Sterownik sekwencyjny PR–02/SD Artur Palewski Marek Wnuk

Sterownik sekwencyjny PR–02/SD Artur Palewski Marek Wnuk

Na prawach rekopisu
INSTYTUT CYBERNETYKI TECHNICZNEJ
POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ
Raport serii: Sprawozdania nr
2 2002
Sterownik sekwencyjny
PR–02/SD
Artur Palewski
Marek Wnuk
Słowa kluczowe: robot, programowanie, sterownik
Wrocław 2002
1 Wstep
Producent modułowego robota przemysłowego o napedzie pneumatycznym PR-02 (PIAP) przewidział do jego sterowania prosty sekwencyjny sterownik PR-02/SD [1]. Jest on skonstruowany w
technologii TTL i wbudowany do szafki, na której pokrywie zamontowano panel operacyjny zawierajacy:
matryce diodowa do programowania sekwencji konfiguracji manipulatora, sygnałów dodatkowych i opóźnień,
przyciski do recznego sterowania położeniami poszczególnych modułów i sygnałów dodatkowych (wejść – wyjść zewnetrznych),
przełaczniki trybu pracy strownika (automatyczna – reczna – skokowa),
wyłaczniki zasilania,
przycisk stopu awaryjnego.
Sterownik pozwala obsługiwać siedem modułów dwupołożeniowych i cztery sygnały dodatkowe
(wejścia–wyjścia binarne), do wyboru sa dwa czasy opóźnień, sekwencja programowa może liczyć
32 kroki.
2 Budowa sterownika
W celu przystosowania sterownika PR-02/SD do pracy w Laboratorium Robotyki (010/C-3) przebudowano go tak, że panel operatorski przeniesiono na płyte czołowa kasety 19”/6U (rys. 2), w której
umieszczono zasilacze i inne elementy z szafki fabrycznej. Układy elektroniczne, listwy zaciskowe i
przełaczniki serwisowe pozostawiono w kasecie 19”/4U (rys. 3), która była wmontowana do oryginalnej szafki. Obie kasety umieszczono w stojaku 19”’ który stanowi główny element nośny stanowiska
[4].
2.1
Zasada działania sterownika
Idee pracy sterownika PR-02/SD przedstawiono na rys. 1. Sterowanie manipulatorem odbywa sie
przez wystawianie sekwencji sygnałów sterujacych w standardzie +24V, przeznaczonych dla elektrozaworów (EZn-m) i wyjść dodatkowych (VnO) [4].
Sygnały sterujace modułem dwupołożeniowym n (para EZn-1 i EZn-2) sa wytwarzane w przerzutniku
R–S (rys. 1). Wejścia sterujace przerzutnika (Sn, Rn) sa przyłaczone do dwóch linii tworzacych
wiersz matrycy diodowej. Aktywny stan wejścia Sn włacza sygnał EZn-1 i wyłacza EZn-2, a Rn
działa przeciwnie.
Kolumny matrycy diodowej składaja sie z pojedybczych linii przyłaczonych do wyjść przerzutników
rejestru cyklicznego z krażaca jedynka. Dzieki temu stan aktywny wystepuje na linii w dokładnie
jednej kolumnie.
Programowanie zadanej konfiguracji manipulatora odbywa sie przez właczenie w odpowiednich polach kolumny wtyków diodowych (koloru czerwonego lub białego). Jeden z nich łaczy linie kolumny
1
TAKT
STOP
PO CYKLU
STOP
START
S1
A
R1
Wk1-2
.
.
.
"1"
Wk1-1
"1"
F
G
T1
T1d
AUTOMAT.
SKOKOWA
V1
V1I
PRACA
!#"%$&
S1
A
Ez1-1
R1
.
.
.
