problemy eksploatacyjne nawigacyjnych systemów satelitarnych, ich

nr 22
PRACE WYDZIAŁU NAWIGACYJNEGO
AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI
2008
JACEK JANUSZEWSKI
Akademia Morska w Gdyni
Katedra Nawigacji
PROBLEMY EKSPLOATACYJNE
NAWIGACYJNYCH SYSTEMÓW SATELITARNYCH,
ICH KOMPATYBILNOŚĆ I MIĘDZYOPERACYJNOŚĆ
W artykule przedstawiono problem kompatybilności i międzyoperacyjności nawigacyjnych systemów
satelitarnych (NSS): GPS, GLONASS, Galileo i Compass oraz satelitarnych systemów wspomagających (SBAS), w szczególności EGNOS i QZSS. Pod uwagę wzięto sygnały satelitarne (częstotliwość
nośną, modulowanie i kodowanie sygnałów, depeszę nawigacyjną), układy odniesienia i czas
systemu. Ponadto omówiono technikę wielodostępu z podziałem częstotliwości (FDMA) i podziałem
kodowym (CDMA).
WPROWADZENIE
Pod koniec pierwszej dekady XXI wieku coraz więcej dziedzin gospodarki
na całym świecie nie może prawidłowo funkcjonować bez nawigacyjnych
systemów satelitarnych (NSS). Obecnie jedynym w pełni operacyjnym
systemem jest amerykański system GPS (Global Positioning System). Ze
względu na znacznie mniejszą od nominalnej (24) liczbę satelitów operacyjnych, bo tylko kilkanaście, rosyjski system GLONASS (Global Navigation
Satellite System) nie umożliwia nieprzerwanego określania pozycji
użytkownika w dowolnym punkcie na kuli ziemskiej. Ma to jednak nastąpić
w 2009 roku. Kolejne dwa systemy, Galileo i Compass, znajdują się na etapie
budowy, odpowiednio przez Europę i Chiny. Ich oddanie do eksploatacji
przewidywane jest na 2012 rok [5,6,11].
We wszystkich wymienionych systemach określanie pozycji użytkownika
w zdecydowanej większości wypadków polega na pomiarze pseudoodległości
dzielącej go od użytkownika. Wiele parametrów techniczno-eksploatacyjnych
jest również takich samych, ale co najmniej kilka, i to bardzo istotnych
w procesie określania pozycji, różni je w sposób zdecydowany. W każdym
27
bowiem systemie jest lub przynajmniej będzie inny czas systemu, inny układ
odniesienia, inne parametry sygnału satelitarnego; różne też są techniki
wielodostępu do kanału radiokomunikacyjnego.
Równolegle z NSS funkcjonują systemy je wspomagające (SBAS), jak
system EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
obejmujący swoim zasięgiem Europę. Przez Japonię budowany jest natomiast
od podstaw system QZSS (Quazi Zenith Satellite System).
Jednoczesna eksploatacja dwu, trzech lub więcej spośród wymienionych
systemów nasuwa pytanie, jaka jest ich kompatybilność (compatibility)
i międzyoperacyjność (interoperability). Przez kompatybilność należy rozumieć
zdolność dwu lub więcej systemów, bądź ich składowych, do realizacji
stawianych przed nimi zadań przy korzystaniu przez każdego z nich z tego
samego oprogramowania, względnie oprzyrządowania. Z kolei pod pojęciem
międzyoperacyjności należy rozumieć zdolność omawianych systemów, bądź
ich składowych, do wymiany między sobą różnego rodzaju informacji i ich
dalszego wykorzystania [7, 12].
Wśród parametrów techniczno-eksploatacyjnych NSS, różnych w różnych
systemach, można wyróżnić te, które bezpośrednio lub pośrednio wpływają na
proces określania pozycji użytkownika, decydując jednocześnie o jej dokładności (tab. 1). Do parametrów tych z pewnością można zaliczyć parametry
związane z sygnałem satelitarnym (np. liczba częstotliwości nośnych i transmitowanych kodów, istnienie bądź nie serwisu komercyjnego lub sygnałów
dotyczących wiarygodności, łączność międzysatelitarna) oraz parametry
decydujące o liczbie satelitów widocznych przez antenę odbiornika
użytkownika powyżej dolnej przyjętej wysokości topocentrycznej (np. liczba
orbit, ich wysokość i kąt inklinacji, liczba satelitów na jednej orbicie i ich
rozmieszczenie).
