studia z automatyki i informatyki

STUDIA Z AUTOMATYKI
I INFORMATYKI
T OM 34
Poznań 2009
WYDAWNICTWO POZNAŃSKIEGO TOWARZYSTWA PRZYJACIÓŁ NAUK
Streszczenia
Zuzanna Domagała, Paweł Drapikowski, Badanie napr˛eżeń i przemieszczeń struktur kostnych (s. 7–20)
W pracy przedstawiono biomechaniczny model kości udowej poddany maksymalnym obcia˛żeniom statycznym. Wyznaczono rozkład napr˛eżeń i przemieszczeń korzystajac
˛ z metody elementów skończonych (MES).
Przedstawiono i zbadano różne aspekty modelowania kości udowej takie jak: model geometryczny kości,
oszacowanie właściwości mechanicznych, modele obcia˛żeń stawu biodrowego, rodzaj siatki i wielkość elementów skończonych. Porównano rozkład napr˛eżeń i przemieszczeń modelu fragmentu kości rekonstruowanego na
podstawie indywidualnych danych pacjenta z modelem całej kości. Wyniki analizy uzyskane dla fragmentu kości
znacznie odbiegaja˛ od wyników dla całej kości.
Dariusz Horla, Odporność adaptacyjnego sterowania z lokowaniem biegunów – badania symulacyjne (s. 21–35)
W artykule poruszono zagadnienie odporności sterowania adaptacyjnego na przykładzie regulacji według
prawa sterowania z lokowaniem biegunów, w obecności niedopasowania modelu obiektu do obiektu. Po pierwsze pokazano jak działa układ adaptacyjnej regulacji z dyskretnym regulatorem i ciagłym
˛
obiektem oraz czy jego
zachowanie można aproksymować przez zachowanie układu w pełni dyskretnego, a po drugie pokazano obszary odpornego działania układu regulacji w przestrzeni parametrów obiektu, rozumiane jako zakres, w którym
bł˛edna wartość parametru modelu obiektu nie powoduje znaczacej
˛ degradacji jakości sterowania w stosunku do
najlepszego dopasowania modelu do obiektu, w funkcji cz˛estotliwości próbkowania.
Przemysław Łab˛ecki, Analiza i optymalizacja konfiguracji systemu wizyjnego ze światłem strukturalnym dla zadania
budowy mapy terenu (s. 37–56)
Niniejszy artykuł przedstawia analiz˛e niepewności układu wizyjnego z oświetleniem strukturalnym
w postaci arkusza świetlnego. Przedstawiono model matematyczny takiego układu, procedur˛e jego kalibracji oraz
algorytm użyty do ekstrakcji śladu arkusza świetlnego z obrazu. Analizie poddano wpływ położenia mierzonego
punktu wzgl˛edem kamery na niepewność pomiaru. Zbadano również zależność mi˛edzy doborem parametrów
geometrycznych układu, a niepewnościa˛ pomiaru w danym punkcie oraz propagacja˛ niepewności kalibracji układu na niepewność pomiarów. Zaproponowano też taka˛ konfiguracj˛e układu, która pozwala na uzyskanie minimalnej niepewności przy jednoczesnym zachowaniu funkcjonalności układu jako sensora sześcionożnego robota
kroczacego.
˛
Karol Rumatowski, Dariusz Horla, Przemysław Chróstowski, Wpływ parametrów regulatora trójpołożeniowego na
jakość procesu regulacji w układzie bez korekcji i z korekcja˛ (s. 57–72)
W artykule przeanalizowano wpływ strefy niejednoznaczności i strefy nieczułości regulatora trójpołożeniowego
oraz korektora na jakość regulacji. Wskaźnikiem jakości regulacji jest całka z kwadratu bł˛edu regulacji. Do
wyznaczenia optymalnych wartości strefy niejednoznaczności i strefy nieczułości regulatora trójpołożeniowego
dla rozpatrywanych modeli symulacyjnych wykorzystano pakiet Matlab. Analizowano również jakość regulacji
trójpołożeniowej z korektorem w sprz˛eżeniu zwrotnym regulatora oraz korektorem szeregowym. Dynamik˛e procesu regulacji zilustrowano za pomoca˛ przebiegów wielkości regulowanej i bł˛edu regulacji wywołanych skokowa˛
zmiana˛ wartości zadanej wielkości regulowanej.
Andrzej Szwabe, Przemysław Walkowiak, Analiza istniejacych
˛
metod projektowania wielousługowych sieci bezprzewodowych (s. 73–84)
Artykuł zawiera przeglad
˛ istniejacych
˛
modeli sieci bezprzewodowych obsługujacych
˛
zarówno wrażliwy na
opóźnienie ruch strumieniowy, jak i elastyczny ruch wymagajacy
˛ wysokiej przepustowości. Problem optymalnej
kontroli ruchu w sieciach bezprzewodowych obsługujacych
˛
tylko ruch elastyczny jest dobrze osadzony
w literaturze w postaci wielu prac traktujacych
˛
o modelu NUM (Network Utility Maximization). W artykule skupiono si˛e na propozycjach integrujacych
˛
dotychczasowe rozwiazania
˛
oparte na modelu NUM z analiza˛ wpływu
opóźnienia na użyteczność sieci, w celu obj˛ecia modelem ruchu heterogenicznego. W pracy omówione zostały
również prawdopodobne dalsze kierunki rozwoju metod optymalizacji wykorzystania zasobów sieci.
Konrad Urbański, Sterowanie bezczujnikowe w nap˛edzie z silnikiem reluktancyjnym przełaczalnym
˛
(s. 85–94)
W pracy przedstawiono metod˛e odtwarzania położenia i pr˛edkości nap˛edu z silnikiem reluktancyjnym przełaczalnym
˛
(SRM, ang. switched reluctance motor) zasilanym z histerezowego regulatora pradu
˛ z obserwatorem typu
MRAS (ang. model reference adaptive system). W strukturze adaptacyjnej dla wyznaczenia strumienia wykorzystano
wielkości zależne od pojedynczych zmiennych (pradu
˛
lub położenia) zamiast wielkości zależnych od obydwu
tych zmiennych. Pr˛edkość jest wyznaczana z pochodnej sygnału położenia. Badania zostały przeprowadzone
w środowisku MATLAB-Simulink.
Joanna Zi˛etkiewicz, Sterowanie manipulatorem o dwóch stopniach swobody z użyciem linearyzacji przez sprz˛eżenie zwrotne
(s. 95–104)
Celem pracy było zaprojektowanie układu regulacji do sterowania położeniem chwytaka manipulatora planarnego o dwóch ramionach. Do projektowania układu użyto linearyzacji przez sprz˛eżenie zwrotne, natomiast
sterowanie zrealizowano za pomoca˛ algorytmu PD.