MONOPAK Instrukcja obs³ugi

Instrukcja obs³ugi
MONOPAK
i_mon_0802
Programowalny sterownik silnika krokowego
Monopak
PPH WObit Witold Ober
www.wobit.com.pl www.silniki.pl www.czujniki.pl
1
SPIS TREŒCI
1 WSTÊP .................................................................................................................................................. 3
1.1
1.2
Krótki opis ...................................................................................................................................... 3
Dane techniczne ............................................................................................................................ 3
2 POD£¥CZENIE MONOPAKA ............................................................................................................... 4
2.1
Przydzia³ pinów .............................................................................................................................. 4
2.2
Pod³¹czenie silnika ........................................................................................................................ 4
2.3
Prze³¹czniki koñcowe i referencyjne ............................................................................................. 5
2.3.1
Sterowanie liniowe a sterowanie obrotowe .......................................................................... 5
2.4
Inkrementalny enkoder .................................................................................................................. 6
2.5
2.6
Doprowadzenie zasilania ............................................................................................................... 6
25 pinowy port Sub-D i prze³¹cznik DIP ........................................................................................ 6
2.6.1
Interfejsy CAN i RS485 ......................................................................................................... 6
2.6.2
Interfejs Krok/Kierunek ......................................................................................................... 6
2.6.3
Wejœcie alarmu ..................................................................................................................... 7
2.6.4
Wyjœcie alarmu ..................................................................................................................... 7
2.7
Prze³¹cznik szesnastkowy ............................................................................................................. 7
3 KONTROLOWANIE MONOPAKA ......................................................................................................... 8
3.1
Tryb sterowania: Krok/Kierunek .................................................................................................... 8
3.2 Tryb sterowania komendami ......................................................................................................... 8
3.2.1 Struktura pakietów danych ................................................................................................... 8
3.2.2
Adresy urz¹dzenia ................................................................................................................ 8
3.2.3
Przechowywanie parametrów ............................................................................................... 9
4 ZNACZENIE KOMEND ......................................................................................................................... 9
4.1
Parametry silnika ........................................................................................................................... 9
4.1.1
Kontrola pr¹du ($11) ............................................................................................................ 9
4.1.2
Odczytywanie ustawieñ kontroli pr¹du ($53) ...................................................................... 10
4.1.3
Zakres czêstotliwoœci ($12) ................................................................................................ 10
4.1.4 Rozdzielczoœæ mikrokrokowa i kszta³t fali ($17) ................................................................ 10
4.2 Jazda ........................................................................................................................................... 11
2
4.2.1
Prêdkoœæ i maksymalne przyœpieszenie ($14) ................................................................... 11
4.2.2
Wartoœæ ³uku ($63) .............................................................................................................. 11
4.2.4
Odczytywanie aktualnej pozycji ($20) ................................................................................ 12
4.2.5
Odczytywanie aktualnej prêdkoœci i przyspieszenia ($21) ................................................. 12
4.2.6
Jazda po trajektorii ($23) .................................................................................................... 12
4.2.7
Sta³a prêdkoœæ ($25) ........................................................................................................... 13
4.2.8
Zerowanie pozycji ($27) ...................................................................................................... 13
Monopak
4.2.9
Miêkkie zatrzymanie ($2A) ................................................................................................. 13
4.2.10 Awaryjne zatrzymanie ($2B) ............................................................................................... 13
4.3
Prze³¹czniki: Stopu i Referencyjny .............................................................................................. 13
4.3.1
Tryb prze³¹czników ($54) .................................................................................................... 13
4.3.2
4.3.3
OpóŸnienie i prze³¹czniki koñcowe ($57) ........................................................................... 14
Szukanie punktu (prze³¹cznika) referencyjnego ($22) ....................................................... 14
4.3.4
Prêdkoœæ szukania referencyjnego ($16) .......................................................................... 15
4.3.5
Tolerancja sprawdzania drogi ($59) ................................................................................... 15
4.3.6
Liczba mikrokroków na obrót ($15) ................................................................................... 15
4.4
Enkoder inkrementalny ................................................................................................................ 16
4.4.1
Konfiguracja enkodera ($70) .............................................................................................. 16
4.4.2
Licznik enkodera ($71) ....................................................................................................... 16
4.4.3
Rejestr zasobów enkodera ($72) ........................................................................................ 17
4.4.4
4.4.5
Alarm odchylenia ($73) ....................................................................................................... 17
Konfiguracja automatycznej korekty pozycji ($58) ............................................................. 17
4.5
B³êdy i alarmy .............................................................................................................................. 19
4.5.1
Tryby alarmów ($51) ........................................................................................................... 19
4.5.2
Zerowanie wyjœcia alarmu ($74) ......................................................................................... 19
4.6
Inne ustawienia ............................................................................................................................ 19
4.6.1
Wejœcie w tryb krok kierunek ($50) .................................................................................... 19
4.6.2
Ustawienie identyfikatora dla szyny CAN odbieraj¹cej oraz RS485 .................................. 20
4.6.3
4.6.4
Ustawienie identyfikatora dla szyny CAN wysy³aj¹cej ($56) .............................................. 20
Ustawienie prêdkoœci przesy³ania dla szyny CAN ($C0) ................................................... 20
4.6.5
Pobranie numeru wersji ($43) ............................................................................................. 21
4.6.6
Reset sprzêtowy ($CC) ....................................................................................................... 21
4.7
Przywracanie ustawieñ fabrycznych ($DD) ................................................................................. 21
5 OPROGRAMOWANIE DO MONOPAKA ............................................................................................ 22
5.1
U¿ywanie programu ..................................................................................................................... 22
6 SPOSÓB ZASTOSOWANIA ............................................................................................................... 22
6.1
Zamiana prostego RS232 na konwerter RS485 ......................................................................... 22
6.2
Ustawienie maksymalnego pr¹du ............................................................................................... 22
6.3
U¿ycie ”ic485-lp-1F” jako konwertera RS485 na RS232 ............................................................ 23
Monopak
3
2.2 Pod³¹czenie silnika
1 WSTÊP
Pod³¹czyæ jedn¹ fazê uzwojenia z ³¹czami „A1” i „A2” a drug¹ fazê z ³¹czami „B1” i „B2”.