Wybrane parametry wszystkich czterech wymienionych wyżej systemów
porównano pod kątem ich kompatybilności i międzyoperacyjności.
1. UKŁAD ODNIESIENIA WSPÓŁRZĘDNYCH
We wszystkich NSS stosowanym układem odniesienia współrzędnych jest
układ globalny. Dokładność pozycji użytkownika zależy więc również od
błędów jakimi obarczone są poszczególne parametry przyjętych w nich elipsoid
odniesienia.
W systemie GPS stosowany jest układ WGS−84 (World Geodetic
System−84); do stycznia 1987 r. obowiązywał układ WGS−72. Układ WGS−84
obowiązywać ma do 2010 roku, kiedy to ma zostać zastąpiony nowym,
o nieznanych jeszcze parametrach.
28
W systemie GLONASS współrzędne pozycji użytkownika określane są
w układzie PZ−90.02 (Parametry Zemli 1990); do września 2007 r. − w układzie PZ−90. Pierwotnym układem tego systemu, obowiązującym do 1993 roku,
był SGS 85 (Soviet Geodetic System 1985).
W systemie Galileo obowiązywać będzie własny układ odniesienia GTRF
(Galileo Terrestrial Reference Frame), który podobnie jak układ WGS−84
będzie niezależną realizacją Naziemnego Międzynarodowego Układu
Odniesienia ITRS (International Terrestrial Reference Frame). O układzie dla
systemu Compass brak jak dotąd jakichkolwiek wiadomości [8, 9, 10].
Tabela 1
Wybrane parametry techniczno-eksploatacyjne nawigacyjnych systemów satelitarnych
Parametr
GPS
Liczba orbit
Liczba satelitów
na jednej orbicie
Wysokość orbity [km]
O
Kąt inklinacji [ ]
Nominalne rozmieszczenie
satelitów na orbicie
Czas systemu
GLONASS
Galileo
Compass
6 (w przyszłości
może 3)
3
3
6 MEO
+ GEO
5 na MEO
5 na GEO
4÷6
8
9+1
20 183
19 100
23 616
nieznana
55
64,8
56
nieznany
nierównomierne
równomierne
nierównomierne
nieznane
GPST
GLOT
GST
nieznany
WGS–84
PZ–90.02
GTRF
nieznany
Technika wielodostępu
CDMA
FDMA
CDMA
CDMA
Liczba transmitowanych
kodów
jeden na serwis
i satelitę
jeden na serwis
i częstotliwość
jeden na serwis
i satelitę
nieznana
styczeń
2008
1575,42
1227,60
1602 ÷ 1615,5
1246 ÷ 1256,5
–
–
planowana
1575,42
1227,60
1176,45
≈ 1598 – 1604
≈ 1242 – 1247
≈ 1190 – 1212
1176,45
1575,42
1278,75
1207,14
1176,45
1589,74
1561,10
1268,52
1207,14
II, IIa, IIR: nie
IIF, III: tak
II, IIa, IIR: nie
IIF, III: tak
obecnie: nie
M i K: tak
obecnie i M: nie
K: tak
nie
nieznana
tak
nieznane
nie
nie
tak
nieznany
Układ odniesienia
Częstotliwość
nośna [MHz]
Łączność międzysatelitarna
blok satelitów
Sygnały dotyczące
wiarygodności
Serwis komercyjny
Z uwagi na stosowanie w wymienionych systemach różnych układów,
w odbiornikach zintegrowanych, określających swą pozycję za pomocą dwu
lub więcej systemów, zachodzi konieczność przeliczania współrzędnych
z jednego układu do drugiego.
29
W tabeli 2 zestawiono wybrane parametry związane z układami
odniesienia WGS−84 i PZ−90. O ile prędkość obrotowa Ziemi jest dla obydwu
systemów taka sama, to wartość parametru grawitacyjnego jest różna, gdyż
zależy od przyjętych w USA i Rosji wartości stałej grawitacji i masy Ziemi.
