Pobierz ten numer w pdf
Transkrypt
Pobierz ten numer w pdf
prof. dr hab. inż. Jerzy Kwaśnikowski prof. dr hab. inż. Leszek Małdziński dr inż. Jacek Borowski mgr inż. Bartosz Firlik mgr inż. Grzegorz Gramza Politechnika Poznańska Analiza przyczyn przyspieszonego zużycia powierzchni tocznych kół autobusu szynowego SA 108 ( 215M ) Wstępna analiza przyczyn niepokojąco szybkiego zużycia (z wyłuszczeniami) powierzchni tocznych kół monoblokowych zestawów kołowych lekkiego pojazdu szynowego serii SA 108 z hamulcami tarczowymi. Wykonano badania metalograficzne i wytrzymałościowe najbardziej zużytego wieńca, oraz dokonano analizy sposobu eksploatacji pojazdu. Przypuszczalnymi przyczynami były: za mała zawartość węgla w stali, brak ulepszenia cieplnego wieńców kół oraz zbyt intensywne hamowania eksploatacyjne. 1. Wstęp W autobusach szynowych serii SA 108 eksploatowanych na terenie Województwa Wielkopolskiego przez lokalny Zakład Przewozów Regionalnych PKP wystąpiło zjawisko zbyt intensywnego, przedwczesnego zużycia powierzchni tocznych kół monoblokowych, zarówno napędnych jak i tocznych. Zużycie wystąpiło nie tylko w postaci normalnego, równomiernego starcia powierzchni tocznej, ale też w postaci głębokich lokalnych ubytków (wżerów), wymuszających wcześniejsze niż deklarowane przez producenta wycofanie z eksploatacji zestawów kołowych celem przetoczenia kół. Zjawisko to zaniepokoiło poważnie zarówno właściciela pojazdów (władze samorządowe), użytkownika, jak i producenta. Badania wstępne możliwych przyczyn tego zjawiska wykonano w Politechnice Poznańskiej [1], na wycofanych z eksploatacji najmocniej zużytych kołach autobusu szynowego SA 108-004. Dotychczas ZNTK Poznań S.A. wykonały partię 10 sztuk autobusów SA 108. Przeprowadzono studium literaturowe problemu i stwierdzono, że rodzaje zużycia podobne do powstałych na kołach badanego autobusu nie są na świecie rzadkością; powstawały i są opisywane w fachowej literaturze angielskiej, amerykańskiej, japońskiej, jak również w polskiej i wielu innych. Dokonano więc opisu najczęściej występujących uszkodzeń powierzchni tocznych kół. Dokumentację konstrukcyjną wózka i układu biegowego opracował dr inż. Ryszard Suwalski, natomiast obliczenia konstrukcyjne nadwozia wykonane zostały przez firmę Energocontrol sp. z o.o. w Krakowie. Badany autobus, oznaczony przez Wielkopolski Zakład Przewozów Regionalnych PKP numerem SA 108-004, jest autobusem typu 215M (oznaczenie konstrukcyjne ZNTK Poznań S.A.). POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 2. Opis obiektu badań Przedmiotem ekspertyzy był autobus szynowy SA 108-004, wyprodukowany przez ZNTK Poznań S.A. dla Urzędu Marszałkowskiego Województwa Wielkopolskiego. Pojazd został wyprodukowany w roku 2003 i przekazany w użytkowanie do Wielkopolskiego Zakładu Przewozów Regionalnych PKP. Rys. 1. Autobus szynowy serii SA 108 [10] Autobus serii SA 108 jest pojazdem dwuczłonowym (rys. 1), człony połączone są ze sobą przegubowo, każdy człon oparty jest na dwóch wózkach jednoosiowych – napędnym i tocznym. Wózki napędne znajdują się na krańcach składu, a wózki toczne w środku. Wszystkie zestawy kołowe wyposażone są w hamulec tarczowy i nie mają hamulców klockowych. Zestawy kołowe są wyposażone w koła monoblokowe i miały być zgodnie z dokumentacją wykonane ze stali R7T przez hutę BONATRANS a.s. w Bohuminie (Czechy). Całkowita masa pojazdu wynosi 54 t, a jego prędkość maksymalna 110 km/h. Autobus podjął eksploatację dnia 09.01.2004 r., w początkowym okresie obsługując trasę Poznań – Wągrowiec 1 – Gołańcz – Poznań, a od stycznia 2006 trasę Krzyż – Chojnice. 