11 Czeslaw KOWALSKI.. - Politechnika Wrocławska

11 Czeslaw KOWALSKI.. - Politechnika Wrocławska

Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych
Nr 60
Politechniki Wrocławskiej
Nr 60
Studia i Materiały
Nr 27
2007
silnik indukcyjny, diagnostyka , analiza FFT,
moc chwilowa, moment elektromagnetyczny
Czesław T. KOWALSKI, Marcin WOLKIEWICZ*
ANALIZA MOŻLIWOŚCI ZASTOSOWANIA SYGNAŁÓW
MOCY CHWILOWEJ I MOMENTU
ELEKTROMAGNETYCZNEGO DO DIAGNOSTYKI
SILNIKÓW INDUKCYJNYCH
W artykule przedstawiono możliwości zastosowania sygnałów prądu stojana, momentu
elektromagnetycznego oraz chwilowej mocy elektrycznej do diagnostyki uszkodzeń silnika indukcyjnego.
W pracy zawarto krótką charakterystykę wyżej wymienionych sygnałów diagnostycznych. Zaprezentowano
wyniki badań laboratoryjnych dla dwóch rodzajów asymetrii wirnika (uszkodzonych 8 prętów wirnika oraz
uszkodzenie pierścienia zwierającego). Przeprowadzone badania laboratoryjne potwierdziły
przydatności sygnałów momentu elektromagnetycznego oraz chwilowej mocy elektrycznej do
wykrywania uszkodzeń wirników silników indukcyjnych
1. WSTĘP
Trwałość i niezawodność, a przede wszystkim bezpieczeństwo eksploatacji napędów
elektrycznych z silnikami indukcyjnymi ma duże znaczenie ekonomiczne dla zakładu
przemysłowego. Nieprzewidziane awarie, a nawet krótkie postoje maszyn i urządzeń
mogą prowadzić do znacznych strat produkcyjnych. W takim przypadku niezbędne jest
jak najwcześniejsze rozpoznawanie aktualnego stanu technicznego urządzenia oraz
związanej z nim szybkiej detekcji i lokalizacji uszkodzenia na podstawie obserwacji
symptomów uszkodzeń pojawiających się m.in. w sygnałach pomiarowych.
W badaniach naukowych i praktyce eksploatacyjnej napędów z silnikami indukcyjnymi
jako podstawowe sygnały pomiarowe (diagnostyczne), które odzwierciedlają wszystkie
nienormalne zjawiska zachodzące w maszynie elektrycznej, dominują prąd fazowy
stojana oraz drgania mechaniczne.
__________
*
Politechnika Wrocławska, Instytut Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych, 50-372 Wrocław
ul. Smoluchowskiego 19, [email protected], [email protected].
W ostatnich latach pojawiły się publikacje wykazujące również dużą przydatność
sygnałów mocy chwilowej i momentu elektromagnetycznego [1], [2], [3], [4].
Wydaje się, że szczególnie chwilowa moc elektryczna, ze względu na łatwość
i nieinwazyjność pomiaru, może być sygnałem przydatnym w diagnostyce silników
elektrycznych. Metody bezpośredniego pomiaru momentu elektromagnetycznego są
dość kłopotliwe i w związku z tym, korzystniejsze mogą być tutaj pośrednie metody
pomiaru oparte na jego estymacji na podstawie łatwo mierzalnych wielkości
elektrycznych (prądów i napięć) [4]. W powyższych sygnałach poszukuje się przede
wszystkim charakterystycznych częstotliwości, których amplituda jest cechą służącą do
oceny poziomu uszkodzenia. Poniżej na przykładzie uszkodzeń wirnika klatkowego
przedstawiono
przydatność
sygnału
mocy
elektrycznej
i
momentu
elektromagnetycznego w diagnostyce silników indukcyjnych.
2. METODYKA BADAŃ LABORATORYJNYCH
Badania laboratoryjne przeprowadzono na silniku indukcyjnym małej mocy typu
STg 80x-4c (1,1 kW) firmy Besel. Uszkodzenia wirników były modelowane fizycznie
poprzez celowe niszczenie (rozwiercanie) wybranych prętów i pierścienia
zwierającego.
Do wykrywania uszkodzeń wirników klatkowych silników indukcyjnych jedną
z najczęściej stosowanych metod jest analiza częstotliwościowa sygnałów
diagnostycznych. Metoda ta została wykorzystana do analizy sygnałów:
1. Prądu stojana isA(t),
