1b45ca39b54bd497ba64..

Zadanie 1e: Zbigniew Szczepanik, Michał Ostrowski
([email protected])
Temat: Regulacja PID (równania stanu)
Treść:
• Zbudować model zawieszenia samochodowego z obwodem sterującym RL i regulatorem
PID sił tłumienia jak na Rys. 1. w środowisku Simulink.
• Równania ruchu – zob. Równanie (1)
• Dane wejściowe – zob. Tabela 1
• Przeprowadzić badania symulacyjne przejazdu samochodu przez przeszkodę o wysokości
0.1 m. Wariant A: układ bez regulatora. Określić ch-tyki amplitudowo-fazowe (Bodego) dla
układu bez regulatora, Wariant B: układ z regulatorem PID (generującym napięcie we
uz(t) dla obwodu sterującego). Dobrać nastawy regulatora tak, aby amplituda drgań masy
samochodu po przejeżdzie przez przeszkodę nie przekraczała 6% (+/-6mm dla przeszkody o
wysokości 100 m). Dodatkowo, pojazd powinien powrócić do stanu równowagi w ciągu 5
7.
m1
m2
m1 x¨1=−b1 ( x˙1− x˙2)−k 1 (x 1−x 2)+u
m2 x¨2=b 1( ẋ1− x˙2 )+ k 1 (x 1−x 2)+b 2( ẇ− ẋ 2)+k 2 ( w−x 2 )−u
u=c i
di
u z=R i+ L
dt
Parametr
Masa zawieszenia, m1
Masa koła, m2
(1)
Wartość
2500 kg
320 kg
Wsp. sztywności, k1
80000 N/m
Wsp. sztywności, k2
50000 N/m
Wsp. tłumienia b1
350 Ns/m
Wsp. tłumienia b2
15020 Ns/m
Stała C
750 N/A
Rezystancja, R
1.2 Ω
Indukcyjność, L
35 mH