Roboty przemysłowe

Transkrypt

Roboty przemysłowe

Roboty przemysłowe wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady
dr inż. Wojciech Muszyński
Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki
[email protected]
Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja
• Mechanizacja polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym
pracy fizycznej człowieka przez pracę maszyn.
• Automatyzacja polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu
ręcznym urządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału
człowieka.
• Robotyzacja – polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub
innych procesów za pomocą manipulatorów i robotów.
Robotyka
• Dziedzina nauki i techniki, zajmująca się problemami mechaniki,
sterowania, programowania, projektowania, zastosowań i eksploatacji robotów i manipulatorów
Robotyka teoretyczna
Robotyka ogólna
Robotyka przemysłowa
Robotyka mobilna
Robotyka medyczna i rehabilitacyjna
Robotyka usługowa
…
Robot przemysłowy
Wg normy ISO ITR 8373
Manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną,
programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu
stopniach swobody, posiadającą zdolności manipulacyjne lub
lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań
przemysłowych.
Robot przemysłowy
Wg A. Moreckiego
Robot to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych
czynności manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające
określony poziom energetyczny, informacyjny i sztucznej
inteligencji (autonomii działania w pewnym otoczeniu)
Wg H.J.Warnecke
Robot to urządzenie przeznaczone do automatycznej manipulacji z
możliwością wykonywania programowalnych ruchów względem
kilku osi, zaopatrzone w chwytaki lub narzędzia i skonstruowane
specjalnie do zastosowań w przemyśle.
Istotne cechy robotów przemysłowych
• Automatyczność działania
• Programowalność
• Posiadanie kilku stopni swobody
Roboty przemysłowe to podklasa robotów.
Przykładowy robot IRB 1400
Manipulator
Panel sterowania i
panel operatora
Szafa sterownicza
Standardy, normy
• Na początku lat 80-tych rozwój standardów robotyki dla przemysłu
• Głównie bezpieczeństwo, tzw. Robot Safety Standard
• Norma ISO 8373 wprowadza definicje pojęć i odpowiadających im
terminów dotyczących robotów przemysłowych i manipulatorów
przemysłowych.:
manipulacja
manipulator
robot
…
Podstawowe określenia
• Manipulacja - tok czynności w przemysłowym procesie
produkcyjnym, polegający na: uchwyceniu określonego obiektu
manipulacji, transportowaniu, pozycjonowaniu lub orientowaniu
tego obiektu względem przyjętej bazy, oraz przygotowujący ten
obiekt do wykonywania na nim lub za jego pomocą operacji
technologicznych.
• Manipulator (przemysłowy) — urządzenie przeznaczone do
wspomagania lub całkowitego zastąpienia człowieka przy
wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym
procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za po
mocą własnego układu sterującego stałoprogramowanego lub
zewnętrznego układu sterującego.
• Robot (przemysłowy) — urządzenie automatyczne przeznaczone
do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym
procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się, co
najmniej z trzech zespołów ruchu i własny programowalny układ
sterujący.
Różnice między manipulatorem a robotem
• manipulator
– wykonuje zamknięty cykl ruchów powtarzalnych
– na ogół ma sztywny program (z reguły zmiana programu pracy manipulatora
wymaga fizycznych zmian w jego konstrukcji)
– sztywny program współpracy z ewentualnymi urządzeniami
technologicznymi
• robot
– może realizować dużą liczbę różnorodnych czynności manipulacyjnych za
pomocą sygnałów generowanych w programowalnym układzie sterowania
– najczęściej czynności powtarzalne, ale mogące ulec zmianie odpowiednio do
zmiany programu, stanu środowiska lub podanej informacji
– cykl ruchów manipulacyjnych lub (i) lokomocyjnych
– wykorzystanie układów wejść/wyjść dla współpracy z urządzeniami
technologicznymi, układami sensorów, systemami komunikacji
Manipulatory, pedipulatory…
• Manipulator automatyczny
– urządzenie o niezmiennym programie
wykonywanych ruchów.
