Wiadomości teoretyczne

ACS 600
PRZEMIENNIK CZĘSTOTLIWOŚCI
ACS 600
Sterowanie przemiennikiem ACS 600 przez magistralę komunikacyjną
ABB
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
SPIS TREŚCI
1.
WPROWADZENIE ...................................................................................................................................... 2
2.
URUCHOMIENIE KOMUNIKACJI Z ADAPTEREM MAGISTRALI KOMUNIKACYJNEJ
NMBA−01 ..................................................................................................................................................... 2
3.
REJESTR ODCZYTU I ZAPISU................................................................................................................ 3
4.
STEROWANIE NAPĘDEM ZA POMOCĄ MAGISTRALI KOMUNIKACYJNEJ MODBUS.......... 4
5.
KODY BŁĘDÓW........................................................................................................................................ 11
6.
PRZYKŁADOWE PROTOKOŁY KOMUNIKACYJNE W ACS 600 ................................................. 13
ACS 600 – RS 485
1
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
1. Wprowadzenie
ACS 600 może być przyłączony do zewnętrznego systemu sterowania – zwykle jest to magistrala
komunikacyjna – poprzez moduł adaptera (przyłączony do kanału światłowodowego CH0 na płycie
NDCO) oraz do interfejsu szeregowego RS-485 pracującego wg protokołu MODBUS (na płycie NIOC01) (rys. 1.1).
Magistrala
komunikacyjna RS-485
ACS 600
Sterowanie przez
magistralę
komunikacyjną
CH0
(DDCS)
Adapter
NMBA-01
dla szyny
komunikacyjnej
Port szeregowy
komputera
Adapter
Do konwersji
RS232/RS485
Rys. 1. Sterowanie przez magistralę komunikacyjną za pomocą komputera.
Kanał światłowodowy CH0 pracujący na bazie protokołu DDCS znajdujący się na dodatkowej
płycie komunikacji, NDCO jest używany do przyłącza ACS 600 do modułu adaptera magistrali
komunikacyjnej np. NMBA-01.
2. Uruchomienie komunikacji z adapterem magistrali komunikacyjnej
NMBA−01
Do komunikacji protokołem MODBUS używa się adaptera NMBA-01, oraz płyty NAMC-11 z opcją
komunikacyjną NDCO-03. Przed skonfigurowaniem ACS 600 do sterowania przez magistralę
komunikacyjną moduł adaptera musi zostać zainstalowany mechanicznie i elektrycznie zgodnie
z zaleceniami podanymi w instrukcji modułu adaptera. NMBA-01 jest całkowicie skonfigurowany przez
panel przemiennika. Nie ma żadnych przełączników DIP, ani żadnych łączników, które są ustawione
na opcję modułu NMBA-01. Moduł jest podłączony do przemiennika i otrzymuje od niego napięcie
zasilania. Komunikacja pomiędzy ACS 600 a adapterem magistrali komunikacyjnej jest uaktywniana
przez odpowiednie ustawienie parametru 98.02 COMM.MODULE LINK. Po zainstalowaniu
komunikacji parametry konfiguracyjne modułu stają się dostępne w napędzie w Grupie Parametrów
51. Ustawienia parametrów w grupie 98 dla NMBA-01 przedstawia tabela 1
Tabela 1. Ustawienie parametrów w grupie 98 dla modułu NMBA-01
Parametr
Nastawy dla NMBA-01
98.01 ENCODER MODULE
NO
98.02 COMM.MODULE LINK
FIELDBUS
98.03 DI/O EXT MODULE1
NO
98.04 DI/O EXT MODULE2
NO
98.05 DI/O EXT MODULE3
NO
98.06 DI/O EXT MODULE4
NO
98.07 COMM PROFILE
ABB DRIVES
Po ustawieniu parametru 98.02 uaktywnia się grupa parametrów 51. Grupa ta identyfikowana jest
przez moduł komunikacyjny w ACS 600. Parametry ustawienia mogą być zmodyfikowane przez użycie
panelu przemiennika. Parametry te opisane są poniżej.
•
51.1 Typ modułu. Pokazuje typ modułu komunikacji oraz wersję. Dla komunikacji MODBUS
jest to NMBA-01Vn.n.
•
51.2 Tryb Modbus. Pokazuje logiczny protokół na hardwarze modułu komunikacji. Dla
modułu Modbus są dwa wybory.
ACS 600 – RS 485
2
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
− RTU wdg: flt Określa tryb binarny lub tryb Terminalu Jednostki Zdalnego Sterowania
(Remote Terminal Unit – RTU). Przy błędzie alarmu moduł wykryje ten błąd.
− RTU wdg: rst Określa tryb binarny lub tryb Terminalu Jednostki Zdalnego Sterowania
(Remote Terminal Unit – RTU). Przy błędzie alarmu moduł sam się wyzeruje (reset).
•
51.3 Numer stacji. Ustawia numer węzła sieci komputerowej dla modułu w sieci MODBUS
(1–247).
•
51.4 Prędkość transmisji. Określa prędkość komunikacji szeregowej w bodach [bd]
(1200/2400/4800/9600/19200)
•
51.5 Parzystość. Definiuje parzystość, która ma być użyta z komunikacją MODBUS. Ten
parametr definiuje także nr bitów stopu, który jest w użyciu. Przy braku parzystości liczba
bitów stopu musi wynosić dwa, a jeden przy bitach parzystych.
− NONE – Brak kontroli parzystości
− EVEN – Kontrola parzystości
− ODD – Kontrola nieparzystości
• 51.6 Rejestr poprawnych komunikatów. Licznik diagnostyki zwiększa się zawsze o jeden
wraz z poprawną wiadomością Modbus, która została odebrana przez moduł NMBA-01.
Licznik osiągnie wartość 0 po osiągnięciu wartości 32767. Podczas normalnej operacji rejestr
ciągle wzrasta.
• 51.7 Rejestr błędnych komunikatów. Ten licznik diagnostyki zwiększy się za każdym razem
o jeden, gdy NMBA-01 znajdzie jakiś błąd komunikacji. Licznik osiągnie wartość 0 po
osiągnięciu wartości 32767. Podczas normalnej operacji rejestr nie wzrasta.
