P, I, D są to

Komentarze

Transkrypt

P, I, D są to
Konfiguracja zdalna i sterowanie za pomocą Bluetooth (Android)
http://www.basecamelectronics.com/
Basecam simplebgc przewodnik konfiguracji regulatora
https://play.google.com/store/apps/details?id=ru.smartsoft.simplebgc
Przed przystąpieniem do strojenia regulatora uważnie przeczytać odpowiednią instrukcję .
P, I, D są to:
P - jest podstawowym czynnikiem stabilizacji ustawia wzmocnienie sygnału z żyroskopu w systemie
sprzężenia zwrotnego.
D - współczynnik jest stabilizacja P. Gdy wartość D jest wystarczająco system może przejść do stanu
wzbudzenia siebie.
I - to współczynnik wzmocnienia bezwzględnej błędu stabilizacji (różnica pomiędzy wartością zadaną
a kąty) w układzie sprzężenia zwrotnego.
Jeśli chcesz dowiedzieć się algorytm regulatora PID, przeczytaj ten artykuł .
Proces konfiguracji parametrów PID jest identyczna dla wszystkich firmware. Wartości parametrów
PID dla firmware do 2,3 wersji różnią się od wartości parametrów PID dla firmware od 2.4 w górę.
Ponadto, wartości mogą się różnić między wersjami 8-bitowych i 32-bitowych.
Przed przystąpieniem do konfiguracji P, I, D sprawdzić mechaniczne i elektryczne części platformy.
Upewnij się, że nie ma luzu na statywie, a wszystkie węzły są nieruchome, wszystkie śruby są
dokręcone.
Jeśli konstrukcja platformy jest wystarczająco sztywny, które mogą powodować powikłania
konfiguracji roboczej wiertnicy.
Upewnij się, że nie ma tarcia w łożyskach, a nie do swobodnego obrotu odporność.
Przewody są na tyle elastyczne, i nie uniemożliwiają swobodny obrót wszystkich osi.
Aparat jest umocowany.
System jest zrównoważony we wszystkich osiach.
Orientacja IMU został skonfigurowany w prawo i wszystkie niezbędne kalibracje zostały wykonane.
Akumulator jest ładowany powyżej jej średniej wartości.
Wszystkie połączenia elektryczne zapewniają niezawodny kontakt.
www.easystab.eu
Zacznijmy
1. Skonfiguruj wartość energii, gdy silnik nie przegrzewa się (sprawdzić to co najmniej przez 5 minut) i
daje wystarczający moment obrotowy, aby trzymać aparat. Niższa wartość zasilania, jest lepsza
stabilizacja, a odporność na działanie czynników zewnętrznych jest gorsza (takie jak zła równowagi,
tarcie, przepływ powietrza)
2. Ustaw wszystkie wartości (P, I, D) dla wszystkich osi na 0.
3. Określ kierunek obrotów wszystkich silników i liczby biegunów (jeśli liczba biegunów są dokładnie
znane, to lepiej, aby ustawić go ręcznie).
Aby to zrobić, naprawić platformę na nieruchomym statywie. Wypoziomowania aparatu ręcznie
wzdłuż horyzontu (na tym etapie dopuszczalne, jeśli aparat nie jest zamocowany idealnie proste).
Nacisnąć przycisk "Auto" (znajduje się w pobliżu "Num.poles" w sekcji "Konfiguracja silnika") i
poczekać na zakończenie operacji.
Na zakończenie pola wyboru "odwrócić" zostanie ustawiona automatycznie w razie potrzeby i
określone wartości będą ustawione na polach "Num.poles".
Można poprawić te wartości, jeśli zostały one automatycznie określana nieprawidłowe. Liczba
biegunów równej liczby magnesów silnikowych. Oraz producenci mogą określić to w nazwie modelu.
Na przykład - 12N 14P oznacza 14 Polaków.
Po tym, że nie należy zmieniać kolejności połączenia złączy silników, jak to będzie zmienić kierunek
obrotów.
www.easystab.eu
Przed przystąpieniem do konfigurowania wartości parametrów PID należy sprawdzić:
IMU jest prawidłowo skonfigurowany (czytaj w instrukcji - "Konfigurowanie IMU")
