Wprowadzenie do UML, przykład uzycia – kolizja

Transkrypt

Języki modelowania
Problem kolizji dwóch obiektów
Implementacja rozwiązania
Wprowadzenie do UML, przykład użycia – kolizja
Bogdan Kreczmer
[email protected]
Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki
Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki
Politechnika Wrocławska
Kurs: Programowanie obiektowe
c
Copyright2012
Bogdan Kreczmer
Niniejszy dokument zawiera materiały do wykładu dotyczącego programowania obiektowego. Jest on
udostępniony pod warunkiem wykorzystania wyłącznie do własnych prywatnych potrzeb i może on być kopiowany
wyłącznie w całości, razem z niniejszą stroną tytułową.
Programowanie obiektowe
Języki modelowania
Niniejsza prezentacja została wykonana przy użyciu systemu składu LATEX oraz stylu beamer, którego autorem
jest Till Tantau.
Strona domowa projektu Beamer:
http://latex-beamer.sourceforge.net
Języki modelowania
1
Języki modelowania
UML – geneza i przeznaczenie
UML – Diagramy
Podstawowe oznaczenia – diagram klas
2
Sformułowanie problemu
Analiza problemu, rozwiązanie analityczne
Analiza obiektowa, projektowanie, konstrukcja
3
Definicje klas
Definicja metody sprawdzania kolizji
Języki modelowania
UML – Diagramy
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
UML – Diagramy
UML – Unified Modeling Language
Główni twórcy: Grady Booch, Ivar Jacobson, James Rumbaugh
1994 – zapoczątkowanie prac nad UML
1995 – pierwsza robocza wersja 0.8
1997 – zaakceptowanie wersji 1.1 przez OMG (Object Managment Group)
1999 – opublikowanie wersji 1.3
2004/2005 – zaakceptowanie wersji 2.0
sierpień 2007 – opublikowanie wersji 2.1.1
Języki modelowania
UML – Diagramy
Języki modelowania
UML – Diagramy
Języki modelowania
UML – Diagramy
Języki modelowania
UML – Diagramy
Języki modelowania
UML – Diagramy
Języki modelowania
UML – Diagramy
Języki modelowania
UML – Diagramy
Strona projektu: http://www.uml.org
Języki modelowania
UML – Diagramy
UML jest językiem znormalizowanym, służącym do zapisywania
projektu systemu.
Języki modelowania
UML – Diagramy
projektu systemu. Może być stosowany do obrazowania, specyfikowania, tworzenia i dokumentowania artefaktów powstałych
podczas procesu budowy systemu informatycznego.
Języki modelowania
UML – Diagramy
UML służy do obrazowania, specyfikowania i dokumentowania
systemów obiektowych.
Języki modelowania
UML – Diagramy
UML służy do obrazowania, specyfikowania i dokumentowania
systemów obiektowych.
UML jest przede wszystkim przeznaczony do wspomagania budowy systemów informatycznych.
Języki modelowania
UML – Diagramy
Przykładowe obszary zastosowań:
tworzenie systemów informatycznych
przedsiębiorstw,
usług bankowych i finansowych,
rozproszone usługi internetowe.
Języki modelowania
UML – Diagramy
przedsiębiorstw,
Języki modelowania
UML – Diagramy
przedsiębiorstw,
Języki modelowania
UML – Diagramy
przedsiębiorstw,
Języki modelowania
UML – Diagramy
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
UML – Diagramy
Przykłady diagramów
Rysunek: Diagram klas
Języki modelowania
UML – Diagramy
Przykłady diagramów
Rysunek: Diagram klas modelujący strukturę firmy
Języki modelowania
UML – Diagramy
Ważniejsze diagramy
W wersji 2.0 wyróżnia się 13 rodzaji diagramów głównych i 4
abstrakcyjne.
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Najczęściej używane diagramy:
Przypadków użycia
Czynności
Klas
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia
Czynności
Klas
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia
Czynności
Klas
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia
Czynności
Klas
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia
Czynności
Klas
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia – służy do obrazowania zachowania
systemu, podsystemu lub klasy w taki sposób, żeby
użytkownicy mogli zrozumieć, jak z tego bytu korzystać, a
