Sterowanie serwonapędem ASTRAADASRV za pomocą

Sterowanie serwonapędem ASTRAADA
SRV za pomocą zewnętrznego enkodera,
praca w trybie FOLLOWER
Czerwiec 2016
Spis treści
Bezpieczeństwo pracy z serwonapędem................................................................................................. 3
Przygotowanie serwonapędu ASTRAADA SRV ........................................................................................ 4
Podłączanie zewnęrznego enkodera do serwonapędu ........................................................................... 6
Konfigurowanie serwonapędu do współpracy z zewnętzrnym enkoderem ........................................... 7
BEZPIECZEŃSTWO PRACY Z SERWONAPĘDEM
Podczas pracy z serwonapędem należy pamiętać o następujących zagrożeniach:
•
•
Zagrożenie porażenia prądem elektrycznym,
Zagrożenie uszkodzeniami mechanicznymi ludzi i maszyn.
Nawet po wyłączeniu zasilania należy odczekać 10 minut przed dotknięciem
lub rozłączaniem okablowania! Ten czas jest niezbędny na rozładowanie
wewnętrznych kondensatorów w serwonapędzie.
Nie dotykać ruchomych części serwonapędów i połączonych z nim
mechanizmów!
Przed uruchomieniem serwonapędów upewnić się, że maszyna nie będzie
zagrażać obsłudze i nie spowoduje uszkodzenia części mechanicznych!
W miarę możliwości, zaleca się przeprowadzanie testów przy wysprzęglonych
serwonapędach.
PRZYGOTOWANIE SERWONAPĘDU ASTRAADA SRV
Niniejsza instrukcja dotyczy serwonapędów ASTRAADA SRV w wersji Standard, bowiem w tej wersji
istnieje możliwość dołączenia enkodera zewnętrznego. Dokumentacja ta opisuje sposób podłączenia
takiego enkodera do serwonapędu w celu użycia go jako enkoder nadrzędny (oś Master).
Serwonapęd pracuje w sprzężeniu follower względem enkodera nadrzędnego, tzn. wykonuje ruchy
zgodne z ruchami zewnętrznego enkodera. Programista może skonfigurować stopień sprzężenia
serwonapędu z enkoderem zewnętrznym za pomocą parametrów P0.25 i P0.26.
1. Na wstępie prac z tym serwonapędem proszę upewnić się, że w parametrze P0.00 został
skonfigurowany taki model silnika, jaki rzeczywiście jest dołączony do wzmacniacza.
Przykładowo, w przypadku serwonapędu o mocy 200W jest to model 2200, w przypadku
mocy 400W jest to model 2300. Numer modelu silnika nadrukowany jest na silniku. Po
zmianie numeru modelu silnika wymagane jest wyłączenie i załączenie zasilania
wzmacniacza.
2. Kolejnym parametrem jest wybór rodzaju enkodera, który jest zainstalowany w silniku.
Dokonuje się go na podstawie numeru katalogowego posiadanego silnika. Przykładowo dla
silnika AS63MTB20C4-A należy wpisać wartość 3 do parametru P0.01. Wybranie
niewłaściwego typu enkodera spowoduje zgłoszenie błędu Er-02-0 (encoder offline fault).
3. Praca z zewnętrznym enkoderem związana jest z trybem pracy sterowania pozycją. Dlatego
należy w parametrze P0.03 ustawić wartość 0 ( jest to tryb sterowania pozycją).