Tabela 2
Wybrane parametry związane z układami WGS−84 i PZ−90
Parametr
Duża półoś
elipsoidy odniesienia [m]
Mała półoś
elipsoidy odniesienia [m]
Odwrotność biegunowego
spłaszczenia elipsoidy
odniesienia
Parametr grawitacyjny
14
3
-2
[ 10 m · s ]
Prędkość obrotowa Ziemi
-6
-1
[ 10 rad · s ]
WGS−84
PZ−90
6 378 137
6 378 136
6 356 752,314245
6 356 751,302
298,257223563
298,257
3,986004418
3,9860044
7 292 115
7 292 115
2. CZAS SYSTEMU
W systemie GPS stosowany jest własny czas GPST, który różni się od
UTC zgodnie z zależnością:
GPST − UTC = n · s − τ0
(1)
gdzie n oznacza całkowitą liczbę sekund (sekund atomowych), zaś τ0 nieznaną
co do wartości odchyłkę rzędu kilku mikrosekund.
Czas w obu skalach był równy w dniu 5 stycznia 1980 roku. Z uwagi
jednak na to, że GPST, w przeciwieństwie do UTC, nie jest korygowany
sekundami przestępnymi, różnica między nimi nieprzerwanie wzrasta. W dniu
1 stycznia 2006 roku zachodziła zależność:
GPST2006 − UTC2006 = + 14 s
(2)
Odbiór sygnałów z satelity GPS umożliwia znajomość nie tylko UTC, ale
również TAI (Time Atomic International) z dokładnością nie gorszą niż jedna
mikrosekunda.
W systemie GLONASS, tak jak w systemie GPS, obowiązuje własny czas
GLOT określany na podstawie wskazań sieci lądowych wzorców wodorowych.
Ze względu na fakt, że czasem odniesienia jest dla niego czas moskiewski,
30
a w przeciwieństwie do systemu GPS GLOT uwzględnia sekundy przestępne,
relację między nim a UTC opisuje następująca zależność:
GLOT = UTC + 3 godziny − τc
(3)
gdzie τc określa odchyłkę wynikającą z niestabilności użytych wzorców czasu,
nieprzekraczającą kilku mikrosekund. Informacja o jej bieżącej wartości
przekazywana jest w depeszy nawigacyjnej.
W systemie Galileo stosowany będzie własny czas GST (Galileo System
Time) związany z UTC. Różnica między TAI i GST ma być znana
z dokładnością nie gorszą niż 28 ns (2 sigma) pod warunkiem znajomości TAI
z sześciotygodniowym wyprzedzeniem. Odbiór sygnałów z satelity Galileo
umożliwi dla każdego 24-godzinnego przedziału znajomość UTC z dokładnością nie gorszą niż 30 ns (95%).
W porozumieniu zawartym w 2004 roku między USA a Unią Europejską
omówiono również problem międzyoperacyjności systemów GPS i Galileo,
w tym również czasów. Przewiduje się, że różnica między GPST i GST,
z pominięciem całkowitej liczby sekund, będzie znana z bardzo dużą
dokładnością, bo 5 ns (2 sigma) [8, 9, 10, 12].
3. TECHNIKA WIELODOSTĘPU DO KANAŁU RADIOWEGO
Wszyscy użytkownicy NSS wykorzystują to samo pasmo częstotliwości,
dlatego też jednoznaczny dostęp do kanału radiowego zapewnia technika
wielodostępu z podziałem kodowym CDMA (Code Division Multiple Access),
bądź z podziałem częstotliwości FDMA (Frequency Division Multiple Access).
Pierwsza z nich stosowana jest w systemach GPS oraz Galileo i ma być
stosowana w budowanym obecnie systemie Compass, druga zaś w systemie
GLONASS. W tej sytuacji nasuwa się pytanie, która technika jest lepsza
i w przyszłości powinna być uznana za obowiązującą we wszystkich systemach
[1, 7].
Porównanie tych dwóch obecnie stosowanych technik wielodostępu
przemawia jednoznacznie na korzyść CDMA, gdyż technika FDMA wymaga
bardziej zaawansowanego technicznie i jednocześnie droższego, w porównaniu
z CDMA, odbiornika użytkownika. Ponadto jakość pomiarów przeprowadzanych w technice FDMA, w szczególności pomiarów fazy fali nośnej, jest
w większości przypadków gorsza niż w technice CDMA. Z uwagi na to, że
międzyoperacyjność sygnałów satelitarnych mogą zapewnić tylko te NSS,
które pracują na tych samych częstotliwościach nośnych, jedyną techniką
31
wielodostępu do kanału radiokomunikacyjnego jest technika CDMA. Dlatego
też nie można mówić o międzyoperacyjności sygnałów systemu GLONASS
i sygnałów systemów GPS oraz Galileo, gdyż sam system GLONASS nie jest
jak dotąd systemem międzyoperacyjnym [1, 7].