1.1 Krótki opis
Monopack jest inteligentnym, ³atwym w u¿yciu sterownikiem silnika krokowego przeznaczonym do sterowania bipolarnymi dwufazowymi silnikami krokowymi z uzwojeniem do 2.5 A. Mo¿e byæ kontrolowany
przez szynê CAN, interfejs RS485 lub interfejs Krok/Kierunek. Monopak mo¿e wykonywaæ a¿ do 406
mikrokroków i potrzebuje doprowadzenia napiêcia o wartoœci 16-40 Voltów.
Mo¿liwoœci Monopaka mo¿na badaæ przy pomocy komputera osobistego – przygotowany jest do tego
Windows 95/98/ME/NT/2000. Do u¿ycia tego oprogramowania potrzebny jest konwerter RS485, w którym kierunek danych jest kontrolowany przez liniê RTS interfejsu RS232 komputera osobistego.
• Interfejsy:
•
•
•
•
Napiêcie:
Pr¹d silnika:
Typ silnika:
Typ enkodera:
• Wejœcia:
• Wyjœcia:
• Zakres temperaturowy:
• Wymiary:
Podczas u¿ycia prze³¹czników koñcowych, silnik musi byæ pod³¹czony tak aby porusza³ siê ku prze³¹cznikowi koñcowemu, pod³¹czonemu do wejœcia „R”, kiedy prêdkoœæ jest pozytywna oraz ku prze³¹cznikowi koñcowemu, pod³¹czonemu do wejœcia „L”, kiedy prêdkoœæ jest negatywna. Jeœli to nie powinno
siê zdarzyæ – nale¿y zmieniæ spolaryzowanie jednego z uzwojeñ, w przeciwnym wypadku niektóre funkcje
Monopaka mog¹ nie dzia³aæ prawid³owo (szczególnie algorytm prze³¹czników koñcowych i referencyjnych).
2.3 Prze³¹czniki koñcowe i referencyjne
1.2 Dane techniczne.
• Profil trajektorii:
• Typ kroków:
UWAGA: Nie nale¿y pod³¹czaæ lub roz³¹czaæ silnika w czasie, kiedy Monopak jest
w³¹czony, gdy¿ mo¿e to spowodowaæ zniszczenie sterownika mocy!
- krzywa S, kontrolowany przez TMC 453
- rozwi¹zania mikrokrokowe: od 1 do 64
lub 100.8, 202.125 lub 406.5
• RS485:
- 19200 bit/s, 8 bajtów danych, 1 bit stopu, bez bitu parzystoœci,
opcjonalnie 100 omowe zakoñczenie,
• CAN:
- CAN 2.0B, 125,250,500 kBit/s lub 1Mbit/s,
opcjonalnie 100 omowe zakoñczenie,
• Krok/Kierunek:
- wejœcie ró¿nicowe (impulsowe),
- 7V – 40V DC
- max. 2500 mA na zwój,
- bipolarny dwufazowy silnik krokowy
- dwukana³owy inkrementalny enkoder z opcjonalnym
kana³em zero i wyjœciami 5V,
- dwa prze³¹czniki koñcowe (lewy i prawy),
jeden prze³¹cznik referencyjny
- jedno ró¿nicowe wyjœcie alarmu,
jedno ró¿nicowe wyjœcie enkodera (kana³ A, B i Null)
- 0 – 70 °C
- 162 x 131 x 44 mm
Jako prze³¹czniki koñcowe i referencyjne mog¹ byæ u¿yte tylko „roz³¹czniki”, tzn. prze³¹czniki roz³¹czaj¹ce obwód podczas zdarzenia.
Wejœcia prze³¹czników koñcowych i referencyjnych mog¹ byæ u¿yte na ró¿ne sposoby:
• Dwa prze³¹czniki koñcowe i osobny prze³¹cznik referencyjny: po³¹czyæ· lewy prze³¹cznik koñcowy z wejœciem „Stop Swich L”, prawy prze³¹cznik koñcowy analogicznie z wejœciem „Stop Swich
R”, prze³¹cznik referencyjny z wejœciem „Ref IN”.
• Jeden prze³¹cznik koñcowy i osobny prze³¹cznik referencyjny: po³¹czyæ· prze³¹cznik koñcowy z
¿¹danym wejœciem prze³¹cznika koñcowego a drugie wejœcie prze³¹cznika koñcowego trwale
uziemiæ·
.
• Kombinacja prze³¹cznika referencyjnego z jednym prze³¹cznikiem koñcowym: po³¹czyæ·
jeden prze³¹cznik z wejœciem prze³¹cznika referencyjnego i z ¿¹danym wejœciem prze³¹cznika
koñcowego, tak jak pokazano na rysunku 2.1. Je¿eli tylko jeden prze³¹cznik koñcowy bêdzie
u¿ywany, inne wejœcie prze³¹cznika koñcowego nale¿y uziemiæ· .
2.3.1
Sterowanie liniowe a sterowanie obrotowe
W sterowaniu liniowym obiekt porusza siê pomiêdzy dwoma punktami koñcowymi. Sterowanie przez
liniowy silnik krokowy nie jest konieczne. W wiêkszoœci wypadków, prze³¹czniki koñcowe s¹ u¿ywane na
punktach koñcowych, a prze³¹cznik referencyjny jest u¿ywany dla znajdywania punktu referencyjnego.
Prze³¹cznik referencyjny mo¿e równie¿ byæ po³¹czony z jednym z prze³¹czników koñcowych (tak jak to
pokazano na rysunku 2.10).
obiekt
kierunek negatywny
2 POD£¥CZENIE MONOPAKA
kierunek pozytywny
Rys.2.2: Sterowanie liniowe.
W sterowaniu obrotowym (rys. 2.3) obiekt porusza siê w ko³o. Nie ma wiêc punktów koñcowych i z
tego powodu nie ma tak¿e prze³¹czników koñcowych - wejœcia prze³¹czników koñcowych s¹ bezu¿yteczne w sterowaniu obrotowym. Prze³¹cznik referencyjny mo¿e byæ u¿ywany do znajdywania punktu referencyjnego.
2.1 Przydzia³ pinów
Pod³¹czenie ³¹cza Monopaka i przydzia³ jego pinów jest pokazany na rysunku 2.1.
Rys. 2.1 £¹cza i przydzia³ pinów.
4
Monopak
Monopak
5
2.6.3
Rys.2.3: Sterowanie obrotowe.
Wyjœcie alarmu
To zró¿nicowane wejœcie jest ustawione na wysoki poziom na wypadek alarmu lub b³êdu. Stan alarmu
albo b³êdu mo¿e byæ usuniêty za pomoc¹ komendy $74 (podrozdzia³ 4.5.2).
