program

PODSTAWY AUTOMATYKI
1. Podstawowe pojęcia
a. układ regulacji,
b. sprzężenie zwrotne,
c. uchyb regulacji
Analiza liniowych ciągłych układów regulacji
2. Analiza w dziedzinie czasu
a. opis za pomocą równań różniczkowych,
b. funkcja wagi, równanie splotu,
c. odpowiedź na skok jednostkowy, właściwości dynamiczne układu
3. Analiza w dziedzinie częstotliwości
a. odpowiedź na wymuszenie sinusoidalne,
b. charakterystyka amplitudy i fazy,
c. przekształcenie Fouriera – ogólne zasady
4. Przekształcenie Laplace’a w opisie układów ciągłych
a. podstawowe pojęcia,
b. równanie różniczkowe – transmitancja układu,
c. charakterystyka czasowa – charakterystyka częstotliwościowa,
d. przejście pomiędzy dziedziną czasu i dziedziną ‘s’
5. Podstawowe elementy układów regulacji
a. element bezinercyjny,
b. element inercyjny I rzędu,
c. element całkujący,
d. element II rzędu (inercyjny, oscylacyjny),
e. element z czasem zwłoki
6. Algebra schematów blokowych
7. Właściwości statyczne układów regulacji
a. błędy ustalone,
b. sposoby zmniejszania błędów
Stabilność
8. Podstawowe kryterium stabilności
9. Kryterium Routha-Hurwitz’a
10. Kryterium Michajłowa
11. Kryterium Nyquista
a. zasady stosowania w różnych warunkach,
b. zapas fazy i zapas wzmocnienia,
c. kryterium logarytmiczne
12. Korekcja układów regulacji
a. korekcja szeregowa: przyśpieszająca, opóźniająca, przyśpieszająco-opóźniająca, predykcyjna,
b. korekcja w sprzężeniu zwrotnym,
c. korekcja addytywna
13. Zasady doboru korektorów
14. Regulatory przemysłowe PID
15. Dobór nastaw regulatorów
16. Modelowanie układu o znanej transmitancji: reprezentacja za pomocą bloków całkowania,
dodawania i mnożenia przez stałą
17. Reprezentacja układów regulacji za pomocą zmiennych stanu
a. podstawowe pojęcia,
b. zamiana transmitancji układu na opis za pomocą zmiennych stanu,
c. sterowalność i obserwowalność
Dyskretne układy regulacji
18. Struktura układu dyskretnego regulacji
19. Transformata Z
20. Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości
21. Przejście pomiędzy dziedziną czasu i transformatą Z
22. Przejście pomiędzy dziedziną ‘s’ i dziedziną ‘z’
23. Algebra schematów blokowych
24. Ekstrapolatory
25. Błędy ustalone w dyskretnych układach regulacji
26. Stabilność układów dyskretnych
a. podstawowe pojęcia,
b. kryterium Jury’ego,
c. metoda Routha na płaszczyźnie ‘w’
27. Minimalna częstotliwość impulsowania – twierdzenie o próbkowaniu
28. Stabilność zamkniętych układów regulacji
29. Modelowanie układów dyskretnych
30. Korekcja układów dyskretnych
a. korekcja analogowa,
b. korekcja dyskretna,
c. cyfrowa realizacja regulatorów ciągłych
31. Regulatory z minimalnym czasem odpowiedzi (dead beat)
32. Zmienne stanu układów dyskretnych
Nieliniowe układy regulacji
33. Opis układów nieliniowych
a. struktura układu,
b. przestrzeń fazowa
34. Punkty równowagi układu nieliniowego
a. opis w dziedzinie czasu,
b. linearyzacja w dziedzinie czasu
35. Stabilność układów nieliniowych
a. ogólne warunki stabilności,
b. rodzaje stabilności
36. Metoda funkcji opisującej
a. zasady linearyzacji harmonicznej,
b. zbieżność z metodą Nyquista
37. Kryterium stabilności Kudrewicza
2