Ustawienia parametrów grupy 51 przedstawia tabela 2
Tabela 2. Ustawienie parametrów w grupie 51 dla modułu NMBA-0
Parametr
Wartość domyślna
51.1 Typ modułu
NMBA-01V1.7
51.2 Tryb modbus
RTU wdg: rst
51.3 Numer stacji
1
51.4 Wartość w Bodach
9600
51.5 Parzystość
NONE 1 S BIT
51.6 Rejestr poprawnych komunikatów
0
51.7 Rejestr Błędnych komunikatów
0
3. Rejestr odczytu i zapisu
ACS 600 ma wszystkie parametry przemiennika i dane ustawione do mapowania informacji na
obszar rejestru 4xxxx. Obszar rejestru może być odczytany z urządzenia zewnętrznego i zewnętrzne
urządzenie może modyfikować wartości rejestru przez zapis tych rejestrów. Nie ma ustawionych
parametrów dla mapowania danych na rejestr 4xxxx. Mapowanie jest wcześniej zdefiniowane
i porozumiewa się bezpośrednio ze zgrupowaniem parametrów przemiennika, które jest używane
przez panel lokalny przemiennika. Wszystkie parametry są dostępne zarówno dla zapisu, jaki
i odczytu. Zapisy parametru są potwierdzane dla właściwej wartości i dla obowiązującego rejestru
adresów. Niektóre parametry nigdy nie dopuszczają zapisu (włącznie z aktualnymi wartościami),
natomiast niektóre parametry pozwalają na zapis tylko wtedy, gdy przemiennik jest zatrzymany
(włącznie ze zmiennymi ustawień), a niektóre mogą być modyfikowane w każdym czasie (włącznie
z aktualnymi wartościami poleceń).
Mapowanie rejestru.
Parametry przemiennika są mapowane na obszar 4xxxx:
• 40001 do 40099 są zarezerwowane dla ustawień danych
• 40101 do 40199 są zarezerwowane dla aktualnych wartości
• 40201 do 40299 są zarezerwowane dla grupy drugiej
• ...inne grupy
ACS 600 – RS 485
3
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
•
49901 do 49999 są zarezerwowane dla danych startu.
W mapowaniu tysiące i setki odnoszą się do numeru grupy, podczas gdy dziesiątki i jedności odnoszą
się do numeru parametru w grupie. Rejestry adresów 4GGPP są pokazane w tabeli 3 (GG - numer
grupy, PP - numer parametru w wewnątrz grupy).
Tabela 3. Mapowanie parametrów
4GGPP
GG
PP
40001 - 40006
00 ustawienia danych
40101 - 40126
01 aktualne wartości
41001 - 41003
10 grupa 10
...
...
49801 - 49805
98 grupa 98
49901 - 49909
99 dane startu
01 ustawienie danych 1
02 ustawienie danych 2
.......
06 ustawienie danych 6
01 szybkość transmisji
...
26 urządzenia sterujące
01 Parametr 10.1
...
03 Parametr 10.3
...
01 parametr 98.1
...
05 parametr 98.5
01 język
...
09 ID (ciąg sztuczny lub wymuszony) biegu silnika
Adresy danych w protokole
Wszystkie wiadomości MODBUS są adresowane od 0, np.
• wartość znana jako „wartość 1” w programowalnym sterowniku jest adresowana jako
wartość 0000 w polu adresu danych wiadomości.
• wartość 127 jest adresowana jako wartość 126
• Rejestr 40001 jest adresowany jako rejestr 0000 w polu adresu danych wiadomości. Kod
funkcyjny określa operacje rejestru.
• Rejestr 40108 jest zaadresowany jako rejestr 107
Ustawienia rejestrów
Jeżeli chcemy przestawić jakiś rejestr obowiązuje ta sama zasada, co wyżej np. rejestr 41312
zaadresowany jest jako rejestr 1311.
4. Sterowanie napędem za pomocą magistrali komunikacyjnej MODBUS
ACS
600
może
otrzymać
informacje
sterowania
z
wielu
źródeł,
włącznie
z dyskretnym (źródłem informacji) I/O, analogowym I/O, klawiaturą, modułami komunikacji. Źródło
informacji sterowania musi być zaprogramowane przez panel do przemiennika. Konfiguracja jest
wykonana dla zmiennych, wynikających z rodzaju sterowania. Jeżeli sterowanie jest za pomocą
magistrali komunikacyjnej MODBUS parametry trzeba zaprogramować w następujący sposób
(tabela 4).
Tabela 4. Parametry sterowania napędu.
Parametr
Nastawy alternatywne
Nastawy dla
sterowania przez
Funkcja / Informacja
mag. komunikacyjną
WYBÓR ŹRÓDŁA KOMENDY STEROWANIA
10.01 EXT1
STRT/STP/DIR
NOT SEL; DI1;…;
COMM.MOOULE
10.02 EXT2
STRT/STP/DIR
NOT SEL; DI1;…;
COMM.MOOULE
ACS 600 – RS 485
COMM.MODULE
Uaktywnia
Słowo
Sterujące
magistrali
komunikacyjnej (z wyjątkiem bitu 11) kiedy EXT1
jest wybrane jako źródło
sterowania
COMM.MODULE
Uaktywnia
Słowo
Sterujące
magistrali
komunikacyjnej (z wyjątkiem bitu 11) kiedy EXT2
jest wybrane jako źródło sterowania
4
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
10.03 DIRECTION
FORWARD;
REVERSE;
REQUEST
REQUEST
Uaktywnia sterowanie kierunku obrotów jak
zdefiniowane przez parametry 10.01 i 10.02
11.02 EXT1/EXT2
SELECT
DI1;…;
COMM MODULE
COMM.MODULE
Uaktywnia wybór EXT1/EXT2 przez bit 11 Słowa
Sterującego magistrali komunikacyjnej EXT
CTRL LOC
KEYPAD; E;
COMM.REF;
11.03 EXT REF1 SELECT COMMREF+AI1;
COMMREF*AI1
COMM.REF.
COMMREF+AI1 or
COMMREF*AI1
Jest
używane
zadawanie
magistrali
komunikacyjnej REF1, kiedy jako źródło
sterowania jest wybrane wejście EXT1
KEYPAD: E.
COMM.REF.
11.06 EXT REF2 SELECT
COMMREF+AI1:
COMMREF*AI1
COMM.REF.
