleca się ustawić wielkości poszczególnych ramek przesuwając je do
stosownych proporcji. Bardziej szczegółowe objaśnienia opisane są w dolnej części
każdej zakładki. Ekran ten ma wersję „Print Mode” do usunięcia czarnego tła na wypadek
potrzeby wydruku ekranu (oszczędność tuszu czarnego).
1) W oknach tabelarycznych podane są niektóre parametry obserwacji dla danego
momentu (co 1 sekundę). A więc mamy wykaz satelitów jakie wchodziły w skład danej
sesji obserwacyjnej, z opcją wykluczania satelitów. Z kolei w tabeli z prawej strony są
informacje, dla danego momentu obserwacji, o poziomie sygnału w stosunku do
zakłócenia-szumu SNR (Signal to Noise Ratio) i estymacje dokładności wyznaczenia
pseudoodległości do satelity, określone błędami średnimi: PSR (Standard Deviation of
Pseudorange) i ADR (Accumulated Dooppler Range) w metrach.
_______________________________________________________________
35
3. Informacje z okien tabelarycznych są przedstawione graficznie na diagramie prawym.
Mamy tam od kilku do kilkunastu zakładek: jedną ogólną „Sat” i pozostałe szczegółowe,
dla każdego satelity oddzielnie. Te ogólne informacje dają pojęcie o jakości pomiarów w
sesji. Tu np. widać, że satelita G28 (zakładka State) ma bardzo dużo przerwań odbioru co
może, ale nie zawsze, degradować dokładność wyznaczenia współrzędnych w sesji.
Szczegóły, jak wyglądał odbiór sygnałów z satelity nr 28 pokazane są na zakładce „28”
(w opcji „Print mode”). Są to typowe przerwy w odbiorze spowodowane drzewami.
Diagram ten w części zamglonej pokazuje też okresy obserwacji dla danego satelity i
wykresów zbiorczych ‘Sat’, które przy danych ustaleniach nie wchodzą do RINEX-a.
1)
2)
4. Jest kilka sposobów na poprawienie rezultatu, którym są dokładności wyznaczenia
współrzędnych punktu w raporcie końcowym z serwisu POZGEO. Wszystkie są
umieszczone w zakładce ‘Pomiary”. Mamy do wyboru:
1) Ustawienie początku i końca sesji innych niż sugerowane przez program (skrócenie
sesji). Stosuje się w celu wykluczenia obserwacji, które mają kiepskie wskaźniki
_______________________________________________________________
36
PDOP, VDOP i HDOP. Zakłócenia najczęściej występują dla satelitów wschodzących
lub zachodzących z powodu przeszkód terenowych. Może być bowiem sytuacja, kiedy
część sesji obserwacyjnej ma zdecydowanie gorsze wskaźniki i taka część pogarsza
wynik. Do tego celu służy suwak pod diagramem prawym, którym ustawiamy
początek sesji i koniec sesji, wprowadzając dane przyciskiem ‘Ustaw”.
2) Wykluczenie niektórych satelitów ze zbioru obserwacji. Wystarczy odfajkować
odpowiednią kratkę w tabeli ‘Wyklucz satelity’,
3) Zmianę maski elewacji na wyższą, np. kiedy pomiar wykonywano na polanie leśnej.
5. Wyselekcjonowanie okresów z dobrymi obserwacjami poprzez usunięcie części z
zakłóceniami (objaśnienia jak to wykonać pojawiają się w dolnym oknie po wciśnięciu
„Selekcja’).
1)
6. Podane możliwości poprawiania sesji pomiarowej można ze sobą łączyć (skracać sesję z
początku i końca, usuwać, wyselekcjonować tylko części pomiarów z danego satelity) co
daje duże szanse na poprawę do tego stopnia, że wynik otrzymamy satysfakcjonujący.
Należy podkreślić, że w sesjach krótkich z dużą liczbą zakłóceń w odbiorze sygnałów
satelitarnych możliwości ingerencji operatora są zdecydowanie bardziej ograniczone niż
w sesjach dłuższych.