• Manipulator zdalny (teleoperator)
– manipulator posiadający własny napęd
i zdalnie sterowany przez operatora człowieka.
• Manipulator ręczny
– manipulator wprawiany w ruch siłą
mięśni operatora.
• Pedipulator
– maszyna krocząca, dwu lub więcej nożna, o różnym stopniu autonomiczności
Sposoby instalowania
roboty przemysłowe
wolnostojące
stacjonarne
portalowe (bramowe)
mobilne
zintegrowane z urządzeniem
z obrabiarką
z wózkiem
Łańcuch kinematyczny manipulatora
Para kinematyczna – dwa ogniwa połączone przegubem
(połączeniem ruchomym)
ogniwo 2
przegub
ogniwo 1
Łańcuch kinematyczny manipulatora – połączenie pewnej liczby
par kinematycznych
Łańcuch kinematyczny może w ogólności składać się z 3
odcinków:
•odcinek globalny – zapewnia lokomocję robota
•odcinek regionalny – zapewnia pozycjonowanie efektora
•odcinek lokalny – zapewnia orientację efektora
Przeguby V klasy
Para pryzmatyczna (przesuwna, translacyjna)
Para obrotowa (rotacyjna)
Robot kartezjański - PPP
3 przeguby pryzmatyczne
kształt przestrzeni roboczej
Robot cylindryczny - OPP
1 przegub obrotowy
2 przeguby pryzmatyczne
Robot sferyczny - OOP
2 przeguby obrotowe
1 przegub pryzmatyczny
Robot antropomorficzny - OOO
3 przeguby obrotowe
Robot SCARA - OOP
2 przeguby obrotowe
1 przegub pryzmatyczny
Z
– odcinek lokalny (L)
C
Odcinek lokalny realizuje zadania
orientowania i chwytania obiektu manipulowanego
– odcinek regionalny (R)
Odcinek regionalny realizuje podstawowe działania
manipulacyjne
– odcinek globalny (G)
Odcinek globalny realizuje działania
lokomocyjne robota
B
A
X
Y
Z
Zespoły ruchu oznacza się X, Y, Z, A, B, C
odpowiednio do oznaczeń osi współrzędnych i rodzaju
ruchu, dodając indeks G, R, L w zależności od odcinka
łańcucha kinematycznego w którym występują.
C
Przykładowo dla robota obok syntetyczny zapis struktury
łańcucha kinematycznego będzie następujący:
{CR, BR1, BR2, AL1, BL1, AL2}
B
A
X
Y
Roboty proste i dymensyjne
• Roboty proste – pozycjonowane zderzakowo
np. PR-02
• Roboty złożone (dymensyjne) – pozycjonowane do dowolnego
położenia w przestrzeni roboczej
np. IRb, IRp, IRB
Robot prosty o budowie modułowej
PR02
Moduły ruchu regionalnego:
Liniowe - MA, MB
Obrotowy - MD
Moduły ruchu lokalnego:
Liniowy – MC
Obrotowy – ME
Chwytak - MF
Przykładowe roboty złożone monolityczne
IRb
Robot IRb URP-6
Robot IRb URP-60
Robot IRb URP-6W
Zadania układu sterowania robotem
Podstawowe zadania układów sterowania
Komunikacja z operatorem
•możliwość sterowania ręcznego
napędami przez operatora
•możliwość wprowadzania programu
działania robota
•możliwość zapamiętania programu
komunikacja
z
otoczeniem
reagowanie
na działania
operatora
Podstawowe
zadania
układu
sterowania
Sterowanie zespołami napędowymi
•sterowanie zespołami ruchu
pozycjonowanymi w całym zakresie
przemieszczeń
•sterowanie zespołami pozycjonowanymi
zderzakowo
•sterowanie chwytakami
•sterowanie głowicami narzędziowymi
sterowanie
napędami
Komunikacja z układami
sensorycznymi
sterowania
urządzeniami
zewnętrz.