COMMREF+AI1 or
COMMREF*AI1
Jest
używane
zadawane
magistrali
komunikacyjnej REF2, kiedy jako źródło
sterowania jest wybrane wejście EXT2
WYBÓR ŹRÓDŁA SYGNAŁU WYJŚCIOWEGO
Uaktywnia sterowanie wyjścia przekaźnikowego
RO1 przez bit 13 zadawania magistrali
komunikacyjnej REF3
Uaktywnia sterowanie wyjścia przekaźnikowego
RO2 przez bit 14 zadawania magistrali
komunikacyjnej REF3
14 01 RELAY R01
CHJTPUT
READY;…;
COMM.MODULE
COMM.MODULE
14.02 RELAY RO2
OUTPUT
READY;…;
COMM.MODULE
COMM.MODULE
14.03 RELAY RO3
OUTPUT
READY;…;
COMM.MODULE
COMM.MODULE
Uaktywnia sterowanie wyjścia przekaźnikowego
RO3 przez bit 15 zadawania magistrali
komunikacyjnej REF3
15.01 ANALOGUE
OUTPUT1
NOT USED;
P SPEED;…;
COMM.MODULE
COMM.MODULE
Kieruje
zawartość
zadawania
magistrali
komunikacyjnej REF3 do wyjścia analogowego
AO1. Skalowanie 20000 = 20 mA
15.06 ANALOGUE
OUTPUT2
NOTUSED;
P SPEED;…;
COMM.MODULE
COMM.MOOULE
Kieruje
zawartość
zadawania
magistrali
komunikacyjnej REF5 do wyjścia analogowego
AO2. Skalowanie 20000 = 20 mA
WEJŚCIA STERUJĄCE SYSTEMU
16.01 RUN ENABLE
YES; DI1;E;
COMM.MODULE
COMM.MODULE
16.04 FAULT RESET SEL
NOT SEL. DI1; E
COMM.MODULE
COMM.MODULE
16.07 PARAM SAVE
SAVE; DONE
Uaktywnia sterowanie sygnału Zezwolenia na
Start poprzez bit 3 Słowa Sterującego magistrali
komunikacyjnej
Uaktywnia resetowanie błędu poprzez bit 7
Słowa Sterującego magistrali komunikacyjnej
Zapisuje zmiany wartości parametrów
KOMUNIKACYJNE FUNKCJE BŁĘDU
30.18 COMM FAULT
FUNC
NO: FAULT CONST SP FAULT
15. LASTSPEED
30.19 MAIN REF DS TOUT
0.1 do 60 s
-
30.20 COMM FLT RO/AO ZERO; LAST VALUE
-
30.21 AUX REF DS. TOUT
-
0.1 do 60 s
Determinuje działanie napędu w przypadku
utraty komunikacji z magistralą komunikacyjną.
Uwaga: Wykrywanie utraty komunikacji jest
oparte na monitorowaniu zespołów danych
głównego i pomocniczego, (których źródła są
wybierane przy pomocy parametrów 90.04 oraz
90.05)
Definiuje czas pomiędzy wykryciem utraty
głównego zaspom danych zadawania i
działaniem wybranym przez parametr 30.18
Determinuje pozycje, w jakich pozostają wyjścia
przekaźnikowe RO1 i RO3 oraz wyjścia AO1
AO2 po zaniku pomocniczego zestawu danych
zadawania
Definiuje czas pomiędzy wykryciem utraty
pomocniczego zespołu danych zadawania i
działaniem wybranym przez parametr 30.18
Uwaga Ta funkcja nadzoru jest wyłączona, jeżeli
parametry 90.01. 90.02 i 90. 03 są ustawione na
0.
WYBÓR DOCELOWEGO MIEJSCA DLA SYGNAŁU ZADAWANIA MAGISTRALI KOMUNIKACYJNEJ
(Niewidoczne, gdy parametr 98.02 jest ustawiony na NO)
90.01 AUX DS REF3
0…8999 Domyślnie: 0
(Nie wybrano żadnego)
ACS 600 – RS 485
Definiuje parametr napędu, do którego wartości
jest
zapisywane
REF3
z
magistrali
Komunikacyjnej. Format: xxyy, gdzie xx = nr
Grupy parametrów (od 10 do 89), yy = indeks
parametru. Np 3001 = parametr 30.01
-
5
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
90 02 AUX DS REF4
0…8999 Domyślnie: 0
(Nie wybrano żadnego)
-
90.03 AUX DS REF5
Domyślnie: 0 (Nie
wybrano żadnego)
-
Definiuje parametr napędu, do którego wartość
jest
zapisywane
REF4
z
magistrali
komunikacyjnej Format: patrz parametr 90.01
Definiuje parametr napędu, do którego wartości
jest
zapisywane
REF5
z
magistrali
komunikacyjnej Format: patrz parametr 90.01
Jeżeli parametr 98.02 COMM MODULE LINK
jest ustawiony na CUSTOMISED wybiera on
kanał magistrali komunikacyjnej, z którego
napęd odczytuje zespół główny danych
zadawania (składający się ze Słowa Sterującego
magistrali komunikacyjnej; oraz zadawania
magistrali, komunikacyjnej REF1 i REF2
0…255
(1 = adapter
magistrali
90.04 MAIN DS SOURCE
1 tub 81
komunikacyjnej [CH0];
81 = standardowe łącze
Modbus) Domyślny: 1
90.05 AUX DS SRCE
0…255
(3 = adapter magistrali
komunikacyjnej [CH0];
83 - Standardowe łącze
Modbus) Domyślny: 3
Jeżeli parametr 98.02 COMM MODULE LINK
jest CUSTOMISED wybiera on kanał magistrali
komunikacyjnej, z którego napęd odczytuje
zespół
pomocniczy
danych
zadawania
(składający się z zadawania magistrali
komunikacyjnej REF3,REF4,REF5).
3 lub 83
WYBÓR SYGNAŁU BIEŻĄCEGO DLA MAGISTRALI KOMUNIKACYJNEJ
(Niewidoczne, gdy parametr 98 02 jest ustawiony na NO.)