_______________________________________________________________
37
7. Jednym z przykładów może być taka sesja, wykonana na polanie leśnej – serwis
POZGEO w wersji pierwotnej jej nie policzył:
1) ale po usunięciu 5-ciu satelitów (5,7,12,18,22) obserwacje dały zupełnie dobry rezultat
(mp=0.016m, mH=0.037m), bo RINEX był tworzony z takich obserwacji (to przykład
pomiaru odbiornikiem AZUS L1Static):
8.
9. W zakładce ‘Pomiary’  ‘Sat’ mamy informację o faktycznych wskaźnikach PDOP i
HDOP. Jest więc łatwiej porównać wskaźniki planowane z programu planowania
pomiarów z otrzymanymi faktycznie, które uwzględniają wpływ przeszkód terenowych.
Między wskaźnikami jest zależność: (PDOP) 2=(HDOP)2+(VDOP)2. Prawym przyciskiem
myszy na tym diagramie można uruchomić pop-menu.
_______________________________________________________________
38
10. Na ilustracji poniżej pokazano wskaźniki przewidywane i faktyczne dla sesji, w której od
strony południowej przeszkodami były drzewa (jest to nałożenie na siebie ekranów z
dwóch programów). Widać, że pogorszyły one PDOP, który powinien być w postaci
dwóch linii o PDOP ≈1.8 . Pomimo tego otrzymano dokładności akceptowalne mp=0.021
i mH=0.041 i nie było potrzeby ingerencji w plik źródłowy. Niewiele można byłoby tu
zdziałać bo to sesja 26-minutowa.
11.
12. Wskaźniki faktyczne dotyczą obserwacji z maska elewacji 10O. Oznacza to, że jeżeli
wygenerujemy plik z inną maską elewacji to wykresy DOP będą ciągle niezmienione. Nie
będą odpowiadać tej nowej masce elewacji.
_______________________________________________________________
39
VIII. AzusStar+ – DANE TECHNICZNE
1. Specyfikacja techniczna odbiornika:
1) 14 kanałów dynamicznych odbierających sygnał GPS L1
2) Precyzja pomiaru fazy 0.8 mm (RMS)
3) Start: zimny 75 sek. – wielkość orientacyjna dla sytuacji bez almanachu, efemeryd i
pozycji
4) Start gorący 45 sek.
5) Wymiary/waga: oktagon (14 x 16.5cm) x 9,0 cm / 0,8 kg
6) Pyłoszczelność/ wodoszczelność: IP65
7) Obudowa: aluminium, hermetyczna typu „heavy duty”
8) Temperatura pracy/ przechowywania: od -100 do +500 C / od -400 do +700C
9) Zasilanie wewnętrzne: akumulator li-ion 7.2V o pojemności 2.25Ah,
10)
Komunikacja: port szeregowy RS232, port USB, dodatkowa komunikacja
poprzez przyciski chwilowe (zielony, czerwony) dla zerowania pamięci, diody LED o
zróżnicowanych sekwencjach błysków pokazujące status pomiaru lub transferu danych,
2. Zegar odbiornika (oscylator) chodzi z precyzją 2 nanosekund, co na przykładzie jednego
z odbiorników pokazuje linia czerwona (1 sigma).
1)
3. AzusStar++ to odbiornik AzusStar+, w którym poprzez zmianę firmware jest możliwość
odbioru sygnałów z GLONASS. Odbiornik taki ma kilka opcji do wyboru, na które trzeba
się zdecydować i odpowiednio skonfigurowac. Mamy do wyboru:
i.
14 GPS L1 channels - to będzie po prostu AzusStar+
ii.
10 GPS L1 channels + 4 GLONASS L1
iii.
iv.
v.
14 GLONASS L1 channels
vi.
Zalecanym przez producenta modułu GPS jest opcja c) 8+6
4. Uwaga: Zmianę firmware z wersji AzusStar+ można wykonać później. Obecnie serwis
POZGEO nie liczy pomiarów GLONASS. Podobnie wygląda sytuacja z
postprocessingiem - programy w wersji nieodpłatnej nie liczą pomiarów GLONASS.
Wyjątkiem jest program RTKLIB rtkpost.exe (rtkpost_mld.exe).