2.4 Inkrementalny enkoder
Pod³¹cz dwa kana³y inkrementalnego enkodera do wejœæ „A” i „B”. Opcjonalny kana³ null (znacznik zera)
mo¿e byæ pod³¹czony do wejœcia „N”. £¹cza inkrementalnego enkodera dostarczaj¹ tak¿e zasilania 5V.
2.6.4
Wyjœcie enkodera inkrementalnego
Wyjœcia enkodera inkrementalnego (EnchA+/-, EnchB+/-, EnchN+/-) dostarczaj¹ sygna³y z wejœcia enkodera, przekszta³cone na sygna³y ró¿nicowe.
2.5 Doprowadzenie zasilania
2.6.5
Aby urz¹dzenie dzia³a³o napiêcie powinno mieæ wartoœæ pomiêdzy 16 a 40V i nie powinno przekraczaæ
45V. U¿ywaj¹c regulowanego dop³ywu napiêcia, nale¿y ustawiæ limit pr¹du na wy¿szy od maksymalnego
pr¹du silnika.
Wyjœcia prze³¹czników koñcowych (StopL+/-, StopR+/-) dostarczaj¹ sygna³y z wejœcia prze³¹czników przekszta³cone na sygna³y ró¿nicowe.
2.6 25 pinowy port Sub-D i prze³¹cznik DIP
Ten prze³¹cznik jest u¿ywany do ustalenia znacznika LSN i adresu dla RS485.
Jeœli prze³¹cznik jest ustawiony na zero, identyfikator otrzymywania CAN i adres RS485 bêd¹ zresetowane do 2 (patrz roz.: 3.2.2., 4.6.2. i 4.6.3.). Pozycja tego prze³¹cznika jest do odczytania tylko po zresetowaniu oprzyrz¹dowania. Tak wiêc kiedy zmienia siê ustawienia prze³¹cznika szesnastkowego, konieczne jest wy³¹czenie urz¹dzenia.
Ten port zawiera interfejsy: RS485, CAN, Krok/Kierunek oraz wejœcie i wyjœcie alarmu. Sygna³ wejœcia
inkrementalnego enkodera i wejœcia prze³¹czników koñcowych s¹ tutaj wyjœciami jako sygna³y ró¿nicowe.
Nastêpne podrozdzia³y opisuj¹ te interfejsy.
2.6.1
UWAGA: Zamiana pomiêdzy interfejsem RS485 i CAN wymaga zresetowania sterownika (przez wy³¹czenie na krótki czas).
Interfejs Krok/Kierunek
Ten interfejs u¿ywa zró¿nicowanych sygna³ów. Po w³¹czeniu, Monopak dzia³a w trybie Krok/Kierunek, tak
wiêc interfejs Krok/Kierunek jest dostêpny. Po dostaniu pierwszej komendy RS485 lub CAN, Monopak
opuszcza tryb Krok/Kierunek i wchodzi w tryb komend, gdzie interfejs Krok/Kierunek nie mo¿e byæ u¿ywany. Istnieje mo¿liwoœæ powrotu do trybu Krok/Kierunek przez okreœlon¹ komendê.
Wejœcia MC0 i MC1, kontroluj¹ce pr¹d silnika, tak¿e nale¿¹ do interfejsu Krok/Kierunek. U¿ywaj¹c
tych wejœæ, wartoœæ pr¹du silnika mo¿e byæ kontrolowana sprzêtowo na trzech poziomach przedstawionych w tabeli (patrz tak¿e roz. 4.1.1 i 6.2.):
MC0
0
1
0
1
2.6.2
2.7 Prze³¹cznik szesnastkowy
Interfejsy CAN i RS485
Dla interfejsów CAN i RS485 u¿ywane s¹ te same piny, dlatego interfejs, który ma byæ u¿ywany, musi byæ
wybrany przez prze³¹czniki DIP:
• Aby u¿yæ· interfejsu CAN – ustawiæ· prze³¹cznik 1 i 2 na ON i prze³¹cznik 2 i 3 na OFF,
• Aby u¿yæ· interfejsu RS485 – ustawiæ· prze³¹cznik 1 i 2 na OFF i prze³¹czniki 3 i 4 na ON.
Zakoñczenie obu interfejsów (1200 Om) mo¿e byæ w³¹czane b¹dŸ wy³¹czane prze³¹cznikiem numer 6.
Prze³¹cznik numer 5 nie jest u¿ywany.
2.6.1
Wyjœcia prze³¹czników koñcowych
MC1
0
0
1
1
Pr¹d silnika
1/3 skonfigurowanej maksymalnej wartoœci pr¹du
2/3 skonfigurowanej maksymalnej wartoœci pr¹du
2/3 skonfigurowanej maksymalnej wartoœci pr¹du
Skonfigurowana maksymalna wartoœci pr¹du
3
KONTROLOWANIE MONOPAKA
3.1 Tryb sterowania: Krok/Kierunek
Zaraz po w³¹czeniu urz¹dzenie pracuje w trybie sterowania - „Krok/Kierunek” tzn. dzia³a jak koñcówka
mocy, wymagaj¹ca podawania sygna³u kroku i kierunku. Po otrzymaniu pierwszej komendy przez RS485
lub interfejs CAN, prze³¹cza siê z trybu Krok/Kierunek na tryb sterowania komendami. Istnieje mo¿liwoœæ
powrotu do wczeœniejszego trybu za pomoc¹ komendy $50.
3.2 Tryb sterowania komendami
W tym trybie Monopak oczekuje pakietu danych przesy³anych przez RS485 lub interfejs CAN wed³ug
parametrów z tabeli:
RS485 interfejs
CAN interfejs
3.2.1
19200 bit/s, 8 bitów danych, bez bitu parzystoœci, 1 bit stopu
125, 250, 500 lub 1000 kbit/s domyœlnie: 250 kbit/s
Struktura pakietów danych
Ka¿dy pakiet sk³ada siê z jednego bajtu, okreœlaj¹cego komendê oraz z siedmiu bajtów okreœlaj¹cych
parametry. Nieu¿ywane bajty parametrów musz¹ byæ ustawione na zero. Niemo¿liwe jest opuszczenie
nieu¿ywanych bajtów. Komunikuj¹c siê przez RS485 ka¿dy pakiet musi byæ poprzedzony przez bajt adresu, zawieraj¹cy adres RS485 urz¹dzenia. W trybie CAN pole identyfikatora pakietu jest u¿ywane do
zaadresowania urz¹dzenia. Tak wiêc struktura ka¿dego pakietu danych Monopaka wygl¹da tak:
Wejœcie alarmu
Wejœcie alarmu jest wejœciem ró¿nicowym, które mo¿e byæ u¿yte do zatrzymania silnika w wypadku
jakiegoœ zagro¿enia. Aby pod³¹czyæ klucz do tego wejœcia, nale¿y po prostu po³¹czyæ nim AlarmIN+ i +5V
(z ³¹cza inkrementalnego enkodera), a AlarmIN- uziemiæ.