92.01 Główne DS Słowo
Statusu
Stałe do 302 ( Sygnał
bieżący 3.02 MAIN
STATUS WORD)
92.02 MAIN DS ACT1
0…9999 Domyślny: 102
(Sygnał bieżący 1.02
SPEED)
92 03 MAIN DS ACT2
0 …9999 Domyślny: 105
(Sygnał bieżący 1.05
TORQUE)
Wybiera sygnał bieżący lub wartość parametru,
która ma być transmitowana jako trzecie słowo
(ACT2) głównego zespołu danych sygnałów
bieżących Format: patrz parametr 92.02
92.04 AUX DS ACT3
0…9999 Domyślny: 305
(Sygnał bieżący 3.05
FAULT WORD1)
Wybiera sygnał bieżący lub wartość parametru,
która ma być transmitowana jako pierwsze
słowo (ACT3) pomocniczego zespołu danych
sygnałów bieżących Format: patrz parametr
92.02
92 05 AUX DS ACT4
0…9999 Domyślny: 308
(Sygnał bieżący 3.08
ALARM WORD 1)
Wybiera sygnał bieżący lub wartość parametru,
która ma być transmitowana jako drugie słowo
(ACT4) pomocniczego zespołu danych sygnałów
bieżących Format: patrz parametr 92 02
92 06 AUX DS ACT5
0…9999 Domyślny: 306
(Sygnał bieżący 3.06
FAULT WORD 2)
Wybiera sygnał bieżący lub wartość parametru,
która ma być transmitowana jako trzecie słowo
(ACT5) pomocniczego zespołu danych sygnałów
bieżących. Format: patrz parametr 92.02
302 (Stały)
Słowo Statusu jest transmitowane jako pierwsze
słowo głównego zespołu danych sygnałów
bieżących
Wybiera sygnał bieżący lub wartość parametru
która ma być transmitowana jako drugie słowo
(ACT1 ) głównego zespołu danych sygnałów
bieżących. Format: xxyy, gdzie xx = nr grupy
sygnałów bieżących lub grupy parametrów,
yy = indeks sygnału bieżącego lub parametru Np
103 = sygnał bieżący 1.03 FREQUENCY;
2202 = parametr 22.02 ACCEL TIME 1 .
Interfejs sterowania przez magistralę komunikacyjną
Komunikacja pomiędzy systemem magistrali komunikacyjnej a ACS 600 wykorzystuje zespoły
danych. Jeden zespół danych składa się z trzech 16-bitowych słów. Standardowy program aplikacyjny
ACS 600 obsługuje korzystanie z czterech zespołów danych, dwóch każdym kierunku. ACS 600
posiada przyporządkowaną pamięć dla przechowywania dwu zespołów danych sterowania oraz dwu
zespołów danych statusu dla każdego kanału magistrali komunikacyjnej (kanału światłowodowego
oraz standardowego łącza MODBUS), co daje w sumie 4 wejściowe i 4 wyjściowe alokacje pamięci.
Dwa z czterech wejściowych zespołów danych są wybierane przy pomocy parametru 98.02
COMM.MODULE, 90.04 MAIN REF DS SOURCE oraz 90.05 AUX REF DS SOURCE. Wybrane
zespoły danych tworzą główny zespół danych zadawania oraz pomocniczy zespół danych, które są
używane do sterowania napędem.
ACS 600 – RS 485
6
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
Informacja o statusie transmitowania przez napęd jest wybierana przy pomocy parametrów od
92.01 do 92.03 (główny zespół danych sygnałów bieżących) oraz od 92.04 do 92.06 (pomocniczy
zespół danych sygnałów bieżących).
Czas uaktualnienia dla głównego zespołu danych zadawania i dla głównego zespołu danych
sygnałów bieżących wynosi 12 milisekund, a dla pomocniczego zespołu danych sygnałów bieżących
wynosi 100 milisekund.
Słowo Sterujące oraz Słowo Stanu
SWITCH-ON
INHIBITED
MAINS OFF
SW BIT6=1
CW BIT0=0
ZASILANIE WŁ
NOT READY
TO SWITCH ON
A B C D
SW BIT0=0
CW=xxxx x1xx xxx1 x110
CW BIT3=0
OPERATION
INHIBITED
READY
TO SWITCH ON
SW BIT0=1
SW BIT2=0
Z DOWOLNEGO STANU
PRACA
WSTRZYMANA
CW=xxxx x1xx xxx1 x111
BŁĄD
READY TO
OPERATE
FAULT
SW BIT1=1
Z DOWOLNEGO STANU
CW BIT7=1
CW=xxxx x1xx xxxx 1111
ORAZ SW BIT12=1
OFF1 (CW BIT0=0)
Z DOWOLNEGO STANU
OFF1
ACTIVE
Z DOWOLNEGO STANU
WYŁ. AWARYJNY
OFF3 (CW BIT2=0)
SW BIT1=0
CW BIT3=1
n(f)=0 / i=0
ORAZ
SW BIT12=1
B C D
OFF3
ACTIVE
SW BIT3=1
SW BIT5=0
WYŁ. AWARYJNY
OFF2 (CW BIT1=0)
OFF2
ACTIVE
SW BIT4=0
n(f)=0 / i=0
CW BIT4=0
OPERATION
ENABLED
C D
SW BIT2=1
A
CW=xxxx x1xx xxx1 1111
CW BIT 5=0
RFG: OUTPUT
ENABLED
D
CW BIT6=0
B
CW=xxxx x1xx xx11 1111
RFG: ACCELERATOR
ENABLED
C
CW=xxxx x1xx x111 1111
OPERATING
SW BIT8=1
D
CW – Control Word (słowo sterujące)
SW – Status Word (słowo stanu)
n – prędkość
i – prąd wejściowy
RFG – generator funkcji „rampy”
f - częstotliwość
Rys. 2. Tzw. <Maszyna stanu> ACS 600 dla standardowego programu aplikacyjnego (profil komunikacji <Napęd ABB>)
dla sterowania przez magistralę komunikacyjną.
ACS 600 – RS 485
7
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
Słowo Sterujące (Control Word = CW) jest zasadniczym środkiem do sterowania napędu
z systemu magistrali komunikacyjnej. Jest ono uaktywnione, kiedy bieżąca lokalizacja źródła
sterowania (EXT1 lub EXT2 parametry 10.01 oraz 10.02) jest ustawiona na COMM. MODULE.
Słowo sterujące (opisane w tabeli 6) jest wysyłane przez sterownik magistrali komunikacyjnej do
napędu. Napęd dokonuje przełączenia pomiędzy swoimi stanami (jak pokazano na rysunku 2) zgodnie
z zakodowanymi bitowo instrukcjami podawanymi przez Słowo Sterujące.
Słowo Statusu (Status Word = SW) jest to słowo zawierające informacje
o statusie przesyłane przez napęd do sterownika magistrali komunikacyjnej. Słowo Statusu opisane
jest w tabeli 7.
W pamięci sterownika MODBUS Słowo Sterujące, Słowo Stanu oraz zadawania i wartości są
rozplanowane jak podano w tabeli 5.
