Rozpoznawanie obrazów w wizyjnych systemach nawigacji robotów

Rozpoznawanie obrazów w wizyjnych systemach nawigacji robotów

!
&
#
'(
)"
"*
'
$ %
(
!
&
&
&
!
'
!
( ) *!
!
!
!
!
!
!
+&
(
#
$
,
(
-
.( )
"
!
!
/
+
&
*
&
+
+
!-
+
!
!
*
&
!
!
&
#+
0( 1 #
CD :"E
116
"* &
(
'
)"
!
!
"*
"
!
*
/
#
$%
' 5 4
/, 6
#
&
&
CD :"E
*
* *
'
*
'
5 4
*
#
*
4
*
'
&
; / &/
=
* #
*
+
; '*
*
" $" F
'
# #
'
'
#
&
! '
"
' *
#
- #
#
6
#
!
!
'
&
)"
!
*
! +* & *
+
' ! " . /*
*
'
*
+ & / & !
&
!
*" '
" &
!
!
#+
#+ '
&
"
0&
*
# *
*
+*
"1
* !&
& ! *
'
2 3
+ * +
&
'3 " 4
' #
'! +
+
*
! # * *
,
'
'
+ ' "
* '
# *
*
#
&
#
!
&/
*
* *
"
1
#,
'
5 4
6
&!
+
*
+
7 8
9 7$ :
!"7 $
#
&
#
# $ &
#
.*
'
5 4
#
#
'
- # &
#
#+
/
+
,; $< "
= #
/* #
# 6
$"
'>
:"
8
% &
9>
"
&/
>
?"
' *
&/
"
1
#
@
' &+
*
,; A & '
# !
#
#
#%8
#
#
&
# 9" 0
*
#'
/
,
"
!
'
*
,
"
*
&
!
B '
1( 2
F
!
&
&
B ' CD :"E
& * ,
*
&
#
# #
&
#
*
4
#
' !
#+
" .
&&
0* GH 0* F
G *
H
B&
!
# !#
*
G GII
*
& !& /
&
" 1 '
* # +
/
! # * #
&/
*
#+
* *
*
#
& "
.
#+
/,;
*! +
!+ +
& * ,
*
#+
*
# ' B ' 0F"
= /
'
*
*
#
& * ,
*
B ' "
#
!
- *
/* #
#
&
!
/
!
#+ '
#
*
#
#
- #
&
* -+
# &
" .
#
/
! @* #
/
!
*
* !&
&/
!
! '
&
'
'
* *
"4
+ *
'/ *
,;
"
" ".
3(%
1
#
!
H
&
,
*
&
# B ' CD :"E
" 5&
; * *
!
/*
* '
&
; *
!
/
" =
! * #/
/* #+
6* *
,;
& ,;
# ,;
&
*
,;
#
&
,; *
# & +#
! #
*
# "
* *
#
/* #+ #
'
# * /
#6
*
*
,
*
&
*
J :% EKL
*
/; *
# MN4" 5*
#
&
&
&
/ ;*
*
'
'
&
;
&
-
"
! ! 4
'
* #
*
*
" :" 5 '
#+ "
&
-
!
#
# 6 *
'
*
,
"C
*
'
#
GII
*
#
*
4
* '
&
' B ' CD :"E" 1
- *
# & !
*
*
#
+' /
#+
" O
& !
#
,
!
# ' &
".
#
+
!
- & ;
- ,
*
& # ' * & @"
*
*
* #
*
,
*
&
#
&
! #
,;
!
-
#
P$Q" " L
R
O
2
S
S
=
' ( ) *+++ *( ( ,( -,(
(. ,( -,
/ ,( *--/01 /,
2 340015 /,
64 7 8 ) 6*
7
6 292:;2949
P:Q" F " G
F
#
&
&
7 .
<
= 4022
P Q" "
F
#
& ! *
>
>?' 2::4
P?Q" "
1" R
5'
*
#
*
& ! > & (
7, '
,
= 2::@
P Q" B N0 L C=F 0 LF CD 5 LJ 4
*
P%Q"
" N
!
4"
!'
" R
5'
,
# ' .);
* ? 2::4;A2B: 4020C23D25 43D45 2@D;2@9
*
(. ?
117