Adres (tylko w trybie RS485)
6
Monopak
Monopak
Komenda
P0
P1
P2
P3
P4
P5
P6
Niektóre komendy tak¿e wysy³aj¹ z powrotem pakiet danych w takim samym formacie jako odpowiedŸ.
7
3.2.2
Adresy urz¹dzenia
W trybie RS485, LSN adresu mo¿e byæ ustawiony przez prze³¹cznik szesnastkowy. MSN mo¿e byæ ustawiony przez u¿ycie komendy $55 (p. 4.6.2.).
W trybie komunikacji CAN, LSN CAN’u otrzymuj¹cego ID jest ustalony przez prze³¹cznik szesnastkowy. Reszta CAN’u otrzymuj¹cego ID mo¿e byæ ustalona za pomoc¹ komendy $55. CAN wysy³aj¹cy ID
jest ustalony przy u¿yciu komendy $56 (p. 4.6.3.0). Prêdkoœæ transmisji szyny CAN mo¿e byœ zmieniona
za pomoc¹ komendy $C0 (p. 4.6.4.).
4.1.2
Odczytywanie ustawieñ kontroli pr¹du zapisanych w pamiêci wewnêtrznej EEPROM (jeœli zosta³y zmienione przy u¿yciu komendy $11).
Wywo³anie komendy
CMD
$53
P0
0
UWAGA! Jeœli prze³¹cznik szesnastkowy jest ustawiony na zero adres RS485 i
CAN otrzymuj¹cy ID jest zresetowany do 1. CAN wysy³aj¹cy ID bêdzie zresetowany do 2.
3.2.3
W opisie komend wartoœci w systemie szesnastkowym poprzedzone s¹ znakiem ”$”. Cyfry, które zajmuj¹
wiêcej ni¿ jeden bajt s¹ przechowywane jako pierwsze z ostatnim znacz¹cym bajtem i poprzedzone s¹
znakiem ”#”.
4.1 Parametry silnika
CMD
P0
P1
P2
P3
Zakres czêstotliwoœci ($12)
clk
CMD
P0
P1
$12
0
WartoϾ dzielnika (f) (0..15)
4.1.4. Rozdzielczoœæ mikrokrokowa i kszta³t fali ($17).
Ta komenda pozwala ustaliæ rozdzielczoœæ mikrokrokow¹ i kszta³t fali, który jest u¿yty do generowania
mikrokroku. Liczba mikrokroków mo¿e byæ ustalona albo pomiêdzy 1 a 64 albo 65,66 lub 67. Ustalenie do
65,66 lub 67 powoduje nastêpuj¹c¹ liczbê mikrokroków:
Parametr wybrany RozdzielczoϾ mikrokrokowa
65
100.8
66
202.125
67
406.5
Drugi parametr kontroluje kszta³t fali. Kszta³t fali ma charakter sinusoidalny kiedy jest ustawiony na
zero, trójk¹tny kiedy wynosi „–1.0” i trapezoidalny kiedy jest ustawiony na +1.0. Proszê zauwa¿yæ ¿e
kszta³t fali mo¿e byæ ustalony tylko dla rozdzielczoœci od 1 do 64 mikrokroków. Dla wy¿szych rozdzielczoœci parametry kszta³tu fali bêd¹ ignorowane i bêdzie u¿ywana fala sinusoidalna.
CMD
P0
P1
P2
$11
0
Pr¹d spoczynkowy (motor jeszcze nie ruszy³) 0..255
Pr¹d aktywny (motor pracuje ze sta³¹ prêdkoœci¹) 0..255
Pr¹d fazy przyœpieszenia 0..255
Monopak
$53
0
Pr¹d spoczynkowy
Pr¹d aktywny
Pr¹d przyœpieszenia
Ustawianie zakresu czêstotliwoœci dla wszystkich dzia³aj¹cych operacji generowania trajektorii.
Nastêpuj¹ca formu³a definiuje czêstotliwoœæ mikrokroku. Fclk jest czêstotliwoœci¹ zegara urz¹dzenia i
ma wartoϾ 16 MHz.
f =f ·v/215+f
Kontrola pr¹du ($11)
Przygotowuje kontrolê pr¹du w uzwojeniach silnika. Pr¹d jest kontrolowany oddzielnie dla fazy oczekiwania (v=0), fazy przyœpieszenia i fazy prêdkoœci sta³ej.
Dla trybu krok/kierunek nale¿y ustawiæ wszystkie ¿¹dne wartoœci na pr¹d maksymalny i u¿yæ wejœæ
kontroluj¹cych pr¹d ¿eby kontrolowaæ go sprzêtowo.
Przy wysokim stanie wejœæ MC0 i MC1 podanie liczby 0 jako parametru komendy, powoduje natê¿enie
0 mA w uzwojeniu silnika a liczby 255 natê¿enie 2550 mA, stosuj¹c liczby z zakresu 0..255 mo¿na
dowolnie ustaliæ pr¹d silnika. Pr¹d bêdzie mia³ 2/3 tej wartoœci przy jednym z wejœæ ustawionym na stan
niski i 1/3 wartoœci kiedy oba wejœcia maj¹ stan niski.
Jeœli nie jest dostêpne zewnêtrzne napiêcie +5V, aby ustawiæ wejœcia, mo¿na po³¹czyæ ujemne wejœcie MCx- z mas¹ GND i u¿yæ doprowadzenia enkodera lub przez dwie diody AlarmOut+ i AlarmOut- , aby
uzyskaæ dodatnie napiêcie dla wejœcia MCx+. Mo¿na tak¿e u¿yæ wyjœcia 5V enkodera inkrementalnego.
Proszê równie¿ zobaczyæ punkt 6.2.