Tabela 5. Adresowanie rejestrów.
Adres
Zawartość
Adres
Zawartość
40001
Stówo Sterujące
40004
Słowo Stanu
40002
REF1
40005
ACT1
40003
REF2
40006
ACT2
40007
REF3
40010
ACT3
40008
REF4
40011
ACT4
40009
REF5
40012
ACT5
Standardowy program Aplikacyjny 5.0 (lub późniejszy) obsługuje profil komunikacji <Napędy
ABB> (ABB Drives), który normalizuje interfejs sterowania (taki jak Słowo Sterujące i Słowo Stanu) dla
wszystkich napędów ABB. Profil <napędy ABB> wywodzi się z interfejsu PROFIBUS i zapewnia całą
gamę funkcji sterujących i diagnostycznych ( tabela 7 i 8)
Aby zachować możliwość sterowania i pracy z obrotami wstecznymi dla Standardowych
Programów Aplikacyjnych wersji 2.8 oraz 3.0 profil komunikacji odpowiedni dla tych wersji (CSA
2.8/3.0) może być wybrany przy pomocy parametru 98.07 COMM INTERFACE. Eliminuje to potrzebę
programowania PLC, kiedy napęd ACS 600 z wersjami 2.8 czy 3.0 są wymienione na nowsze. Słowo
Sterujące i Słowo Stanu opisane jest w tabelach 9 i 10.
Tabela 6. Słowo sterujące dla profilu komunikacji <Napędy ABB>.
Bit
0
1
2
3
4
Nazwa
Wartość
STAN / OPIS
ON
1
OFF1
0
Wprowadza READY TO OPERATE.
Wyłączenie awaryjne stop w czasie zdefiniowanym przez parametr 22.07 EM
STOP RAMP TIME. Wprowadzić OFF1 ACTIVE; przejść do READY TO SWITCH
ON chyba, że są aktywne inne blokady (OFF2, OFF3) są aktywne
OFF2
OFF3
START
1
Kontynuuje pracę (OFF2 nieaktywny).
0
Wyłączenie awaryjne, wybieg do zatrzymania.
Wprowadzić OFF2 ACTIVE przejść do SWITCH-ON INHIBITED.
1
Kontynuuje pracę (OFF3 nieaktywny)
0
Wyłączenie awaryjne, stop w czasie zdefiniowanym przez parametr 22.07 EM
STOP RAMP TIME. Wprowadzić OFF3 ACTIVE przejść do SWITCH-ON
INHIBITED. Ostrzeżenie: Upewnić się, że silnik i maszyna napędzana mogą być
zatrzymane przy użyciu tego trybu stop
1
Wprowadzić OPERATION ENABLED. (Uwaga: Sygnał <Zezwolenie na Start>
musi być aktywny, patrz parametr 16.01. Jeżeli par. 16.01 jest ustawiony na
COMM. MODULE, bit ten również uaktywnia sygnał <Zezwolenie na Start>)
0
Zakazuje pracy. Wprowadzić OPERATION INHIBITED.
1
Normalna praca. Wprowadzić RAMP FUNCTION GENERATOR: OUTPUT
ENABLED.
RAMP_OUT_ ZERO
0
5
RAMP_HOLD
1
0
ACS 600 – RS 485
Wymusza zero na wyjściu Generatora Funkcji Rampy Napęd schodzi według
rampy hamowania do zatrzymania (w mocy pozostają ograniczenia prądu oraz
napięcia).
Uaktywnia funkcję rampy
Wprowadzić RAMP FUNCTION GENERATOR: AKCELERATOR ENABLED
Zatrzymanie pracy według rampy (Podtrzymywanie stanu wyjścia Generatora
Funkcji Rampy)
8
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
6
RAMP_IN_ZERO
7
RESET
8
9
INCHING_1
INCHING_2
10
REMOTE_CM D
11
EXT CTRL LOC
1
Praca normalna Wprowadzić OPERATING.
0
Wymusza zero na wejściu Generatora Funkcji Rampy
0 =>1
Resetowanie błędu, jeżeli występuje błąd aktywny Wprowadzić SWITCH-ON
INHIBITED
0
Kontynuuje normalną pracę
1
Nie używany.
1 =>0
Nie używany.
1
Nie używany
1 =>0
Nie używany.
1
Uaktywnione sterowanie przez magistralę komunikacyjną
Słowo Sterujące <> 0 lub Zadawanie <> 0: Podtrzymuje ostatnie Słowo Sterujące.
Słowo Sterująca = 0 i Zadawanie = 0: Uaktywnione sterowanie przez magistralę
komunikacyjną. Zadawanie oraz rampa hamowania/przyspieszania są
zablokowane
Wybiera zewnętrzną lokalizacja źródła stertowania 2 (EXT2); Efektywne, jeżeli
parametr 11.02 jest ustawiony na COMM.MODULE
0
1
0
12-15
Wybiera zewnętrzną lokalizacja źródła sterowania 1 (EXT1); Efektywne jeżeli
parametr 11.02 jest ustawiony na COMM.MODULE.
Zarezerwowane
Tabela 7. Słowo stanu dla profilu komunikacji <Napędy ABB>.
Bit
Nazwa
0
RDY_ON
1
RDY_RUN
2
RDY_REF
3
TRIPPED
4
5
OFF_2_STA
OFF_3_STA
6
SWC_ON_INHIB
7
ALARM
8
9
Wartość
STAN / OPIS
1
0
1
0
1
0
READY TO SWITCH ON. (Gotowy do włączenia)
NOT READY TO SWITCH ON. (Nie gotowy do włączania)
READY TO OPERATE. (Gotowy do pracy)
OFF1 ACTIVE (OFF1 aktywne)
OPERATION ENABLED. (Gotowy do pracy.)
OPERATION INHIBITED. (Praca wstrzymana.)
1
FAULT (Błąd)
0
No fault (Brak błędu)
1
OFF2 inactive (OFF2 nieaktywne)
0
OFF2 ACTIVE. (OFF2 aktywne)
1
OFF3 inactive (OFF3 nieaktywne)
0
OFF3 ACTIVE. (OFF3 aktywne)
1
SWITCH-ON INHIBITED. (Włączenie wstrzymane.)
0
1
Warning/Alarm (Ostrzeżenie / Alarm).
0
No Warning/Alarm (Brak ostrzeżenia / alarmu).