programiści mogli go zaimplementować.
Czynności
Klas
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
Ważniejsze diagramy – diagram przypadków użycia
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia
Czynności – modeluje dynamiczne aspekty systemu.
Demonstrują przepływ sterowania od operacji do operacji.
Klas
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
Ważniejsze diagramy – diagram czynności
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia
Czynności
Klas – służy do obrazowania statycznych aspektów
systemu. Bierze się w nim pod uwagę wymagania
funkcjonalne (usługi), jakie system powinien udostępniać
swoim użytkownikom.
Sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
Ważniejsze diagramy – diagram klas
Języki modelowania
UML – Diagramy
abstrakcyjne.
Przypadków użycia
Czynności
Klas
Sekwencji – służy do obrazowania dynamicznych aspektów
systemu. Demonstruje kolejność komunikatów w czasie,
które przesyłają między sobą obiekty.
Języki modelowania
UML – Diagramy
Ważniejsze diagramy – diagram sekwencji
Języki modelowania
UML – Diagramy
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
UML – Diagramy
Oznaczenia
Klasa
—
Języki modelowania
UML – Diagramy
Model klasy w UML
Języki modelowania
UML – Diagramy
Model klasy w UML
Języki modelowania
UML – Diagramy
Klasa Wektor – przykład modelu w UML
class Wektor {
public :
double x, y;
double
Norma( ) const { return
sqrt(x∗x+y∗y); }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
Klasa Wektor – przykład modelu w UML
class Wektor {
public :
double x, y;
double
Norma( ) const { return
sqrt(x∗x+y∗y); }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
Klasa LZespolona – przykład modelu w UML
class LZespolona {
public :
double re, im;
LZespolona(double re nowa, double im nowa): re(re nowa), im(im nowa) { }
LZespolona
Sprzezenie( ) const { return
LZespolona
operator + (const LZespolona& Arg2) const ;
LZespolona
operator ∗ (const LZespolona& Arg2) const ;
double Modul2() const { return
LZespolona(re,-im); }
re∗re + im∗im; }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
Klasa LZespolona – przykład modelu w UML
class LZespolona {
public :
double re, im;
LZespolona(double re nowa, double im nowa): re(re nowa), im(im nowa) { }
LZespolona
Sprzezenie( ) const { return
LZespolona
operator + (const LZespolona& Arg2) const ;
LZespolona
operator ∗ (const LZespolona& Arg2) const ;
double Modul2() const { return
LZespolona(re,-im); }
re∗re + im∗im; }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
Klasa WektorZ – przykład modelu w UML
class WektorZ {
public :
LZespolona
x, y;
WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {}
double Norma( ) const;
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
class WektorZ {
public :
LZespolona
x, y;
WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {}
double Norma( ) const { return
sqrt((x∗x.Sprzezenie( )+y∗y.Sprzezenie( )).re); }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
class WektorZ {
public :
LZespolona
x, y;
WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {}
double Norma( ) const
{ return
sqrt(x.Modul2( )+y.Modul2( )); }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
class WektorZ {
public :
LZespolona
x, y;
WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {}
double Norma( ) const
{ return
sqrt(x.Modul2( )+y.Modul2( )); }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
class WektorZ {
LZespolona
public :
Wsp[2];
const LZespolona& operator [ ] (unsigned int Ind) const { return
LZespolona& operator [ ] (unsigned int Ind) { return
Wsp[Ind]; }
Wsp[Ind]; }
sqrt((∗this )[0].Modul2()+(∗this )[1].Modul2()); }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
class WektorZ {
LZespolona
public :
Wsp[2];
Wsp[Ind]; }
Wsp[Ind]; }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
Oznaczenia
Klasa
—
Języki modelowania