Ez1-2
S7
G
Ez7-1
R7
T1-T2
T1
T1
T2
T2
V1
V1-V2
V2
V3
V3-V4
V4
Rysunek 1: Idea działania sterownika PR–02/SD
2
Ez7-2
T1d
T2d
V1O
V2O
V3O
V4O
z linia Sn, a drugi – z linia Rn odpowiedniego wiersza (rys. 1). Po pobudzeniu linii kolumny nastepuje
ustawienie odpowiednich przerzutników R–S w wierszach, w których umieszczono wtyki (odpowiednio do ich koloru) i wystawienie sygnałów sterujacych.
UWAGA: Dzieki pamietaniu stanu w przerzutnikach R–S nie ma potrzeby ponawiania programowania pełnej konfiguracji we wszystkich kolumnach, wystarczy programować tylko jej zmiany.
Wyjatek stanowi pierwsza kolumna programy, w której należy wymusić pełna poczatkowa
konfiguracje manipulatora.
Przejście do nastepnej kolumny nastepuje przez pobudzenie rejestru cyklicznego impulsem taktujacym. Jest to możliwe tylko pod warunkiem pojawienia sie sygnałów zwrotnych WKn-m odpowiadajćych wszystkim pobydzonym wyjściom. Brak któregoś z nich jest sygnalizowany lampka PRACA
na panelu operacyjnym i blokuje możliwość aktywacji nastepnej kolumny matrycy diodowej.
Przełaczniki oznaczone literami A–G (rys. 1) w kasecie 4U (rys. 3) służa do symulowania obecności
sygnałów zwrotnych dla poszczególnych wierszy matrycy. Ich właczenie jest niezbedne do zapewnienia poprawnej pracy modułów, które nie dostarczaja sygnałów WKn-m (porównaj [4]). W przypadku tych modułów należy zaprogramować w odpowiedniej kolumnie opóźnienie pozwalajace na
zakończenie ruchu przed przejściem do nastepnej kolumny. Opóźnienia sa programowane w wierszu
oznaczonym T1–T2 przy pomocy wtyków diodowych.
UWAGA: Przerzutniki monostabilne ∆Tn sa wyzwalane zboczem, wiec umieszczenie w kolejnych
kolumnach wiersza T1–T2 wtyków o tym samym kolorze nie spowoduje wydłużenia czasu
opóźnienia.
Wiersze V1–V2 i V3–V4 służa do programowania sygnałów dodatkowych. Odpowiednie wtyki diodowe powoduja wystawienie sygnału wyjściowego VnO i oczekiwanie na sygnał wejściowy VnI.
Tryb pracy (AUTOMATYCZNA – RECZNA – SKOKOWA) jest wybierany przełacznikiem na
panelu operacyjnym.
W trybie pracy recznej można wysterować przerzutniki R–S przy pomocy przycisków w kolorach
odpowiadajacych wtykom diodowym.
W trybie pracy skokowej rejestr cykliczny jest przesuwany impulsem generowanym przez naciśniecie
przycisku TAKT.
W trybie automatycznym przesuwanie odbywa sie dzieki wewnetrznemu generatorowi.
UWAGA: Przejście do nastepnej kolumny w dwóch ostatnich trybach jest możliwe po spełnieniu
opisanego warunku na sygnały zwrotne.
W trybie automatycznym możliwe jest zatrzymanie pracy sterownika po zakończeniu cyklu (przy
pomocy przełacznika STOP PO CYKLU).
Do uruchamiania zaprogramowanej sekwencji służy przycisk START, a do jej zatrzymaniwa w dowolnej chwili – przycisk STOP.
Podświetlany przycisk STOP ZEWNETRZNY jest zwiazany z przerzutnikiem o tej samej nazwie
sterowanym przez wejścia zatrzymujace WZ1 – WZ4 (tab. 2). Moga to być np. sygnały otwarcia
barier ochronnych. Świecenie lampki sygnalizuje wystapienie takiego sygnału, a przycisk służy do
zerowania przerzutnika po usunieciu przyczyny zatrzymania (np. zamknieciu barier ochronnych).