5. AzusStar+ jest jednoczęstotliwościowym odbiornikiem geodezyjnym z rejestrowaniem
obserwacji w pamięci wewnętrznej. Procedura pomiaru odbiornikiem w terenie jest
maksymalnie uproszczona i ogranicza się do włączania i wyłączania rejestracji danych
docierających z anteny. Dodatkowym wymaganiem jest pomiar wysokości anteny nad
punktem pomiarowym.
_______________________________________________________________
40
6. Odbiornik jest instrumentem precyzyjnym, zaprojektowanym do pracy w trudnych
warunkach terenowych. Jak każdy tego typu instrument wymaga odpowiedniego
zadbania. Wnętrze odbiornika nie zawiera żadnych elementów wymagających
serwisowania. Jedynie żywotność akumulatora może być ograniczona i po pewnym
czasie, przyjmuje się, że po około 2 latach intensywnego użytkowania, wymagać będzie
wymiany. Zalecane jest okresowe doładowanie akumulatora co kilka tygodni jeśli
odbiornik nie jest używany.
7. Odbiornik jest zasilany akumulatorem wewnętrznym. Spadek napięcia tego akumulatora
do minimalnego akceptowanego poziomu jest sygnalizowany; po czym (około 20 minut)
odbiornik wyłącza się automatycznie. W komplecie jest zasilacz do ładowania
akumulatora (ładowarka jest wewnątrz odbiornika). Ładowanie akumulatora sygnalizuje
dioda kolorem pomarańczowym - umieszczona z prawej strony.
8. Do transferu danych rejestrowanych przez odbiornik wymagany jest komputer PC z
jednym z systemów operacyjnych Windows ( XP, Windows 7, Vista). Transfer danych
wykonuje się interfejsem AZUS Star Data Transfer (Azus Star+.exe). Instrukcje
szczegółowe dla tego interfejsu znajdują się w dolnej ramce każdej zakładki.
9. W odbiorniku mieszczą się dwa mikroprocesory modułów, posiadające oddzielne
oprogramowanie (firmware) zapisane w pamięciach trwałych, czyli nie wymagających
zasilania. Dla zapisu danych i ich przechowywania jest dodatkowa pamięć trwała o
bardzo nadmiarowej pojemności (2GB, a potrzeba co najwyżej kilkadziesiąt MB).
10. Hardware odbiornika nie różni się od innych odbiorników. Unikalny jest software,
zwłaszcza sposób parsowania zarejestrowanych danych i zapis danych, który jest
odporny na wszelkie przerwy w pomiarze, zarówno zasilania jak i odbioru sygnałów, nie
wymagający posiadania kontrolera i dodatkowego oprogramowania.
11. Rejestrowanie danych jest bezobsługowe w pamięci zewnętrznej z interwałem 1 sek.
(rozrzedzanie obserwacji, jeżeli potrzebne, w interfejsie podczas pre-processingu, w tym
rejestrowanie danych kontrolnych niezbędnych do parsowania.
12. Akcesoria wymagane (wchodzą w skład kompletu odbiornika):
1) kabel RS232,
2) Kabel usb  usb,
3) oprogramowanie do pre-processingu AZUS Star Data Transfer (wersja elektroniczna),
4) kuferek transportowy.
5) Instrukcja obsługi jest elementem zestawu odbiornika (w wersji elektronicznej)
natomiast instrukcja obliczeń jest swego rodzaju bonusem dla użytkowników ale
nie zalicza się do kompletu odbiornika. Przetworzenie danych obserwacyjnych do
formatu RINEX umożliwia korzystanie z innych, niż podane w instrukcji obliczeń,
pakietów oprogramowania postprocessingu.
13. Akcesoria dodatkowe (opcjonalne):
1) Podstawa do mocowania anteny w spodarce (uniwersalna). Wymagana, jeżeli pomiary
wykonuje się ze statywu. Antenę można też umieszczać na tyczce ze śrubą 5/8” jeżeli
zachowa się stabilność położenia anteny w czasie pomiaru.