2. Estymowanego momentu elektromagnetycznego mesty(t),
4. Całkowitej mocy czynnej p(t),
5. Częściowej mocy czynnej pCB(t).
Do pomiarów i analizy częstotliwościowej sygnałów wykorzystano komputer
przemysłowy NI PXI 8186 z kartą pomiarową NI PXI – 4472. Dokładnej oceny
amplitud charakterystycznych częstotliwości dokonano za pomocą opracowanego
przyrządu wirtualnego w środowisku LabView 7.1.
Uzyskane widma częstotliwościowe zostały przedstawione w skali względnej. Jako
odniesienie dla całkowitej mocy czynnej oraz momentu elektromagnetycznego
przyjęto amplitudę składowej stałej (częstotliwość fdc = 0 Hz), dla prądu stojana –
amplitudę składowej sieciowej (fs = 50 Hz). Amplitudę widma częściowych mocy
czynnych odniesiono do składowej podwójnej sieciowej (2fs = 100 Hz). W takim
przypadku objawem uszkodzenia wirnika silnika indukcyjnego, przy obciążeniu
znamionowym jest wzrost amplitudy harmonicznej uszkodzeniowej powyżej wartości
0,01 w stosunku do amplitudy składowej podstawowej. W skali decybelowej różnica
między składową podstawową a harmoniczną uszkodzeniową dla silnika
nieuszkodzonego powinna być większa od 45 dB. Silnik należy bezwzględnie
wyłączyć, jeżeli różnice w poziomach tych składowych są poniżej 35 dB [3], [4].
3. ANALIZA CZĘSTOTLIWOŚCIOWA PRĄDU FAZOWEGO STOJANA
Analiza widmowa prądu stojana, w literaturze określana często skrótem MCSA
(Motor Current Signature Analysis) jest podstawą diagnostyki eksploatacyjnej
silników indukcyjnych [3], [4]. W widmie prądu stojana uszkodzeniom wirnika
towarzyszą składowe harmoniczne poślizgowe o częstotliwościach:
f I = (1 ± 2ks ) f s ,
(1)
Głównymi prążkami, które mówią bezpośrednio o uszkodzeniu klatki wirnika
w widmie prądu są składowe poślizgowe wokół harmonicznej podstawowej 50Hz,
określone według zależności (1). Dla silnika nieuszkodzonego (rys.1a) widmo
częstotliwościowe zawiera oprócz składowej podstawowej o częstotliwości fs = 50 Hz,
harmoniczną rotacyjną fr występującą w bocznych wstęgach częstotliwości
podstawowej.
Rysunek 1b dotyczy silnika z zamodelowanymi uszkodzeniami wirnika.
W przebiegach widoczne są dodatkowe wahania amplitudy, które rosną wraz ze
stopniem uszkodzenia. Można zauważyć, że w wyniku uszkodzenia wirnika w widmie
prądu pojawiają się dodatkowe składowe poślizgowe o częstotliwościach fi1, fi2, których
amplituda jest już powyżej wartości 0,01 i wzrasta wraz ze stopniem uszkodzenia.
Przebieg i widmo FFT (Fast Fourier Transform) dla przypadku uszkodzonego
pierścienia zwierającego zostało przedstawione na rys.1c. Uszkodzenie to jest trudne do
identyfikacji, ponieważ amplituda składowych poślizgowych widma prądu
porównywalna jest z amplitudą dla uszkodzenia jednego lub dwóch prętów.
4. ANALIZA CZĘSTOTLIWOŚCIOWA ESTYMOWANEGO MOMENTU
ELKTROMAGNETYCZNEGO
Teoretycznie, obok prądu wirnika, który jest niedostępny do bezpośredniego
pomiaru, moment elektromagnetyczny jest sygnałem niosącym najwięcej informacji na
temat stanu wirnika, ponieważ reprezentuje połączony wpływ wszystkich sprzężonych
strumieni i prądów stojana i wirnika [1], [3], [5]. Praktyczne ograniczenia diagnostyki
opartej na sygnale momentu elektromagnetycznego wynikają z trudności
bezpośredniego pomiaru tej wielkości.
Przebieg
Widmo sygnału
a)
fs
fs-fr
fs+fr
b)
fs
fi1
fi2
f'i1
fs-fr
f'i2
fs+fr
c)
fs
fs-fr
fi1 fi2
fs+fr
Rys. 1. Przebieg oraz widmo prądu stojana isA przy różnych stopniach uszkodzenia wirnika: a) silnik
nieuszkodzony, b) uszkodzonych 8 prętów; c) uszkodzenie pierścienia zwierającego
Fig. 1.Transients of stator current and stator current spectrum isA for different level of rotor fault:
a) healthy motor; b) 8 broken rotor bars; c) end ring fault
Zastosowanie tradycyjnego rozwiązania do pomiaru momentu na wale silnika, ze
względu na konieczność instalowania drogich przetworników momentu, często
komplikujących konstrukcję mechaniczną napędu oraz wrażliwych na nieprawidłowy
montaż, jak i zakłócenia pomiarowe, wydaje się być rozwiązaniem nieodpowiednim
w przypadku systemów diagnostycznych. Dlatego też w ostatnich latach w diagnostyce
wykorzystuje się metodę polegającą na obliczaniu momentu elektromagnetycznego na
podstawie pomiaru prądów fazowych i napięć międzyfazowych oraz estymacji
strumienia skojarzonego ze stojanem lub wirnikiem.
Możliwe są różne sposoby obliczania momentu elektromagnetycznego silnika
klatkowego [6]. Zależy to od sposobu reprezentacji wektora strumienia.
Moment elektromagnetyczny obliczany ze składowych osiowych strumienia
skojarzonego z uzwojeniem stojana ma postać:
M esty = (i sβ ⋅ Ψsα − i sα ⋅ Ψsβ ),
(2)
gdzie:
isα, isβ, - składowe wektora prądu stojana silnika indukcyjnego w nieruchomym
względem stojana układzie współrzędnym α, β;
Ψsα, Ψsβ - składowe wektora przestrzennego strumienia skojarzonego stojana
w nieruchomym względem stojana układzie współrzędnym α, β;
Widmo częstotliwościowe momentu elektromagnetycznego silnika nieuszkodzonego
(rys.2a), zawiera składową podstawową o częstotliwości fdc oraz częstotliwość rotacyjną
fr i jej wielokrotności świadczące o występującej ekscentryczności w silniku. Widmo nie
zawiera składowych uszkodzeniowych lub są one na poziomie poniżej 0,001 co
świadczy, że wirnik badanego silnika jest bez uszkodzeń.
Na rys.2b przedstawiono przebieg oraz widmo FFT estymowanego momentu
elektromagnetycznego silnika z pękniętymi 8 prętami. W tym przypadku na przebiegach
widoczne są dodatkowe wahania amplitudy, których częstotliwość wynosi 2sfs, a więc
tyle ile wynosi harmoniczna charakterystyczna dla uszkodzenia wirnika. Amplituda tych
wahań uzależniona jest od stopnia uszkodzenia i wzrasta wraz z jego intensywnością.
W wyniku uszkodzenia wirnika w widmie estymowanego momentu mesty pojawiają
się dodatkowe składowe o częstotliwościach fo i 2fo, a ich amplitudy przekraczają
wartość 0,01, co pozwala wykryć i określić pojawiające się uszkodzenie. Wartość
amplitudy fo dla uszkodzenia pierścienia zwierającego jest porównywalna
z uszkodzeniem jednego lub dwóch prętów wirnika, co powoduje, że te defekty wirnika
jest trudno od siebie odróżnić. Przebieg i widmo momentu elektromagnetycznego dla
tego przypadku zostały przedstawione na rys.2c.
Przebieg
Widmo sygnału
a)
fdc
fr
fs
b)
fdc
fo
2fo
fr
fs
c)
fdc
fo
fr
fs
Rys. 2. Przebieg oraz widmo estymowanego momentu elektromagnetycznego mest przy różnych
stopniach uszkodzenia wirnika: a) silnik bez uszkodzeń; b) uszkodzonych 8 prętów;
c) uszkodzenie pierścienia zwierającego
Fig. 2. Transients of electromagnetic torque and electromagnetic torque spectrum mest for different level
of rotor fault: a) healthy motor; b) 8 broken rotor bars; c) end ring fault
5. ANALIZA CZĘSTOTLIWOŚCIOWA MOCY ELEKTRYCZNEJ
Przyjmując, że najprostsza metoda pomiaru mocy elektrycznej czynnej oparta jest na
dwóch watomierzach oraz dodatkowo zakładając, że silnik jest idealny, zasilany
z symetrycznego trójfazowego sinusoidalnego źródła napięcia i obciążony stałym
momentem, wartości chwilowe dwóch napięć przewodowych i prądów faz A i C można
wyrazić wzorami [2], [3], [5]:
u AB (t ) =
u CB (t ) =
i A , 0 (t ) =
i C , 0 (t ) =
2 ⋅U
LL
cos (ω s ⋅ t ) ,
(3)
π 