Śledź tryb jest wyłączony (jest wyłączona, "kąty ramy Szacunkowa od silników" jest wyłączony,
wykonaj YAW jest wyłączony). Lepiej jest wyłączyć kontrolę RC też przez un-przypisanie osi od kanału
RC.
"+" (Dodatkowa moc) jest ustawiony na 0.
Częstotliwość PWM jest w trybie konieczne (jeśli trzeba to zmienić w przyszłości, trzeba będzie
zmienić konfigurację PID, więc lepiej ustawić go wcześniej).
Jeśli "Kompensacja spadku napięcia" jest (znajduje się w zakładce "Serwis", grupy "monitorowania
baterii") lub masz zamiar używać tej funkcji w przyszłości, należy ustawić odpowiednią wartość
napięcia do pełnej naładowanej baterii.
Ustaw "Gyro LPF" zero na zakładce "Zaawansowane".
Lepiej skonfigurować każdy oś poczynając od PITCH osobno
www.easystab.eu
5. Ustaw "I" do małej wartości do 0,05. Powoli zwiększać współczynnik wzmocnienia "P". W
przypadku wystąpienia drgań zwiększają czynnik "D" (to jest odpowiedzialny za tłumienia drgań) w
małych przyrostach, aż oscylacje nie ma. Wzrastać P i D w taki sam sposób. Celem tej procedury, aby
uzyskać maksymalną wartość P, gdy minimalna wartość D. stop przy zwiększaniu D nie powoduje
stabilizacji, ale przeciwnie, zwiększa drgania o wysokiej częstotliwości.
6. Powtórz na rolki. Być może, że stabilizacja ROLL powoduje niestabilność boisko. W tym przypadku
należy zmniejszyć P i D na boisko. Wzajemne oddziaływanie osi pojawia się silniejsza, gdy konstrukcja
przegubu jest mniej sztywny.
7. Powtórz to samo dla Yaw.
8. Następnie skonfiguruj parametr "I" Wychodząc z boiska. Zwiększyć ją aż do rozpoczęcia drgań, a
następnie zmniejszenie wartości trochę (może być zmniejszona o 20% krytycznego progu).
9. Powtórz na przechylenie i odchylenie.
Konfigurowania PID dla poziomej pozycji aparatu. Jeśli podczas pracy kamery w górę lub w dół,
przechyla, dynamika systemu może zmienić, że może prowadzić do niestabilności w ustawieniach
uzyskanych. W takim przypadku należy skonfigurować platformę przy użyciu najgorszą pozycję
aparatu, gdzie drgania są najsilniejsze.
W procesie konfiguracji trzeba stale sprawdzać skłonność układu do siebie wzbudzenia. Jeśli system
jest na skraju samodzielnego wzbudzenia następnie wibracji zewnętrznych (drgania silników UAV,
hity przekazywane podczas chodzenia, itp) mogą spowodować krótkie dreszcze (drżenie kamery),
który będzie widoczny podczas fotografowania.
Stabilność systemu można sprawdzić na wykresach w zakładce "Dane w czasie rzeczywistym".
Wyłącz wszystkie wykresy z wyjątkiem GYRO i kołaczę aparat w kierunku osi można konfiguracyjnym.
To pukanie będzie widoczne na wykresie w postaci zanikania fal. To normalne, że jeśli w ciągu 2-4
tłumi drgania okres i złe jeśli nadal dłużej. Oznacza to, że konieczne jest dalsze dostosowanie
platformy: trzeba zmniejszyć współczynników wzmocnienia (P, I) lub zwiększyć współczynnik
tłumienia D.
Inne ustawienia wpływające na stabilizację
GYRO wysoka czułość. Po włączeniu, sygnał z żyroskopu jest wstępnie zamplifikowanego
dwukrotnie.Korzystanie z tej opcji równy podwojenie wartości P czynników i D. To może być
przydatne dla ciężkich aparatów.
Wygładzanie żyroskop (GYRO PRD). Gdy wartość różni się od zera, dane z żyroskopu wcześniej
przechodzi przez filtr dolnoprzepustowy. To może być użyteczne dla samochodów kamer. Pozwala to
na zwiększenie wartości P oraz D, jeśli występują drgania zewnętrzne (na przykład z silników
multicoptera).
www.easystab.eu
www.easystab.eu

Podobne dokumenty