Sterowanie urządzeń zewnętrznych
•włączanie i wyłączanie urządzeń
zewnętrznych dwustanowych (sterowanie
binarne)
•sterowanie wejść i wyjść technologicznych
Zadania układu sterowania robotem
Zadanie podstawowe:
• pozycjonowanie
Zadania pomocnicze:
•
•
•
•
•
oczekiwanie na spełnienie warunku
ustalanie kolejności dalszego działania
obliczanie parametrów, nastaw, współrzędnych
sterowanie wejściami i wyjściami
transmisja danych
Struktura układu sterowania
System sterowania
Uklad sterowania robota
Sterowniki napedów
manipulatora i oprzyrzadowania
technologicznego robota
System napedowy
Naped oprzyrzadowania
technologicznego robota
(chwytak, glowica narzedziowa...)
Sensory wewnetrzne
Przedmiot manipulowany
Otoczenie robota
Napedy ogniw lancucha
kinematycznego robota
Sensory wewnetrzne
Sensory zewnetrzne
Sposoby programowania pozycjonowania
• Sterowanie punktowe PTP (point-to-point)
• Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point)
• Sterowanie ciągłe CP (continous path)
Programowanie pozycjonowania PTP
PTP
Point-to point
Pp
Trajektoria po której
robot wykona ruch z
punktu początkowego
do końcowego w
trybie odtwarzania
programu
Pk
robot jest
przestawiany z punktu
początkowego do
końcowego w trybie
sterowania ręcznego
Programowanie pozycjonowania CP
CP
Continious Path
R
Trajektoria pomiędzy punktem początkowym i
końcowym jest np. łukiem okręgu o promieniu R,
lub linią prostą w zależności od typu
aproksymacji.
Pk
Pk
Pp
Aproksymacja kołowa
robot wykona ruch z
do końcowego w
trybie wykonywania
programu
Aproksymacja liniowa
Pp
Programowanie pozycjonowania MP
MP
Multi-point
Pk
Pk, Pp
robot jest
przestawiany z punktu
początkowego do
końcowego w ruchu
sterowania ręcznego
Pp
robot wykona ruch z
do końcowego w
trybie wykonywania
programu
Sposoby programowania
• Ręczny (sekwencyjny)
matryce programowe, krzywki, zderzaki, dźwignie,
zmiana nośnika programu
• Półautomatyczny (przez uczenie)
nauczanie, samouczenie
• Automatyczny
komputerowo off-/on-line, z wykorzystaniem systemu
komputerowego z językiem programowania wysokiego rzędu
Schemat funkcjonalny układu sterowania robota
• pozycjonowanie w układzie otwartym
Energia
pomocnicza
Zegar
Układ
logiczny
Pamięć
programu
Sygnały
wej/wyj
z otoczenia
Sterownik
Element
wykonawczy
Oś
robota
Przetwornik
położenia
Schemat funkcjonalny układu sterowania robota
• pozycjonowanie w układzie zamkniętym
Energia
pomocnicza
Zegar
Układ
logiczny
Pamięć
programu
Sygnały
wej/wyj
z otoczenia
Sterownik
Element
wykonawczy
Oś
robota
Przetwornik
położenia,
prędkości...
