CANOpen zadania

Załącznik D
Temat: „Sieć Przemysłowa CAN.”
Zadanie: „Zdalne moduły wejść/wyjść w sieci CANOpen”
Przebieg ćwiczenia.
1. Cel ćwiczenia.
Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z siecią CANOpen. W tym celu zostanie
skonfigurowany moduł zdalnych wejść/wyjść wg wytycznych na Rysunku 1.
Rysunek 1. Konfiguracja sieci CANOpen.
2. Opis stanowiska laboratoryjnego.
Na stanowisku laboratoryjnym znajdują się połączone magistralą szeregową:
•
•
Sterowniki programowalny PLC WAGO I/O 750-837, pełniący rolę Mastera sieci CANOpen
Moduł komunikacyjny zdalnych wejść/wyjść WAGO I/O 750-347.
Sterownik jest programowany w środowisku CoDeSys zainstalowanym na stanowisku.
3. Przebieg ćwiczenia.
Przed przystąpieniem do wykonania ćwiczenia naleŜy zapoznać się z dokumentacją techniczną
uŜytych urządzeń, w szczególności fragmentami stanowiącymi załącznik do niniejszej instrukcji.
Wszystkie parametry sieci ustawić zgodnie z konfiguracją na Rys. 1.
Część I – przygotowanie projektu.
1) Utworzyć nowy projekt w Programie CoDeSys.
− Wybrać odpowiednie urządzenie, reszta ustawień domyślna.
− Język programowania LD lub FBD.
1
2) Skonfigurować podłączone do PLC moduły I/O.
− Resources > PLC Configuration >K-Bus[FIX] > Append Subelements (Rys. 2)
− Dodać odpowiednie moduły I/O
Rysunek 2. Konfiguracja modułów I/O sterownika PLC WAGO 750-837.
3) Dołączyć dodatkowe biblioteki.
− Resources > Library Manager >Additional Library
− Potrzebne biblioteki: cia405.lib, profile401_1.lib.
4) Skonfigurować komunikacje PC-PLC.
− Online > Communication Parameters…
− Połączenie Serial (RS232), Baudrate: 19200, Parity: Even, Stop bits: 1, Motorolabyteorder: No.
− Numer i ustawienia portu COM sprawdzić w systemie.
Część II – Konfiguracja sieci.
1) Ustawić parametry węzłów sieciowych
a. Prędkość transmisji w sieci CAN
b. NODE-ID węzłów sieci
2) Korzystając z funkcji CAN_Device_401 z biblioteki PROFILE401_1.lib dostarczonej przez WAGO,
skonfigurować zdalny węzeł WAGO I/O 750-347 do pracy jako Slave w sieci CANOpen.
3) Zmapować wszystkie wyjścia oraz wejścia zdalnego węzła I/O do odpowiedniego obszaru pamięci
sterownika.
− Nazwać stany/grupy stanów I/O zmiennymi tekstowymi. Składnia jest następująca:
nazwa zmiennej
adres
typ
DI1_DI8_347
AT%IB512
:BYTE (*W tym bajcie znajdują się stany 8 wejść od DI1
do DI8 węzła 750-347*)
2
4) Napisać program który wybrane wejście/wejścia binarne węzła nr 1 będzie wystawiał na
odpowiednie wyjście/wyjścia węzła numer 2 i na odwrót. (Patrz Rys. 1/ wytyczne Prowadzącego).
− Zapoznać się z funkcjami PACK, UNPACK z biblioteki Util_no_Real.lib oraz adresowaniem
bitów pamięci.
Część III – Wizualizacja.
1) Utworzyć nową plansze wizualizacji
− Visualizations (Rys.2) >Add Object…
2) Stworzyć symbole dla wybranych wejść/wyjść
− Wykorzystać przybornik kształtów
3) Skonfigurować stworzone elementy do wyświetlania stanów I/O. Wykorzystać funkcje:
− Configure > Colors > Color > Inside
− Configure > Colors > Alarm Color > Inside
− Variables > Change color
4) UmoŜliwić sterowanie wybranymi stanami wyjść przy pomocy panelu wizualizacji :
− Configure > Input > Toggle Variable
Rysunek 3. Przykład wizualizacji wejść i wyjść oraz zdefiniowanych zaleŜności.
4. Zaliczenie ćwiczenia.
Sposób zaliczenia ćwiczenia zostanie ustalony przez Prowadzącego zajęcia.
5. Załączniki.
Załącznik A
Sposób konfiguracji prędkości sieci oraz Node-ID przy pomocy przełączników DIP.
(źródło: dokumentacja WAGO, m112400e.pdf)
Załącznik B
Organizacja pamięci w sterowniku WAGO I/O 750-837
(źródło: CoDeSys>Help>Contents>The Wago Target 750-837)
Załącznik C
Zasada działania funkcji CAN_Device_401.
(źródło: dokumentacja WAGO, a112600e.pdf)
Załącznik D
Opis parametrów biblioteki Profile401_1.lib.
(źródło: dokumentacja WAGO, ml01200e.pdf lub CoDeSys>Resources>Library manager>profile401_1.lib)
3
Załącznik A.
4
5
Załącznik B
6
7
Załącznik C.
8
9
Załącznik D
10
11
12