3. Przebiegi między kolejnymi przetoczeniami i opis zużycia powierzchni tocznych kół Do pierwszego przetoczenia kół pojazd został wycofany w dniu 27.05.2004, z przebiegiem 41 878 km, z powodu płaskich miejsc na powierzchni tocznej. Podczas reprofilacji na kołach zebrano warstwy materiału o grubości 13÷17 mm. Drugie przetoczenie odbyło się po przebiegu 99 500 km od pierwszego przetoczenia, z powodu płaskich miejsc i wykruszeń na powierzchni tocznej, określonych jako „rakowiny”. Stoczono wówczas 23÷30 mm warstwy materiału i przekazano pojazd do dalszej eksploatacji. Kolejne przetoczenie miało miejsce po przebiegu 85 947 km (od ostatniego przetoczenia), również z powodu płaskich miejsc i rakowin – zebrana warstwa materiału zawierała się między 22÷25 mm. Dnia 21.01.2006 autobus został ponownie przekazany do serwisu producenta z powodu wżerów i płaskich miejsc na kołach członów A i B, jednak z uwagi na starcie kół poniżej dopuszczalnej minimalnej średnicy, kolejna reprofilacja kół nie była możliwa. Po demontażu zużytych kół, na pojeździe zostały zamontowane zestawy kołowe z nowymi kołami monoblokowymi produkcji Lucchini Sidermeccanica S.p.A. Zdemontowane z pojazdu zużyte koła poddano szczegółowej analizie w celu wyjaśnienia przyczyn tak szybkiego zużycia powierzchni tocznej (producent autobusu gwarantował przebiegi rzędu 150 000 km między kolejnymi przetoczeniami). Na wszystkich zestawach kołowych autobusu zaobserwowano silne zużycie z widocznymi złuszczeniami oraz wykruszeniami materiału. zużycie na powierzchni tocznej. Widoczne były pojedyncze wykruszenia (rys. 2) i złuszczenia struktury, płaskie miejsca, jak również nieliczne wybłyszczenia (jasne obszary mające postać plam – rys. 3). Rys. 3. Wybłyszczenia na powierzchni tocznej zestawu kołowego nr 1 Zestaw kołowy nr 3 wykazywał największe uszkodzenia powierzchni tocznej, dlatego poddany został bardziej szczegółowej analizie. Na całym obwodzie występowały silne wykruszenia i liczne pęknięcia powierzchniowe, jak również niewielkie wybłyszczenia. Poprzeczne pęknięcia znajdują się w pobliżu lub na krawędziach wykruszeń (rys. 4). Rys. 4. Uszkodzenia na powierzchni tocznej zestawu kołowego nr 3 Rys. 2. Pojedyncze wykruszenia na powierzchni tocznej zestawu kołowego nr 2 Zestawy kołowe napędne nr 1 i 4 oraz zestaw kołowy toczny nr 2 miały optycznie porównywalne 2 Pęknięcia przebiegały nieregularnie i były ograniczone do obszaru powierzchni tocznej (rys. 5). Głębokość wykruszeń była zróżnicowana i wynosiła od kilku dziesiętnych milimetra do kilku milimetrów. Nie zaobserwowano zużycia zmęczeniowego obrzeża zestawu kołowego. Zestaw kołowy nr 3 wykazuje też silne, niesymetryczne zużycie ścierne powierzchni tocznych obu kół - powierzchnia toczna koła prawego (rys. 6) jest dużo bardziej zużyta niż powierzchnia toczna koła lewego (rys. 7). POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Rys. 5. Nieregularne pęknięcia i głębokie wykruszenia na powierzchni tocznej zestawu kołowego nr 3 Rys. 6. Zużycie powierzchni tocznej koła prawego zestawu kołowego nr 3 Na rysunku widać też płynięcie materiału na skutek rozwalcowywania powierzchni tocznej podczas jazdy. Rys. 7. Zużycie powierzchni tocznej koła lewego zestawu kołowego nr 3 Ze względu na nadmierne zużycie, zestaw kołowy nr 3 został zakwalifikowany do dalszych badań. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 4. Opis rodzajów zużycia na podstawie studium literaturowego 4.1. Oddziaływania na styku koła i szyny Styk koła i szyny odbywa się na pewnej powierzchni o kształcie owalnym. Wielkość tej powierzchni zależy od sprężystości materiału koła i szyny, oraz od promienia koła i nacisku koła na szynę (obciążenia koła). Jeżeli na koło nie działa żaden moment obrotowy, to koło toczy się po szynie bez poślizgu – a więc między kołem i szyną zachodzi tarcie toczne . Jeżeli na koło działa jakikolwiek moment obrotowy (napędowy lub hamujący), to na części powierzchni styku (określanej jako powierzchnia przylegania) koła i szyny pojawia się poślizg, podczas gdy jej pozostała część zachowuje przyczepność. Miarą takiego poślizgu jest tzw. poślizg względny λ, definiowany jako iloraz różnicy prędkości punktu na obwodzie koła i prędkości środka koła (prędkości jazdy całego pojazdu) do prędkości jazdy. Jeżeli na części powierzchni styku istnieje strefa przyczepności, zjawisko to nazywamy mikropoślizgiem – w tym przypadku poślizg względny ma wartość na ogół poniżej 10%. Jeżeli strefa przyczepności znika całkowicie, wówczas koło wpada w poślizg pełny – poślizg względny rośnie do wartości równej 100%, jeśli koło zostanie zablokowane (np. podczas hamowania). 4.2. Pojęcie zużycia kół Zużycie kół rozpatrywać można jako proporcjonalne do energii dysypowanej przy pokonywaniu oporów toczenia kół po szynach. Jest ono określane przez poślizg względny λ i naciski p w strefie przylegania, których przebiegi pλ=const przedstawione są na rys. 8. Widoczne są obszary z różnymi rodzajami normalnego i nieprawidłowego przebiegu zużycia konwencjonalnych szyn i kół ze stali węglowych o początkowej twardości do 300 HB. Rys. 8. Rodzaje zużycia kół i szyn stalowych: 1 – obszar normalnego przebiegu zużycia, 2 – granica nienormalnego przebiegu zużycia [8] 3 Krzywa p λ = 40 jest granicą pomiędzy normalnym i intensywnym rodzajem zużycia, podczas gdy p λ = 120 jest granicą pomiędzy intensywnym a krytycznym rodzajem zużycia [8]. 4.3. Zdarzenia i czynniki wpływające na zużycie Na wielkość zużycia wpływają wartości nacisków i względnego poślizgu w obszarze styku, które zależą od następujących parametrów i zjawisk: - obciążenia kół (wielkość zużycia koła i szyny rośnie wraz ze wzrostem obciążenia) - prześwitu toru (mniejszy prześwit toru powoduje większe zużycie obrzeża) - twardości materiału (wzrost twardości koła jest uważany za jeden z ważniejszych czynników zwiększających odporność na zużycie) - struktury materiału (odporność na zużycie stali perlitycznych rośnie wraz z zawartością węgla, co może być wyjaśnione przez wyższą twardość powierzchni tocznych, oraz rozdrobienie mikrostruktury warstwy wierzchniej w procesie utwardzania przez zgniot) - obróbki cieplnej (normalizowanie, ulepszanie cieplne). Ponadto współpracujące powierzchnie koła i szyny mogą zostać utwardzone przez wielokrotne kontakty (stykanie się) podczas eksploatacji. Proces ten określa się jako utwardzanie przez zgniot. Grubość warstwy utwardzonej wynosi tylko kilka dziesiątych milimetra i nie przekracza 0,5 mm podczas obrotu kół, dlatego kontrolowanie tego procesu jest utrudnione. 4.4. Najczęstsze typy uszkodzeń powierzchni tocznej koła Do najważniejszych rodzajów zużycia i uszkodzenia zestawów kołowych można zaliczyć: - wykruszenia zmęczeniowe na powierzchni tocznej („shelling”) - pęknięcia zmęczeniowe na powierzchni tocznej („spalling”) - płaskie miejsca („wheel flat”). 