1
OPERATING. (W trakcie pracy Wartość bieżąca jest równa wartości zadanej
(= jest w określonych granicach tolerancji)).
0
Wartość bieżąca jest różna od wartości zadanej (= jest poza określonymi
granicami tolerancji).
1
Lokalizacja źródła sterowania napędu: REMOTE (zdalne)
(EXT1 lub EXT2).
0
Lokalizacja źródła sterowania napędu: LOCAL (lokalne).
AT_SETPOINT
REMOTE
1
10
ABOVE_LIMIT
0
11
EXT CTRL LOC
12
EXT RUN ENABLE
13-14
Zarezerwowane
15
1
Wybrana zewnętrzna lokalizacja źródła sterowania 2 (EXT2).
0
Wybrana zewnętrzna lokalizacja źródła sterowania 1 (EXT1).
1
Podano zewnętrzny sygnał <Zezwolenia na start>.
0
Nie podano zewnętrznego sygnału <Zezwolenia na start>.
1
0
ACS 600 – RS 485
Bieżąca wartość częstotliwości lub prędkości jest równa lub większa niż ustawione
ograniczenie nadzoru (par 32.03). Ważne dla obu kierunków obrotów bez względu
na wartość par 32.03.
Bieżąca wartość częstotliwości lub prędkości jest w ustawionych granicach
nadzoru.
Błąd komunikacji wykryty przez moduł adaptera magistrali komunikacyjnej (na
kanale światłowodowym CH0).
Poprawna komunikacja via adapter magistrali komunikacyjnej (CH0).
9
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
Tabela 8. Pomocnicze Słowo Stanu.
Bit
Nazwa
Opis
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Zarezerwowany
OUT OF WINDOW
Zarezerwowany
MAGNETIZED
Zarezerwowany
SYNC RDY
1 START NOT DONE
IDENTIF RUN DONE
START INHIBITION
LIMITING
TORQ CONTROL
Różnica prędkości jest poza oknem (w trybie sterowania prędkością)
Utworzył się strumień elektromagnetyczny w silniku.
12
Licznik pozycji zsynchronizowany
Napęd nie był jeszcze uruchomiony po zmianie parametrów silnika w Grupie 99
Przebieg identyfikacyjny silnika zakończony z powodzeniem.
Aktywna blokada dla niespodziewanego i niezamierzonego uruchomienia.
Sterowanie na granicy. Patrz sygnał bieżący 3.04 LIMIT WORD 1 poniżej.
Sterowanie nadąża za zadawaniem momentu.
Wartość bezwzględna prędkości bieżącej silnika jest poniżej granicy <prędkości zerowej>
ZERO SPEED
(tzn. poniżej 4% prędkości synchronicznej silnika).
INTERNAL SPEED FB Sterowanie nadąża za sygnałem wewnętrznego sprzężenia zwrotnego prędkości
13
M/F COMM ERR
11
Błąd komunikacji dla łącza sterownik nadrzędny / sterownik podrzędny (na kanale CH2) V
14 i 15 Zarezerwowany
Tabela 9. Słowo Sterujące dla profilu komunikacji CSA 2.8/3.0.
Bit
Nazwa
0
Zarezerwowany
1
ENABLE
2
Zarezerwowany
3
START/STOP
4
Zarezerwowany
5
CNTRL_MODE
6
7
8
Zarezerwowany
Zarezerwowany
RESET_FAULT
9…15
Zarezerwowany
Opis
1 = Uaktywniony
0 = Wybieg do zatrzymania
0 =>1 = Start
0 = Stop zgodnie z parametrem 21.03 STOP FUNCTION
1 = Wybrany tryb sterowania 2.
0 = Wybrany tryb sterowania 1.
0 => 1 = Resetowanie błędu napędu
Tabela 10. Słowo Stanu dla profilu komunikacji CSA 2.8/3.0.
Bit
Nazwa
Opis
0
READY
1 = Gotowy do startu
0 = Inicjacja lub błąd inicjacji
1
ENABLE
1 = Uaktywniony
0 = Wybieg do zatrzymania
2
Zarezerwowany
3
RUNNING
4
Zarezerwowany
5
REMOTE
6
Zarezerwowany
7
AT_SETPOINT
1 = Napęd na poziomie zadawania
0 = Napęd poza poziomem zadawania
8
FAULTED
1 = Jest aktywny błąd
0 = Nie ma aktywnego błędu
9
WARNING
1 = Jest aktywne ostrzeżenie
0 = Nie ma aktywnego ostrzeżenia
10
LIMIT
1 = Napęd na poziomie ograniczenia
0 = Napęd poza poziomem ograniczenia
11…15
Zarezerwowany
ACS 600 – RS 485
1 = Pracujący z wybranym zadawaniem
0 = Zatrzymany
1 = Napęd w trybie zdalnym sterowania
0 = Napęd w trybie lokalnym sterowania.
10
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
5. Kody błędów
Oprócz komunikatów, kiedy master wysyła zapytanie do slava oczekuje normalnej odpowiedzi.
Jedna z czterech możliwych opcji może wystąpić ze strony zapytania mastera.
1. Kiedy slave otrzyma zapytanie bez błędu łączności i postępuje z nim normalnie, wysyła normalną
odpowiedź.
2. Kiedy slave nie otrzymuje zapytania z powodu błędu łączności, odpowiedź nie jest zwracana.
Program mastera może ewentualnie zarządzić przerwę dla zapytania.
3. Jeżeli slave otrzyma zapytanie, ale wykryje błąd łączności (parzystość, LRC, CRC), odpowiedź nie
jest zwracana. Program mastera może ewentualnie zarządzić przerwę dla zapytania.
4. Kiedy slave otrzymuje zapytanie bez błędu komunikacji, ale nie może z nim sobie poradzić (np.
jeśli prośba dotyczy odczytania nieistniejącej wartości lub rejestru), slave zwróci odpowiedź
wyjątku informującą mastera o naturze błędu.
Odpowiedź wyjątku ma dwa pola różniące ją od normalnej odpowiedzi:
• Pole kodu funkcyjnego: w normalnej odpowiedzi slave powiela kod funkcyjny oryginalnego
zapytania w polu kodu funkcyjnego odpowiedzi. Wszystkie kody funkcyjne mają najbardziej
znaczący bit (MSB) o wartości 0 (ich wartości są poniżej 80 Hex (128)). W odpowiedzi wyjątku
slave ustawia MSB kodu funkcyjnego na 1, to sprawia, że wartość kodu funkcyjnego
w odpowiedzi wyjątku wynosi dokładnie 80 Hex (128), więcej niż by wynosiła dla normalnej
odpowiedzi. Z ustawionym MSB kodu funkcyjnego program aplikacji mastera może rozpoznać
odpowiedź wyjątku i zbadać pole danych dla kodu wyjątku.
