Automatyka – zastosowania, metody i narzędzia, perspektyw

Automatyka – zastosowania, metody i narzędzia, perspektyw –
Laboratorium
Temat: Wybrane środowiska szybkiego prototypowania, Simulink Real
Time oraz Raspberry PI
Opis stanowisk:
Stanowisko
1
3
5
6
8
IP
MAC
RBPI
drzwi
192.168.1.1
20:CF:30:20:0C:31
szafa
192.168.1.5
20:CF:30:20:0C:45
IP:
192.168.1.241
192.168.1.2
20:CF:30:20:0C:3F
okno
192.168.1.10
BC:5F:F4:53:DC:6F
korytarz
192.168.1.6
20:CF:30:20:0C:2D
okno
192.168.1.7
BC:AE:C5:18:E1:FE
korytarz
192.168.1.9
BC:AE:C5:18:E2:2E
okno
192.168.1.8
BC:AE:C5:18:E2:2D
korytarz
192.168.1.28
BC:5F:F4:S3:D8:C9
okno
192.168.1.13
BC:5F:F4:S3:DC:90
IP:
192.168.1.242
BOOT
menu
Uwagi
Host
F8
Target
Host
F11
Target
IP:
192.168.1.243
F8
Target
IP:
192.168.1.244
F8
IP:
192.168.1.245
Host
Target
Host
Host
F11
Target
Zadania:
1. Zaprojektować ciągły regulator PID dla modelu w postaci inercji pierwszego rzędu
o parametrach k = 0.5 i T = 1.
2. Przekształć ciągły regulator PID z zadania 1 w postać dyskretną prędkościową podaną
poniższymi zależnościami z czasem próbkowania T=0.1:
gdzie:
3. Porównać działanie regulatora ciągłego i dyskretnego w wersji prędkościowej.
4. Przygotować komputer "Target" do pracy ze środowiskiem Simulink Real Time. Komputer
"Target" należy uruchomić za pośrednictwem sieci lokalnej.
5. Przygotować model inercji pierwszego rzędu tak aby było możliwe uruchomienie go w
środowisku Simulink Real Time na komputerze Target. Wykorzystać solver ode14x oraz krok
symulacji Ts = 0.01. Model obiektu należy przygotować do komunikacji z Raspberry PI za
pośrednictwem protokołu UDP. Uruchomić model na komputerze "Target". Przygotowany
model powinien umożliwiać podgląd przebiegów wejścia i wyjścia.
6. Zaprojektowany w zadaniu 2 regulator dyskretny przygotować i uruchomić na platformie
Raspberry PI w trybie External. Wykorzystać przybornik Simulink Support Package for
Raspberry PI Hardware.
7. Zweryfikuj działanie zbudowanego systemu sterowania.