Stanislaw_AZAREWICZ_.. - Politechnika Wrocławska

Nr 58
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych
Politechniki Wrocławskiej
Nr 58
Studia i Materiały
Nr 25
2005
Napędy przemysłowe, przekształtniki statyczne, sterowanie
Stanisław AZAREWICZ ∗ , Adam ZALAS*
F
F
ZAGADNIENIA STEROWANIA NAPĘDÓW
PRZEMYSŁOWYCH
W artykule przedstawiono informacje dotyczące prowadzonych prac badawczo - wdrożeniowych
z zakresu sterowania przemysłowych układów napędowych. Prowadzone prace dotyczyły bardzo
różnorodnych zagadnień obejmujących zarówno problematykę przemysłu ciężkiego, maszynowego,
kopalń i przemysłu lekkiego. Pomimo różnorodności przeznaczenia i wymagań stawianych realizowanym pracom można wyróżnić pewną wspólną ich cechę, którą był energoelektroniczny system sterowania silników napędowych. Przedstawiono krótki przegląd prac realizowanych w latach 1975 –
2004.
1. WSTĘP
Ostatnie dekady ubiegłego wieku charakteryzowały się bardzo burzliwym rozwojem urządzeń energoelektronicznych, układów mikroprocesorowych, systemów cyfrowego sterowania itp. Nowoczesne urządzenia energoelektroniczne umożliwiają
sterowania silnikami elektrycznymi o największych mocach w sposób dokładny i niezawodny eksploatacyjnie. Cyfrowe systemy sterowania przekształtnikami statycznymi
i obiektami technologicznymi są w stanie zapewnić żądane parametry sterowania procesami pomimo stosowania, w wielu przypadkach, tradycyjnych silników i innych
elementów wykonawczych.
Bardzo szybki rozwój elektroniki spowodował jednakże istotne przewartościowanie dotychczasowych zasad realizacji systemów sterowania napędów przemysłowych.
Dodatkowo, czynnikiem stymulującym rozwój przemysłowych układów napędowych
stały się wymagania konkurencyjności wyrobów. W ich rezultacie projektanci przemysłowych układów napędowych muszą uwzględniać zarówno nowoczesność rozwiązań sterowania, jak również układu mechanicznego przeniesienia napędu jak i jego
∗
Politechnika Wrocławska, Instytut Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych, 50-372 Wrocław,
ul. Smoluchowskiego 19, [email protected] , [email protected]
HU
UH
HU
U
kosztów. Optymalizacja wszystkich tych warunków pozwala na uzyskanie rozwiązania na najwyższym poziomie.
Przykładem tak prowadzonych prac była realizacja wspólnie z Zakładami Produkcji Urządzeń Automatyki ZPUA we Wrocławiu projektu celowego dotyczącego opracowania i wdrożenia siłownika przemysłowego, za który zespół pod kierownictwem
dr inż. S. Azarewicza w składzie: prof. dr hab. inż. Teresa Orłowska – Kowalska, dr
inż. Adam Zalas oraz mgr inż. Witold Kaczmarek i mgr inż. Stanisław Nykiel z ZPUA
we Wrocławiu otrzymał w 2001 roku nagrodę Prezesa Rady Ministrów pierwszą w
historii działalności Instytutu.
Wymagania współczesnego przemysłu powodują szybkie wypieranie rozwiązań
układów sterowania opartych o tradycyjną technikę ubiegłego wieku. Systemy mikroprocesorowe wypierają dotychczasowe układy sterowania a sterowniki PLC zastępują
układy stycznikowo – przekaźnikowe powszechnie stosowane w przeszłości w przemyśle.
Należy jednak zauważyć, że nowoczesne rozwiązania techniczne bazują na doświadczeniach zdobytych przy realizacji układów sterowania z wykorzystaniem ówczesnej, niedoskonałej z naszego punktu widzenia, techniki. Podstawową cechą rozwoju jest, aby rozwiązania techniczne ulegały ciągłej modernizacji i unowocześnianiu,
co zapewnia właściwy rozwój danej gałęzi przemysłu.
W artykule przedstawiono wybrane działania badawczo – wdrożeniowe realizowane przez pracowników Instytutu na przykładzie napędów siłowników przemysłowych,
napędów maszyn przemysłu włókienniczego, systemów sterowania rozruchem i hamowaniem silników dużej mocy, napędów o dużym momencie bezwładności itp.
2. UKŁAD STEROWANIA SIŁOWNIKA PRZEMYSŁOWEGO
Siłowniki przemysłowe przeznaczone są do precyzyjnego przemieszczania zasuw,
klap itp. w urządzeniach technologicznych. Pracują zazwyczaj w układach automatycznej regulacji przepływu mediów, lecz mogą być także wykorzystywane do innych
celów. Od ich układów sterowania wymaga się zarówno precyzji sterowania jak również, określonego zachowania w stanach awaryjnych zasilania, nadmiernego wzrostu
oporów mechanicznych regulowanego urządzenia itp. Wymagania dokładności regulacji przy bardzo szerokim zakresie momentów obciążenia i szybkości działania siłowników powodują, że istotnym elementem wpływającym na jakość siłownika jest
jego układ mechaniczny. Dotyczy to zarówno nowoczesności konstrukcji, lekkości i
niskiej ceny jak również jakości działania (napęd nie oddziaływujący na środowisko,
kompatybilny z innymi itp.).