• Pole danych: w normalnej odpowiedzi slave może zwrócić dane w polu danych (każdą informację
wymaganą w zapytaniu). W odpowiedzi błędu Slave zwraca kod błędu w polu danych (kody błędów
tabela 12).Tabela 11 pokazuje przykład zapytania mastera i odpowiedzi błędu slave.
Tabela 11. Zapytanie mastera i odpowiedź slave (odpowiedź błędu).
Bajt
Zapytanie
1
2
3
4
5
6
7
8
Odpowiedź
1
2
3
4
5
Zawartość
HEX
DEC
BIN
Adres slava
Funkcja
Rejestr Hi
Rejestr Lo
Dane rejestru Hi
Dane rejestru Lo
CRC 16 Hi
CRC 16 Lo
01 (Hex)
03 (Hex)
04 (Hex)
A1 (Hex)
00 (Hex)
01(Hex)
1
3
4
161
0
1
0000 0001 b
0000 0011 b
0000 0100 b
1010 0001 b
0000 0000 b
0000 0001 b
Adres slava
Funkcja
Kod wyjątku
CRC 16 Hi
CRC 16 Lo
01(Hex)
83 (Hex)
02 (Hex)
1
131
2
0000 0001 b
1000 0011 b
0000 0010 b
W tym przykładzie master adresuje zapytanie do slava 1 (01 Hex). Kod funkcyjny (03 - oznacza
operację odczytu statusu wartości). Żąda statusu wartości o adresie 1245 (04A1 Hex). Tylko jedna
wartość może być odczytana, jak określa nr pola wartości (0001). Jeśli adres wartości nie istnieje
w urządzeniu slave, zwróci on odpowiedź błędu z pokazanym kodem błędu (02).
Kiedy slave odpowiada masterowi używa pola kodów funkcji by wykryć czy odpowiedź jest
normalna czy wystąpił jakiś błąd (taka odpowiedź jest zwana odpowiedzią wyjątku). Dla normalnej
odpowiedzi slave powiela oryginalny kod funkcji. Dla odpowiedzi wyjątku slave zwraca kod, który jest
odpowiedni do oryginalnego kodu funkcji z jego najbardziej istotnym bitem ustawionym na logiczną
jedynkę. Dla przykładu wiadomość z mastera, do sleva aby odczytać grupę posiadanych rejestrów
miałaby następujący kod funkcyjny: 0000 0011 (hex 03).
Jeżeli slave wykona polecenie bezbłędnie zwraca ten sam kod w swojej odpowiedzi. Jeśli wystąpi błąd
wysyła 1000 0011 (hex 83)
W dodatku do tej modyfikacji kodu funkcyjnego dla odpowiedzi wyjątku slave umieszcza
specjalny kod w polu danych odpowiedzi. Informuje on, mastera, jaki rodzaj błędu wystąpił lub, jaki
jest powód wyjątku (kody błędów tabela 12)
ACS 600 – RS 485
11
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
Program
aplikacyjny
urządzeń
typu
master
odpowiada
za
postępowanie
z odpowiedziami wyjątku. Typowe procesy polegają na wykonywaniu następujących po sobie
ponownych wysłań wiadomości, by wysłać diagnostyczne wiadomości do slava i poinformować
operatorów.
Tabela 12. Lista kodów błędów.
Kod Nazwa
01
Niewłaściwa funkcja
02
Niewłaściwy adres danych
03
Niewłaściwa wartość danych
04
Awaria urządzenia slave
05
Potwierdzenie
06
Urządzenie Slave zajęte
07
Brak potwierdzenia
08
Błąd pamięci parzystości
Znaczenie
Kod funkcyjny otrzymany w zapytaniu nie jest dostępny dla slava. Jeżeli polecenie
Zakończenie Programu POLL zostało wydane, ten kod wykrywa, że żadna funkcja
programu go nie wykonała.
Adres danych otrzymany w zapytaniu nie jest dostępny dla slava
Wartość danych zawarta w polu danych zapytania nie jest wartością dostępną dla
slava.
Nie odzyskiwalny błąd wystąpił, podczas gdy slave dokonywał próby wykonania
żądanej operacji
Slave zaakceptował prośbę i wykonuje ją, ale będzie na to potrzebny długi okres
czasu. Ta odpowiedź jest wysyłana, aby zapobiec wystąpieniu błędu przerwy w
masterze. Master może następnie uruchomić wiadomość zakończenia POLL by
określić czy wykonywanie zostało zakończone.
Slave został uruchomiony i wykonuje polecenie wymagające dużego przedziału
czasu. Master powinien wysłać wiadomość później, kiedy slave będzie wolny.
Slave nie może wykonać funkcji programu otrzymanej w zapytaniu. Kod jest
zwracany jako niespełniona prośba przy użyciu kodu 13 lub 14. Master powinien
zażądać diagnostyki i informacji o błędzie od slava
Slave ma zamiar odczytać rozszerzoną pamięć, ale odkrywa w niej błąd parzystości.
Master może ponowić prośbę, ale może być wymagana naprawa urządzenia slave.
Błędy wyświetlane na diodach LRD modułu NMBA-01.
NMBA-01 ma trzy statusy LED (przedstawione są od góry do dołu)
• Transmisja: LED zapali się za każdym razem gdy NMBA-01 transmituje odpowiedź albo wyjątek
na sieć Modbus.
• Otrzymuj: LED zapali się za każdym razem gdy NMBA-01 otrzyma polecenie od sieci Modbus.
• Trzecia dioda zapali się gdy:
− otrzymane polecenie zawiera błąd parzystości;
− otrzymane polecenie zawiera błąd sumy CRC
− otrzymane polecenie nie było wspomagane przez moduł NMBA-01. W tym wypadku zapali się
również LED transmisji.
Jeżeli moduł NMBA-01 znalazł błąd, sygnalizuje go na diodach. Kody tych błędów są opisane poniżej
(tabela 13).
Diagnostyka modułu
Przed zasileniem modułu, moduł przechodzi test. Podczas tego testu jego stan jest wykrywany
przez trzy diody LED. Jeżeli jest błąd diody LED przyjmują stan niezdanego testu.