_______________________________________________________________
41
IX. OPCJONALNY TRANSFER OBSERWACJI DO
KOMPUTERA PRZY UŻYCIU HYPER TERMINALA DLA
WINDOWS XP
1. Komputer spełnia tutaj rolę terminalu. Na rynku jest sporo oprogramowania, również typu
„freeware”, którym możemy taką operację wykonywać. Ponieważ interfejs AZUS był
początkowo opracowany dla środowiska Windows XP podamy tu przykład konfiguracji
dla takiego komputera przy wykorzystaniu oprogramowania Hyper Terminal.
2. Wymagana jest konfiguracja. W naszym komputerze będzie to Hyper Terminal systemu
Windows XP, znajdujący się w Akcesoriach. Klikamy kolejno: Start  Wszystkie
programy  Akcesoria  Komunikacja  Hyper Terminal . Pojawia się okno
dialogowe, w którym wprowadzamy nazwę połączenia, np. AZUS i wybieramy ikonę dla
tego połączenia.
1)
2) Po zatwierdzeniu przechodzimy przez okno dialogowe łączenia do okna dialogowego
‘Właściwości’.
3)
_______________________________________________________________
42
4)
5) gdzie ustawiamy kolejno: 115200, 8, Brak,1, Brak i zatwierdzamy klawiszem OK.
Mamy już przygotowany komputer do pracy z naszym odbiornikiem. Dla wygody
możemy dać link z pulpitu przeciągając przytrzymanym klawiszem myszy tę naszą
ikonę (jest ona w tej ścieżce Start  Accessories  Communications  Hyper
Terminal AZUS).
3. Dla transferu obserwacji do komputera wymagane jest połączenie kablem RS232
odbiornika z komputerem i oczywiście włączenie odbiornika.
4. Przed korzystaniem z interfejsu należy ustawić w Opcjach regionalnych i językowych
znak kropki jako rozdzielający części dziesiętne liczb. Wykonujemy to następująco: Start
 Panel Sterowania  Opcje regionalne Polski  Dostosuj  Liczby  Symbol
dziesiętny „.”.
5. Dalsze czynności są proste. Otwieramy okno terminala AZUS na komputerze i
naciskamy przycisk zielony na panelu przednim odbiornika, tym razem przytrzymując co
najmniej 2 sekundy, tzn. do momentu aż zacznie migać dioda zielona. Jesteśmy gotowi do
transferu pliku obserwacyjnego, co sygnalizuje pokazane menu ‘Antilog’ w oknie
terminala. Gdybyśmy np. zwolnili przycisk wcześniej to pojawi się sekwencja migotania
diod czerwona/zielona taka jak dla pomiaru – należy przyciskiem czerwonym wyłączyć
ten tryb i ponowić włączenie trybu transferu –
takie błędy nie powodują żadnych
konsekwencji w pamięci odbiornika, w którym
zauważamy informację, że obserwowano tylko
jedną sesję, która zajęła 2,3 MB pamięci
odbiornika (cała pamięć w tym odbiorniku to
256 MB).
6. Menu Antilogu jest rozbudowanym
programem i ma szereg opcji, z których na
nasze potrzeby będziemy głównie korzystać z
ostatniej, tzn. zamykania połączenia
klawiszem U (ale to na końcu transferu). Do
innych opcji należą takie czynności jak:
usuwanie plików, zmiana konfiguracji na szybszy transfer, odzyskiwanie plików z
_______________________________________________________________
43
pamięci odbiornika itp. Z tych dodatkowych opcji interesuje nas najbardziej usuwanie
plików tak, aby nie powiększać niepotrzebnie pliku binarnego w pamięci odbiornika, bo
jest to zawsze jeden blok czytany od początku, co wydłuża niepotrzebnie procedurę
transferu. Usuwanie plików można też wykonać przez kombinację przycisków na panelu
przednim odbiornika (a więc nawet w terenie przed pomiarem), to metoda zalecana.. Jak
widać w menu mamy informacje: liczbę sesji i jaka jest zajętość pamięci. Wszystkie
wykazane sesje (tutaj jest tylko jedna) transferuje się do komputera jako jeden duży plik
binarny (z rozszerzeniem .gps) . UWAGA: należy pamiętać, że w nazwach plików nie
używamy polskich czcionek. Nie są one akceptowane w plikach RINEX.