W rezultacie tych wymagań napęd siłownika przemysłowego posiada wszystkie
cechy napędu wykonawczego pozycjonującego. Konstrukcja układu sterowania siłownika przemysłowego ewaluowała wraz z rozwojem cyfrowych układów sterowa-
nia. Pierwotna konstrukcja siłownika przemysłowego została zrealizowana zgodnie ze
schematem blokowym przedstawionym na rysunku 1.
Silnik wykonawczy siłownika zasilany jest poprzez nawrotny sterownik tyrystorowy napięcia, który realizuje zarówno rozruch silnika, jego nawrót jak i hamowanie.
Układ automatycznego sterowania wykonany został w technice mikroprocesorowej
a jego zadaniem jest kontrola zadanego położenia elementu wykonawczego, momentu
z jakim siłownik oddziaływuje na obiekt a także realizacja dodatkowych funkcji kontroli i zabezpieczeń. Układ sterowania komunikuje się z operatorem łączem RS485 i
steruje tyrystorami w obwodzie zasilania silnika siłownika przemysłowego.
Rys 1. Schemat blokowy siłownika
Fig. 1. Servo-motor block diagram
Pozycja
zadana
CV
korektor
prędkości
CA
korektor
przyspieszenia
P
Układ
zadawania pozycji
CP
AP
-
+
+
+
+
-
I
+
+
Układ
napędowy
Moduł
ograniczający MO2
Moduł
ograniczający MO1
D
Rys 2. Schemat blokowy napędu pozycjonującego z silnikiem indukcyjnym klatkowym
Fig. 2 Block diagram of positioning drive with squirrel cage induction motor
Rozwój metod sterowania przekształtników częstotliwości, a w szczególności metody umożliwiającej pozycjonowanie lub pracę współbieżną typowych silników indukcyjnych klatkowych umożliwił opracowanie układu o większej dokładności pozy-
cjonowania elementu wykonawczego przez siłownik. Schemat blokowy napędu regulowanego częstotliwościowo z silnikiem indukcyjnym klatkowym realizującym pozycjonowanie przedstawiono na rysunku 2.
Dobierając nastawy regulatora cyfrowego PID oraz korektorów wyprzedzających
prędkości i przyspieszenia, zależnie od parametrów siłownika i wymagań obiektu
możemy uzyskać dokładność pozycjonowania zbliżoną do uzyskiwanej w napędach
typu obrabiarkowego.
Problematykę związaną z realizacją techniczną sterowania pozycyjnego przedstawiono między innymi w publikacjach [39, 40] oraz udokumentowano w raportach.
3. NAPĘDY MASZYN WŁÓKIENNICZYCH
Prace związane z układami sterowania maszyn włókienniczych rozpoczęto w Instytucie w końcu lat 60-tych ubiegłego wieku. Prace były zapoczątkowane przez zespół pod kierownictwem dr inż. Andrzeja Trzynadlowskiego, a po jego wyjeździe z
kraju przez zespół kierowany przez dr inż. Stanisława Azarewicza. Pierwsze prace
zrealizowane zostały we współpracy z Dolnośląską Fabryką Maszyn Włókienniczych
”Dofama” w Kamiennej Górze oraz z Centralnym Ośrodkiem Badawczym Maszyn
Włókienniczych „Cenaro” w Łodzi. Głównym obszarem zainteresowań były maszyny
wykańczalnicze, barwiarki, klejarki, drukarki, wirówki, nawijarki, kalandry itp. Od
układów ich sterowania wymagano przede wszystkim zachowania zadanej siły lub
momentu oraz określonych prędkości a także różnic prędkości itp. Szczególnie istotne
były problemy występujące w stanach przejściowych pracy tych maszyn.
Rys 3. Schemat funkcjonalny układu napędowego kalandra.
Fig. 3. Functional diagram of calander power transmission system.
Ze względu na brak w tamtym okresie prostych w budowie i tanich przekształtników częstotliwości, układy napędowe realizowane były głównie przy wykorzystaniu
silników obcowzbudnych prądu stałego zasilanych z prostowników sterowanych,
sprzęgieł wiroprądowych i silników indukcyjnych liniowych sterowanych tyrystorowymi regulatorami napięcia.
Na rysunku 3 przedstawiono przykładowe rozwiązanie układu napędowego kalandra, który stanowi zespół kilkunastu walców o prędkościach obrotowych różniących
się między sobą tak, aby uzyskać odpowiednie rozciąganie materiału (np. tworzywa
sztucznego).
Rys 4. Schemat ideowy układu przewijakowego z wykorzystaniem silników indukcyjnych
sterowanych częstotliwościowo
Fig. 4. Schematic diagram of rewind system with frequency-controlled induction motors
Wraz z rozwojem przekształtników częstotliwości oraz układów cyfrowego sterowania realizacja wymaganych funkcji technologicznych przez maszyny stała się
znacznie prostsza i bardziej niezawodna.
Przykładem może być napęd urządzenia przewijakowego przy zastosowaniu silników indukcyjnych klatkowych regulowanych częstotliwościowo, którego schemat
ideowy przedstawiono na rysunku 4. Układ napędowy tworzą:
1 – przetwornice częstotliwości,
2 – silniki elektryczne napędzające szpule,
3 – enkoder,
4 – przetwornik kąt / sygnał prądowy,
6 – mechaniczny układ naprężający przewijany czynnik (tzw. „tancerz”).
Przetwornica częstotliwości silnika napędzającego urządzenie nawijające realizuje
siłę naciągu przewijanego materiału na podstawie pomiaru promienia nawoju. Napęd
odwijający odpowiedzialny jest za utrzymanie stałej prędkości przewijanego materia-
łu. Pomiaru prędkości dokonuje enkoder zamontowany na jednym z wałków pośrednich.
Problematykę związaną z realizacją przedstawiono między innymi w publikacjach
[1, 3, 4, 6, 7, 9, 10, 14, 15, 24] oraz udokumentowano w raportach.
4. UKŁADY STEROWANIA ROZRUCHEM I PRĘDKOŚCIĄ PRZENOŚNIKÓW TAŚMOWYCH
Przenośniki taśmowe pracujące w przemyśle wydobywczym, elektrowniach i zakładach wykorzystujących transport taśmowy, w większości przypadków, napędzane
są silnikami indukcyjnymi klatkowymi. Wyjątek stanowią przenośniki o dużej wydajności stosowane w górnictwie odkrywkowym, które napędzane są silnikami indukcyjnymi pierścieniowymi.
Podstawowym problemem związanym z eksploatacją przenośników napędzanych
silnikami indukcyjnymi jest sterowanie przebiegiem ich rozruchu tak, aby utrzymać
sprzężenie cierne pomiędzy taśmą a bębnem napędowym przy jednoczesnym zminimalizowaniu naprężeń w taśmie. Można to uzyskać łagodząc przebieg rozruchu silników napędowych, sterując odpowiednio amplitudą napięcia zasilającego silniki.
Najbardziej rozpowszechnionym obecnie sposobem realizacji powyższego problemu jest stosowanie, jako programowalnych rozruszników, tyrystorowych regulatorów
napięcia zwanych Soft – Startami.
W Instytucie prace wdrożeniowe związane z zastosowaniem tyrystorowych regulatorów napięcia do sterowania rozruchem silników indukcyjnych nisko i wysokonapięciowych realizowane są od lat siedemdziesiątych do chwili obecnej.
Zrealizowano i wdrożono szereg układów, z których jako przykłady przedstawiono
dwa rozwiązania: regulator tyrystorowy napięcia do sterowania rozruchem silników
indukcyjnych wysokonapięciowych oraz regulator tyrystorowy do sterowania pracą
dwubiegowych silników indukcyjnych klatkowych napędzających przenośnik taśmowy.
4.1. TYRYSTOROWY REGULATOR NAPIĘCIA ZASILAJĄCEGO SILNIKI INDUKCYJNE WYSOKIEGO NAPIĘCIA
Schemat zastępczy jednofazowy zasilania silnika wysokonapięciowego przedstawiono na rysunku 5.
Rys 5. Tyrystorowy regulator napięcia zasilającego silnik indukcyjny wysokonapięciowy
(zastępczy jednofazowy schemat układu regulator – silnik)
Fig. 5. High-power induction motor thyristor powering voltage regulator
(regulator-motor system single phase equivalent circuit diagram)
W rozwiązaniu tym silnik nie jest zasilany bezpośrednio z sieci wysokiego napięcia poprzez regulator tyrystorowy, lecz poprzez dławik dwuuzwojeniowy, którego
impedancja regulowana jest poprzez zmianę obciążenie strony wtórnej. Układ ten ma
cechy korzystne w stosunku do typowych regulatorów typu Soft – Start wysokiego
napięcia. Nie występują tu przerwy w dopływie prądu do silnika, znacznie zmniejszone jest niekorzystne oddziaływanie regulatora na sieć i silnik, a także wyższa jest niezawodność pracy tego typu rozrusznika, ponieważ można zastosować rozruch stopniowy z wykorzystaniem styczników zwierających uzwojenie po wtórnej, niskonapięciowej stronie.
4.2. TYRYSTOROWY REGULATOR NAPIĘCIA PRZEZNACZONY DO ROZRUCHU I STEROWANIA PRACĄ SILNIKÓW DWUBIEGOWYCH.
Pomimo coraz powszechniejszego stosowania przemienników częstotliwości do
sterowania pracą indukcyjnych silników napędowych bardzo często stosowane są
także rozwiązania prostsze, tańsze i bardziej niezawodne, szczególnie w trudnych
warunkach pracy jaka występuje w podziemiach kopalń. Dotyczy to takich urządzeń
jak napędy przenośników i wentylatorów. W wielu przypadkach możliwe jest zastosowanie regulacji prędkości przy wykorzystaniu silników dwubiegowych o ułamkowym stosunku prędkości opracowany w Instytucie przez prof. Jana Zawilaka. Na rysunku 6 przedstawiono schemat ideowy wdrożonego przenośnika, w którym zastosowano silniki dwubiegowe o prędkościach synchronicznych 750/1000 obr/min sterowanych z tyrystorowych regulatorów napięcia.