,
LL cos  ω s ⋅ t +
3

π 

2 ⋅ I L cos  ω s ⋅ t − ϕ −
,
6 

π 

2 ⋅ I L cos  ω s ⋅ t − ϕ +
,
2 

2 ⋅U
(4)
gdzie:
ULL, IL - wartość skuteczna napięcia międzyfazowego i prądu fazowego;
ωs = 2πfs - pulsacja synchroniczna stojana;
φ - współczynnik mocy.
Częściowa moc czynna jako iloczyn odpowiednich napięć międzyfazowych (3)
i prądów fazowych (4) ma postać:
p
AB , 0
p CB
,0
(t ) =
U
AB
(t ) ⋅ i A , 0 (t ) =
U
LL
(t ) =
U
CB
(t ) ⋅ i C , 0 (t ) =
U
LL

⋅ I L  cos


⋅ I L  cos

π 
π 


ϕ +
 + cos  2 ω s t − ϕ −
 ,
6 
6  


(5)
π 
π 


ϕ −
 − cos  2 ω s t − ϕ −
 .
6 
6  


Suma dwóch mocy częściowych chwilowych (5) daje całkowitą moc chwilową
czynną pABC wyrażoną równaniem:
p ABC
,0
(t ) =
p AB
,0
(t ) +
p CB
,0
(t ) =
3 ⋅U
LL
⋅ I L cos (ϕ
)=
P ABC
,0
.
(6)
W ten sposób dla idealnego silnika całkowita moc chwilowa pobierana z sieci jest stała
i równa wartości rzeczywistej mocy średniej PABC,0.
W przypadku występowania okresowych zakłóceń, spowodowanych np.
uszkodzeniem silnika wszystkie trzy prądy fazowe są modulowane z podstawową
częstotliwością fo (charakterystyczną częstotliwością uszkodzenia).
A zatem prąd w fazie A i C wyrażone będą za pomocą zależności:
i A (t ) = i A , 0 (t ) ⋅ [1 + m ⋅ cos (ω o ⋅ t )],
iC (t ) = iC , 0 (t ) ⋅ [1 + m ⋅ cos (ω o ⋅ t )],
(7)
gdzie:
m - stała modulacji zależna od rodzaju i stopnia uszkodzenia;
ωo = 2πfo - pulsacja oscylacji.
Po podstawieniu pierwszego z równań (4) do pierwszego z (7) otrzymuje się
zależność na prąd fazy A:
i A (t ) = i A , 0 (t ) +

π
π


⋅ I L  cos  (ω s + ω o ) t − ϕ −  + cos  (ω s − ω o ) t − ϕ −
6
6
2



m
  (8)
  .

Wyrażenia na częściową moc chwilową czynną, w przypadku modulacji prądu przez
uszkodzenia mają postać:
p AB (t ) = p AB , 0 (t ) +
m
⋅U
2
LL