4.4.1. Zmęczeniowe wykruszenia na powierzchni tocznej („shelling”) Zużycie koła typu „shelling” charakteryzuje się utratą niewielkiego skrawka powierzchni tocznej koła wskutek działania naprężeń kontaktowych RCF (Rolling Contact Fatigue) – co pokazano na rys. 9. Uszkodzenia typu „shelling” tworzą się najczęściej w następstwie płaskich miejsc lub pęknięć termicznych. Na powierzchni zahartowanego martenzytu pęknięcia termiczne łączą się ze sobą – co 4 może powodować lokalne ubytki materiału o głębokości ok. 1 mm. Pęknięcia tego typu łatwo propagują do wnętrza (w głąb) koła. Zmęczenie powierzchni tocznej w tych miejscach zwiększa się, prowadząc do cienkiego i płytkiego łuszczenia materiału, które tworzy się na obwodzie koła, osiągając szerokość do 10 mm. Koła o takim zużyciu mogą powodować dynamiczne przeciążenie toru, co z kolei prowadzić może do pęknięcia szyn. Rys. 9. Początki zjawiska typu „shelling” na powierzchni tocznej koła [8] Główną przyczyną uszkodzeń typu „shelling” są zwiększone naprężenia kontaktowe spowodowane niewłaściwą geometrią obrzeża jak również zwiększona przyczepność związana z niewłaściwym prowadzeniem zestawu kołowego. Zwiększone naprężenia kontaktowe mogą być również spowodowane niekonforemnymi profilami koła i szyny, przeciążeniem dynamicznym wynikającym z nierównomiernie rozłożonego ładunku, uderzeń od płaskich miejsc lub nierówności toru. Wg literatury, do zapobiegania i kontrolowania zużycia typu „shelling” proponuje się najczęściej następujące rozwiązania: zastosowanie na koła stali o mniejszej ilości zanieczyszczeń zastosowanie konforemnych profili koła i szyny wycofanie z eksploatacji kół, na których pojawią się wygarbienia lub odkształcenia profilu na powierzchni tocznej koła częstsze, lekkie przetaczanie kół, w celu usunięcia powierzchniowych uszkodzeń stosowanie wózków samoprowadzących. 4.4.2. Zmęczeniowe uszkodzenia powierzchni tocznej („spalling”) Zużycie koła typu „spalling” jest to ubytek niewielkiego skrawka powierzchni tocznej koła spowodowany powstaniem martenzytu podczas chwilowego nagrzania się koła wskutek tarcia podczas poślizgu (rys. 10). POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Podczas poślizgu koła po szynie, energia tarcia może doprowadzić do gwałtownego wzrostu temperatury powierzchni tocznej, powyżej granicy austenitu (720 °C). Następnie podczas ochłodzenia z austenitu tworzy się martenzyt. Jest to twarda, krucha faza stali, łatwo oddzielająca się od materiału wieńca koła podczas obciążeń, inicjująca pęknięcia powierzchniowe, doprowadzając w końcu do uszkodzeń typu „spalling” [8]. Uszkodzenia typu „spalling” są na tyle podobne do uszkodzeń typu „shelling”, że nie można ich jednoznacznie rozróżnić poprzez oględziny wzrokowe. Jedynym nieniszczącym sposobem jest wytrawienie powierzchni tocznej. Jeśli nie będzie zmian w wyglądzie, to uszkodzenie jest typu „shell”. Jeśli obszar wokół uszkodzenia jest koloru szarego, to jest ono typu „spall”. Według literatury [5 i 6], wielkość zużycia typu „spalling” jest odwrotnie proporcjonalna do masy pojazdu. Im masa pojazdu była mniejsza, tym wielkość zużycia była większa i tym więcej kół zostało wycofanych z eksploatacji z powodu tego zjawiska. Jest to szczególnie istotna uwaga, gdyż badany autobus szynowy jest pojazdem lekkim, a więc zgodnie z powyższym stwierdzeniem bardziej narażonym na tego typu uszkodzenia. Rys. 10. Początki zjawiska typu „spalling” na powierzchni tocznej koła [9] Poślizg koła, w wyniku którego wytwarza się struktura martenzytyczna początkująca „spalling”, może mieć kilka przyczyn: intensywne hamowanie pojazdów o małej masie lub hamowanie nagłe (awaryjne) niska przyczepność koła do szyny nierówności na powierzchni toru, np. falistość poślizg koła na łukach o małym promieniu. Najczęściej polecanym w literaturze sposobem zapobiegania i kontrolowania zużycia typu „spalling” POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 jest podwyższenie temperatury początku austenizowania materiału koła (np. przez dodanie chromu w trakcie produkcji) oraz zapewnienie odpowiedniej siły hamującej koło poprzez właściwy dobór układu hamulcowego, szczególnie dla pojazdów o małej masie. 