Śledzenie linii – czujnik światła

ledzenie linii – czujnik wiatøa
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Zrób program wedøug nast puj cego wzoru :
Rozwi zanie pierwsze :
Ustawienia górnej pary silników
Ustawienia dolnej pary silników
Rozwi zanie drugie :
Wewn trz p tli mo liwe jest bardzo szybkie sprawdzanie czujnika wiatøa, który okre la ilo wiatøa w liczbach od 0 do 100.
Je li jest biaøy, to odczyt jest 100 jednostek, je li czarny, to odczyt wynosi 0 jednostek.
50 jednostek oznacza, e jeste my dokøadnie na rodku granicy czerni i bieli.
Naszym celem jest, aby go utrzyma , jak døugo to jest tylko mo liwe. Program sprawdza w którym momencie odczyt jest
najbardziej poprawny i w razie pogorszenia parametrów stara si go skorygowa .
Aby to zrobi , za pomoc zmiennej zliczaj cej odczyt z czujnika wiatøa zostaø podzielony przez 20. Otrzymujemy przez to pi
zakresów pracy.
Nast pnie za pomoc przeø cznika zostaøo okre lonych pi
rodzajów ruchu silnika.
W zale no ci od odczytu robot wykona nast puj cy ruch :
0 = mocny skr t w prawo, znacznie zmniejszaj c moc silnika C
1 = søaby skr t w prawo, nieznacznie zmniejszaj c moc silnika C
2 = odczyt redni, równa praca obu silników
3 = søaby obrót w lewo , lekko zmniejszaj c moc silnika B
4 = mocny obrót w lewo , znacznei zmniejszaj c moc silnika B
Poszczególne bloki silnikowe s wykorzystywane do sterowania ka dego koøa zamiast bloku wspóønego.
Nale y pami ta , e ruch jest " do tyøu ", bo silniki s montowane w robocie " do tyøu ".
Czas ruchu jest "unlimited" - nieograniczony, dlatego, e p tla ma sprawdza odczyt z czujnika w kóøko, caøy czas, aby reagowa
na zmiany odczytu czujnika i w razie potrzeby szybko zmieni kierunek ruchu. ("nieograniczony" oznacza tutaj "jed w ten
sposób, a ci powiem inaczej")