8
4.1.3
step
4 ZNACZENIE KOMEND
4.1.1
Odpowiedz
CMD
P0
P1
P2
P3
Przechowywanie parametrów
Zawsze kiedy parametry s¹ zmienione za pomoc¹ komendy, ich nowa wartoœæ bêdzie nieulotnie zapisana
w pamiêci EEPROM. Wartoœci wszystkich, daj¹cych siê modyfikowaæ zmiennych, mo¿na odczytaæ z
pamiêci EEPROM po ka¿dym zresetowaniu. Dziêki temu, u¿ywaj¹c RS485 lub CAN mo¿na tylko raz
skonfigurowaæ Monopaka i u¿ywaæ go potem jako modu³ Krok/Kierunek (zwyk³a koñcówka mocy) bez
potrzeby ponownej konfiguracji po ka¿dym wy³¹czeniu i w³¹czeniu.
Wszystkie parametry mog¹ byæ przywrócone do swych domyœlnych wartoœci fabrycznych komend¹
$DD (p.4.7.).
Odczytywanie ustawieñ kontroli pr¹du ($53)
Monopak
$17
0
RozdzielczoϾ od 1 do 64 lub 65,66, 67
Kszta³t fali (-1..+1)*127 (zaznaczony bajt) (-127(0x81) znaczy - 1.0,
+127(0x7F) znaczy + 1.0
9
4.2 JAZDA
4.2.1
Prêdkoœæ i maksymalne przyœpieszenie ($14)
CND
PO
P1, P2
P3, P4
4.2.2
OdpowiedŸ
CND
P0
P1, P2
P3, P4
P5
$14
0
Maksymalne przyœpieszenie (1..8191)#
Maksymalna prêdkoœæ (1..8191)#
Wartoœæ ³uku ($63)
Ustawienie wartoœci ³uku dla generatora trajektorii. Ta wartoœæ nie mo¿e byæ ustawiona na zero.
CND
P0
P1
4.2.3
4.2.6
CND
P0
P1- P4
Odczytywanie ustawionych wartoœci prêdkoœci i przyœpieszenia ($52)
Odczytywanie ustawionych wartoœci prêdkoœci i przyœpieszenia z wewnêtrznej pamiêci EEPROM.
4.2.4
$52
0
OdpowiedŸ
CND
P0
P1, P2
P3, P4
P5, P6
$52
0
Maksymalne przyœpieszenie #
Prêdkoœæ szukania punktu referencyjnego #
Maksymalna prêdkoœæ #
4.2.9
4.2.5
OdpowiedŸ
CND
P0
P1 - P4
$20
0
Aktualna pozycja (zmienna przecinkowa) #
CND
P0
$27
0
Koñczy trajektoriê i miêkko zatrzymuje silnik. Do zatrzymania silnika jest u¿ywana wartoœæ maksymalnego przyœpieszenia (p.4.2.1)
CND
P0
$2A
0
4.2.13 Awaryjne zatrzymanie ($2B)
Awaryjne, natychmiastowe zatrzymanie silnika. Ta komenda ma taki sam skutek jak ustawienie zewnêtrznego wyjœcia alarmu (Alarm input) w stan wysoki.
CND
P0
$2B
0
4.3 PRZE£¥CZNIKI: STOPU I REFERENCYJNY
Odczytywanie aktualnej wartoœci prêdkoœci i przyœpieszenia i czy jest wykonywane szukanie punktu
referencyjnego. Trzeba zauwa¿yæ, ¿e podczas szukania punktu referencyjnego wartoœæ prêdkoœci i przyœpieszenia jest niewa¿na.
10
($25)
4.2.12 Miêkkie zatrzymanie ($2A)
Odczytywanie aktualnej prêdkoœci i przyspieszenia ($21)
Wywo³anie
CND
P0
Sta³a prêdkoœæ4.2.10
Zerowanie licznika pozycji silnika i enkodera
Odczytywanie aktualnej pozycji silnika.
$20
0
$23
0
Pozycja (liczba zmiennoprzecinkowa 32-bitowa)
# Zakres –8388608..+16777215
4.2.11 Zerowanie pozycji ($27)
Odczytywanie aktualnej pozycji ($20)
Wywo³anie
CND
P0
Jazda po trajektorii ($23)
Jazda po S-kszta³tnej trajektorii do zadanej pozycji, ruch definiuj¹ zmienne: prêdkoœæ maksymalna i przyœpieszenie maksymalne oraz wartoœæ ³uku.
$63
0
£uk (1..8191)#
Wywo³anie
CND
P0
$21
0
Prêdkoœæ (liczba 12 bitowa) #
Przyspieszenie (liczba 12 bitowa) #
0 –szukanie punktu referencyjnego nie aktywne 1- szukanie punktu
referencyjnego aktywne
UWAGA! Odczyt prêdkoœci i przyœpieszenia nie wa¿ny
$21
0
Monopak
4.3.1
Tryb prze³¹czników ($54)
P2 okreœla jeœli prze³¹cznik referencyjny jest tak¿e u¿ywany jako prze³¹cznik koñcowy. Prze³¹cznik musi
byæ pod³¹czony do obu wejœæ referencyjnych i do jednego wejœcia prze³¹cznika (P3 definiuje jeœli lewy
albo prawy z prze³¹czników koñcowych jest u¿ywany w tym celu). Jeœli prze³¹cznik referencyjny nie jest
u¿ywany jako prze³¹cznik koñcowy proszê go pod³¹czyæ tylko do odpowiedniego wejœcia na prze³¹cznik
referencyjny.
P3 okreœla kierunek odniesienia. Albo lewy albo prawy prze³¹cznik bêdzie u¿ywany jako odniesienie.
Monopak
11
P4 definiuje rodzaj ruchu, w trybie obrotowym, kiedy uwzglêdniany jest tylko ruch obrotowy silnika
u¿ywany jest tylko prze³¹cznik referencyjny (pod³¹czony do wejœcia referencyjnego), a wejœcie prze³¹cznika koñcowego jest niedostêpne. W tym trybie ignorowana jest tak¿e wartoœæ P2. W trybie liniowym
wejœcia prze³¹czników koñcowych s¹ dostêpne i mo¿na u¿yæ wartoœci P2 komendy. (p. 2.3.1)
P6 umo¿liwia w³¹czenie funkcji sprawdzania drogi razem z komend¹ $59 (tolerancja sprawdzania
drogi, p. 4.3.5). Podczas u¿ycia tej funkcji prze³¹cznik referencyjny jest u¿yty jako prze³¹cznik sprawdzaj¹cy drogê. Jeœli prze³¹cznik sprawdzaj¹cy drogê zostanie odczytany jako wykraczaj¹cy poza dozwolon¹
tolerancjê ruchu wyjœcie Alarmu zostanie przestawione w stan wysoki (aktywny). (szerzej o tolerancji
ruchu p.4.3.5)
4.3.2
CND
P0
P1
P2
$54
0
0
0/1
P3
0/1
P4
P5
P6
0/1
0
0/1
Prêdkoœæ szukania referencyjnego ($16)
Ustala prêdkoœæ, która jest u¿ywana do szukania prze³¹cznika referencyjnego.