Tabela 4.13. Kody błędów sygnalizowane przez diody LED na module NMBA-01.
Kody zapalania
Status
Korekcja
Okazjonalne zapalanie się diody
błędu
Moduł włączony. Parzystość, CRC, albo
niewspomagane polecenie zostało
otrzymane.
Sprawdź okablowanie i uziemienie
modułu. Potwierdź czy tylko
wspomagane polecenia są wysyłane do
modułu.
LED błędu pali się ciągle
NMBA-01 jest OK. żadnej odpowiedzi
z przemiennika
Sprawdzić połączenie przemiennika
Wszystkie LEDy świecą się cały
czas jednocześnie
Układ alarmowy ma przerwę
XMIT, REC i LED błędu włączone
REC i LED błędu włączone
LED błędu włączone
Ciągły restart
ACS 600 – RS 485
Test pamięci ROM nie przeszedł
Test pamięci RAM nie przeszedł
Test dostępu rejestru DDCS ASIC nie
przeszedł
Zapis konfiguracji przemiennika nie przeszedł
12
Błąd hardware, na module NMBA.
Wyłącz i włącz napięcie; jeżeli problem
będzie się powtarzał wymienić NMBA
Błąd hardware, wymienić NMBA
Błąd hardware, wymienić NMBA
Błąd hardware, wymienić NMBA
Nieprawidłowy program w
przemienniku. Zmień aplikację
przemiennika.
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
6. Przykładowe protokoły komunikacyjne w ACS 600
Transakcje na sieciach MODBUS.
Sterowniki
porozumiewają
się
ze
sobą
używając
techniki
master–slave,
w której tylko jedno urządzenie (master) może inicjować transakcję (zwane „zapytaniami”). Inne
urządzenia (slave) odpowiadają przez dostarczenie żądanych danych przez mastera lub przez
rozpoczęcie działania żądanych w zapytaniu. Typowe urządzenia Master posiadają procesory i panele
programowania. Urządzenia typu slave posiadają zdolne do zaprogramowania sterowniki. Master
może zaadresować zapytanie do pojedynczego slava, albo zainicjować przekaz do wszystkich
urządzeń slave. Urządzenia slave odsyłają wiadomość (zwaną „odpowiedzią”) do mastera. Jeżeli
zapytania są kierowane do wszystkich jednocześnie, slave nie wysyłają odpowiedzi. Jeżeli błąd
występuje w odbiorze wiadomości lub, jeśli slave nie może wykonać danego działania, wtedy slave
skonstruuje wiadomość z kodem błędu i wyślę ją jako jej odpowiedź.
Zapytanie
Kod funkcyjny w zapytaniu informuje zaadresowane urządzenie typu Slave, jaki rodzaj działań
ma wykonać. Bajty danych zawierają każdą dodatkową informację, jakiej Slave będzie potrzebował,
żeby wykonać funkcję: np. kod funkcyjny 03 zapyta Slava by odczytał trzymane rejestry i odpowiedział
ich zawartościami. Pole danych musi zawierać informację o tym, od którego rejestru slave ma zacząć
i jak wiele rejestrów ma odczytać. Pole sprawdzające błąd wyposaża Slava w metodę pozwalającą
stwierdzić ważność całkowitej zawartości wiadomości.
Odpowiedź
Jeśli Slave wykonuje normalną odpowiedź, to kod funkcyjny w odpowiedzi jest echem kodu
funkcyjnego w zapytaniu. Bajty danych zawierają dane zebrane przez Slava, takie jak wartości rejestru
lub status. Jeśli błąd występuje, kod funkcyjny jest modyfikowany, by wykryć, że odpowiedź jest
odpowiedzią błędną i bajty danych zawierają kod, który opisuje błąd. Pole sprawdzające błąd pozwala
Masterowi potwierdzić, że zawartości wiadomości są ważne.
Protokół komunikacyjny w ACS 600
Protokół komunikacyjny w ACS 600 składa się: z pola adresu,
z pola danych, z pola kontroli błędu. Protokół ten jest wysyłany w trybie RTU.
Przykładowe protokoły zostaną przedstawione poniżej.
z
pola
funkcji,
Protokół przestawienia rejestru 10.02 na COMM.MODULE
Zapytanie
Odpowiedź
Adres
1
Adres
1
Funkcja
6
Funkcja
6
Rejestr Hi
3
Rejestr Hi
3
Rejestr Lo
233
Rejestr Lo
233
Dane rejestru Hi
0
Dane rejestru Hi
0
Dane rejestru Lo
10
Dane rejestru Lo
10
CRC 16 Hi
216
CRC 16 Hi
216
CRC16 Lo
125
CRC16 Lo
125
ACS 600 – RS 485
13
@KEMOR
DOKUMENTACJA TECHNICZNO – RUCHOWA
Protokół odczytanie rejestru 11.02. Rejestr ustawiony jest na EXT1
Zapytanie
Odpowiedź
Adres
1
Adres
1
Funkcja
3
Funkcja
3
Rejestr Hi
4
Liczba bajtów
2
Rejestr Lo
77
Dane rejestru Hi
0
Liczba bajtów Hi
0
Dane rejestru Lo
7
Liczba bajtów Lo
1
CRC 16 Hi
249
CRC 16 Hi
21
CRC 16 Lo
134
CRC16 Lo
45
Protokół odczytania prędkości silnika (prędkość silnika wynosi 172 obr/min)
Zapytanie
Odpowiedź
Adres
1
Adres
1
Funkcja
3
Funkcja
3
Rejestr Hi
0
Liczba bajtów
2
Rejestr Lo
101
Dane rejestru Hi
33
0
Dane rejestru Lo
153
Liczba bajtów Hi
Liczba bajtów Lo
1
CRC 16 Hi
96
CRC 16 Hi
148
CRC 16 Lo
126
CRC16 Lo
21
Protokół odczytania prądu silnika ( silnik pobiera prąd 5,4 A)
Zapytanie
Odpowiedź
Adres
1
Adres
1
Funkcja
3
Funkcja
3
Rejestr Hi
0
Liczba bajtów
2
Rejestr Lo
103
Dane rejestru Hi
0
Liczba bajtów Hi
0
Dane rejestru Lo
54
Liczba bajtów Lo
1
CRC 16 Hi
56
CRC 16 Hi
53
CRC 16 Lo
82
CRC16 Lo
213
ACS 600 – RS 485
14
@KEMOR