Właczony przerzutnik STOP ZEWNETRZNY blokuje prace sterownka.
3
3 Instrukcja użytkowania sterownika PR-02/SD
3.1
Oznaczenia
EZn-m-(z) – elektrozawory:
EZ - elektrozawór,
n - numer modułu,
m - numer elektrozaworu w module,
z - numer wyprowadzenia elektrozaworu.
WKn-m-(z) – wyłaczniki krańcowe w modułach robota:
WK - wyłacznik krańcowy,
n - numer modułu,
m - numer wyłacznika w module,
z - numer wyprowadzenia wyłacznika.
Vn-I – wejścia dodatkowe:
V - zestaw wejść/wyjść
n - numer zestawu
I - wejście
Vn-O – wyjścia dodatkowe:
V - zestaw wejść/wyjść
n - numer zestawu
O - wyjście
WZ-n – wejścia zatrzymujace, stop zewnetrzny szafy sterowniczej PR–02 SD:
WZ - Wejście zatrzymujace, stop zewnetrzny
n - numer wejścia
NC, NC-P, NC-D – zaciski nie podłaczone:
NC - bez połaczenia,
P - przeznaczone na sygnały pomocnicze
D - przeznaczone na napiecie dodatkowe np.: +24V
4
3.2
Budowa układu sterowania robota PR-02 ' SD
Układ
sterowania robota przemysłowego składa sie z bloków przemysłowej szafy sterowniczej PR02 SD. Moduły szafy sterowniczej zostały umieszczone w dwóch kasetach:
w kasecie 4U - pakiety elektroniki,
w kasecie 6U - zasilacze, styczniki.
Moduł w kasecie 6U jest równocześnie pulpitem operacyjnym. Pulpit operacyjny pokazany jest na
rysunku 2.
STOP ZEWN.
PRACA
STEROWANIE
A
B
C
D
E
F
G
/ +*R, ECZNE
(*)
+*, (*)
+*, (*)
+*, (*)
+*, (*)
+*, (*)
+*, (*)
+ ,
. *
( )
*
+*,
.
(*)
V3-V4
V1-V2
.
.
START
STOP PO CYKLU
TAKT
można podzielić na nastepujace bloki funkcjonalne:
właczanie i wyłaczanie układu:
– przycisk podświetlany SIEĆ ZAŁ.
– przycisk podświetlany SIEĆ WYŁ.
– przycisk podświetlany ZAŁ. ROBOTA
przycisk STOP AWARYJNY
przycisk podświetlany STOP ZEWN.
5
SIEĆ ZAŁ.
ZAŁ. ROBOT
STOP AWARYJNY
Rysunek 2: Pulpit operacyjny, płyta czołowa (6U)
Pulpit operacyjny
SKOKOWA
STOP
SIEĆ WYŁ.
-
T1-T2
/
RECZNA
AUTOMAT.
lampka sygnalizacyjna PRACA
rodzaj pracy:
– przycisk podświetlany AUTOMAT.
– przycisk podświetlany RECZNA
– przycisk podświetlany SKOKOWA
przyciski sterujace praca AUTOMATYCZNA i SKOKOWA
– przycisk podświetlany STOP
– przycisk podświetlany START
– przycisk podświetlany STOP PO CYKLU
– przycisk podświetlany TAKT
sterowanie reczne:
– pary przycisków sterowania modułami, wiersze A - G
– przyciski symulacyjne wejść, wiersze V1 - V2, V3 - V4
– diody LED sygnalizujace stan wyjść, wiersze V1 - V2, V3 - V4
matryca diodowa
Kaseta 4U
zawiera pakiety elektroniki. Wyglad jej płyty czołowej przedstawiono na rys. 3.
ABCDE FG
X10
X6
X7
X8
X11
X12
X13
X9
01
Rysunek 3: Płyta czołowa kasety 4U
6
02
03
04
06
Na płycie czołowej tej kasety umieszczone sa listwy zaciskowe X9, X10, X11, X12, X13 oraz złacza
szufladowe X6, X7, X8.