Układy sterowania i rodzaje zadań
Klasa układu
(algorytm
pozycjonowania)
Rodzaj zadania
Przełączanie
urządzeń
dwustanowych
Możliwość
kształtowania
drogi
Oczekiwanie
na spełnienie
warunków
Ustalenie
kolejności
dalszego
działania
Liniowe,
procesowo
niezależne
+
Liniowe,
procesowo
zależne
+
+
Rozgałęzione,
procesowo
zależne
+
+
+
Sterowanie
ciągłe CP
Rozgałęzione,
procesowo
zależne
+
+
+
+
Sterowanie
wielopunktowe
MP
Liniowe,
procesowo
zależne
+
+
+
Rozgałęzione,
procesowo
zależne
+
+
+
Sterowanie
punktowe PTP
+
Klasyfikacja robotów przemysłowych
Roboty przemysłowe
Stopień złożoności
Liczba stopni swobody
uniwersalny
specjalny
od 4 do 7
od 3 do 8
Struktura kinematyczna
kartezjański
cylindryczny
sferyczny
Napęd
pneumatyczny
hydrauliczny
elektryczny
Rodzaj programowania
Układ sterowania
ręczne
sekwencyjny
punkt po punkcie
P-T-P
ciągłe
CP
numeryczny
adaptacyjny
Klasyfikacja robotów przemysłowych
Roboty przemysłowe
Zdolności lokomocji
Udźwig
stacjonarny
kilka kg
mobilny
kilkadziesiąt kg
kilkaset i więcej
Budowa kinematyczna
modułowy
pseudomodułowy
monolityczny
Generacja
I generacja
II generacja
III generacja
średnio
precyzyjne
mało
precyzyjne
Dokładność pozycjonowania
precyzyjne
Układy sterowania a programowanie
Układy sterowania robotów
sterowanie teleoperatorów
sterowanie sekwencyjne
przekaźnikowe
Obsługa
Programowanie
Obsługa ręczna
Programowanie ręczne
Programowanie PTP
Programowanie CP
PLC
sterowanie numeryczne
hardwarowe
mikroprocesorowe
Układy sterowania a zadania sterowania
Układy sterowania robotów
sterowanie teleoperatorów
sterowanie sekwencyjne
przekaźnikowe
Zadania sterowania
Sterowanie w osiach dyskretnych
Pozycjonowanie w osiach
serwonapędowych
Koordynacja pracy serwonapędów
Sprawdzanie stanu wejść
Sterowanie wyjściami
Możliwość rozgałęzień programu
pracy
PLC
sterowanie numeryczne
hardwarowe
mikroprocesorowe
LOGO
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
Nazwa modelu i/lub serii
5 – 20 kg
30 – 70 kg
parametr wartość
100 – 240 kg
ponad 300 kg
• dotyczy
• nie dotyczy
• zastosowania
info
podział ze względu
na dopuszczalne
obciążenie
dziedziny zastosowań
PLAN PREZENTACJI
IRB 140
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów,
manipulowanie
• sortowanie, wybieranie,
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie,
polerowanie, obróbka
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
zasięg 810 mm; obciążalność 6 kg
QuickMove: 250; 250; 260; 360; 360; 450 [°/s]
dokładność ±0.03 mm
mocowalny pod dowolnym kątem
6 stopni swobody
IRB 1410
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
zasięg 1.44 m; obciążalność 5 (+ 18) kg
mocowalny pod dowolnym kątem
6 stopni swobody
IRB 1600
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
IRB 2400
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
zasięg 1.5 - 1.8 m; obciążalność 7-20 kg
szybkość: axis 1-3: 150; 4,5: 360; 5: 450 [°/s]
6 stopni swobody
KR 5 arc
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
5 kg
12 kg
1412 mm
6
±0,1 mm
127 kg
Floor, ceiling
KR 6 (arc)
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
6 kg
10 kg
1611 mm
6
±0,1 mm
235 kg
Floor, ceiling
KR 15 SL
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
15 kg
10 kg
1503 mm
6
±0,1 mm
315 kg
Floor, ceiling
KR 16 (KS, L6, L6 KS, L6 ARC)
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
16 - 6 kg
30 - 10 kg
1610 - 2101 mm
6
±0,1 mm
235 - 245 kg
Floor, ceiling, wall, variable
M-16iB Series
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
M-6iB Series
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