UML – Diagramy
Oznaczenia
Klasa
—
Kompozycja
—
Języki modelowania
UML – Diagramy
Agregacja całkowita
Języki modelowania
UML – Diagramy
class WektorZ {
LZespolona
public :
Wsp[2];
Wsp[Ind]; }
Wsp[Ind]; }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
class WektorZ {
LZespolona
public :
Wsp[2];
Wsp[Ind]; }
Wsp[Ind]; }
};
Języki modelowania
UML – Diagramy
Oznaczenia
Klasa
—
Kompozycja
—
Agregacja
—
Języki modelowania
UML – Diagramy
Agregacja zwykła
Języki modelowania
UML – Diagramy
Oznaczenia
Klasa
—
Kompozycja
—
Agregacja
—
Zależność
—
Powiazanie
—
Języki modelowania
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
Opis problemu
Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie,
czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem
jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości.
Języki modelowania
Opis problemu
czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem
jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości.
Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie
okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy.
Języki modelowania
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
Etapy osiągania rozwiązania
Analiza
Projektowanie
Konstrukcja
Języki modelowania
Analiza – jest odwzorowaniem rzeczywistego świata na jego
model koncepcyjny
Projektowanie
Konstrukcja
Języki modelowania
Analityczne rozwiązanie problemu
Rozwiązaniem problemu jest wyznaczenie najmniejszej odległości na jaką zbliżą
się do siebie platformy.Kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż
suma promieni okręgów opisanych na korpusach obu platform.
Języki modelowania
się do siebie platformy. Kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż
Języki modelowania
p
d(t) = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2
Języki modelowania
p
d(t) = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2
x1 (t) = vx,1 t + x0,1
y1 (t) = vy ,1 t + y0,1
x2 (t) = vx,2 t + x0,2
y2 (t) = vy ,2 t + y0,2
Języki modelowania
p
d(t) = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2
x1 (t) = vx,1 t + x0,1
y1 (t) = vy ,1 t + y0,1
x2 (t) = vx,2 t + x0,2
y2 (t) = vy ,2 t + y0,2
Języki modelowania
p
d(t) = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2
x1 (t) = vx,1 t + x0,1
y1 (t) = vy ,1 t + y0,1
x2 (t) = vx,2 t + x0,2
y2 (t) = vy ,2 t + y0,2
⇓
q
d(t) = ((vx,1 − vx,2 )t + (x0,1 − x0,2 ))2 + ((vy ,1 − vy ,2 )t + (y0,1 − y0,2 ))2
Języki modelowania
d(t) =
q
((vx,1 − vx,2 )t + (x0,1 − x0,2 ))2 + ((vy ,1 − vy ,2 )t + (y0,1 − y0,2 ))2
Języki modelowania
d(t) =
q
((vx,1 − vx,2 )t + (x0,1 − x0,2 ))2 + ((vy ,1 − vy ,2 )t + (y0,1 − y0,2 ))2
⇓
q
d(t) = (vx,12 t + x0,12 )2 + (vy ,12 t + y0,12 )2
gdzie
vx,12 = vx,1 − vx,2
analogicznie x0,12 , vy ,12 , y0,12 .
Języki modelowania
d(t) =
q
((vx,1 − vx,2 )t + (x0,1 − x0,2 ))2 + ((vy ,1 − vy ,2 )t + (y0,1 − y0,2 ))2
⇓
q
d(t) = (vx,12 t + x0,12 )2 + (vy ,12 t + y0,12 )2
gdzie
vx,12 = vx,1 − vx,2
Szukamy wartość t, dla której funkcja d(.) osiąga minimum.
Języki modelowania
d(t) =
q
((vx,1 − vx,2 )t + (x0,1 − x0,2 ))2 + ((vy ,1 − vy ,2 )t + (y0,1 − y0,2 ))2
⇓
q
d(t) = (vx,12 t + x0,12 )2 + (vy ,12 t + y0,12 )2
gdzie
vx,12 = vx,1 − vx,2
dd(t)
=0
dt
−→
vx,12 (vx,12 t + x0,12 ) + vy ,12 (vy ,12 t + y0,12 ) = 0
Języki modelowania
d(t) =
q
((vx,1 − vx,2 )t + (x0,1 − x0,2 ))2 + ((vy ,1 − vy ,2 )t + (y0,1 − y0,2 ))2
⇓
q
d(t) = (vx,12 t + x0,12 )2 + (vy ,12 t + y0,12 )2
gdzie
vx,12 = vx,1 − vx,2
dd(t)
=0
dt
−→
vx,12 (vx,12 t + x0,12 ) + vy ,12 (vy ,12 t + y0,12 ) = 0
Języki modelowania
d(t) =
q
((vx,1 − vx,2 )t + (x0,1 − x0,2 ))2 + ((vy ,1 − vy ,2 )t + (y0,1 − y0,2 ))2
⇓
q
d(t) = (vx,12 t + x0,12 )2 + (vy ,12 t + y0,12 )2
gdzie
vx,12 = vx,1 − vx,2
dd(t)
=0
dt
−→
vx,12 (vx,12 t + x0,12 ) + vy ,12 (vy ,12 t + y0,12 ) = 0
t=
vx,12 x0,12 + vy ,12 y0,12
2
vx,12
+ vy2,12
Języki modelowania
Finalne rozwiązanie problemu

d =


(vx,1 −
+vy ,12 y0,12
vx,2 ) vx,12vx0,12
2
2
x,12 +vy ,12
+ (vy ,1 −
+ (x0,1 − x0,2 )
+vy ,12 y0,12
vy ,2 ) vx,12vx0,12
2
2
x,12 +vy ,12
2
2
+ (y0,1 − y0,2 )
1
2


Języki modelowania
Zmiana układu współrzędnych
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Transformacja do lokalnego układu współrzędnych platformy nr 2 związanego
ze środkiem okręgu opisanego na obrysie jej korpusu.
xL (t) = x1 (t) − x2 (t)
vx,L (t) = vx,1 (t) − vx,2 (t)
yL (t) = y1 (t) − y2 (t)
vy ,L (t) = vy ,1 (t) − vy ,2 (t)
Języki modelowania
Transformacja do lokalnego układu współrzędnych platformy nr 2 związanego
ze środkiem okręgu opisanego na obrysie jej korpusu.
xL (t) = x1 (t) − x2 (t)
vx,L (t) = vx,1 (t) − vx,2 (t)
yL (t) = y1 (t) − y2 (t)
vy ,L (t) = vy ,1 (t) − vy ,2 (t)
Dzięki zastosowanej transformacji rozwiązanie problemu znacznie się upraszcza. Nie
trzeba liczyć pochodnej, gdyż w tym przypadku problem jest natury geometrycznej.
Języki modelowania
Rozwiązanie w układzie lokalnym
W lokalnym układzie współrzędnych jednej z platform problem sprowadza
się do wyznaczenia odległości prostej od początku układu współrzędnych.
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
d =| r sin α |
Języki modelowania
d =| r sin α |
d = | r sin α | = | r (er × eV )z | = | (r × eV )z | = | (r ×
VL
)z |
|| VL ||
Języki modelowania
d =| r sin α |
VL
)z |
|| VL ||
Języki modelowania
d =| r sin α |
VL
)z |
|| VL ||
Języki modelowania
d =| r sin α |
VL
)z |
|| VL ||
Języki modelowania
d =| r sin α |
VL
)z |
|| VL ||
Języki modelowania
d =| r sin α |
d
=
VL
)z |
|| VL ||
|(r×VL )z |
||VL ||
Języki modelowania
Porównanie rozwiązań
d =


 (vx,1
2
+vy ,12 y0,12
− vx,2 ) vx,12vx0,12
+ (x0,1 − x0,2 )
2 +v 2
x,12
+ (vy ,1 −
y ,12
+vy ,12 y0,12
vy ,2 ) vx,12vx0,12
2 +v 2
x,12
y ,12
d=
2
+ (y0,1 − y0,2 )
| (r × VL )z |
|| VL ||
1
2


Języki modelowania
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
Analiza
Projektowanie
Konstrukcja
Języki modelowania
Analiza
Projektowanie – jest odwzorowaniem modelu koncepcyjnego
na model implementacji.
Konstrukcja
Języki modelowania
Określenie przypadków użycia
czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej
ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości.
Języki modelowania
Określenie przypadków użycia
Stworzona procedura będzie wykorzystywana w module detekcji kolizji oraz module planowania trajektrorii.
Języki modelowania
Diagram przypadków użycia
Diagram przypadków użycia służy do obrazowania zachowania systemu, podsystemu lub klasy w taki sposób, żeby użytkownicy mogli
zrozumieć, jak z tego bytu korzystać, a programiści mogli go zaimplementować.
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Języki modelowania
Diagram czynności
Diagram czynności modeluje dynamiczne aspekty systemu. Demonstrują przepływ sterowania od operacji do operacji.
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram czynności
Języki modelowania
Diagram klas
Diagram klas służy do obrazowania statycznych aspektów systemu.
Bierze się w nim pod uwagę wymagania funkcjonalne (usługi), jakie
system powinien udostępniać swoim użytkownikom.
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Kluczowe rzeczowniki:
Własności:
Operacje:
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
Operacje:
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
wyznaczanie odległości
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
(Po rozwiązaniu analitcznym)
Dodatkowe rzeczowniki:
wektor
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
wektor
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
wektor
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
(Po rozwiązaniu analitycznym)
Dodatkowe operacje:
odejmowanie wektorów
iloczyn skalarny
iloczyn wektorowy
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
wektor
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
Dodatkowe operacje:
iloczyn skalarny
iloczyn wektorowy
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
wektor
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
Dodatkowe operacje:
iloczyn skalarny
iloczyn wektorowy
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
wektor
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
Dodatkowe operacje:
iloczyn skalarny
iloczyn wektorowy
Języki modelowania
Diagram klas
platforma (mobilna)
wektor
Własności:
ruch
położenie
rozmiar
Operacje:
sprawdzenie
kolizyjności
Dodatkowe operacje:
iloczyn skalarny
iloczyn wektorowy
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Diagram klas
Języki modelowania
Definicje klas
Analiza
Projektowanie
Konstrukcja
Języki modelowania
Definicje klas
Analiza
Projektowanie
Konstrukcja – jest odwzorowaniem modelu implementacji na
działający system.
Języki modelowania
Definicje klas
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
Definicje klas
Definicje klasy Wektor
class Wektor { // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
public:
float x, y;
Wektor operator – ( Wektor ) const ;
float operator ∗ ( const Wektor &V ) const { return x∗V.y − y∗V.x; }
float operator & ( const Wektor &V ) const { return x∗V.x + y∗V.y; }
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wektor Wektor::operator − ( Wektor W ) const
{
W.x = x − W.x;
W.y = y − W.y;
return W;
}
Języki modelowania
Definicje klas
class Wektor { // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
public:
float x, y;
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
W.x = x − W.x;
W.y = y − W.y;
return W;
}
Języki modelowania
Definicje klas
class Wektor { // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
public:
float x, y;
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
W.x = x − W.x;
W.y = y − W.y;
return W;
}
Języki modelowania
Definicje klas
class Wektor { // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
public:
float x, y;
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
W.x = x − W.x;
W.y = y − W.y;
return W;
}
Języki modelowania
Definicje klas
Plan prezentacji
1
Języki modelowania
UML – Diagramy
2
3
Definicje klas
Języki modelowania
Definicje klas
Definicja klasy PlatformaMobilna
class PlatformaMobilna {// . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
R;
float
public:
bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const
{
Wektor V L = PM. Predkosc – Predkosc;
Wektor r = PM. Pozycja – Pozycja;
}
d = fabs(r ∗ V L)/sqrt(V L & V L);
return d < PM. R+ R;
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
R;
float
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Wyliczenie prędkości platformy 1 w lokalnym
układzie współrzędnych platformy nr 2.
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Wyliczenie prędkości platformy 1 w lokalnym
układzie współrzędnych platformy nr 2.
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Wyliczenie współrzędnych wektora poprowadzone z
platformy nr 2 do platformy nr 1.
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Wyliczenie współrzędnych wektora poprowadzone z
platformy nr 2 do platformy nr 1.
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Wyliczenie najmniejszej odległości między środkami
platform.
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Wyliczenie najmniejszej odległości między środkami
platform.
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Porównanie rozmiarów sumy obrysów obu platform
z odległością ich największego zbliżenia.
Języki modelowania
Definicje klas
Wektor Pozycja;
Wektor Predkosc;
float
R;
public:
...
}; // . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{
}
d=
| (r × VL )z |
|| VL ||
Porównanie rozmiarów sumy obrysów obu platform
z odległością ich największego zbliżenia.
Języki modelowania
Definicje klas
Prównanie – metody wersus operatory
bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna& PM, float &d) const
{
Wektor V L = PM. Predkosc.Odejmij( Predkosc);
Wektor r = PM. Pozycja.Odejmij( Pozycja);
}
d = fabs(r.IloczynWektZ(V L))/sqrt(V L.IloczynSkal(V L));
{
}
Języki modelowania
Definicje klas
{
}
{
}
Języki modelowania
Definicje klas
{
}
{
}
Języki modelowania
Definicje klas
{
}
{
}
Języki modelowania
Koniec prezentacji

Wprowadzenie do UML, przykład uzycia – kolizja

Transkrypt

Podobne dokumenty

dr inż. Ryszard Myhan Nazwa przedmiotu: Techniki programowania

UML – wprowadzenie

WYPADKI I KOLIZJE DROGOWE

Projektowanie systemów informacyjnych: język UML

Katedra Oprogramowania

Organizacja przedmiotu

Inżynieria oprogramowania - Akademia Morska w Szczecinie

Programowanie obiektowe