Kabel robota podłaczany jest do złacza X6.
Listwa zaciskowa X9 i złacza szufladowe X7, X8 służa do realizacji połaczeń pomiedzy kaseta 6U i
4U.
Inne listwy zaciskowe sa opisane w tab. 1, 2, 3 i 4.
Tablica 1: Listwa zaciskowa X10. WEJŚCIA
STYK NAZWA OPIS
1
V1 I
V1
2
V2 I
V2
3
V4 I
V4
4
V3 I
V3
5
0V
Napiecie zasilajace 0V
6
+24V
Napiecie zasilajace +24V
Tablica 2: Listwa zaciskowa X11. WEJŚCIA ZATRZYMUJACE
STYK
1
2
3
4
5
6
NAZWA OPIS
WZ 1
WZ 2
WZ 3
WZ 4
0V
Napiecie zasilajace 0V
+24V
Napiecie zasilajace +24V
Tablica 3: Listwa zaciskowa X12. WYJŚCIA
STYK NAZWA OPIS
1
PK1-3 Napiecie zasilajace +24V
2
PK1-2 Wyjście V1
3
PK1-1 NC
4
PK2-1 NC
5
PK2-2 Wyjście V2
6
PK2-3 Napiecie zasilajace +24V
Kabel robota jest wyposażony w złacze 50-stykowe (tab. 6). Wejścia i wyjścia dodatkowe sa wyprowadzone z listew X12 i X13 przy pomocy kabla zakończonego złaczem 37-stykowym (tab. 5). Oba
złacza sa przeznaczone do połaczenia z kasetka Z1 manipulatora [4].
7
Tablica 4: Listwa zaciskowa X13. WYJŚCIA
STYK NAZWA OPIS
1
PK3-1 NC
2
PK3-2 Wyjście V3
3
PK3-3 Napiecie zasilajace +24V
4
PK4-1 NC
5
PK4-2 Wyjście V4
6
PK4-3 Napiecie zasilajace +24V
Tablica 5: Złacze 37-stykowe wejść – wyjść (F)
STYK
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14-19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33-37
NAZWA
NC-P
NC-D
V1-O
NC-P
NC-D
V2-O
NC-P
NC-D
V3-0
NC-P
NC-D
V4-O
NC-P
NC
NC-P
0V
V1-I
NC-P
0V
V2-I
NC-P
0V
V3-I
NC-P
0V
V4-I
NC-P
NC
8
OPIS
V1, WYJŚCIE
V2, WYJŚCIE
V3, WYJŚCIE
V4, WYJŚCIE
V1, WEJŚCIE
V2, WEJŚCIE
V3, WEJŚCIE
V4, WEJŚCIE
Tablica 6: Złacze 50-stykowe kabla robota(F)
STYK
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
18
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
NAZWA
EZ1-1
EZ1-2
EZ2-1
EZ2-2
EZ3-1
EZ3-2
EZ4-1
EZ4-2
EZ5-1
EZ5-2
EZ6-1
EZ6-2
EZ7-1
EZ7-2
EZ8-1
EZ8-2
NAP-EZ
NAP-WK
WK1-1
WK1-2
WK2-1
WK2-2
WK3-1
WK3-2
WK4-1
WK4-2
WK5-1
WK5-2
WK6-1
WK6-2
WK7-1
WK7-2
WK8-1
WK8-2
OPIS
Moduł nr 1
Moduł nr 1
Ramie wsuw/wysuw
Ramie wsuw/wysuw
Chwytak góra/dół
Chwytak góra/dół
Chwytak lewo/prawo
Chwytak lewo/prawo
Chwytak otwieranie/zamykanie
Moduł nr 5
Moduł nr 6
Moduł nr 6
Moduł nr 7
Moduł nr 7
NC
NC
Napiecie zasilajace elektrozawory np.:+24V
Napiecie zasilajace krańcówki np.:0V
Moduł nr 1
Moduł nr 1
Ramie
Ramie
Moduł nr 3
Moduł nr 3
Moduł nr 4
Moduł nr 4
Moduł nr 5
Moduł nr 5
Moduł nr 6
Moduł nr 6
Moduł nr 7
Moduł nr 7
NC
NC
9
3.3
0
Zasady uruchamiania i podłaczania
stanowiska
Ogólne zasady podłaczania i uruchamiania stanowiska robota przemysłowego PR-02:
sprawdzenie montażu stanowiska,
sprawdzenie połaczeń elektrycznych,
sprawdzenie połaczeń pneumatycznych,
sprawdzenie poprawności połaczeń elektrycznych urzadzenia sterujacego,
sprawdzenie połaczeń manipulatora z urzadzeniem sterujacym,
test stanowiska,
Uruchamianie:
1. sprawdzić poprawność połaczeń elektrycznych i pneumatycznych,
2. właczyć zasilanie szafy sterowniczej:
nacisnać przycisk SIEĆ ZAŁ,
powinna zapalić sie lampka tego przycisku oraz lampka przycisku STOP i w niektórych przypadkach lampka STOP ZEWN. i PRACA.
3. jeśli świeci sie przycisk podświetlany STOP ZEWN., nacisnać w w przycisk - lamka powinna
zgasnać.
4. przejść do pracy recznej:
przycisk (PRACA) RECZNA,
5. jeśli pali sie lamka PRACA (oznacza to stan nieustalony po właczeniu zasilania), należy zsynchronizować robota [3]: używajac przycisków sterowania recznego (białe i czerwone przyciski).
6. Właczyć zasilanie elektryczne robota przyciskiem ZAŁ. ROBOTA.
UWAGA! może to spowodować niekontrolowany ruch robota
Uszkodzenia:
Kolumna 0 matrycy diodowej nie jest wybierana.
Informacje dodatkowe:
OPÓZNIENIE T1 i T2:
– wtyk czerwony - ok. 2.5s opóźnienia
– wtyk biały - ok. 1s opóźnienia
UWAGA! - nie należy w kolejnych gniazdach (obok siebie w wierszu) umieszczać wtyków tego samego koloru.
10
ZESTAWY WEJŚĆ WYJŚĆ V1 - V2 i V3 - V4:
– Wybór aktywnego wejścia wyjścia realizuje sie poprzez umieszczenie odpowiedniego
wtyku w wierszu V1 - V2, V3 - V4.
– Stan wyjść sygnalizuja odpowiednie diody LED (zielone φ3mm) znajdujace sie na płycie
czołowej obok odpowiadajacych im przycisków symulacyjnch stan wejść.
Tablica 7: Przyciski symulacyjne – ZESTAWY WE WY
Wiersz
V1 – V2
V1 – V2
V3 – V4
V3 – V4
Przycisk
Aktywne
symulacyjny wejście wyjście
wejścia
biały
biały
V1
czerwony czerwony
V2
biały
biały
V3
czerwony czerwony
V4
Wtyk
Na wybrane wyjście zostaje załaczone napiecie +24V. Sygnalizowane jest to dioda LED
(zielone φ3mm) odpowiednia dla danego wyjścia oraz świeceniem lampki PRACA. Oznacza to, że układ sterowania oczekuje na sygnał zwrotny, który zostanie podany na wejście (odpowiadajace wybranemu zwora zestawowi). Sygnałem zwrotnym aktywnym jest
zwarcie do masy. Zasymulować ten sygnał można używajac odpowiedniego przycisku
symulacyjnego.
WEJŚCIE WYJŚCIE V2:
– Czerwony wtyk w wierszu V1 - V2 powoduje oczekiwanie na sygnał zewnetrzny podłaczony do wejścia V2.
– Sygnał zewnetrzny V2 pochodzi od przycisku astabilnego P1, fizycznie umieszczonego
na palecie (położenie II manipulatora [4]).
– Symulacja przycisku P1 jest możliwa przy użyciu czerwonego przycisku bistabilnego
znajdujacego sie obok wiersza V1 - V2.
Tablica 8: Znaczenie sygnałów P1 i P–V2
Stan
Stan przycisku
Opis
przycisku P1 symulacyjnego P–V2
swobodny
swobodny
Brak elementu na właściwym miejscu.
Zatrzymanie wykonywania programu.
Lampka PRACA świeci sie.
Dioda LED-V2 (zielona) świeci sie.
naciśniety
wciśniety
Element na właściwym miejscu.
Kontynuacja wykonywania programu.
11
WEJŚCIE WYJŚCIE V4:
– Czerwony wtyk w wierszu V3 - V4 powoduje oczekiwanie na sygnał zewnetrzny podłaczony do wejścia V4.
– Sygnał zewnetrzny V4 pochodzi od czujnika fotoelektrycznego umieszczonego nad położeniem III manipulatora [4].
– Symulacja czujnika jest możliwa przy użyciu czerwonego przycisku bistabilnego znajdujacego sie obok wiersza V3 - V4.
Tablica 9: Znaczenie sygnałów czujnika fotoelektrycznego i P–V4
Stan czujnika
fotoelektrycznego
wyłaczony
Stan przycisku
Opis
symulacyjnego P–V4
swobodny
Jasna powierzchnia elementu.
Zatrzymanie wykonywania programu.
Lampka PRACA świeci sie.
Dioda LED-V4 (zielona) świeci sie.
właczony
wciśniety
Brak elementu lub ciemna powierzchnia.
(zielona dioda LED)
Kontynuacja wykonywania programu.
4 Przykład programowania robota ze sterownikiem PR-02/SD
W stanowisku laboratoryjnym dostepne sa cztery moduły sterowane wierszami B, C, D i E matrycy
diodowej. Przyporzadkowane im moduły oraz przypisanie kolorów wtyków kierunkom ruchu podano
w tab. 10.
Tablica 10: Kierunki ruchu modułów manipulatora
wiersz
B
C
D
E
nazwa modułu kolor wtyku
MA 3001
biały
czerwony
MC 321
biały
czerwony
ME 1801
biały
czerwony
MF 20
biały
czerwony
oznaczenie
P
T
D
G
P
L
Z
O
opis
przednie położenie ramienia
tylne położenia ramienia
dolne położenie chwytaka
górne położenie chwytaka
obrót chwytaka w prawo
obrót chwytaka w lewo
zamkniecie chwytaka
otwarcie chwytaka
Zgodnie z opisem w punktach 2.1 i 3.3, zmiane konfiguracji manipulatora programuje sie przez rozmieszczenie wtyków o odpowiednich kolorach w kolumnie odpowiadajacej taktowi (krokowi programu). Podobnie programuje sie czasy oczekiwania T1 – T2 oraz wejścia/wyjścia V1 – V4.
Rozważmy przykład, w którym ruch robota ma sie odbywać według nastepujaco sformułowanych
założeń:
12
1. poczatkowa pozycjałożenie I (konfiguracja: ramie cofniete (T), chwytak w dole (D),
obrót w prawo (P), chwytak otwarty (O));
2. wysuniecie chwytaka (położenie II, P );
3. zamkniecie chwytaka (Z);
4. podniesienie chwytaka (położenie IV, G);
5. cofniecie ramienia (położenie III, T);
6. otwarcie chwytaka (O);
7. koniec cyklu (powrót do pozycji wyjściowej).
Na rys. 4 przedstawiono zaprogramowana matryce diodowa i stan przełaczników symulacji sygnałów
zwrotnych.
1
A B C D E F G
wł.
wył.
