docSprawozdanie 7 - Prototypowanie sterownika dla robota APR-20
download 
Reklamacja Transkrypt
Sprawozdanie 7 - Prototypowanie sterownika dla robota APR-20
Podstawy robotyki, Automatyka i Robotyka, EAIiE, rok akademicki 2009/10 Członkowie zespołu: K Wesołowski, J. Tutro, P. Górka, Ł. Bondyra 08-12-2009 Prototypowanie sterownika dla robota APR-20 Wprowadzenie W trakcie poprzednich ćwiczeń przygotowywaliśmy się do sterowania zespołami mechanizmów. Od ćwiczeń symulacyjnych modelujących serwomechanizmy, poprzez takie wykorzystujące istniejące sterowniki, kończąc zaś na poprzednim kiedy wykorzystując dSpace i Control Desk. Poprzednio wykonaliśmy sterownik sterujący dwoma serwomechanizmami, działającymi bez obciążenia. Teraz podobny sterownik będzie współpracował z istniejącym robotem. Model Simulink Model który przygotowaliśmy składa się z 3 prostych układów regulacji odpowiedzialnych za sterowanie poszczególnymi serwami. Każdy z nich zawiera interfejsy IO karty, bloki odpowiedzialne za odpowiednie skalowanie/przeliczanie tych wielkości oraz regulator proporcjonalny. RT I Data In1 0.05 Out1 0.1 Bad Link Bad Link Gain1 Pos1 DS1103ENC_POS_C1 Saturation Rate Limiter Saturation1 Rate Limiter1 Gain DS1103DAC_C1 0 Constant In1 0.05 Out1 0.1 Bad Link Bad Link Gain3 Pos2 DS1103ENC_POS_C2 Gain2 DS1103DAC_C2 0 Constant1 In1 0.05 Out1 0.1 Bad Link Bad Link Gain5 Pos3 DS1103ENC_POS_C3 Saturation2 Rate Limiter2 Gain4 DS1103DAC_C3 0 Constant2 Każdy bloczek skalujący wartość z karty na wartość w jednostkach przez nas używanych był już dostarczony przed wykonaniem ćwiczenia (ich implementacja nie nastręczyłaby innych trudności niż rachunkowe). Przykładowy bloczek: 1 -K- In1 P6 R2D Rad to Deg 1 0.0039 P1 1 Out1 Model ten jest wystarczający do sterowania niezależnie wszystkimi 3 serwami. warto zwrócić uwagę iż wartość Constant będziemy podawać z pakietu Control Desk. Podstawy robotyki, Automatyka i Robotyka, EAIiE, rok akademicki 2009/10 Członkowie zespołu: K Wesołowski, J. Tutro, P. Górka, Ł. Bondyra 08-12-2009 Pulpit sterowniczy Pulpit przygotowany za pomocą wspomnianego pakietu pozwala zmieniać wartości zadane w dopuszczalnych granicach, oraz monitorować pracę każdego serwa niezależnie. Poniżej 3 screeny, poza wyglądem pulpitu pokazujące przebiegi wartości zadanej i wartości mierzonej:
