regulacja adaptacyjna w PLC
Transkrypt
regulacja adaptacyjna w PLC
Ćwiczenie – prosta regulacja adaptacyjna w PLC Rys 1. Schemat prostej pośredniej regulacji adaptacyjnej Obiekt : y(t ) ay(t 1) bu(t 1) Obiekt w postaci macierzowej y(t ) (t ) , gdzie T T [ a, b] T (t ) [ y (t 1), u (t 1)] Ogólne prawo estymacji gradientowej [Astrom, Wittenmark, Adaptive Control] ma postać ˆ(t ) ˆ(t 1) (t ) y(t ) T (t )ˆ(t 1) T (t ) (t ) 0 2, 0 Rozpisując postać ogólną w warunkach rozpatrywanego obiektu dostajemy y (t 1) u (t 1) aˆ (t ) aˆ (t 1) aˆ (t 1) y (t ) y (t 1) u (t 1) bˆ(t ) bˆ(t 1) ˆ y (t 1) u (t 1) y (t 1) b(t 1) u (t 1) Rozpisując na postaci skalarne – przeznaczone do implementacji w PLC otrzymujemy aˆ (t ) aˆ (t 1) y(t 1) y(t ) y(t 1)aˆ(t 1) u(t 1)bˆ(t 1) y (t 1) u 2 (t 1) u (t 1) bˆ(t ) bˆ(t 1) y(t ) y(t 1)aˆ (t 1) u (t 1)bˆ(t 1) 2 y (t 1) u 2 (t 1) 2 Polecenia dla Studentów: Część 1 – budowa estymatora Zamodeluj obiekt sterowania w skrypcie aplikacji InTouch z możliwością zadawania 0.5 a 1.2; 0 b 2 parametrów obiektu z zakresu Który z parametrów obiektu odpowiada za stabilność obiektu? Od czego zależy stała czasowa obiektu? Jakie jest wzmocnienie w stanie ustalonym? Ustaw wartości początkowe a(0) 0.9; b(0) 0.1; aˆ (0) 0.5; bˆ(0) 0.5 Zaprojektuj możliwość zadawania sygnału sterującego Zaprojektuj możliwości obserwacji przebiegów sygnałów Podaj wartości Oblicz w PLC wyrażenie 3. Oblicz w PLC mianownik y 2 (t 1) u 2 (t 1) ˆ 4 Oblicz w PLC aˆ , b Sprawdź wpływ gamma i alfa na obliczanie wartości estymat wprowadzając możliwość zmian y, u, aˆ, bˆ y, u, a, b, aˆ, bˆ w postaci cyfrowej w oknie InToucha y(t) y(t 1)aˆ(t 1) u(t 1)bˆ(t 1) ich wartości z InToucha Część 2 – Budowa regulatora Wyprowadzenie Skorzystamy zasady równości arytmetycznej i sformułujemy wymaganie wobec u(t) takie, aby y(t)=r(t). y (k ) ay (k 1) bu (k 1) r (k ) ay (k 1) bu (k 1) 1 u (k 1) r (k ) ay (k 1) b 1 u (k ) r (k 1) ay (k ) b Polecenia 1. Zbuduj regulator w PLC 2. Zamień w modelu obiektu sygnał sterujący na sygnał zadany (sygnał sterujący będzie generował teraz regulator) 3. Podłącz sygnał sterujący na wejście obiektu 4. Skomentuj jakość sterowania i jakość generowanych estymat