7. Klikamy na okienko ‘Transfer’ i zaznaczamy pozycje ‘Odbierz plik’ wybierając
‘Xmodem’ jako protokół transferu,
1)
8. po czym po kliknięciu ‘Odbierz’ pojawia się okno, w którym wpisujemy nazwę pliku.
Może to być dowolna nazwa, oczywiście bez polskich czcionek, ale rozszerzenie musi
być: .gps (w przykładzie jest .log bo to przykład z odbiornika AZUS L1Static). Tutaj np.
253 oznacza kolejny dzień roku, w którym był pomiar.
1)
9. Rozpoczynamy transfer przez potwierdzenie OK.
1)
_______________________________________________________________
44
2) który jak widać nie jest szybki, mniej więcej 0.6 MB na minutę. Wynika to z tego, że
pakiety przesyłane są krótkie i na dodatek sprawdzane kontrolami sumowymi. Ale
zaletą takiego przesyłania jest odporność na przerwy – nawet powodowane
rozłączeniem kabla przesyłowego.
3) Po zakończeniu transferu zamykamy okno terminala z klawiatury komputera literą U
(co podpowiada ekran) i akceptujemy Y (Yes). Możemy teraz zamknąć terminal.
_______________________________________________________________
45
X. REJESTRACJA SESJI POMIAROWYCH W METODZIE
Stop&Go
1. Odbiornik AzusStar+ został zaprojektowany do pomiarów statycznych . Jest jednak grupa
użytkowników, którzy zainteresowani są wykorzystaniem do pomiaru metodą Stop&Go.
Dla takich pomiarów zalecane jest umieszczenie odbiornika na tyczce ze stałą wysokością
anteny.
2. W celu rejestracji sesji pomiarowych dodano opcję automatycznego zaznaczania początku
i końca pomiaru poszczególnych punktów. Te poszczególne pomiary będą rejestrowane w
wygenerowanym pliku RINEX jako zdarzenia (=EVENT) o numerach kolejnych
($EVENT,ON,0,… $EVENT,OFF,0,.., $EVENT,ON,1… $EVENT,OFF,1,…itd).
3. Zaznaczone w pamięci momenty początku i końca pomiarów na poszczególnych punktach
mierzonych metodą Stop&Go (pół-kinematyczną), zostaną przeniesione do pliku RINEX
programem do pre-processingu (Azus.exe od wersji 1.3.0.0). Momenty te są wstawiane po
prostu poprzez przyciśnięcie bez przytrzymywania przycisków zielonego (początek
pomiaru na punkcie) i czerwonego (koniec pomiaru na punkcie). Uwaga: jeśli przycisk
czerwony przytrzymamy dłużej niż dwie sekundy to oczywiście będzie to zakończeniem
całego pomiaru. Ważne jest więc w tej metodzie znakowanie tych momentów tylko
krótkim, bez przytrzymywania, naciśnięciem przycisku.
4. Procedura pomiarowa w metodzie Stop&Go (półkinematycznej):
1) Na punkcie początkowym wykonujemy pomiar , tak jak dla metody szybkiej
statycznej, czyli kilkunastominutowy dla PDOP<2.0, lub dłuższy jeśli mamy na tym
punkcie jakieś przeszkody terenowe.
2) Koniec pomiaru na punkcie początkowym zaznaczamy krótkim przyciśnięciem
przycisku czerwonego i nie wyłączając zasilania przechodzimy na punkt następny –
ważne jest aby w czasie przejścia antena odbiornika nieprzerwanie widziała kilka
satelitów.
3) Po ustawieniu centrycznym na punkcie pomiarowym rozpoczynamy pomiar krótkim
przyciskiem zielonym. Pomiar na tym punkcie wymaga krótkiej około 1-minutowej
sesji (jeśli mamy jakieś przeszkody terenowe w pobliżu to dobrze jest taką sesję trochę
wydłużyć). Koniec sesji zaznaczamy krótkim przyciskiem czerwonym i przechodzimy
na punkt następny.