Rys 6. Schemat ideowy układu sterowania napędem przenośnika
Fig. 6. Conveyor drive power control system schematic diagram
W okresach międzyzmianowych i mniejszego obciążenia urządzenia te mogą pracować z mniejszą prędkością lub być wyłączane umożliwiając tym samym zmniejszenie kosztów eksploatacyjnych. Ponowne uruchamianie tych urządzeń lub zmiana
prędkości silników powinna odbywać się z kontrolą przebiegu momentu rozwijanego
przez silnik i prądu rozruchowego. Tyrystorowy regulator napięcia, którego układ
sterowania wyposażono w odpowiedni program realizacji przełączeń prędkości silników zapewnia zarówno prawidłowy ich rozruch jak również przebieg zmiany prędkości. Przykładowy przebieg prądu rozruchowego silnika dwubiegowego podczas zmiany zakresu prędkości przedstawiono na rysunku 7.
Rys 7. Oscylogram prądów rozruchowych silnika sterowanego z regulatora napięcia.
Fig. 7 Starting currrent oscillograph of voltage regulator-controlled motor
W rozwiązaniach najnowszych napędy przenośników taśmowych i wentylatorów
zasilane są z przemienników częstotliwości. Rozwiązanie to jest droższe lecz posiada
zalety w stosunku do układów dotychczasowych: przebieg rozruchu można praktycznie dowolnie kształtować a oddziaływanie falowników na sieć zasilającą jest mniejsze
niż tyrystorowych regulatorów napięcia. Przekształtniki częstotliwości zapewniają
także regulację prędkości obrotowej w całym zakresie pracy silników, pozwalając na
dowolne kształtowanie wydajności napędzanych urządzeń.
Problematykę związaną z realizacją przedstawiono między innymi w publikacjach
[5, 8, 11, 16, 17, 20, 25, 29, 32, 33, 35, 38, 41] oraz udokumentowano w raportach.
5. WIELOFAZOWE TYRYSTOROWE PROSTOWNIKI STEROWANE DO
ZASILANIA OBWODÓW WZBUDZENIA SILNIKÓW
SYNCHRONICZNYCH
Wielofazowe tyrystorowe prostowniki sterowane zastosowano z powodzeniem do
zasilania obwodów wzbudzenia silników synchronicznych i asynchronicznych synchronizowanych dużej mocy.
Szczególnie trudne wymagania stawiają przed prostownikami obwody wzbudzenia
silników asynchronicznych synchronizowanych (SAS). Wymagają one znacznego
prądu, rzędu 1000 A i więcej, przy stosunkowo niskim napięciu nie przekraczającym
40 V. Podczas rozruchu w uzwojeniu wzbudzenia indukuje się wysokie napięcie, co
wymaga specjalnych układów zabezpieczenia prostownika przed jego wpływem. Dodatkowo, prostowniki zasilające obwody wzbudzenia silników synchronicznych i
asynchronicznych synchronizowanych muszą być realizowane z co najmniej 150%
zapasem mocy niezbędnej w stanach przejściowych pracy tych silników.
Rys 8. Schemat układu zasilania wzbudzenia silnika asynchronicznego synchronizowanego z dwunastopulsowego prostownika sterowanego
Fig. 8. Excitation supply system diagram for asynchronous motor synchronized from a twelve pulse
control transformer
Przykładowy schemat układu zasilania wzbudzenia silnika asynchronicznego synchronizowanego, z dwunastopulsowego prostownika sterowanego, przedstawiono na
rysunku 8.
W zrealizowanych układach sterowania prostowników przeznaczonych do zasilania obwodów wzbudzenia wprowadzono identyfikację wzajemnego położenia biegunów magnetycznych twornika i magneśnicy na podstawie analizy prądu płynącego w
obwodzie i od ich położenia uzależniono załączenie prądu wzbudzenia. Zapewniono
w ten sposób załączenie w chwili optymalnej oraz złagodzenie przebiegów dynamicznych w silniku podczas synchronizacji. Zastosowanie prostowników wielofazowych
skutkuje także zmniejszeniem oddziaływania na sieć zasilającą oraz mniejszą pulsacją
prądu wzbudzenia i większą pewnością ruchową całego urządzenia. Zastosowane
sterowanie realizujące łagodną synchronizację silników umożliwia również rezygnację
z forsowania prądu wzbudzenia podczas synchronizacji, a tym samym na zmniejszenie mocy układu wzbudzenia, zwiększenie wysterowania prostowników, a także
zmniejszenie sił dynamicznych działających na uzwojenia silnika podczas jego synchronizacji. Układy zasilania wzbudzenia silników synchronicznych i asynchronicznych synchronizowanych opracowano i wdrożono w KGHM Polska Miedź S.A.