ARC Mate
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Obciążalność [kg]
6
5
6
8
6
10
20
16
20
Szybkość/Powtarzalność/Zasięg
duża szybkość
0.03 – 0.05 mm
0.9 – 2 m
–
≤ 0.01 mm
1.4 – 2 m
duża szybkość
0.08 mm
1–2m
Uwagi
modele wielozadaniowe
wiele
(IRB 140) w kilku wersjach
wyspecjalizowanych
modele
wersji
wyspecjalizowane (IRB1600)
wiele wersji modeli
wyspecjalizowanych
(malowanie, spawanie) i
wielozadaniowych
IRB 4400
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
IRB 4400
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
KR 30, KR 60
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
30 - 60 kg
35 kg
2033 mm
6
±0,15 - 0,20 mm
665 kg
variable
KR 40 PA, KR 50 PA
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
40, 50 kg
20 kg
~2 m
4, 2
±0,25 mm
700 kg
floor
M-710iC/50 & M-710iC/70
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
M-420iA
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
30 - 60
30 - 60
50 - 70
0 - 100
Powtarzalność/Zasięg
0.07 – 0.1 mm
1.6 m
0.15 – 0.25 mm
2m
0.05 – 0.07 mm
1.8 – 2 m
Uwagi
Każda z firm produkuje kilka modeli w różnych wersjach w
dwóch zasadniczych kategoriach:
wielozadaniowe (6 stopni swobody)
pakowanie/palety/linia produkcyjna (do 4 st. swobody)
MEDIUM
IRB 6620
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
zasięg 2.2 m; obciążalność 150 kg
szybkość: 100, 90, 90, 150, 120, 190 [°/s]
6 stopni swobody
IRB 6640
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
IRB 6660
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
KR 100 comp, KR 100 HA
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
100 kg
100 kg
2.4 - 3 m
6
±0,15 – 0.10 mm
1200 kg
floor
KR 180-2, 180 L150-2, 180 L130-2
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
180/150/130 kg
100 kg
2700/2900/3100 mm
6
±0,12 mm
1200 kg
floor
KR 240-2 (Series 2000)
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
240/210/180 kg
100 kg
2700/2900/3100 mm
6
±0,12 mm
1200 kg
floor, ceiling
R-2000iA Series
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
90 - 235
100 - 210
100 - 240
0.07 – 0.1 mm
2.2 – 3.2 m
0.10 – 0.15 mm
2.4 – 3.10 m
0.18 – 0.3 mm
2.6 – 3.5 m
bogata oferta modeli
wyspecjalizowanych
i wielozadaniowych
modele ogólnego
przeznacznia
Uwagi
bogata oferta modeli
wielozadaniowych
HIGH
IRB 7600
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
KR 360-2
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
240/280/360 kg
50 kg
3326/3076/2826 mm
6
±0,15 mm
2300 - 2400 kg
floor, ceiling
KR 500-2
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
340/420/500 kg
50 kg
3326/3076/2826 mm
6
±0,15 mm
2300 - 2400 kg
floor, ceiling
KR 1000 titan
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
Payload
Supplementary load
Max. reach
Number of axes
Repeatability
Weight
Mounting positions
1000 kg
50 kg
3202 mm
6
±0,2 mm
4700 kg
floor
M-410iB Series
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
M-900iA Series
LOW
MEDIUM
HIGH
HEAVY
• zgrzewanie
• montaż
• obsługa maszyn
manipulowanie
pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• szlifowanie,
powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie,
rozładowywanie
• obsługa pras
150 - 500
100 - 1000
160 - 700
–
2.5 – 3.5 m
0.15 – 0.20 mm
2.8 – 3.3 m
0.3 – 0.4 mm
2.6/2.8/3.1 m
Porównanie robotów przemysłowych ABB, Fanuc, Kuka
opracował Tomasz Kurowski w ramach seminarium
Robotyzacja
grudzień 2007
HEAVY

Roboty przemysłowe

Transkrypt

Podobne dokumenty

Roboty przemysłowe - Laboratorium Robotyki

Parabond - DL CHEMICALS