4) Po wykonaniu pomiarów na punktach kolejnych wracamy na punkt początkowy, na
którym wykonujemy pomiar zamykający pełną sesję metody Stop&Go, też minutowy,
jak na punktach pośrednich. Porada: jeśli rejestracja pomiaru została przypadkowo
przerwana np. dłuższym przyciśnięciem przycisku czerwonego to w przypadku
ciągłości zasilania odbiornika możemy nasz pomiar dalej kontynuować niezwłocznie
rozpoczynając dalszą rejestrację przyciskiem zielonym. Punkty nasze są numerowane
kolejno od 0 dla wyjściowego, następnie 1,2,3,..n.
5) Mamy tu kinematyczną metodę pomiaru bez rezultatów w czasie rzeczywistym. O
poprawności całej naszej sesji pomiarowej będzie decydować porównanie rezultatów
jakie otrzymamy w post-processingu z powtórnego, końcowego pomiaru na punkcie
początkowym. A o poprawności pomiaru naszych punktów pośrednich decydują dwa
kryteria: pierwszy to otrzymanie rozwiązania jednoznacznego (‘fixed’) wektora: baza
(VRS)  rover (punkt wyznaczany) i dodatkowo błąd średni położenia tego punktu:
kilka milimetrów względem bazy. Czyli jeśli po kilku, czy kilkunastu punktach pojawi
się w rezultacie punkt z rozwiązaniem ‘fixed’ ale z błędem średnim np. kilku cm to po
_______________________________________________________________
46
prostu ten punkt nie przyjmujemy jako poprawnie wyznaczony. Taki przypadek nie
rzutuje na inne punkty, np. pomierzone po nim, spełniające te dwa kryteria.
6) Jak widać metoda ta jest podobna do zakładania klasycznego, zamkniętego ciągu
poligonowego. W czasie postprocessingu mamy informację jaką otrzymaliśmy
odchyłkę zamknięcia i czy nasze punkty pośrednie mają rozwiązania jednoznaczne
(fixed) – te z rozwiązaniami ‘fixed’ i mp<2-3mm przy poprawnej odchyłce zamknięcia
spełniają kryteria punktów osnowy pomiarowej. Zaletą tej metody jest również to, że
nawet kiedy na niektórych punktach pośrednich otrzymamy rozwiązania
niejednoznaczne (‘float’) to po prostu dany punkt pomijamy i nie ma to wpływu na
dokładność punktów następnych. Oczywiście zamiast zamknięcia na punkcie
początkowym nasz ciąg satelitarny może kończyć na innym punkcie o znanych
współrzędnych kontrolnych.
5. Przykład pomiaru można obejrzeć na You Tube. Różnica w procedurze jest w punkcie
bazowym, który to punkt dla pomiaru AZUS Star jest generowany wirtualnie ze stacji
referencyjnych aktywnej sieci geodezyjnej (w kraju ASG-EUPOS).
http://www.youtube.com/watch?v=rikONCkHBOA&feature=relmfu
_______________________________________________________________
47
XI. POMIAR KINEMATYCZNY RTN ODBIORNIKIEM AzusStar++
1. Rozporządzenie o pomiarach syt.-wys. dopuszcza możliwość zakładania punktów osnowy
pomiarowej pomiarem kinematycznym RTN. Skoro tak, to nie wchodząc w szczegóły
merytoryczno-techniczne, dodano do odbiornika AzusStar++ taką opcję pomiaru. Niestety
system NAWGEO ASG-EUPOS nie dostarcza dla tej metodzie żadnej, akceptowalnej
rachunkiem wyrównawczym, oceny dokładności pomiaru – tej wady jednak nie wzięto
pod uwagę włączając ją do standardu technicznego.
2. Do wykonania pomiaru wymagane jest połączenie odbiornika z komputerem poprzez port
RS232 lub port usb do komputera z systemem operacyjnym Windows z łącznością do
serwera aktywnej sieci geodezyjnej.