Problematykę związaną z realizacją przedstawiono między innymi w publikacjach
[12, 13, 20, 27, 28, 30, 34] oraz udokumentowano w raportach.
6. PRZEKSZTAŁTNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI SPECJALNEGO PRZEZNACZENIA
W końcu lat siedemdziesiątych zaczęło wzrastać zainteresowanie wykorzystaniem
przekształtników częstotliwości do zasilania silników indukcyjnych klatkowych. W
zespole badawczym podjęto prace związane z badaniami nad opracowaniem przekształtników częstotliwości przy wykorzystaniu produkowanych w kraju tyrystorów o
dobrych parametrach dynamicznych. Zrealizowano kilka prac, z których najbardziej
interesujące wydają się być prace związane z opracowaniem przekształtnika do zasilania silników wysokoobrotowych dla Wrocławskiej Wytwórni Pomp Hydraulicznych
oraz opracowanie i wykonanie w postaci serii informacyjnej falowników napięcia do
zasilania urządzeń w wagonach produkowanych na eksport przez „Pafawag” we Wrocławiu. Falowniki dla kolejnictwa zasilane z akumulatorów wagonowych spełniały
wszystkie, bardzo ostre wymagania dotyczące urządzeń tego typu.
Problematykę związaną z realizacją przedstawiono między innymi w publikacjach
[18, 19, 21, 22, 26, 36, 37, 42] oraz udokumentowano w raportach.
PODSUMOWANIE
Przedstawiono wybrane prace badawczo – wdrożeniowe prowadzone w Instytucie
w latach 1975 - 2004.
Rozwiązania układów sterowania odpowiadały aktualnemu stanowi techniki a w
szczególności poziomowi rozwoju przyrządów półprzewodnikowych i elektronicznych układów sterowania. Bardzo szybki rozwój systemów sterowania a także sterowników mikroprocesorowych powodował, że realizowane układy sterowania napędów na przestrzeni lat można porównywać jedynie pod względem realizowanych
funkcji.
Możliwości współczesnej techniki cyfrowej zapewniają zarówno większą różnorodność realizowanych programów sterowania, większą dokładność regulacji a także
niższe koszty realizacji układów sterowania. Zdobywane przez lata doświadczenia
mają istotną wartość, gdyż umożliwiły poznanie szczegółów zarówno technicznych
jak i technologicznych związanych z realizacją i eksploatacją układów sterowania
pracujących w bardzo różnorodnych warunkach. Szerokie spektrum prowadzonych
prac skutkowało doświadczeniem i poznaniem problemów występujących w różnych
dziedzinach przemysłu, co wpłynęło na proces dydaktyczny i dalsze prace badawcze.
Zdobyta wiedza i doświadczenie korzystnie wpływała na jakość realizowanych
prac, czego wyrazem może być przyznana w 2001 roku nagroda Prezesa Rady Ministrów za „wybitne krajowe osiągnięcia naukowo – techniczne”., a także podjęte w
2003 roku prace związane z realizacją projektu Unii Europejskiej „Nowa generacja
interfejsów statków do przewozu płynnych gazów naturalnych” w ramach 6PR –
akronim NG2 SHIP I/F, którego kierownikiem w Politechnice Wrocławskiej jest dr
inż. Stanisław Azarewicz. Projekt ten realizowany jest wspólnie z zespołem kierowanym przez prof. dr hab. inż. Bogumiła Węglińskiego.
Przewiduje się dalsze rozwijanie prac badawczo – wdrożeniowych na potrzeby
przemysłu oraz współpracę w ramach projektów UE.
LITERATURA
[1] AZAREWICZ S., TRZYNADLOWSKI A., Stabilizacja prędkości kątowej prądnicy synchronicznej za
pomocą sprzęgła wiroprądowego w układach bezprzerwowego zasilania. Arch. Elektrot, 1975 t. 24 z.
4, 687-697.
[2] AZAREWICZ S., TRZYNADLOWSKI A., Układ napędowy elektrycznego generatora napięcia przemiennego, Int. Cl.2 H02P 9/06, Politechnika Wrocławska, Polska. Patent tymczasowy, Polska, nr
85547. Zgłosz. nr P 163762 z 30.06.1973, 2.
[3] AZAREWICZ S., CHINALSKI J., GRABICKI J., KARWIZE W., METZGER W., TRZYNADLOWSKI A., ZAŁOGA Z., Układ napędowy nawijarki klejarki do osnów. Int. Cl.2 D02H 13/14, Politechnika Wrocławska, Polska, Patent tymczasowy, Polska, nr 92031, Zgłosz. nr P 175017 z 21.10.1974.
[4] AZAREWICZ S., HEŁKA K., TRZYNADLOWSKI A., Układ napędowy barwiarki zwrotnej. Int. Cl.2
B65H 59/38, Politechnika Wrocławska, Polska, Patent tymczasowy, Polska, nr 92246. Zgłosz. nr P
175133 z 26.10.1974.
[5] AZAREWICZ H., AZAREWICZ S., SCHOEPP K., Analiza wybranych parametrów ruchowych krajowych elementów rezystorowych rozruszników przeznaczonych do współpracy z silnikami dużej mocy,
Gór. Odkryw. 1979 R. 21 nr 1/2, 49-52.
