Manipulator podajnikowy

Zadanie do wykonania metodą projektu
Temat: Układ sterowania sekwencyjnego manipulatorem podajnikowym.
Wykonaj projekt układu sterowania przy użyciu elementów stykowych na podstawie
przedstawionego opisu:
Manipulator
podajnikowy
ma
za
zadanie
przenieść
elementy
metalowe
wyselekcjonowane spośród elementów transportowanych przez pierwszy przenośnik taśmowy
na drugi przenośnik taśmowy.
Po włączeniu zasilania układ przechodzi w stan gotowości. Elementy transportowane
przez pierwszy przenośnik taśmowy są sprawdzane przez czujnik CZ1. Wykrycie elementu
metalowego przez czujnik CZ1 powoduje zamknięcie napędzanego przez elektromagnes
chwytaka manipulatora. Zamknięcie chwytaka jest kontrolowane łącznikiem krańcowym
ŁK1.
Po zamknięciu chwytaka włączany jest silnik M1, który podnosi chwytak do góry do
położenia kontrolowanego przez łącznik krańcowy ŁK2.
Po podniesieniu uruchamiany jest silnik M2, który przesuwa chwytak w prawo do
położenia kontrolowanego przez łącznik krańcowy ŁK3.
Następnie uruchamiany jest silnik M1, który opuszcza chwytak na dół do położenia
kontrolowanego przez łącznik krańcowy ŁK4.
Po opuszczeniu następuje otwarcie chwytaka i położenie przenoszonego elementu na
drugim przenośniku taśmowym. Następnie uruchamiany jest silnik M1, który podnosi otwarty
chwytak do położenia kontrolowanego przez łącznik krańcowy ŁK2.
Kolejnym krokiem jest uruchomienie silnika M2, który przesuwa chwytak w lewo do
położenia kontrolowanego przez łącznik krańcowy ŁK5.
Następnie uruchamiany jest silnik M1, który opuszcza otwarty chwytak do położenia
kontrolowanego przez łącznik krańcowy ŁK4.
Od tego momentu chwytak czeka na kolejny impuls od czujnika CZ1 wykrywającego
metalowe elementy transportowane przez przenośnik taśmowy 1 i proces sterowania powtarza
się.
Szkic manipulatora podajnikowego:
M2
ŁK5
ŁK2
M1
ŁK4
ŁK1
CZ1
ŁK3