1
3
5
7
9
wtyk biały
2
11 13 15
wtyk czerwony
17 19 21 23 25 27 29 31
A
1
2
2
1
B
2
C
1
D
1
2
2
E
F
2
G
1
1
1
T1-T2
V1-V2
V3-V4
Rysunek 4: Przykładowy program
13
Tablica 11: Opis działania programu
takt
1
4
5
7
8
9
konfiguracja
B C D E
T D P O
P D P O
P D P Z
P G P Z
T G P Z
T G P O
opis
stan poczatkowy (spoczynkowy), opóźnienie 2.5s;
wysuniecie ramienia;
zamkniecie chwytaka, opóźnienie 1s;
podniesienie chwytaka, opóźnienie 1s;
cofniecie ramienia;
otwarcie chwytaka, opóźnienie 1s;
Opis działania przykładowego programu przedstawiono w tab. 11. Po zakończeniu cyklu nastapi
przejście do kolumny 1 i odtworzenie konfiguracji poczatkowej.
Bibliografia
[1] Praca zbiorowa, Robotyka nr 3, Roboty przemysłowe PR-02.
WNT, Warszawa 1989.
[2] Praca zbiorowa, Podstawy robotyki, Teoria i elementy manipulatorów i robotów.
WNT, Warszawa 1993.
[3] Jacak W., Proste roboty przemysłowe , Laboratorium Robotyki, Materiały dydaktyczne. Raport
serii: Usługi 14 84, ZPCiR, ICT PWr., Wrocław 1984.
[4] Palewski A., Wnuk M., Stanowisko dydaktyczne: manipulator PR–02 Raport serii: SPR nr
1/2002, ICT PWr., Wrocław 2002.
14
ĆWICZENIE 502a
Programowanie robota PR-02 ze sterownikiem
PR-02/SD
Cel i zakres ćwiczenia
Celem ćwiczenia jest zapoznanie sie z wykorzystaniem prostego sterownika sekwencyjnego PR02/SD do programowania robota pneumatycznego PR-02. Podstawowe zagadnienia:
Sprawdzanie konfiguracji poszczególnych osi w pracy recznej.
Wykorzystanie sygnałów dodatkowych od czujników zewnetrznych.
Programowanie sekwencji ruchów na matrycy diodowej.
Wykorzystanie krokowe i automatyczne programu.
Zadania do wykonania
1. Uruchomić robot PR-02 i doprowadzić go do pozycji spoczynkowej I.
2. Zapoznać sie z przykładowym programem (w materiałach pomocniczych).
3. Utworzyć, przetestować i udokumentować program realizujacy nastepujaca sekwencje:
oczekiwanie na detal na palecie (czujnik stykowy);
pobranie detalu i przeniesienie pod czujnik barwy (fotoelektryczny);
sprawdzenie “jakości” detalu (zrzucenie detalu jeśli obie powierzchnie
sa ciemne, zatrzymanie cyklu jeśli którakolwiek z powierzchni jest
jasna).
UWAGA: kontynuacja pracy po wykryciu “wadliwego” detalu jest możliwa dzieki przyciskowi symulacji P–V4.
Materiały pomocnicze:
Palewski A., Wnuk M., Stanowisko dydaktyczne: manipulator PR–02
Palewski A., Wnuk M., Sterownik sekwencyjny PR–02/SD
Forma sprawozdania
Należy udokumentować utworzony program w postaci diagramu matrycy diodowej i tabeli z opisem
poszczególnych taktów.
Marek Wnuk
15
mgr inż. Artur Palewski
dr inż. Marek Wnuk
Instytut Cybernetyki Technicznej
Politechniki Wrocławskiej
ul. Janiszewskiego 11 17
50-372 Wrocław
Niniejszy raport otrzymuja:
1. OINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 egz.
2. Biblioteka Wydziału Elektroniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 3 egz.
3. Laboratorium Robotyki (010/C-3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 3 egz.
4. Autorzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 egz.
Razem :
Raport wpłynał do redakcji I-6
w lutym 2002 roku.
16
9 egz 3