4.4.3. Płaskie miejsca i narosty Pod pojęciem płaskiego miejsca rozumie się płaski obszar na powierzchni tocznej koła, spowodowany jego poślizgiem po szynie. Płaskie miejsca wynikają przeważnie z błędów obsługi w procesie jazdy lub hamowania, jak również nieprawidłowego funkcjonowania układu hamulcowego [4]. Przyczyna poślizgu może wynikać też z uszkodzenia lub zamarznięcia hamulców, przyłożenia zbyt dużej siły hamującej lub też nieprawidłowego kontaktu klocków hamulcowych z powierzchnią toczną koła. Występowanie płaskich miejsc może generować duże obciążenia uderzeniowe szyny, jak również prowadzić do owalizacji koła. Wysoka temperatura wieńca koła podczas poślizgu, a następnie szybkie chłodzenie, gdy koło ponownie zaczyna się obracać, mogą powodować powstawanie struktury martenzytycznej w miejscu spłaszczenia, która jako bardziej podatna na pęknięcia i wykruszenia powoduje ich szybsze rozprzestrzenianie się w głąb materiału. Płaskie miejsca można sklasyfikować następująco: - pojedyncze spłaszczenie w postaci owalnego obszaru uszkodzenia, spowodowane zablokowaniem koła w jadącym pojeździe – obserwowane często na kołach tocznych - plamkowe spłaszczenie, jako zbiór pojedynczych spłaszczeń - spłaszczenie ciągłe – długie i wąskie, powstaje gdy koło zestawu ślizga się wzdłuż szyny bez blokady kół; spłaszczenia tego typu (często z plastycznym płynięciem materiału) występują przeważnie na kołach napędnych. Do zapobiegania powstawaniu płaskich miejsc na powierzchni tocznej proponuje się w literaturze następujące rozwiązania: - unikanie nagłego i gwałtownego hamowania - bieżąca kontrola urządzeń przestawczych próżny/ładowny - wycofywanie do przetoczeń kół przekraczających wartości graniczne zużycia - wprowadzenie urządzeń badających obciążenia uderzeniowe kół, oraz korygowanie granicznych wartości nieokrągłości kół w oparciu o kryteria obciążeń uderzeniowych - dokładne usuwanie warstwy martenzytycznej (oraz kilkumilimetrowej warstwy pod nią) podczas reprofilacji zużytych kół. 5 4.5. Sposoby zapobiegania zużyciu kół i szyn W celu zmniejszenia zużycia koła i szyny, przemysł kolejowy wciąż poszukuje nowych środków zaradczych i technik utrzymania. Do najbardziej powszechnych metod należą: - zwiększenie twardości stali perlitycznych przez zwiększenie zawartości węgla, rozdrobnienie mikrostruktury, jak również termiczne utwardzanie kół (hartowanie plazmowe i elektrołukowe) - odpowiednie smarowanie na styku koła i szyny oraz zmniejszanie poślizgu względnego poprzez zmniejszanie kąta nabiegania koła na szynę - stosowanie różnych rodzajów profili szyn na łukach i odcinkach prostych - kontrola i utrzymanie optymalnego prześwitu toru, zwłaszcza na łukach - systematyczna reprofilacja kół w celu usunięcia nieprawidłowości powierzchni i płynięcia metalu - w przypadku zjawiska „spallingu” najbardziej efektywnym i sterowalnym sposobem zapobiegania jest zapewnienie odpowiedniej siły hamującej koło, poprzez udoskonalenie i odpowiednie utrzymanie układu hamulcowego pojazdu - w celu zapobiegania zjawisku płaskich miejsc proponuje się przede wszystkim unikanie nagłego hamowania, bieżącą kontrolę urządzeń przestawczych, wycofywanie z eksploatacji kół przekraczających wartości graniczne zużycia oraz wspomniane usuwanie warstwy martenzytycznej (i kilkumilimetrowej warstwy pod nią) podczas reprofilacji kół. 5. Analiza sposobu eksploatacji autobusu 5.1. Zapisy z przeglądów kontrolnych W każdym pojeździe prowadzona jest książka pokładowa, w której maszyniści i pracownicy serwisu zapisują swoje uwagi i spostrzeżenia oraz zdarzenia. Serwis prowadzony jest przez producenta. W ramach