4. Należy zadbać o sygnał do załączania serwonapędu. Fabrycznie, pierwsze wejście
dwustanowe we wzmacniaczu ma przypisaną funkcję załączenia serwonapędu (SON):
Nr
zacisku
Wejście
Parametr we
wzmacniaczu
16
DI1 – Digital
input 1
P3.00
Numer
funkcji dla
wejścia
0x03
Nazwa Pełniona funkcja
SON
Uaktywnienie serwonapędu
(Servo enabling)
W przypadku takiej konfiguracji, sygnał ten należy doprowadzić do zacisku nr 16 w gnieździe
CN1:
Wejścia dwustanowe serwonapędu ASTRAADA SRV mogą zostać podłączone do pracy w logice
dodatniej lub logice ujemnej. Wybór logiki odbywa się dla wszystkich wejść, a nie indywidulanie dla
każdego z wejść. Sposoby podłączenia sygnału do wejść dwustanowych z użyciem zewnętrznego
źródła 24VDC z uwzględnieniem logiki dodatniej i ujemnej oraz źródła zasilania wewnętrznego i
zewnętrznego są następujące:
Podłączenie wejścia dwustanowego z użyciem lokalnego zewnętrznego źródła zasilania
Podłączenie wejścia dwustanowego z użyciem lokalnego zasilacza we wzmacniaczu
PODŁĄCZANIE ZEWNĘRZNEGO ENKODERA DO SERWONAPĘDU
Zewnętrzny enkoder można podłączyć do serwonapędu przy wykorzystaniu wejść PULS i SIGN.
Wejścia te mają wbudowany rezystor ograniczający prąd jedynie dla napięcia nie przekraczającego
+/- 5V, dlatego przy korzystaniu z zasilania o wyższym napięciu (np. 24VDC) konieczne jest dodanie
zewnętrznych rezystorów ograniczających, o oporności 2 kiloomy.
Przykładowe podłączenie enkodera Kubler, model 8.5020.D851.100 z użyciem wewnętrznego źródła
24VDC serwonapędu (obciążalność 100mA):
Uwaga
W przypadku dołączania kilku osi do wspólnego enkodera zewnętrznego należy wziąć pod uwagę
maksymalną obciążalność wyjść enkodera. W przypadku użycia rezystora ograniczającego 2kiloomy,
prąd płynący w obwodzie pojedynczego serwonapędu będzie miał wartość ok. 12mA.
KONFIGUROWANIE SERWONAPĘDU DO WSPÓŁPRACY Z ZEWNĘTRZNYM ENKODEREM
Wejścia PULS i SIGN mogą współpracować enkoderem inkrementalnym. W tym celu do rejestru
P0.23 (Pulse Form Input) należy wpisać wartość 2; jest to wybór opcji Orthogonal encoder pulse.
Z reguły zachodzi konieczność skalowania enkodera zewnętrznego do wielkości obrotu
realizowanego przez serwonapęd, czyli określenia stopnia sprzężenia. Realizuje się to poprzez
podanie mnożnika w postaci dwóch liczb: licznika i mianownika tego sprzężenia (mnożnika).
Aby z tego mechanizmu było możliwe korzystanie, należy wyzerować rejestr P0.22, (Pulse number of
a circle motor rotation), który w klasycznym trybie pracy, tj. z użyciem wyłącznie enkodera
wbudowanego w silniku, odpowiada za zdefiniowanie rozdzielczości tego enkodera. W przeciwnym
razie serwonapęd będzie ignorował mnożnik dla sprzężenia.
Wspomniany mnożnik definiuje się jako dwie liczby: licznik i mianownik, wpisywane odpowiednio w
rejestrach P0.25 i P0.26. Jeżeli używany jest przykładowy enkoder Kubler, model 8.5020.D851.100, to
wpisanie poniższych wartości spowoduje wykonanie jednego obrotu wirnika silnika serwonapędu
przy jednym obrocie enkodera zewnętrznego:
P0.25 = 32768 (licznik współczynnika sprzężenia)
P0.26 = 1000 (mianownik współczynnika sprzężenia)
Zmniejszenie licznika o połowę lub dwukrotne zwiększenie mianownika spowoduje wykonywanie
dwa razy mniejszych ruchów osi serwonapędu w stosunku do enkodera. Sprzężenie należy dobrać
tak, aby było zgodne z wymaganiami postawionymi dla danej aplikacji.