CND
P0
P1, P2
$16
0
Wartoœæ prêdkoœci (0..8191)#
Tolerancja sprawdzania drogi ($59)
CND
P0
P1, P2
4.3.6
$57
0
Wartoœæ opóŸnienia (0..8191)#
$59
0
Wartoœæ opóŸnienia (0..8191)#
Liczba mikrokroków na obrót ($15)
Ustawianie liczby mikrokroków na obrót, jest to potrzebne do poprawnego sprawdzenia drogi w trybie
obrotowym. Liczba mikrokroków na obrót mo¿e byæ obliczona z ilorazu pe³nych kroków i rozdzielczoœci
krokowej otrzymanej komend¹ $17 (p. 4.1.4)
CND
P0
P1, P2
$15
0
Liczba mikrokroków na obrót (0..16.777.215)#
4.4 Enkoder inkrementalny
Szukanie punktu (prze³¹cznika) referencyjnego ($22)
Ta komenda rozpoczyna szukanie punktu referencyjnego. Podczas wykonywania tej komendy równie¿
inne komendy mog¹ byæ zadawane i wykonywane. W szczególnych wypadkach mo¿na u¿yæ komendy
$21 by zobaczyæ czy szukanie ju¿ siê zakoñczy³o. Szukanie przerywa jakakolwiek komenda ruchu.
4.4.1
Konfiguracja enkodera ($70)
Konfiguracja charakterystyki elektrycznej enkodera.
CND
P0
P1
UWAGA! Aby szukanie punktu referencyjnego przynios³o zamierzony efekt silnik
musi byæ poprawnie pod³¹czony (p. 2.2).
Sposób szukania punktu referencyjnego zale¿y od ustawienia rodzaju prze³¹czników (komenda $54, p.
4.3.1) i jest jak nastêpuje:
· tryb obrotowy:
prze³¹cznik referencyjny (pod³¹czony do wejœcia prze³. ref) jest
najpierw szukany od jednej potem od drugiej strony. Pozycja zerowa
jest wtedy ustalona w po³owie prze³¹cznika ref.
· tryb liniowy:
- prze³¹cznik ref. jest jednoczeœnie prze³¹cznikiem koñcowym:
mo¿liwy jest ruch od i do prze³¹cznika ref. Pozycja zerowa jest wtedy
przy prze³¹czniku pocz¹tkowym.
- osobno prze³¹czniki koñcowe i referencyjny: pierwszy szukany jest
prawy lub lewy prze³¹cznik koñcowy, w zale¿noœci od konfiguracji.
Nastêpnie szukany jest prze³¹cznik ref., pozycja zero jest wtedy
ustawiona po œrodku tego prze³¹cznika.
12
$22
0
Ustawienie tolerancji sprawdzania drogi (zobacz tak¿e komendê $54, p. 4.3.1)
U¿ywaj¹c komendy $59 mo¿na w³¹czyæ b¹dŸ wy³¹czyæ sprawdzanie drogi. Jeœli po sprawdzeniu drogi
(na prze³¹czniku ref.) nie mieœci siê ona w zakresie tolerancji stan wyjœcia alarmu zostanie zmieniony na
wysoki.
Ustawiane za pomoc¹ tej komendy opóŸnienie s³u¿y do ca³kowitego wyhamowania prêdkoœci po osi¹gniêciu prze³¹cznika koñcowego (tzw. soft stop). Jeœli wartoœæ tej komendy jest ustawiona na zero opóŸnienie nie jest u¿ywane i silnik zatrzyma siê nagle po dotarciu do prze³¹cznika koñcowego (tzw. hard
stop). OpóŸnienie jest u¿ywane tylko wtedy gdy jego wartoœæ jest wiêksza od zera.
4.3.3
4.3.4
4.3.5
zarezerwowane zawsze ustawiaæ na zero
0: oddzielone prze³¹czniki koñcowe i referencyjny
1: prze³¹cznik koñcowy jest u¿yty jako referencyjny
0: lewy prze³¹cznik koñcowy jako odniesienie
1: prawy prze³¹cznik koñcowy jako odniesienie
0: tryb obrotowy 1: tryb liniowy
zarezerwowane zawsze ustawiaæ na zero
0: wy³¹czenie prze³¹cznika sprawdzaj¹cego drogê
1: u¿ycie
OpóŸnienie i prze³¹czniki koñcowe ($57)
CND
P0
P1, P2
CND
P0
Monopak
P2
P3, P4
$70
0
Konfiguracja enkodera. Spojrzyj na tabelkê poni¿ej aby wybraæ
odpowiednie bity.
Podzielnik enkodera (0..255)
Maksymalne odchylenie miedzy pozycj¹ rampy i pozycj¹ licznika
enkodera.
Konfiguracja bitów enkodera.
Bit
0
1
2
Monopak
Opis
Polarnoœæ wejœcia enkodera N.
Nastêpny sygna³ N zeruje rejestr licznika enkodera, kiedy jest
ustalony.
Nastêpny sygna³ N kopiuje licznik enkodera do zasobów rejestru,
kiedy jest ustalony.
13
3
4
5
6
4.4.2
Ustaw ten bit, aby skopiowaæ licznik enkodera do zasobów rejestru
na raz. Bit bêdzie zerowany automatycznie.
Ustaw ten bit, aby skopiowaæ aktualn¹ pozycjê trajektorii do rejestru
licznika enkodera. Bit bêdzie zerowany automatycznie.
Zarezerwowany. Zawsze ustawiony na zero.
Kierunek sygna³ów enkodera. 1:A->B, 0:B->A
Licznik enkodera ($71)
4.4.3
$71
OdpowiedŸ
CMD
P1
P2,P3,P4
$71
0
WartoϾ licznika enkodera (24 bit #)
4.4.6
Rejestr zasobów enkodera ($72)
Wartoœæ zgromadzonych w rejestrze zasobów inkrementalnego enkodera.