serwisu prowadzone są przeglądy kontrolne (PK) co jeden, dwa lub trzy dni. Przeglądy okresowe (PO), dokładniejsze, wykonywane są jeden raz w miesiącu. Wielkopolski Zakład Przewozów Regionalnych w Poznaniu dostarczył kopię książki pokładowej pojazdu. Dokonano analizy wpisów zawartych w książce pod kątem znalezienia ewentualnych spostrzeżeń maszynistów i pracowników serwisu dotyczących zużycia kół. Książka wykazuje szereg nieprawidłowości dotyczących sposobu wykonywania przeglądów kontrolnych. Poniżej przytoczono przykładowo charakterystyczne fragmenty tej książki, dotyczące obserwowa6 nego, postępującego zjawiska zużycia kół: 30 W dniu 4.01.2006 (godz. 12 ) widnieje zapis maszynisty, zdającego pojazd na stacji Poznań Główny, o treści: „Stuki na osiach pod członem A”. 11 Wpis zostaje potwierdzony o godz. 20 na stacji Piła. 57 O godz. 22 autobus zostaje przyjęty na stacji Chojnice, a w książce maszynista umieszcza wpis o treści: „Stuki na osiach pod członem A i B”. Pod wpisem o usterce nie ma pieczątki serwisu ZNTK Poznań S.A., a zatem można przypuszczać, że nie została ona wtedy usunięta. Najbliższy przegląd kontrolny (PK) wykonany został dnia 7.01. o godz. 45 0 z adnotacją „Szynobus sprawny”. Pod tym wpisem widnieje pieczątka serwisu ZNTK Poznań S.A. 57 Dnia 8.01.2006 o godz. 22 na stacji Chojnice maszynista dokonał wpisu o treści: „Zestawy kołowe b/z, stuki opisano poprzednio”. Niecałe dwie godziny 15 później (0 ), na przeglądzie kontrolnym 9.01.2006 stwierdzono „Wżery na kołach osi tocznej człon A”, Wżerów tych nie opisano na przeglądzie z 7.01.2006, a więc zaledwie dwa dni wcześniej (!). Pojazd nie zostaje wycofany do reprofilacji, natomiast na przeglądach kontrolnych z dnia 20 00 11.01.2006 (godz. 0 ), 13.01.2006 (godz. 1 ), 25 00 15.01.2006 (godz. 0 ), oraz 17.01.2006 (godz. 4 ) nie ma żadnej adnotacji dotyczącej stanu kół, a jedynie wpis „Szynobus sprawny” i pieczątka serwisu ZNTK Poznań S.A. 15 Dnia 18.01.2006 (godz. 15 ) na stacji Krzyż stwierdzono: „Brak sworznia na II osi człon A prawy”. Pojazd kontynuował jazdę do stacji Piła, 40 gdzie o godz. 22 stwierdzono „Brak dwóch sworzni na drugiej osi”. Wydano polecenie dyspozytorskie ograniczenia prędkości do 30 km/h, co potwierdzone zostało podczas analizy plików zapisu jazd z elektronicznych kości pamięci. Pojazd dojechał do 40 stacji Chojnice, gdzie o godz. 2 potwierdzono: „Brak sworzni na 2-giej osi z prawej strony kabiny A”. Sworznie zostały założone podczas przeglądu 00 kontrolnego 19.01.2006 o godz. 4 , co znajduje potwierdzenie w książce pokładowej – natomiast nie widnieje tam żaden (!) wpis o stanie powierzchni tocznych kół. Autobus kontynuuje pracę dnia 19.01.2006, wykonując jeszcze dwa kursy Chojnice – Krzyż – Chojnice. Ostatni wpis w książce pokładowej z dnia 00 19.01.2006 (godz. 23 ) brzmi następująco (pisownia zgodna z oryginałem): „Ze względu na głębokie wżery na kołach oś toczna czł. A; płaskie miejsca oś pędna czł. B, powodujące wypadanie sworzni i śrub mocujących cylindry szynobus wycofano z eksploatacji. Autobus odstawić do ZNTK POZNAŃ na obtoczenie zestawów kołowych” Autobus szynowy SA 108-004 zostaje wycofany z eksploatacji i dnia 21.01.2006 przekazany do ZNTK Poznań S.A. celem reprofilacji kół. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 5.2. Zapisy jazd autobusu szynowego Autobusy szynowe serii SA 108 wyposażone są w tachografy kolejowe T-130P, przy użyciu których możliwa jest rejestracja: prędkości pojazdu szynowego, bieżącego czasu i drogi jaką przebywa pojazd. Ponadto zbierane są sygnały wejściowe pochodzące od SHP, czuwaka i hamulca. Informacje te są rejestrowane w sposób ciągły i po przetworzeniu następuje ich zapis w elektronicznych kartach pamięci (EKP). Odczyt informacji następuje przy użyciu komputera z zainstalowanym programem komputerowym „TACHOxGRAF”. Oprogramowanie to pozwala na odtworzenie na monitorze komputera całości lub fragmentu przejazdu w dowolnie wybranej skali. Przy odpowiednim powiększeniu możliwe jest ustalenie chwili czasowej i współrzędnej drogi, od której rozpoczęto hamowanie pojazdu, a dzięki dodatkowemu znacznikowi łatwo można ustalić prędkość pojazdu w danej chwili. Informacje te pozwalają na wyznaczenie opóźnień w trakcie hamowania. Dane dostarczone przez Zakłady Taboru w Gdyni i Szczecinie w postaci plików z zapisami przejazdów autobusu szynowego SA 108-004 zarejestrowanymi przez tachograf w EKP dotyczyły okresu 06.01.2006 ÷ 19.01.2006. Analizie poddano pociągi o numerach 58721, 58723, 85722, 85728, relacji Krzyż – Chojnice, które obsługiwane były przez ww. autobus szynowy. Na skutek wynikłych w trakcie analizy trudności i niejasności związanych z odczytem i brakiem pewnych danych, opisanych szerzej w raporcie [1], szczegółowa analiza ostatecznie ograniczyła się do wspomnianego wyżej okresu od 06.01.2006 ÷ 19.01.2006. Wybrane przejazdy z tego okresu były sprawdzane pod kątem zaobserwowania miejsc dużych spadków prędkości w czasie, sugerujących wystąpienie dużych wartości opóźnień w trakcie hamowania pojazdu. Przykładowy wykres uzyskany w programie „TACHOxGRAF” przedstawiono na rys. 11. Zaobserwować można duży spadek prędkości na krótkim odcinku drogi i w krótkim czasie, co świadczy o wystąpieniu dużego opóźnienia hamowania. Po odczytaniu czasów i prędkości na początku i końcu manewru hamowania przeprowadzono obliczenia. Wyniki tych obliczeń z ustalonymi wartościami opóźnień hamowania służbowego w trakcie przejazdów przedstawiono w tabeli 1. Wg konstruktora układu hamulcowego autobusów szynowych typu 215M, opóźnienia hamowania tych pojazdów nie powinny przekraczać wartości: - 0,60 m/s2 dla hamowania służbowego - 0,91 m/s2 dla hamowania awaryjnego. Szczegółowa analiza trajektorii prędkości z zapisów przejazdów autobusu szynowego SA 108-004 zarejestrowanych na EKP wykazuje, że w wielu przypadkach dochodziło do przekroczenia dopuszczalnych wartości opóźnień dla hamowania służbowego, a w kilku miejscach wykraczały one nawet powyżej wartości dopuszczalnej dla hamowania awaryjnego. Rys. 11. Wykres uzyskany w programie„TACHOx RAF” z zapisów na EKP dotyczących jazd autobusu szynowego SA 108-004 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 7 Opóźnienia hamowania wyznaczone na podstawie odczytów z EKP Tabela 1 Prędkość początkowa vp [km/h] Droga początkowa sp [km] Czas końcowy tk [hh:mm:ss] Prędkość końcowa vk [km/h] Droga końcowa sk [km] Opóźnienie hamowania służbowego [m/s2] Lp. Nr pociągu Data Czas początkowy tp [hh:mm:ss] 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1. 85722 06.01.06 10:44:59 76 12,171 10:45:26 3 12,452 -0,75 A 2. 85722 06.01.06 11:10:40 43 41,647 11:10:55 4 41,731 -0,72 A 3. 85722 08.01.06 10:37:41 75 3,232 10:38:10 0 3,508 -0,72 B 4. 85722 08.01.06 10:44:19 95 12,031 10:44:49 3 12,434 -0,85 B 5. 85728 09.01.06 20:36:14 97 12,115 20:36:40 6 12,435 -0,97 C 6. 85728 09.01.06 21:17:52 84 65,056 21:18:13 4 65,277 -1,06 C 7. 85722 12.01.06 11:09:34 58 41,574 11:09:56 2 41,743 -0,71 D 8. 85722 12.01.06 11:30:37 47 65,205 11:30:54 2 65,297 -0,74 D 9. 58721 13.01.06 06:26:15 56 82,924 06:26:35 0 83,054 -0,78 D 10. 85722 13.01.06 10:49:20 62 18,030 10:49:45 4 18,228 -0,64 D 11. 58721 14.01.06 05:53:30 85 12,653 05:54:06 0 13,036 -0,66 E / F 1) 12. 58721 14.01.06 06:14:44 63 36,379 06:15:02 2 36,530 -0,94 E / F 1) 13. 