Projekt nr 10

Projekt nr 10
termin wykonania: 2011-06-03
Projekt bazuje na funkcjonalności przygotowanej w projekcie nr 9 – czyli
mechanizmie tworzenie bazy reguł rozmytych.
W ramach tego projektu należy przygotować dane wzorcowe do przygotowania
bazy reguł rozmytych, a następnie wykorzystać bazę reguł w celu sterowania
parkującą ciężarówką.
Przygotowanie danych wzorcowych powinno być zrealizowane w następujący
sposób:
•
umożliwić ustawienie ciężarówki w dowolnym punkcie i kierunku,
•
umożliwiający ręczne sterowania ciężarówką celem jej zaparkowania,
•
umożliwić określenie czy dany przejazd (ręcznie sterowany) dołączyć do
zbioru uczącego czy nie,
•
umożliwić zapisanie danych uczących do pliku.
Następnie na bazie wyprodukowanego pliku trzeba przygotować bazę reguł
(projekt nr 9).
Parkowanie ciężarówki (czyli testowanie zbudowanej bazy reguł) powinno
wyglądać następujący sposób:
•
ustawiamy ciężarówką w dowolnym punkcie i kierunku,
•
włączamy automatyczne sterowanie,
•
obserwujemy ruch parkującej automatycznie ciężarówki.
Opis zadania do rozwiązania:
•
zadanie polega na podjechaniu ciężarówką do rampy jadąc tyłem,
•
ciężarówka porusza się po prostokątnym parkingu o zadanych wymiarach
ze stałą prędkością,
•
jedną (sugeruję górną) krawędź parkingu stanowi rampa,
•
w środku długości tej krawędzi znajduje się punkt do którego chcemy
podjechać.
•
początkowa położenie i kierunek ciężarówki jest zadany,
•
dane wejściowe dla systemu rozmytego to:
◦ położenie ciężarówki – punkt (x,y)
▪ x - przykładowo z przedziału (-300,300),
▪ y – przykładowo z przedziału (0,400),
▪ tak łatwiej przyjąć zakresy zmienności x i y, bo punkt docelowy
będzie miał współrzędne (0,0).
◦ kąt ustawienia ciężarówki z zakresu (-180,180),
▪ jest to kąt jaki oś ciężarówki tworzy z osią parkingu.
▪ kąt docelowy to kąt 0 czyli prostopadle tyłem do rampy.
•
dane wyjściowe z systemu rozmytego to:
◦ kąt skręcenie kół ciężarówki z zakresu (-45,45)
Zagadnienie parkowania ciężarówki jest również opisane dodatkowo w skrypcie
dr Fulmańskiego.
Znajdują się tam również wzory opisujące zależności między kontami skrętu
kół, a przemieszczaniem się ciężarówki.