InduProgress

Induprogress – Oficjalny dystrybutor Delta Electronics w Polsce
INDUPROGRESS S.C., ul. Zagórzańska 48e, 04-965 WARSZAWA
e-mail: [email protected], tel:+48 22 465-98-34, fax:+48 22 465-98-35
Blok funkcyjny
FB0_PID
Przeznaczenie bloku
Regulatory w procesach ciągłych.
Rezerwowane zasoby
D
M
T
registers
flags
timers
22
1
-
Parametry wejściowe
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Start – sygnał uruchamiający blok, powoduje
ustawienie parametrów pracy regulatora wyjść
oraz uruchamia proces regulacji
SetV – Wartość zadana (Word)
MV1 – wartość mierzona 1 (Word)
MV2 – wartość mierzona 2 (Word)
MV2sel – wybranie drugiej wartości mierzonej jako aktualnej. Domyślnie
wybierana jest wartość MV1
KP – stała proporcjonalna: 0 … 30 000%
KI – stała całkowania: 0 … 30 000% (zwykle nie większe od KP)
KD – stała różniczkowania: -30 000% … + 30 000% (zwykle nie większe niż 10% KP)
tSamp – czas próbkowania: 1 … 2000 (podstawa czasu 10ms)
Mode – tryb pracy regulatora PID
Tryb
Opis
0
1
2
3
Kontrola automatyczna (zalecane)
Kontrola narastająca (E=SV-PV)
Kontrola opadająca (E=PV-SV)
Autotuning temperatury
Po ustawieniu tego trybu należy ustawić bit Start.
Po udanym autotuningu załączy się bit RDY na wyjściu bloku oraz zostaną
zapisane na wyjściu bloku wartości wyjściowe wzmocnień KP, KI, KD. Należy te
wartości ręcznie przepisać jako nastawy wejściowe bloku PID
praca w trybie kontroli temperatury (dla temperatury równanie bloku PID ma inną
postać niż standardowego PID). Po przejściu autotuningu blok PID
automatycznie przechodzi w tryb pracy „4”
4
UWAGA: Dla trybu kontroli temperatury wartość wyjściowa jest ograniczona dwoma parametrami od
góry i od dołu w zależności od tego, który z nich jest mniejszy:
• UpBnd i tSamp[ms]. dla górnej wartości wyjściowej. Przykładowo jeśli ustawimy czas
próbkowania tSamp na wartość 100 (1000ms) i wartość UpBnd na 2000, to na wyjściu
będziemy mieli maksymalnie wartość 1000.
• LoBnd i tSamp[ms]. dla dolnej wartości wyjściowej. Przykładowo jeśli ustawimy czas
próbkowania tSamp na wartość 100 (1000ms) i wartość LoBnd na -2000, to na wyjściu
będziemy mieli maksymalnie wartość -1000.
Jest to przygotowany tryb pod pracę kontroli temperatury z wyjściem impulsowym
o regulowanym wypełnieniu. Po wyliczeniu przez PID wartości wyjściowej wystarczy użyć jej
jako parametru instrukcji GPWM.
5
10
Tryb automatyczny z kontrolą dolnej i górnej granicy (LoBnd, UpBnd). Jeśli
osiągnięta zostanie granica, wówczas wewnętrzny licznik wartości scałkowanej
zostaje zatrzymany.
Tryb automatyczny podobny do trybu nr 5, z tą różnicą, iż parametry KI oraz KD
zostają zastąpione przez TI, TD
Strona 1 z 2
Wszelkie prawa zastrzeżone dla Induprogress S.C.
Wszystkie przykłady mają za zadanie pomoc w zrozumieniu działania i obsługi produktu.
InduProgress S.C. nie ponosi żadnej odpowiedzialności jeśli bloki te zostaną użyte w rzeczywistej aplikacji.
Induprogress – Oficjalny dystrybutor Delta Electronics w Polsce
INDUPROGRESS S.C., ul. Zagórzańska 48e, 04-965 WARSZAWA
e-mail: [email protected], tel:+48 22 465-98-34, fax:+48 22 465-98-35
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Death – strefa martwa PID. Ustalamy wartość błędu SV-PV poniżej i powyżej 0
gdzie PID nie będzie pracował. Zwykle nie załączane i wtedy wpisujemy 0.
UpBnd – górne ograniczenie wartości wyjściowej PID
LoBnd – dolne ograniczenie wartości wyjściowej PID – dla trybu
temperaturowego wpisujemy na 0 (tylko „grzanie” jest możliwe za pomocą tego
trybu)
iUpBnd – górne ograniczenie wartości całkowania PID:
iUpBnd
PID Mode
0
0
3,4
0,1,2
(UpBnd / Ki) * 100
0,1,2
Opis
Tryb pracy temperaturowej
Tryb pracy standardowej, całkowanie ciągłe nawet po
osiągnięciu wartości maksymalnej (nie zalecane)
Tryb pracy standardowej
Przykładowo, jeśli UpBnd = 1000, KI = 50%, wówczas
iUpBnd wyniesie 2000
iLoBnd – dolne ograniczenie wartości całkowania PID
iLoBnd
PID Mode
0
0
3,4
0,1,2
(LoBnd / Ki) * 100
0,1,2
Opis
Tryb pracy temperaturowej
Tryb pracy standardowej, całkowanie ciągłe nawet po
osiągnięciu wartości minimalnej (nie zalecane)
Tryb pracy standardowej
Przykładowo, jeśli LoBnd = 1000, KI = 50%, wówczas
iLoBnd wyniesie 2000
Acc1 – nowa wewnętrzna wartość scałkowana
Acc2 – nowa wewnętrzna wartość scałkowana
Sel1 –załadowanie Acc1 jako aktualnej wartości scałkowanej
Sel2 – załadowanie Acc2 jako aktualnej wartości scałkowanej
Parametry wyjściowe
•
•
•
•
•
Value – wyjściowa wartość regulatora PID
aKP – parametr KP wyznaczony po autotuningu
aKI – parametr KI wyznaczony po autotuningu
aKD – parametr KD wyznaczony po autotuningu
RDY – bit gotowości, zakończenia procesu autotuningu
Strona 2 z 2
Wszelkie prawa zastrzeżone dla Induprogress S.C.
Wszystkie przykłady mają za zadanie pomoc w zrozumieniu działania i obsługi produktu.
InduProgress S.C. nie ponosi żadnej odpowiedzialności jeśli bloki te zostaną użyte w rzeczywistej aplikacji.