[6] AZAREWICZ S., TRZYNADLOWSKI A., ZALAS A., KARWIZE W., HEŁKA K., BUREK K.,
MACIAS J., Wirówka włókiennicza. Int. Cl.2 B04B 9/02, B04B 9/10, Politechnika Wrocławska, Polska, Patent tymczasowy, Polska, nr 106958, Zgłosz. nr P 201783 z 26.10.1977. [7] AZAREWICZ S.,
KARWIZE W., SARAPATA W., Cyfrowy programator do sterowania przebiegu prostych procesów
technologicznych. Wiad. Elektrot. 1981 R. 49 nr 6, 160.
[8] AZAREWICZ A., NESSEL H., PAWLACZYK L., Dławikowo-tyrystorowy rozrusznik do silników
indukcyjnych klatkowych dużej mocy, W: Zjawiska elektromagnetyczne w obwodach nieliniowych.
Obwody z zaworami półprzewodnikowymi, Materiały VIII sympozjum, PAN-Oddz. Pozn., Komis.
Nauk Elektr., PTETiS-Oddz. Pozn., PPozn.-Inst. Elektrot. Przem. Błażejewko, Poznań, 1983, 167-172.
[9] AZAREWICZ S., TRZYNADLOWSKI A., ZALAS A., KARWIZE W., HEŁKA K., BUREK K.,
MACIAS J., Wirówka włókiennicza, Int. Cl.3 B04B 9/04, B04B 9/10, Politechnika Wrocławska, Polska, Wzór użytkowy, Polska, nr 36234, Zgłosz. nr W 68328 z 26.10.1977, 4.
[10] AZAREWICZ S., PAWŁOWSKI M., PAWLACZYK, L., Analiza układu przewijakowego z zastosowaniem przekształtnika pracującego w układzie stabilizacji prądu, W: Poziom i kierunki rozwoju napędów maszyn papierniczych, Sympozjum FAMPA, 1984, 1-9.
[11] AZAREWICZ S., PAWLACZYK L., Automatyczne wyrównywanie obciążeń silników indukcyjnych w
napędach wielobębnowych przenośników taśmowych, Gór. Odkryw. 1984 R. 26 nr 7/9, 26-29.
[12] PAWŁOWSKI M., AZAREWICZ S., BANASZEWSKI A., Analiza oddziaływania przekształtnikowych napędów wielosilnikowych na sieć zasiląjacą, W: Wybrane zagadnienia optymalizacji zautomatyzowanych układów napędu elektrycznego, PWarsz. Inst. Ster. i Elektron. Przem. Sulejów, Warszawa, 1984, 177-185.
[13] PAWLACZYK L., AZAREWICZ S., ZAŁOGA Z., Analiza układu napędowego typu: źródło prądu silnik obcowzbudny prądu stałego, w zastosowaniu do układów przewijakowych, W: III Krajowa Konferencja Elektroenergetyczna Napędu Elektrycznego i Trakcji. Komit. Elektrot. PAN, Inst. Autom.
Napędu i Urządz. Przem. AGH, Inst. Ster. iElektron. Przem PWarsz., Warszawa, 1984, 337-339.
[14] AZAREWICZ S., PAWLACZYK L., PAWŁOWSKI M., Układ hamowania elektrycznego rulonu
odwijanego w krajarce zwojów, Prz. Pap., 1984, 380-382.
[15] AZAREWICZ S., ZAŁOGA Z., ZALAS A., Przegląd metod sterowania układów nawijania i przewijania, W: Poziom i kierunki rozwoju napędów maszyn papierniczych, Sympozjum FAMPA, 1984, 1-9.
[16] AZAREWICZ S., NESSEL H., PAWLACZYK L., Rozrusznik dławikowo-tyrystorowy do silników
indukcyjnych klatkowych dużej mocy, Gór. Odkryw. 1985 R. 27 nr 4/6, 47-55.
[17] AZAREWICZ S., NESSEL H., Rozruch i symetryzacja obciążeń silników indukcyjnych klatkowych w
wielosilnikowych napędach dużej mocy, W: IV Krajowa Konferencja Energetyki Górniczej. SEP
Oddz. Wrocław, Wrocław, 1986, 62-65.
[18] AZAREWICZ S., PAWLACZYK L., Przekształtnik tyrystorowy o podwyższonej częstotliwości napięcia wyjściowego, W: Rozwój teoretycznych podstaw optymalizacji zautomatyzowanych układów
napędu elektrycznego, IV krajowe seminarium. Inst. Autom. Pswietokrz. Sulejow, 27-30 Listopada
1986. Kielce, 1986, 7-16.
[19] AZAREWICZ S., KARWIZE W., ZALAS A., Wybrane problemy realizacji pracy impulsowej tranzystorowego klucza dużej mocy, W: Rozwój teoretycznych podstaw optymalizacji zautomatyzowanych
układów napędu elektrycznego, VII Krajowe seminarium, PWarsz. Inst. Ster. i Elektron. Przem., Warszawa, 1989, 9-19.