4. KOMPATYBILNOŚĆ I MIĘDZYOPERACYJNOŚĆ
W literaturze specjalistycznej znane są różne definicje kompatybilności i międzyoperacyjności. Kompatybilność kojarzy się przede wszystkim
z kompatybilnością elektromagnetyczną, mówiąc natomiast o międzyoperacyjności należy zawsze wziąć pod uwagę czego ona dotyczy. Na przykład
międzyoperacyjność NSS oznacza, że różne systemy zapewniają jedno
rozwiązanie, którego dokładność jest nie gorsza niż każdego z nich, z kolei
międzyoperacyjność sygnałów satelitarnych − że satelity różnych systemów
emitują takie sygnały, które w odbiorniku użytkownika mogą być wspólnie
wykorzystane w procesie określania jego pozycji, prędkości i czasu.
Dzięki kompatybilności i międzyoperacyjności NSS i SBAS mogą
pojawiać się na rynku odbiorniki przystosowane do odbioru sygnałów dwu
i więcej systemów. Na ich podstawie można określić pozycję użytkownika
o parametrach dokładnościowych lepszych niż gdyby pozycję tę określono
z sygnałów tylko jednego systemu. Do odbiorników takich można między
innymi zaliczyć:
 GGR–24 firmy SPIRIT DSP, przystosowany do odbioru sygnałów z dwu
NSS–GPS i GLONASS,
 SiRF starIII firmy Technology umożliwiający odbiór sygnałów GPS
i wszystkich trzech SBAS – WAAS, MSAS i EGNOS,
 AsteRx1 firmy Septentrio, przystosowany do odbioru sygnałów z dwu
NSS–GPS i Galileo oraz dwóch SBAS–WAAS i EGNOS,
 NET–G3 firmy Topcon, umożliwiający odbiór sygnałów z trzech
NSS–GPS, GLONASS i Galileo.
Trzy systemy: SBAS–WAAS, MSAS i EGNOS zostały stworzone jako
satelitarne systemy wspomagające system GPS, w związku z czym poprawki
różnicowe dotyczą pomiarów przeprowadzonych na częstotliwości L1 tego
ostatniego, czyli 1575,42 MHz i na tejże częstotliwości przekazywane są
użytkownikom przez satelity geostacjonarne.
W tabeli 3 zestawiono obecnie funkcjonujące i przewidywane w przyszłości wybrane cztery parametry sygnału satelitarnego, czas systemu oraz układ
odniesienia dla trzech par systemów: GPS i Galileo, GPS i QZSS oraz GPS
i GLONASS dziś i w przyszłości. Międzyoperacyjność dla wszystkich sześciu
32
parametrów ma miejsce jedynie dla GPS i QZSS oraz dla częstotliwości,
modulacji czasu i układu odniesienia dla pary GPS i Galileo. W odniesieniu do
pary GPS i GLONASS wszystkie parametry obecnie się różnią, a przyszłość
stoi pod znakiem zapytania [1, 2, 7, 13].
Tabela 3
Międzyoperacyjność wybranych nawigacyjnych systemów satelitarnych
GPS &
Galileo
GPS & QZSS
GPS &
GLONASS
(obecnie)
GPS &
GLONASS
(w przyszłości)
częstotliwość


−
?
modulacja


−
?
kodowanie
−

−
?
depesza
nawigacyjna
−

−
?
Czas systemu


−
?
Układ odniesienia


−
?
