Czujnik sonar MOBOT-US

P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober
http://www.wobit.com.pl
61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel. 061/8350800, -620 fax 061/8350704, 8350804
Czujnik sonar MOBOT-US
Własności:
- mikroprocesor (ATmega8);
- wymiary 50x25x15mm;
- napięcie zasilania: 5V;
- średni pobierany prąd: 25 mA;
- zakres pomiarowy: 0.07 – ~4.00 m;
- komunikacja I2C;
- dwie diody LED sygnalizujące wykonanie;
pomiaru (L1) i odbiór echa przez sonar (L2);
- wybór adresu za pomocą zworek.
Opis czujnika:
Czujnik odległości działający w niesłyszalnym paśmie akustycznym w oparciu o przetworniki
piezoelektryczne. Do komunikacji z czujnikiem służy szybki interfejs I2C. Na płytce umieszczono
trzy zwory (AD0, AD1, AD2) umożliwiające zaadresowanie do 8 sonarów na jednej magistrali.
Wymiary:
a = 50mm
b = 10mm
c = 25mm
d = 15mm
e =~15mm
f =~25mm
Sonar MOBOT-US
1
21. 08 2006
P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober
http://www.wobit.com.pl
61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel. 061/8350800, -620 fax 061/8350704, 8350804
Opis wyprowadzeń złącza sonaru:
ANOUT – wyjście analogowe; na wyjściu tym pojawia jest napięcie 0 – 4V proporcjonalne do
zmierzonej odległości (1m=1V). Napięcie utrzymuje się do momentu wykonania kolejnego
pomiaru. W przypadku przekroczenia maksymalnego zakresu pomiaru na wyjściu pojawia się 0V.
RESET – służy do resetu urządzenia.
SCL – linia zegara komunikacji I2C.
SDA – linia wejścia/wyjścia danych komunikacji I2C.
VCC – zasilanie +5V.
GND – masa.
Adres Nr zworki
Wybór adresu urządzenia za pomocą zworek:
A2
0
0
0
0
1
1
1
1
A1
0
0
1
1
0
0
1
1
A0
0
1
0
1
0
1
0
1
DEC
1
2
3
4
5
6
7
8
HEX 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08
1 - oznacza zworkę zwartą, 0 – rozwartą
Sonar MOBOT-US
2
21. 08 2006
P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober
http://www.wobit.com.pl
61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel. 061/8350800, -620 fax 061/8350704, 8350804
Opis komend sterujących sonarem:
I bajt
0x10
II bajt
0x01
0x10
0x02
0x10
0x04
0x20
-
0x30
-
III bajt
-
Opis komendy
wykonanie pomiaru AUTO
wykonanie pomiaru pojedynczego
wzmocnienie
(wzmocnienie od 1 do 32)
ilość
ustawienie ilości impulsów (wartość zawiera się w
impulsów
przedziale od 1 do 32)
odebranie pomiaru z sonaru (16 bitów). I bajt: L - młodsza
część wyniku; II bajt: M - starsza część wyniku.
wynik =L+256*M
odczytanie aktualnego wzmocnienia i ilości impulsów.
I bajt: wzmocnienie; II bajt: ilość impulsów
Pomiar AUTO – polega na tym, że sonar sam dobiera wzmocnienie w zależności od odległości od
przeszkody.
Pomiar pojedynczy – polega na tym, że z góry zostaje narzucone sonarowi wzmocnienie, które
sami dobieramy, tym samym ustalając maksymalny zasięg pomiaru.
Ilość impulsów – parametr określający ilość impulsów wysyłanych w jednej paczce. Wartość ta
zawiera się w przedziale od 1 do 32 (domyślnie ustawione na 4). Im większa wartość tym większy
zasięg, ale mniejsza dokładność pomiaru. Parametr ten tyczy się tylko trybu pojedynczego
pomiaru.
Odebranie pomiaru z sonaru – sonar wykonując pomiar przechowuje jego wartość w pamięci, aż
do wykonania następnego pomiaru. Aby odczytać wykonany pomiar należy przesłać odpowiednią
instrukcję umieszczoną w tabeli powyżej. Wykonanie kolejnego pomiaru bez uprzedniego
odebrania wartości poprzedniego, spowoduje jego nadpisanie.
Przykładowo wysłanie komendy (ramki danych) 0x10 ,0x02, 0x1E spowoduje wykonanie
pomiaru pojedynczego ze wzmocnieniem 30.
Wysłanie komendy 0x20 nakazuje sonarowi odesłanie wyniku pomiaru. Wynik pomiaru będzie się
składał z 2 bajtów, pierwszy bajt to młodsza część pomiaru, drugi to starsza część.
UWAGA!!! Jeżeli sonar przekroczy maksymalny zasięg i nie odbierze echa,
zwróci wartość pomiaru równą 30000.
Maksymalne zakresy pomiarowe sonarów mogą się różnić od nominalnych
wartości w granicach kilku procent.
Sonar MOBOT-US
3
21. 08 2006