[20] AZAREWICZ S., PIEŃKOWSKI K., ZALAS A., DC drive with transistor chopper and microprocessor control. Napęd prądu stałego z przerywaczem tranzystorowym i sterowaniem mikroprocesoro-
wym, W: Electromagnetic phenomena in nonlinear circuits. XII Symposium EPNC '91. Proceedings,
Polish Academy of Sciences - Poznań Division, Poznań, 1991, 1-5.
[21] AZAREWICZ S., ZALAS ADAM, ZAŁOGA Z., Układ napędowy chłodziarki zasilanej z sieci 24V
DC, W: Konferencja Nowoczesne metody sterowania w energoelektronice i napędzie elektrycznym,
Instytut Automatyki PŁódz. Łódź-Dobieszków, 1993, 20-27.
[22] AZAREWICZ S., ZALAS A., Tyrystorowy falownik napięcia do zasilania silników indukcyjnych
wysokoobrotowych, W: Wybrane zagadnienia maszyn i napędów elektrycznych, Wrocław, Wydaw.
PWroc. 1993, 67-74.
[23] AZAREWICZ S., ZALAS A., ZAWILAK J., Układ napędowy dwubiegowego przenośnika taśmowego zasilanego z tyrystorowego sterownika napięcia, W: Podstawowe problemy energoelektryki, V
Sympozjum, PTETiS Oddział w Gliwicach, Wydział Elektryczny PŚl. w Gliwicach, Polskie Sieci
Elektroenergetyczne w Warszawie, Gliwice-Ustroń, 1993, 312-316.
[24] AZAREWICZ S., ZALAS A., ZAŁOGA Z., Cyfrowy układ sterowania wpółbieżnym napędem wykonawczym prądu stałego, W: Konferencja Nowoczesne metody sterowania w energoelektronice i napędzie elektrycznym, Instytut Automatyki PŁódz. Łódź-Dobieszków, 1993, 11-19.
[25] GLINKA T., KULESZ B., LISOWSKI J., AZAREWICZ S., HERMAN B., ZALAS A., ZAWILAK
J., Elektromaszynowy układ napędowy z silnikami indukcyjnymi pierścieniowymi o ciągłej regulacji
prędkości obrotowej, W: Problemy eksploatacji maszyn elektrycznych w napędach przemysłowych układy elektroizolacyjne, II Seminarium techniczne, Katowice, 1993, 51-54.
[26] AZAREWICZ S., ZALAS A., Silniki indukcyjne zasilane ze statycznych regulatorów napięcia i częstotliwości, W: Współczesne problemy maszyn indukcyjnych. XXX Sympozjum Maszyn Elektrycznych, Referaty, Zakład Maszyn Elektrycznych Instytutu Elektrotechniki, Instytut Maszyn Elektrycznych PWarsz. Kazimierz Dolny, 1994, 27-31.
[27] AZAREWICZ S., ZALAS A., ZAWILAK J., Tyrystorowy układ łagodnej synchronizacji silników
synchronicznych, W: Eksploatacja napędów górniczych, II Sympozjum techniczne. Katowice, 1995,
67-71.
[28] AZAREWICZ S., ZALAS A., Przekształtnikowy układ zasilania wzbudzenia silników asynchronicznych dużej mocy, W: Maszyny synchroniczne, XXXI Międzynarodowe Sympozjum Maszyn Elektrycznych, Materiały konferencyjne, Gliwice, 1995, 201-205.
[29] AZAREWICZ S., Układy łagodnego rozruchu napędów przemysłowych z silnikami klatkowymi, W:
Zagadnienia maszyn i napędów elektrycznych. Wrocław, Oficyna Wydaw. PWroc., 1996, 53-67.
[30] AZAREWICZ S., ZALAS A., ZAWILAK J., Kształtowanie procesów dynamicznych podczas łagodnej synchronizacji silników synchronicznych, Mech. Autom. Gór. 1997 nr 6/7, 19-22.
[31] BEDNAREK J., SOLNICZEK K., WIŚNIEWSKI B., GLINKA T., AZAREWICZ S., HERMAN B.,
ZALAS A., ZAWILAK J., LISOWSKI J., Sposób regulacji prędkości obrotowej napędów współbieżnych z silnikami asynchronicznymi pierścieniowymi połączonymi mechanicznie. IntCl6: H02P 7/747.
Politechnika Wrocławska, Wrocław, PL; Instytut Górnictwa Odkrywkowego Poltegor - Instytut, Wrocław, PL. Patent, Polska, nr 171437. Zgłosz. nr 299443 z 21.06.1993.
[32] AZAREWICZ S., ZALAS A., ZAWILAK J., Łagodzenie rozruchu kopalnianych przenośników taśmowych, W: Problemy eksploatacji maszyn elektrycznych i napędów elektrycznych - kompatybilność
elektromagnetyczna, VIII Seminarium techniczne, Katowice, 1999, 59-65.