Parametr
Sygnał
satelitarny
Znajomość parametrów obecnie funkcjonujących oraz budowanych NSS
i SBAS pozwala stwierdzić, że kompatybilność i międzyoperacyjność tych
systemów dotyczy lub prawdopodobnie będzie dotyczyła następujących
zagadnień:
 w wypadku systemów GPS i Galileo miedzyoperacyjność ich sygnałów
polega między innymi na tym, że w obu systemach dwie częstotliwości nośne 1575,42 MHz i 1176,45 MHZ są takie same, odpowiednio L1
i E2–L1–E1 oraz L5 i E5a,
 międzyoperacyjność systemów GPS i Galileo polega między innymi na tym,
że oba te systemy, wykorzystując te same częstotliwości nośne, zapewniają
ogólnodostępny, bezpłatny serwis dla wszystkich użytkowników, odpowiednio SPS i OS,
 w systemie QZSS przewiduje się, że jego sygnały będą nadawane na tych
samych częstotliwościach co systemy GPS i Galileo, co zapewni ich
międzyoperacyjność,
 w wypadku systemów GPS i Galileo można mówić o międzyoperacyjności
ich sygnałów przeznaczonych dla użytkowników wojskowych bądź/i
uprzywilejowanych, gdyż częstotliwość L1 (1575,42 MHz) jest tą, na której
sygnały satelitów bloku IIR–M systemu GPS, a w przyszłości również IIF,
modulowane są kodem M, i jednocześnie tą na której w systemie Galileo
nadawany jest szyfrowany sygnał nr 8 zapewniający serwis PRS,
33
 międzyoperacyjność sygnałów GLONASS i Galileo ma zapewnić w przyszłości między innymi częstotliwość 1207,14 MHz, która będzie taka sama
w obu systemach, odpowiednio L3 i E5b,
 międzyoperacyjność sygnałów systemów GLONASS i GPS ma zapewnić
w przyszłości między innymi częstotliwość 1176,45 MHz, która będzie taka
sama w obu systemach, równa L5.
5. POROZUMIENIA MIĘDZYNARODOWE
Kompatybilność i międzyoperacyjność NSS oraz ich sygnałów możliwa
jest tylko w przypadku pełnej współpracy między instytucjami sprawującymi
nadzór nad funkcjonowaniem bądź budową danego systemu. Z uwagi na to,
że w przypadku systemów GPS i GLONASS są to instytucje wojskowe,
wszelkie porozumienia dotyczące wspólnego wykorzystywania tych dwóch
systemów są zawierane przez instytucje rządowe zainteresowanych państw,
czyli odpowiednio USA i Federacji Rosyjskiej. Wszystko też wskazuje na to,
że o wszelkich sprawach związanych z budowanym przez Chiny systemem
Compass należy rozmawiać wyłącznie z władzami w Pekinie. Z kolei
w stosunku do systemów Galileo i EGNOS budowanych przez firmy i koncerny wielu państw, kompetentną instytucją jest Unia Europejska, a w praktyce
jej właściwe organy i komisje. O systemach wspomagających WAAS i QZSS
oficjalnie wypowiadają się odpowiednio administracja amerykańska oraz
konsorcjum firm japońskich budujących ów system [2, 3, 4, 8].
26 czerwca 2004 roku w Irlandii, na szczycie Unii Europejskiej, zostało
zawarte porozumienie między Unią i USA określające zasady przyszłego
funkcjonowania budowanego przez Europę systemu Galileo i modernizowanego systemu GPS, które mają pracować jednocześnie w tym samym czasie.
Ponadto określono warunki korzystania z obu systemów, takie same dla
użytkowników cywilnych jak i wojskowych. Wątpliwość strony amerykańskiej
budził bowiem fakt, że w systemie Galileo sygnał nr 8, przewidziany dla
potrzeb serwisu PRS (Public Regulated Sevice), ma być nadawany na
częstotliwości 1575,42 MHz, czyli tej samej na której w systemie GPS satelity
bloku IIR−M, a w przyszłości również bloku IIF, nadają sygnały zmodulowane
kodem M (L1M) zarezerwowanym wyłącznie dla użytkowników wojskowych.
Obie strony podpisujące porozumienie ustaliły między innymi również, że
w depeszy nawigacyjnej nadawanej przez satelitę, zarówno systemu GPS, jak
i systemu Galileo, znajdzie się informacja o odchyłce czasowej dzielącej czasy
obu tych systemów oraz że zostaną podjęte kroki zapewniające kompatybilność
częstotliwości nośnych trzeciej generacji systemu GPS (GPSIII) i systemu
34
Galileo nie tylko w obecnej wersji, ale także przewidywanej drugiej generacji
[8, 12].
8 grudnia 2004 roku ukazała się dyrektywa administracji amerykańskiej
dotycząca problematyki kompatybilności i międzyoperacyjności systemu GPS
i przyszłych NSS, zwłaszcza systemów Compass i Galileo. Kilkanaście
miesięcy później, bo 25 maja 2006 roku wielki koncern amerykański Lockheed
Martin i europejskie konsorcjum EADS (European Aeronautic Defence and
Space) oznajmiły o podpisaniu porozumienia mającego zapewnić międzyoperacyjność programów dotyczących GPSIII i Galileo, ze szczególnym uwzględnieniem oprzyrządowania i oprogramowania [14].