3. Od kwietnia 2011 r. w systemie ASG-EUPOS dostępne są sieciowe rozwiązania RTK
GPS+GLONASS, realizowane poprzez systematycznie rozbudowywane podsieci stacji
referencyjnych śledzących satelity wielu systemów nawigacyjnych GNSS. Aktualnie w
ASG-EUPOS dostępne są 2 podsieci GPS+GLONASS:
1) Podsieć śląsko-małopolska, port: 2103, strumień SLASK_VRS_3_1 – poprawki
sieciowe w formacie RTCM 10403.1
2) Podsieć mazowiecka, port 2104, strumień: MAZ_VRS_3_1 – poprawki sieciowe w
formacie RTCM 10403.1
4. Korekty można też pobierać strumieniem danych NAWGEO_VRS_3_1 serwisu
NAWGEO ASG-EUPOS, także strumieniem poprawek z pojedynczych stacji, ale metody
te są zdecydowanie mniej dokładne.
5.
6. W instrukcji wykorzystano najnowszą wersję RTKLIB 2.4.2.b9 z dnia 24.01.2013. Z
pakietu kilku programów, których opis znajduje się na stronie prowadzonej przez
Japończyka p. Tamoji Takasu http://www.rtklib.com/ wykorzystujemy aplikacje ‘rtknavi’
i ‘rtkplot’.
7.
_______________________________________________________________
48
8. Pakiet programów należy pobrać ze strony głównej i rozpakować do katalogu. Po
rozpakowaniu w podkatalogu znajduje się bardzo profesjonalna i szczegółowa instrukcja
obsługi (w jez. ang.…\doc\doc\manual.doc). Program rtknavi.exe otwieramy z
podkatalogu \bin (podwójne kliknięcie). Otworzy się okno główne (szczegółowy opis w
dokumentacji autorstwa Tamoji Takasu).
9.
10. Tworzymy katalog RTKLIB w c:\Program Files\Common Files\RTKLIB\*.* i pobieramy
do niego pliki: model geoidy niwelacyjnej 2001 (GUGiK’2001) i pliki konfiguracyjne.
Model geoidy po rozpakowaniu zajmuje 933 MB
11. Przygotowanie pomiaru poprzedza ustawienie opcji (przycisk ‘Options’) i wskazanie
ścieżki do pliku konfiguracyjnego poprzez ‘Load Options’ ( c:\Program Files\Common
Files\RTKLIB\rtknavi_dla_AzusStar+.conf ):
12.
_______________________________________________________________
49
13.
14. Zamykamy ‘Options’ przez OK.
15. Wprowadzamy parametry wejściowe naszych strumieni danych poprzez kratkę ‘I”:
1)
2) Zaznaczamy, że do serwera ASG-EUPOS będziemy wysyłać przybliżone położenie
naszego punktu (z dokładnością kilku metrów) z pojedynczego wyznaczenia „Single
solution” i będziemy korzystać z „Rover’ jako ‘Serial’ i ‘Base Station’ jako ‘NTRIP
Client’.
_______________________________________________________________
50
3)
4) Otwieramy okienko ‘Opt’ przy ‘Serial’ i wprowadzamy ustawienia portu
komunikacyjnego z naszym komputerem (tu w przykadzie COM9):
5)
6) Otwieramy okienko ‘Cmd’ przy ‘Serial’ i przez ‘Load’ wprowadzamy ścieżkę do
pliku konfiguracyjnego poleceń c:\Program Files\Common Files\RTKLIB\
rtknavi_dla_AzusStar+.cmd Pojawią się następujące polecenia:
7)
8) Jako format dla ‘Serial’ wybieramy ‘Novatel OEM4’ a dla (2) Base Station ‘RTCM 3’
9) Otwieramy okienko ‘Cmd’ przy ‘Base Station’ i przez ‘Load’ wprowadzamy ścieżkę
do pliku konfiguracyjnego poleceń c:\Program Files\Common Files\
rtknavi_dla_VRS_AzusStar+.cmd Pojawią się następujące polecenia:
_______________________________________________________________
51
10)
11)
Pozostaje jeszcze ustalenie o jaki strumień danych z ASG-EUPOS nam chodzi:
to w ‘Opt’ dla ‘NTRIP Client’. Wpisujemy ręcznie adres „system.asgeupos.pl” port
8080 ‘Mountpoint” jako „NAWGEO_VRS_3_1” (tutaj wpisaliśmy dla
GPS/GLONASS: MAZ_VRS_3_1, wtedy port 2104) i własne User-ID z hasłem
(password).
