treści ćwiczeń nr 4

Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR
Ćwiczenia nr 4 - język IL (Instruction List),
język ST (Structured Text)
Cel ćwiczeń:
Zapoznanie z językami IL i ST na potrzeby nauki programowania sterowników
programowalnych PLC (ang. Programmable Logic Controller).
Zadania
Opracował:
dr inż. Jarosław Tarnawski
Data:
październik, 2016 r.
Przebieg ćwiczeń #4 SP - IL/ST




Zachęcenie Studentów do aktywnego uczestniczenia w zajęciach tj. do zgłaszania swoich
uwag/pytań w dowolnym momencie zajęć.
Podkreślenie, że zaproponowane rozwiązania nie są jedynymi możliwymi, a przemyślanymi i
przejrzystymi propozycjami rozwiązań,
Zachęcenie do weryfikowania na zajęciach laboratoryjnych wszystkich omawianych na Ć
przykładów
na ćwiczeniach obowiązuje zasada, że nie ma głupich pytań są tylko głupie odpowiedzi (proszę
jej nie ekstrapolować na wszystkie dziedziny życia)
1. definiowanie zmiennych - norma, środowiska Proficy, TIA Portal
2. jak wywołać blok IL lub ST i jak zmienić _MAIN
3. Skok w tył - pętla w pętli - układ watchdog - zatrzymanie pracy PLC
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
Przypomnienie podstawowych struktur A i Stos dla języka IL
Przypomnienie o wersjach jednoargumentowych i wieloargumentowych
Operacje na stykach LD i LDN, AND, ANDN, OR, ORN
Operacje przekaźniki ST, STN, S, R, PT, NT
Operacje z wykorzystaniem stosu OR(, AND(, )
Operacje na zmiennych binarnych, timer, licznik, matematyka, relacje matematyczne w IL
Skoki i etykiety JMP, JMPC, JMPCN, etykieta, etykieta:
Zasady konstrukcji funkcji wysokopoziomowych w języku niskopoziomowym
IF, CASE, FOR, DO..WHILE, WHILE,
12. --- separator części IL/ST
13. główne cechy języka ST: język wysokopoziomowy, operator podstawienia :=, średnik na końcu
wiersza, ścisła kontrola typów, liczby real w formacie 0.0, obecność funkcji wysokopoziomywch
IF_THEN, CASE, FOR, WHILE, REPEAT i zamykanie tych funkcji ENF_IF; END_CASE itd.
14. Operacje na zmiennych binarnych, timer, licznik, matematyka, relacje matematyczne w ST
15. Program sygnalizacja świetlna w ST czyli realizacja procesów sekwencyjnych w ST
16. Operacje na tablicach, jedno i dwuargumentowych - brak możliwości operacji arytmetycznych
jako indeks wektora czy macierzy wektor[i+1].
17. Sortowanie bąbelkowe elementów wektora Elementy[20]
18. Dodawanie macierzy
Do samodzielnego rozwiązania:
19. Do pierwszego wyjścia analogowego PLC podłączone jest wejście obiektu inercyjnego Igo rzędu z
opóźnieniem, a na drugiego wejście analogowe PLC trafia sygnał wyjściowy z tego obiektu.
Napisz program, który ustali: wzmocnienie obiektu, stałą czasową, opóźnienie.
20. W PLC dobierano w sposób eksperymentalny nastawy regulatora. Aby porównać jakość działania
tych regulatorów opracuj program dla PLC obliczający całkę z kwadratu uchybu,
przeregulowanie, czas T95 (+/- 5%).
21. mnożenie i odwracanie macierzy