Władze Federacji Rosyjskiej również prowadzą rozmowy z odpowiednimi
instytucjami w USA i Unii Europejskiej w celu zapewnienia kompatybilności
systemu GLONASS, odpowiednio z systemem GPS i Galileo.
Problemy związane z kompatybilnością i międzyoperacyjnością NSS są
już od kilku lat tematem licznych konferencji, sympozjów i artykułów
w literaturze specjalistycznej.
WNIOSKI KOŃCOWE
1. Warunkiem optymalnego, jednoczesnego wykorzystania dwu i więcej NSS,
umożliwiającego bieżące określanie pozycji użytkownika z możliwie jak
najmniejszym błędem, jest wprowadzenie jednego, wspólnego dla wszystkich systemów układu odniesienia i czasu systemu.
2. Międzyoperacyjność sygnałów satelitów NSS, jak i samych NSS, nie może
oznaczać, że struktura sygnałów wszystkich NSS ma być taka sama.
3. Warunkiem międzyoperacyjności sygnałów satelitów NSS jest ta sama, bądź
te same częstotliwości nośne.
4. Warunkiem międzyoperacyjności systemów Galileo, GLONASS, GPS
i Compass jest taka sama technika wielodostępu sygnałów. Stanie się to
możliwe wtedy, gdy na orbitach znajdą się pierwsze satelity GLONASS K
transmitujące sygnały L1CR i L5R z techniką CDMA.
5. Kompatybilność NSS oznacza nie tylko wzrost efektywności każdego NSS,
ale w przyszłości także możliwość ich zintegrowania w jeden system
światowy − GNSS (Global Navigation Satellite System).
6. Międzyoperacyjność NSS oznacza, że pełne wykorzystanie całości informacji (pomiary pseudoodległości, depesza nawigacyjna itp.) z wszystkich
dostępnych w danych warunkach NSS prowadzi zawsze do lepszych
rezultatów niż w przypadku, gdy wykorzystuje się informacje z jednego,
dowolnie wybranego systemu.
35
LITERATURA
1. Hatch R., Is (or will be) the Russian GLONASS system interoperable with the other
GNSS, Munich Satellite Navigation Summit, Munich 2007.
2. Hein G.W., GNSS Interoperability: Achieving a Global System of Systems or Does
Everything Have to be the Same? Inside GNSS, Vol. 1, No.1, 2006.
3. Hein G.W., Avila–Rodriguez J.A., Combining Galileo PRS and GPS M–Code, Inside
GNSS, Vol. 1, No. 1, 2006.
4. Hein G.W., et al., Envisioning a Future GNSS System of Systems, Part 2, Inside
GNSS, Vol. 2, No. 2, 2007.
5. Januszewski J., Satellite Navigation Systems Today and in the Future, 10th Conference
TransComp, Zakopane 2006.
6. Januszewski J., Modernization of Satellite Navigation Systems and theirs new
maritime applications, Monograph TransNav’2007, Gdynia 2007.
7. Januszewski J., Compatibility and Interoperability of Satellite Navigation Systems,
11th Conference TransComp, Zakopane 2007.
8. Kaplan E.D., Hegarty C.J., Understanding GPS Principles and Applications, Artech
House, Boston/London 2006.
9. Misra P., Enge P., Global Positioning System Signals, Measurements, and
Performance, Ganga–Jamuna Press, Lincoln 2006.
10. Seeber G., Satellite Geodesy, de Gruyter, Berlin, New York 2003.
11. Spaans J., The Munich GNSS Summit 2007, European Journal of Navigation, Vol. 5,
No. 2, 2007.
12. http://en.wikipedia.org
13. www.glonass-ianc.rsa.ru
14. www.lockheedmartin.com
SATELLITE NAVIGATION SYSTEMS, PARAMETERS STANDARDS
AND COMPATIBILITY AND INTEROPERABILITY
(Summary)
The problem of compatibility and interoperability of satellite navigation systems (SNS), as GPS,
GLONASS, Galileo and Compass and satellite based augmentation systems (SBAS), as EGNOS and
QZSS in particular, is described in the paper. The parameters of all theses systems, as signal in space
(frequency, modulation, code, data messages), time reference frame and coordinate reference frame,
are taken into account also. Additionally the remarks concerning the question of the use of FDMA
(Frequency Division Multiple Access) and CDMA (Code Division Multiple Access) will be given in
the paper.
36