π 

⋅ I L ⋅  2 cos  ϕ +
 ⋅ cos (ω o t )
6 


π 
π 


+ cos  (2 ω s + ω o )t − ϕ −  + cos  (2 ω s − ω o )t − ϕ −   ,
6
6 


(9)
oraz analogicznie
p CB (t ) = p CB , 0 (t ) +
m
⋅ U LL ⋅ I L
2

π 

⋅  2 cos  ϕ +  ⋅ cos (ω o t )
6


π
π 


+ cos  (2ω s + ω o )t − ϕ +  + cos  (2 ω s − ω o )t − ϕ +   .
6
6 


(10)
Jak wynika z wyrażeń (9) oraz (10), w widmach częściowej mocy chwilowej czynnej
występują cztery charakterystyczne częstotliwości:
- składowa stała fdc,
- podwójna częstotliwość sieciowa 2fs,
- dwie składowe pasmowe wokół częstotliwości podstawowej 2fs,
- częstotliwość oscylacji charakteryzująca uszkodzenie fo.
Całkowita moc chwilowa przedstawia się zależnością:
p ABC (t ) = p ABC
,0
(t ) +
3 ⋅U
LL
⋅ I L cos (ϕ ) ⋅ cos (ω o t ).
(11)
W widmie całkowitej mocy chwilowej czynnej (11) występuje jedynie składowa stała
oraz harmoniczna charakterystyczna o częstotliwości oscylacji fo.
Przebieg
Widmo FFT sygnału
a)
fdc
fr
b)
fdc
fo
2fo
fr
c)
fdc
fo
fr
Rys. 3. Przebieg oraz widmo całkowitej mocy chwilowej czynnej przy różnych stopniach uszkodzenia
wirnika: a) silnik nieuszkodzony; b) uszkodzonych 8 prętów; c) uszkodzenie pierścienia
Fig. 3. Transients of total active power and spectrum total active power p for different level of rotor fault:
a) healthy motor; b) 8 broken rotor bars; c) end ring fault
Przebieg
Widmo FFT sygnału
a)
2fs
fdc
fr
2fs-fr
2fs+fr
b)
2fs
fdc
fo
fpCB1
2fo
fr
f'pCB1
fpCB2
f'pCB2
c)
2fs
fdc
fo
fr
2fs-fr
2fs+fr
Rys. 4. Przebieg oraz widmo częściowej mocy czynnej pCB przy różnych stopniach uszkodzenia wirnika:
a) silnik bez uszkodzeń; b) uszkodzonych 8 prętów; c) uszkodzenie pierścienia zwierającego
Fig. 4. Transients of partial active power and partial active power spectrum pCB for different level of rotor
fault: a) healthy motor; b) 8 broken rotor bars; c) end ring fault
W przypadku uszkodzenia wirnika w widmie całkowitej mocy czynnej (rys.3)
pojawiają się składowe uszkodzeniowe fo o znaczących amplitudach szczególnie, gdy
zamodelowane uszkodzenie jest największe, czyli dla pękniętych 8 prętów. Pojawiają
się wielokrotności częstotliwości fo. Wartość chwilowa jest w uszkodzonym wirniku
modulowana poprzez powstałą dodatkową składową fo, a jej głębokość modulacji zależy
od intensywności uszkodzenia.
Widmo częstotliwościowe częściowej mocy czynnej silnika bez uszkodzeń
(rys.4a), zawiera składową podstawową (fdc = 0 Hz), podwójną częstotliwość sieciową
(2fs = 100 Hz), harmoniczną rotacyjną o częstotliwości fr oraz jej odzwierciedlenie
w bocznych wstęgach podwójnej częstotliwości sieciowej (2fs ± fr). Widmo nie
zawiera składowych uszkodzeniowych lub są one na poziomie poniżej 0,001 co
świadczy, że wirnik badanego silnika jest bez uszkodzeń. W wyniku uszkodzenia ośmiu
prętów w widmie częściowej mocy czynnej pojawiają się dodatkowe składowe:
składowa uszkodzeniowa fo oraz harmoniczne poślizgowe o częstotliwościach fpCB1
i fpCB2, wraz z wielokrotnościami o amplitudach przekraczających granicę 0,01.
W przebiegach widoczne są dodatkowe oscylacje o amplitudzie zależnej od stopnia
uszkodzenia.
Przebieg i widmo FFT dla uszkodzenia wirnika w postaci pękniętego pierścienia
zwierającego przedstawiono na rys.4c. Identyfikacja tego uszkodzenia jest utrudniona,
ponieważ amplituda składowej fo w widmie częściowej mocy czynnej pCB
porównywalna jest amplitudą uszkodzenia jednego lub dwóch prętów.
6. PODSUMOWANIE
Najbardziej rozpowszechnioną metodą wykrywania uszkodzeń wirnika jest metoda
oparta na ocenie bocznych harmonicznych prądu stojana. Zaletą tej metody jest jej
prostota pomiaru, ponieważ mierzony jest tylko prąd stojana. Uzyskane podczas