12)
16. Do naszej ostatniej czynności konfiguracyjnej należy podanie lokalizacji dla raportów.
1)
_______________________________________________________________
52
2) To już zależy od sposobu gromadzenia danych dla każdego projektu. Z czterech opcji
chyba najlepiej wybrać dwie, które ułatwia nam dalsze opracowanie wyników –
przeliczenie ich na nasz docelowy układ współrzędnych.
3)
4)
17. Więcej możliwości tych programów jest opisanych w dostępnej na stronie głównej
instrukcji dla rtk – link
18.
19. Pomiar rozpoczynamy przez „Start’. W czasie pomiaru mamy możliwość podglądu wielu
parametrów w postaci tabel i prezentacji graficznych.
1)
_______________________________________________________________
53
20. Przykład pomiaru AzusStar++
1) Opcja GNSS (GPS 8 kanałów + GLONASS 6 kanałów)
2) Przykład pomiaru wykorzystującego program rtknavi.exe
3) Pomiar wykonany poprzez port USB  usb
4) Wskazówka: Porty wirtualne ‘Novatel USB Virtual Serial Port’ komputer powinien
ustawić przy połączeniu odbiornika z komputerem
5)
6)
7)
_______________________________________________________________
54
8)
9)
10)
_______________________________________________________________
55
11)
12)
_______________________________________________________________
56
13)
14)
_______________________________________________________________
57
XII. ZMIANA KONFIGURACJI DLA POMIARU GPS+GLONASS
1. Odbiorniki AzusStar+ w wersji umożliwiającej odbiór satelitów GLONASS (również
stosowana nazwa AzusStar++) mają opcję selekcji kanałów. Do tego celu wymagane jest
zainstalowanie programu Novatel Connect http://www.novatel.com/support/firmwaresoftware-and-manuals/firmware-software-updates/novatel-connect/ Opis programu
http://www.novatel.com/assets/Documents/Papers/Introducing_NovAtel_Connect.pdf
2. W zależności od potrzeb w oknie ‘command” dajemy polecenie SELECTCHANCONFIG [set]
- to spowoduje natychmiastowe zresetowanie do tej opcji. Ustawienia fabryczne to
selectchanconfig 1 – to ustawienia dla odbiornika AzusStar+.
3. Mając odbiornik w opcji GLONASS mamy do wyboru 6 opcji:
4. PORADA: Polecenie ‘selectchanconfig’ powinno być używane przez doświadczonych
użytkowników w sytuacjach kiedy spowoduje to istotną zmianę jakości rezultatów.
Przykładowo; nie poprawi to rezultatów jeśli korzystamy z serwisu POZGEO, w którym
obserwacje GLONASS nie są uwzględniane, to samo dotyczy pomiaru i obliczeń w
metodzie szybkiej statycznej, w której ze względu na wyznaczanie krótkich wektorów nie
daje to poprawy dokładności.
_______________________________________________________________
58
XIII. UWAGI KOŃCOWE
1. Warunkiem niezbędnym dla otrzymania poprawnych rezultatów z pomiaru jest spełnienie
opisanych w instrukcji zaleceń.
2. Producent odbiornika AzusStar+ nie ponosi żadnej odpowiedzialności dotyczącej jakości
pomiarów, wynikającej ze zmian warunków technicznych odbioru sygnałów systemu
GPS, spowodowanych:
1) degradacją operacyjną systemu GPS przez jego właściciela (US DOD operational
degradation),
2) pogorszeniem się warunków jonosferycznych i troposferycznych,
3) niewłaściwą geometrią satelitów wynikającą z przeszkód terenowych,
4) wpływem lokalnych zakłóceń elektromagnetycznych,
5) efektem wielotorowości sygnału,
6) niewłaściwymi procedurami post-processingu i transformacji współrzędnych,
7) nieprzestrzeganiem obowiązujących standardów technicznych, dotyczących pomiarów
geodezyjnych.
_______________________________________________________________
59

instrukcji obsługi AzusStar+ (wersja_1.2.0)

Transkrypt

Podobne dokumenty

Odbiornik SDR

do pobrania - Abc-rc

odbiornik geodezyjny GNSS-RTK Galaxy G1 od SOUTH

Pomiary - HomeMade