[33] AZAREWICZ S., ZALAS A., ZAWILAK J., Sterowanie prędkością taśmy przenośników górniczych,
W: Sterowanie i monitorowanie układów przemysłowych, SM '99, III Sympozjum naukowe, Lublin,
Wydaw. PLub., 1999, 17-24.
[34] AZAREWICZ S., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., ZALAS A., Analiza układu łagodnej synchronizacji silników asynchronicznych synchronizowanych. W: Modelowanie maszyn elektrycznych. [XXXVI
Międzynarodowe Sympozjum Maszyn Elektrycznych]. SME 2000. Wrocław, Oficyna Wydaw.
PWroc., 2000, 140-149.
[35] AZAREWICZ S., ZALAS A., ZAWILAK J., Kształtowanie dynamiki rozruchu napędów przenośników taśmowych z silnikami klatkowymi zasilanymi napięciem 6 kV, Masz. Elektr., Zesz. Probl. 2001
nr 62, 165-168.
[36] AZAREWICZ S., PIEŃKOWSKI K., ZALAS A., Badanie stanów pracy silnikowej i hamowania
odzyskowego w przekształtnikowym układzie napędowym z silnikiem indukcyjnym klatkowym, W:
Analiza, projektowanie i sterowanie maszyn elektrycznych, Gliwice, Wydaw. PŚl., 2001 187-194.
[37] AZAREWICZ S., PIEŃKOWSKI K., ZALAS A., Wybrane zagadnienia hamowania odzyskowego
przekształtnikowych układów napędowych z silnikami indukcyjnymi, W: Problemy eksploatacji maszyn i napędów elektrycznych. PEMINE. Materiały konferencyjne. Katowice, 2002, 9-14.
[38] AZAREWICZ S., PIEŃKOWSKI K., ZALAS A., Analiza wybranych stanów pracy wielosilnikowego
układu napędowego przenośnika taśmowego z silnikami indukcyjnymi i tyrystorowymi sterownikami
napięcia, W: New constructions, technologies and calculation methods of electrical machines,
XXXVIII International Symposium on Electrical Machines, SME '2002, Kielce, Wydaw. PŚwiętokrz., 2002, 289-298.
[39] AZAREWICZ S., ZALAS A., Wybrane zagadnienia realizacji pozycjonowania przekształtnikowych
układów napędowych z silnikami indukcyjnymi klatkowymi, W: Problemy eksploatacji maszyn i napędów elektrycznych, PEMINE, Katowice, 2003, 63-68.
[40] AZAREWICZ S., ZALAS A., Przemienniki częstotliwości w wielosilnikowych napędach współbieżnych, W: Efektywność energetyczna napędów z silnikami elektrycznymi, EENSE, Katowice, 2003,
53-58.
[41] AZAREWICZ S., ZALAS A., Częstotliwościowe sterowanie napędów pośrednich przenośników
taśmowych. W: Problemy eksploatacji maszyn i napędów elektrycznych, PEMINE, Katowice, 2004,
87-92.
[42] AZAREWICZ S., BUNIOWSKI A., WĘGLIŃSKI B., Research of behaviour of electrical sheets in
criogenic temperatures. Badanie zachowania blach elektrotechnicznych w temperaturach kriogenicznych. W: Electromagnetic phenomena in nonlinear circuits. XVIII Symposium, Proceedings EPNC
2004, Poznań, PTETiS Publ., 2004, 61-62.
Osoby realizujące prace w latach 1975 – 2004:
Andrzejewski Feliks, Antal Ludwik, Azarewicz Halina, Azarewicz Stanisław, Banaszewski Andrzej,
Bednarek Jerzy, Bober Zdzisław , Broda Krzysztof, Feld Aleksander, Ferens Jerzy, Gardeła Aldona,
Gardeła Krzysztof, Hełka Kazimierz, Herman Bernard, Karwize Waldemar, Kasaty Olgierd, Kędzior
Władysław, Kowalski Czesław, Kubzdela Krystyna, Kubzdela Stefan, Lisowski Jan, Litwicki Marek,
Maciejewski Kazimierz, Metzger Władysław, Muchorowski Jerzy, Nessel Henryk, Nych Jerzy, Orłowska-Kowalska Teresa, Pawlaczyk Leszek, Pawłowski Maciej, Pieńkowski Krzysztof, Przybyła Andrzej,
Sarapata Wiktor, Scelina Jerzy, Serafin Jarosław, Solarewicz Michał, Solniczek Kazimierz, Sosiński
Lech, Stachowski Przemysław, Tęsiorowski Andrzej, Trzynadlowski Andrzej, Węgliński Bogumił,
Wiśniewski Bogdan, Wojtczak Piotr, Zalas Adam, Załoga Zdzisław, Zawilak Jan,
ASPECTS OF INDUSTRIAL POWER TRANSMISSION SYSTEMS CONTROLL
The paper presents information concerning research and development works conducted in the field of
power transmission systems control. Works conducted were concentrated on various issues encompassing
both the issues of heavy and light industry, as well as those of engineering and mining industry. Despite
the differences as far as the designation and requirements imposed on the realized works, a certain common feature can be distinguished which is power electronical motor drives control system. A short review
of works realized between 1975 and 2004 is included in the paper.