4.4.4
CMD
$72
OdpowiedŸ
CMD
P1
P2,P3,P4
$72
0
Wartoœæ zasobów rejestru enkodera (24 bit #)
Alarm odchylenia ($73)
Komenda ta aktywuje b¹dŸ dezaktywuje alarm odchylenia rzeczywistej pozycji silnika od pozycji wyliczonej przez generator trajektorii, sygna³ alarmu pojawia siê po przekroczeniu wartoœci maksymalnego odchylenia (sygnalizacja wysokim stanem).
Aby ustawiæ maksymalne odchylenie nale¿y u¿yæ komendy $70. Kiedy pojawi siê alarm silnik mo¿e
byæ zatrzymany natychmiast lub miêkko wyhamowany. Wartoœæ maksymalnego odstêpstwa musi byæ
ustawiona jako pierwsza (komenda $70).
CMD
P0
P1
P2
4.4.5
$73
0
0: alarm odchylenia niedostêpny. 1: alarm odchylenia dostêpny.
0: nie zatrzymuj, kiedy pojawi siê alarm odchylenia 1: zatrzymaj
miêkko, kiedy pojawi siê alarm odchylenia 2: zatrzymaj natychmiast,
kiedy pojawi siê alarm odchylenia.
Konfiguracja automatycznej korekty pozycji ($58)
Funkcjê tê nale¿y skonfigurowaæ jeœli na koñcu ka¿dej trajektorii powinna byæ zrobiona automatyczna
korekta pozycji. Automatyczna korekta pozycji mo¿e byæ u¿ywana tylko w po³¹czeniu z poprawnie skonfigurowanym enkoderem inkrementalnym.
Kiedy funkcja ta jest w³¹czona, Monopak sprawdza czy pozycja na koñcu trajektorii wed³ug licznika
enkodera odpowiada ¿¹danej trajektorii. Jeœli obie wartoœci nie odpowiadaj¹ sobie Monopak bêdzie próbowa³ skorygowaæ pozycjê silnika obracaj¹c go z prêdkoœci¹ szukania referencyjnego. Maksymalna liczba poszukiwañ podczas ka¿dej trajektorii równie¿ mo¿e byæ skonfigurowana, przekroczenie tej liczby
skutkuje wysokim stanem na wyjœciu alarmu i przerwaniem korekcji. Funkcja ta jest ³atw¹ w u¿yciu alternatyw¹ kontrolera PID.
14
$58
0
0: automatyczna korekcja wy³¹czona
1 – 255: maksymalna liczba prób korekcji
podczas wykonywania jednej trajektorii
Konfiguracja kontrolera PID ($6A, $6B, $6C, $6D, $6F)
Komendy ($6A, $6, $6C, $6D, $6F) s¹ u¿ywane do skonfigurowania ustawieñ kontrolera PID w rejestrze
TMC 453, szerzej jest to wyt³umaczone w instrukcji TMC 453.
Dostarcza wartoϾ rejestru licznika inkrementalnego enkodera.
CMD
CND
P0
P1
Monopak
CMD
P0
P1, P2
P3, P4
$6A
0
Pid_control
Pid_vcal_factor
CMD
P0
P1
P2
P3
P4
P5
P6
$6B
0
Pid_pcof
Pid_p_range
Pid_icof
Pid_i_range
Pid_dcof
Pid_d_range
CMD
P0
P1
P2
P3
$6C
0
Pid_clip_p
Pid_clip_i
Pid_clip_d
CMD
P0
P1
P2
P3, P4
$6D
0
Pid_clip_int_sum
Pid_clip_int_input
Pid_clip_sum
CND
P0
P1
$58
0
0: wy³¹cza kontroler PID
1: w³¹cza kontroler0 PID
4.5 B³êdy i alarmy
4.5.1
Tryby alarmów ($51)
Tryb alarmu okreœla czy motor ma zostaæ wy³¹czony kiedy zostanie zarejestrowany zewnêtrzny alarm
(wysoki stan na wejœciu alarmu) lub nast¹pi b³¹d sterownika.
CMD
P0
P1
P2
Monopak
$51
0
W wypadku zewnêtrznego alarmu:
0: tylko zatrzymaj silnik
1: zatrzymaj silnik i wy³¹cz zasilanie
W wypadku b³êdu sterownika:
15
CND
P0
P1
0: nie zatrzymuj silnika
1: zatrzymaj silnik i wy³¹cz zasilanie
4.5.2
Zerowanie wyjœcia alarmu ($74)
Zerowanie wyjœcia alarmu i zwrot wartoœci alarmu jako odpowiedzi
CND
P0
$74
0
OdpowiedŸ
CMD
P0
P1
P2
P3
P4
$4
0
B³¹d sterownika (0=nie/1=tak)
B³¹d odchylenia (0=nie/1=tak)
Zarejestrowano alarm zewnêtrzny (0=nie/1=tak)
B³¹d przy sprawdzaniu drogi (0=nie/1=tak)
4.6.5
CND
P0
OdpowiedŸ
CMD
P0
P1
P2
P3, P4
Wejœcie w tryb krok kierunek ($50)
Komenda ta mo¿e byæ u¿ywana do powrotu do trybu krok/kierunek w wypadku np.: zmiany parametrów
lub wyzerowaniu alarmu.
CND
P0
P1
4.6.2
$50
0
0: tryb krok/kierunek
1: tryb sterowania komendami (ten tryb w³¹cza równie¿
ka¿da inna komenda)
4.6.3
4.6.6
$43
Weryfikacja wersji oprogramowania firmowego
(np.: liczba 203 oznacza wersjê V2.03)
WskaŸnik resetowania: zwraca 1 po resecie
Nie u¿ywane
Numer seryjny ( 16 bit-owy)
Reset sprzêtowy ($CC)
CND
P0
Ustawienie identyfikatora dla szyny CAN odbieraj¹cej oraz RS485
$55
0
D³uga 32 bitowa liczba ID # (tylko 11 bitów jest u¿ytych)
Przywraca wszystkie parametry, które zosta³y zaprogramowane w pamiêci EEPROM, do domyœlnych
ustawieñ fabrycznych, w³¹czaj¹c w to miedzy innymi adres CAN i RS485 oraz prêdkoœæ przesy³ania.
Po wykonaniu tej komendy niezbêdny jest reset sprzêtowy.
