Pracownia Robotyki propozycje projektów

Pracownia Robotyki
propozycje projektów
[email protected]
Projekt 1: Orientacja w przestrzeni
Zaimplementuj funkcję estymującą aktualne położenie robota na podstawie odczytów z enkoderów. W tym celu wyprowadź wzory na zmianę współrzędnych x, y, φ przy założeniu, że w czasie
∆t koła robota obracają się ze stałą częstością ωL , ωP . Dobierz odpowiedni czas próbkowania
tak, aby błąd estymacji położenia był jak najmniejszy.
Projekt 2: Przesyłanie danych pomiędzy komputerem a robotem
Napisz zadanie (w języku RobotC task ) do komunikacji z komputerem przez Bluetooth oraz
program na komputer w dowolnym języku w celu akwizycji danych wysyłanych z robota. Przykładowe zastosowania: zbieranie danych z czujników w celu identyfikacji parametrów modelu
robota, rysowanie trajektorii robota (z wykorzystaniem projektu 1).
Projekt 3: Komunikacja pomiędzy telefonem a robotem
Napisz program na dowolny mobilny system operacyjny wykorzystywany w smartpfone’ach mogący wymieniać informacje z robotem poprzez Bluetooth. Oprogramowanie samego robota jest
także częścią projektu. Przykładowe zastosowania: ręczne sterowanie robotem z wykorzystaniem
telefonu, umiejscowienie telefonu na robocie i wykorzystanie sensorów z telefonu w sterowaniu.
Projekt 4: Filtr Kalmana
Zaimplementuj filtrację Kalmana w celu optymalnej estymacji wartości zmiennych stanu robota
jeżdżącego na dwóch kołach. W tym celu należy stworzyć model liniowy dynamiki ruchu i
określić jego parametry. Docelowo warto wykorzystać filtrację Kalmana do polepszenia jakości
sterowania z wykorzystaniem akcelerometru. Jest to projekt najambitniejszy z podanych dlatego
aktywnie będę pomagał w jego realizacji.
1