Mars napada - Robotyka.com

Studencki projekt:
Mars napada
Data : 2006-2008
Prośba o dofinansowanie
Autorzy:
Michał Feliksik
Paweł Kuśmierski
Piotr Dereszowski
Kontakt:
http://mars-napada.pl
[email protected]
Opis projektu:
Próba stworzenie autonomicznego pojazd, który samodzielnie
przejeżdża zadana trasę. Trasa będzie zadawana w punktach (GPS) koło
których pojazd musi przejechać. Punkty są mierzone z dokładnością do
6m. Wiec pojazd będzie musiał lokalnie podejmować decyzje o
ścieżkach, którymi powinien jechać. Quad jest wyposażony w dwie
kamery dzięki, którym tworzy mapę drogi przed nim.
Cele projektu:
- Wystawienie quada (w wersji zdalnie sterowanej) na ‘Festiwal
Nauki w Krakowie’ jako studencki projekt Uniwersytetu
Jagiellońskiego. (14 maja 2008)
- Stworzenie quad’a samodzielnie pokonującego zadaną trasę.
Historia projektu:
Projekt powstał w 2006r. od tej pory powstały trzy wersje quada:
- Quad wersja 1:
W tej wersji quad właściwie sam nie wystartował. Działały
kamery(na razie tylko nagrywanie obrazu), sterowanie gazem, hamulcem
i kierownicą. Niestety komputer sterujący (zwykły PC) nie pracował
przy włączonym silniku (quad posiada silnik spalinowy).
Quad wersja 2 :
Sterowanie pozostawione z wersji 1(gaz, hamulec, kierownica)
wymieniony komputer, na przemysłowy, zasilany 12V (bez UPS jak w
wersji 1). Dzięki nowemu komputerowi można było zrobić pierwsze
próbne jazdy.
Do quada zostało dodane ‘zdalne sterowanie’. Dodatkowo zaczął
widzieć przestrzennie, dzięki dwóm kamerą (niestety jakość bardzo
słaba).
W wersji 2 wykonaliśmy zdalnie sterowane jazdy. Pierwsze jazdy były
dość obiecujące udało się wystartować i robić kontrolowane zakręty.
Jednak nadal od czasu do czasu występowały problemy. Kolejne próby
postanowiliśmy zwiększyć prędkość. Niestety na samym początku do
sterownika gazu, dostał się jakiś szum i quad na pełnym gazie rozbił się
o betonowy mur. Okazało się że dane z komputera do sterownika
przesyłamy bez żadnej kontroli i najprawdopodobniej zakłócenie
zmieniło wartość gazu na max.
Quad wersja 3 (w budowie):
Nauczeni doświadczeniem poprzedniej wersji, stawiamy na
pewność. Dlatego pozbyliśmy się starego sterownik (od gazu i hamulca)
i daliśmy nowy z kontrolą odbieranych danych. Wymieniliśmy kamery
internetowe z wersji 2 na nowe przemysłowe kamery oraz dodaliśmy
przetwarzanie obrazów (oparte na OpenCV)
Pozostało do zrobienia:
- nowy układ skrętu. W poprzednich wersjach wykorzystany jest
silnik, który dość wolno i ‘niepewnie’ działa. Planujemy
zamontować elektryczny siłownik liniowy. Do tego dochodzi
jeszcze pomiar skrętu.
- Pomiar prędkości quada
(w kolejnych wersjach) nowy framegrabber, obecnie
przetważanie obrazów z kamer zajmuję cały procesor(Ewentualnie
inny komputer). Dodanie odbiornika GPS, i testy ‘logiki’ sterowania.
Problemy finansowe:
W wersji 3 quada, postawiliśmy na pewne rozwiązania, które niestety
sporo kosztują. Budżet projektu pochodzi w całości z prywatnych
pieniędzy i pomału się kończy.
Do wystartowania na Festiwalu Nauki w Krakowie potrzebujemy kupić:
– siłownik(do sterowania kierownicą)
– Sandisk Compact Flash 4GB Extreme IV(jako dysk twardy, obecnie
pracujemy na zwykłym dysku. Zwykły dysk pobiera sporo prądu oraz
jest słabo odporny na wibracje, pochodzące od silnika)
W dalszym planie jest stworzenie autonomicznego pojazdu. W tym celu
potrzeby jest nowy Framegrabber (obecny nadaje się właściwie do
nagrywania obrazów z kamer) oraz odbiornik GPS.
Prosimy o dofinansowanie i pomoc w realizacji naszego
projektu. Wierzymy, że dzięki dodatkowej gotówce uda nam
się szybko ukończyć projekt. Ukończony projekt chcemy
opisać w prasie elektronicznej oraz wystawić jako ‘ciekawa
konstrukcja’ na zawodach ‘Sumo roboty’.
Jesteśmy otwarci na propozycje (nalepki na quad, z logo
firmy itp.).
Pozdrawiamy,
Michał Feliksik
Paweł Kuśmierski
Piotrek Dereszowski