analizy widma częstotliwościowe prądu stojana wskazują, że uszkodzone pręty
wirnika dają wzrost amplitudy bocznych wstęg wokół częstotliwości sieciowej fs
w harmonicznych o częstotliwościach fi1 i fi2. Ponadto przy występowaniu dużej liczby
uszkodzonych prętów pojawiają się dodatkowo wielokrotności tych składowych.
Innym sygnałem zaproponowanym do wykrywania symptomów uszkodzeń jest
estymowany moment elektromagnetyczny mesty. W tym przypadku charakterystyczne
harmoniczne uszkodzenia są obserwowane bezpośrednio w częstotliwości uszkodzeniowej
fo = 2sfs. W przeciwieństwie do widma prądu z bocznymi wstęgami dookoła częstotliwości
sieciowej, widmo momentu posiada charakterystyczne częstotliwość blisko składowej
stałej fdc. Są one jednak bardziej uwydatnione poprzez proces estymacji oraz dodatkowe
całkowanie, co powoduje, że proces identyfikacji uszkodzenia jest pewniejszy.
Oprócz wykrywania asymetrii wirnika, w widmie momentu można również
zaobserwować asymetrię stojana oraz uszkodzenia mechaniczne, np. niewyważenie
wirnika lub niewyosiowanie napędu.
Składowe symptomów uszkodzenia wirnika są również widoczne w widmie
całkowitej mocy chwilowej czynnej p, ale amplitudy składowych charakterystycznych
uszkodzenia wirnika nie są większe od zaobserwowanych w widmie estymowanego
momentu elektromagnetycznego mesty.
Z analizy badań laboratoryjnych wynika, że częściowa moc czynna pCB jest
najodpowiedniejszym sygnałem diagnostycznym, ponieważ symptomy uszkodzeń są
charakteryzowane za pomocą wstęg bocznych podwójnej częstotliwości sieciowej
2·fs ± fo oraz bezpośrednio w składowej charakterystycznej uszkodzenia fo.
Praca naukowa finansowana ze środków na naukę w latach 2006-2008
jako projekt badawczy N510 038 31/2439
LITERATURA
[1] BAJEC P., FISER R., AMBROZIC V., NASTRAN J., Detection of Induction Motor Squirrel Cage
Asymmetry using Dynamic Torque Spectrum Analysis, Symposium on Diagnostics for Electric
Machines, Power Electronics and Drivers SDEMPED 2003, Atlanta, GA, USA, 2003
[2] DIDIER G., TEMISIEN E., CASPARY O., RAZIK H., HENAO H., YAZIDI A., CAPOLINO G.-A.,
Rotor fault detection using the instantaneous power signature, Proc. of ICIT’2004, 2004
[3] DRIF M., BENOUZZA N., BENDIABDELLAH A., DENTE J.A., Induction Motor Load Effect
Diagnostic Utilizing Instantaneous Power Spectrum, Proc. of EPE’2001, Graz, Austria, 2001
[4] KOWALSKI CZ.T., Monitorowanie i diagnostyka uszkodzeń silników indukcyjnych
z wykorzystaniem sieci neuronowych, Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów
Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej, seria Monografie nr 18, zeszyt 57, Wrocław 2005
[5] TRZYNADLOWSKI A., RITCHIE E., Comparative Investigation of Diagnostic Media for Induction
Motors: A Case of Rotor Cage Faults, IEEE Trans. on Industrial Electr., t.47, nr 5, 2000
[6] KOWALSKI CZ.T., ORLOWSKA-KOWALSKA T., WOJSZNIS P., Indirect Torque Measurement
of The Induction Motor Drive based on Flux Estimation, Proc. 4th Intern. Symp.
ELECTROMOTION’01, vol.1, Bologna, Italy, 2001, pp. 137-140
ANALYSIS OF THE POSSIBILITIES OF TRANSIENT POWER AND TORQUE SIGNALS
APPLICATION FOR THE INDUCTION MOTOR DIGANOSIS
The paper deals with the application of stator current, electromagnetic torque and transient power signals for
detection of the induction motor faults. The short characteristics of these diagnostic signals are presented.
Laboratory tests for two types of rotor asymmetries (8 broken rotor bars and broken rotor end ring) are
demonstrated. The developed experiments confirmed the applicability of the electromagnetic torque and transient
power signals for the rotor fault detection of induction motors.