CMD
P0
P1
P2
Ustawienie identyfikatora który bêdzie u¿ywany przy wysy³aniu danych po szynie CAN. (zobacz te¿ p.
3.2.2. i 2.7).
$56
0
D³uga 32 bitowa liczba ID # (tylko 11 bitów jest u¿ytych)
$CC
0
4.7 Przywracanie ustawieñ fabrycznych ($DD)
Ustawienie identyfikatora dla szyny CAN wysy³aj¹cej ($56)
CND
P0
P1-P4
$43
0
Resetowanie mikrokontrolera Monopaka bez utraty ustalonych parametrów, które s¹ ponownie sczytywane z pamiêci EEPROM. Ta komenda mo¿e byæ u¿yta do zmiany parametrów które wymagaj¹ resetu
sprzêtowego by da³y efekt.
Ustawienie identyfikatora który bêdzie u¿ywany do otrzymywania danych z szyny CAN i adresów RS485.
Znacznik adresu LSN dla szyny CAN odbieraj¹cej i dla RS485 jest ustalany nie za poœrednictwem komendy ale prze³¹cznika szesnastkowego. Proszê spojrzeæ do paragrafu 3.2.2 i 2.7.
CND
P0
P1-P4
Pobranie numeru wersji ($43)
Pobierz numer wersji oprogramowania firmowego i zresetuj wskaŸnik stanu. Znacznik stanu ma wartoœæ
1 jeœli reset pojawi³ siê przed dostaniem ostatniej komendy $43.
4.6 Inne ustawienia
4.6.1
$C0
0
1: 125 kbit/s
2: 250 kbit/s
3: 500 kbit/s
4: 1Mbit/s
$DD
0
Musi byæ $31
Musi byæ $41
5 OPROGRAMOWANIE DO MONOPAKA
Zmiana tempa przesy³ania dla szyny CAN. Aby zmiana przynios³a efekt, po wykonaniu tej komendy
konieczne jest zresetowanie sprzêtu.
Oprogramowanie Monopaka s³u¿y do konfiguracji i badania stanu urz¹dzenia przy pomocy interfejsu
RS485, aby go u¿ywaæ niezbêdny jest jednak adapter RS485 do RS232 (COM 1). Oprogramowanie PC
u¿ywa lini RTS portu RS232 do kontroli kierunku przesy³ania danych z adaptera RS485. Do dzia³ania
potrzebuje przynajmniej œrodowiska Windows 95 lub jego póŸniejszych wersji. Aby zainstalowaæ oprogra-
16
Monopak
4.6.4
Ustawienie prêdkoœci przesy³ania dla szyny CAN ($C0)
Monopak
17
mowanie nale¿y po prostu skopiowaæ plik „MonoControl.exe” z dostarczonego dysku na dysk twardy
komputera. Wystarczy tylko dwukrotnie klikn¹æ na „MonoControl.exe” aby uruchomiæ program.
5.1 U¿ywanie programu
Po rozpoczêciu programu pokazuje siê okno g³ówne programu (rys. 5.1). Najpierw nale¿y wybraæ rodzaj
portu do którego pod³¹czony jest Monopak w czêœci ”Interface” i wprowadziæ jego RS485 adres w czêœci
”Unit Address”, nastêpnie klikn¹æ przycisk ”Open” aby otworzyæ po³¹czenie.
Wszystkie komendy opisane w tej instrukcji mo¿na znaleŸæ w programie na zak³adkach ”Set(1)”, ”Set(2)”,
”PID”, ”Get” i ”Other”.
Aby u¿yæ komendy nale¿y klikn¹æ na odpowiedni przycisk wyboru w czêœci ”Command”, nastêpnie
ustaliæ jej parametry w czêœci ”Parameter” i ostatecznie klikn¹æ na przycisk ”Send Command” w czêœci
”Command Bytes”. W tym momencie komenda zostanie wys³ana do Monopka. Numer komendy i bajty
reprezentuj¹ce parametry s¹ zawsze wyœwietlane w czêœci ”Command Bytes”. Dla komend które zwracaj¹ odpowiedŸ jest ona pokazana w czêœci korespondencyjnej ”Parameter” lub ”Last Answer”.
6 SPOSÓB ZASTOSOWANIA
6.1 Zamiana prostego RS232 na konwerter RS485
Poni¿szy rysunek pokazuje jak zmieniæ prosty pasywny port RS323 na konwerter RS485. Konwerter nie
jest jednak przeznaczony do pracy z d³ugim kablem i wiêcej ni¿ jednym urz¹dzeniem. Jest dostarczony
do celów testowych i mo¿e nie dzia³aæ z niektórymi laptopami.
Kierunek przep³ywu danych w tym prostym konwerterze jest kontrolowany przez sygna³ RTS z portu
RS232. Numeracja pinów RS232 jest zgodna z wtyczk¹ 9 pin Sub-D. Numeracja pinów RS485 jest odpowiednia dla wtyczki 25 pin Sub-D Monopaka.
6.2 Ustawienie maksymalnego pr¹du
Jak wspomniano w punktach 2.6.2 i 4.1.1 maksymalny pr¹d w uzwojeniach silnika mo¿e byæ ustawiony
za pomoc¹ wejœæ MC0 i MC1 z³¹cza 25 pin Monopaka. Aby ustawiæ te wejœcia na sta³e na 1 (maksimum
pr¹du) mo¿na u¿yæ nastêpuj¹cego obwodu:
Ten obwód ustawi oba wejœcia na 1. Numeracja zgodna z 25 pin Sub-D Monopaka. Jeœli tylko wejœcie
MC0 ma byæ ustawione na 1 (2/3 maksymalnego pr¹du) nie nale¿y pod³¹czaæ wejœæ MC1+ i MC1-.
6.3 U¿ycie ”ic485-lp-1F” jako konwertera RS485 na RS232
”ic485-lp-1F” jest ³atwym w u¿yciu konwerterem RS485 który mo¿e byæ zasilany zarówno z portu RS232
komputera jak i z zewn¹trz. Kierunek danych jest kontrolowany przez liniê RTS. Aby u¿yæ tego konwertera nale¿y go pod³¹czyæ i ustawiæ tak jak pokazano na rys. 6.3. Pod³¹czyæ go nale¿y standardowym kablem do RS232 (prosimy nie u¿ywaæ kabla modemowego) i przejœciówk¹ z 9 na 25 pinowe ³¹cze.
18
Monopak
Monopak
19
20
Monopak
Monopak
21