85728 15.01.06 21:14:05 85 65,028 21:14:32 3 65,328 -0,84 C 14. 85728 15.01.06 21:23:41 87 76,031 21:24:10 3 76,349 -0,80 C 15. 58721 16.01.06 06:21:15 78 73,756 06:21:52 0 74,104 -0,59 G 16. 58721 16.01.06 06:28:01 76 82,670 06:28:40 0 83,029 -0,54 G 17. 58723 18.01.06 13:11:08 97 65,672 13:11:43 3 66,197 -0,75 B 18. 58723 18.01.06 13:22:19 76 80,545 13:22:54 0 80,921 -0,60 B 19. 85722 19.01.06 10:44:37 91 12,095 10:45:06 0 12,459 -0,87 F 20. 85722 19.01.06 11:40:00 76 76,003 11:40:31 0 76,314 -0,68 F 1) Maszynista niekompletne dane otrzymane od przewoźnika nie pozwalają na jednoznaczne określenie kierującego pojazdem 5.3. Drużyny trakcyjne Poznańskie Zakłady Naprawcze Taboru Kolejowego S.A. przeszkoliły ogółem 157 maszynistów, uprawionych do prowadzenia autobusów szynowych typu 213M i 215M. Kurs trwał 16 godzin i obejmował zarówno zagadnienia teoretyczne z budowy, obsługi i eksploatacji, jak również jazdę na szlaku pod okiem doświadczonych maszynistów ZNTK. Z rejonu Krzyża i Chojnic (rejon pracy autobusu szynowego SA 108-004) wyszkolono ogółem 38 maszynistów. Zakład Taboru PKP Cargo S.A. w Szczecinie dostarczył imienne zestawienie obsad drużyn trakcyjnych, które w okresie 11.2005 ÷ 01.2006 wykonywały pracę na autobusie SA 108-004. Spis zawiera 18 nazwisk, spośród których zaledwie 9 osób było uczestnikami szkolenia i otrzymało certyfikaty z ZNTK Poznań S.A. Z Zakładu Taboru PKP Cargo S.A. w Gdyni otrzymano zestawienie maszynistów prowadzących wszystkie pojazdy serii SA 108 w okresie 01.11.2005 8 do 21.01.2006 r. Spośród 24 maszynistów, 23 osoby były uczestnikami szkolenia i otrzymało certyfikaty z ZNTK Poznań S.A. 6. Badania materiałowe kół wybranego zestawu kołowego Koła wszystkich zestawów kołowych są monoblokowe i powinny być wg dokumentacji technicznej wykonane ze stali R7T przez hutę BONATRANS a.s. w Bohuminie (Czechy). Do badań szczegółowych wybrano najbardziej zużyte podczas oględzin wieńce kół zestawu kołowego nr 3 (tocznego) pojazdu. Zakres badań był uwarunkowany krótkim oczekiwanym czasem do ustalenia przyczyn przedwczesnego zużycia oraz niewielkim funduszem na opłacenie bardziej szczegółowych badań. Na obydwu kołach wyznaczono po dwa, naprzeciwległe wycinki, które zostały oznaczone jak na rys. 12. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Rys. 12. Wycinki nr 1 i 2 do badań koła prawego (większe zużycie) Analogiczne wycinki wyznaczono na przeciwległym kole zestawu nr 3. Wybrane fragmenty kół zostały wycięte przez ZNTK Poznań S.A. zgodnie z zaznaczonymi wcześniej zarysami, a następnie przekazane do badań. 6.1. Analiza chemiczna Karta UIC 812-3 [2] określa maksymalne zawartości pierwiastków dla poszczególnych gatunków stali, jak również rodzaj i sposób obróbki cieplnej. Zgodnie z tym, dla stali R7T wieniec koła powinien być w całości zahartowany i wysoko odpuszczony, czyli ulepszony cieplnie – natomiast materiał powinien mieć skład chemiczny wg tabeli 2. Wartości te odnoszą się do analizy wyrobu. Dla analizy wytopu wartości maksymalne należy zmniejszyć o dopuszczalne odchyłki, również zawarte w karcie UIC 812-3. Koła autobusu SA 108-004 pochodzą z trzech różnych wytopów (10169, 10227 i 26778), których skład chemiczny przedstawiono w tabeli 3. Z porównania powyższych wartości z granicznymi, zawartymi w karcie UIC 812-3 wynika, że procentowa zawartość żadnego z pierwiastków nie przekracza dopuszczalnej zawartości, a często jest od niej znacząco niższa. Wykonano zatem badania składu chemicznego metodami spektrometrycznymi w dwóch niezależnych laboratoriach – Odlewni Żeliwa „Śrem” S.A. oraz MAROTTI w Zielonej Górze. Skład chemiczny zbadanych próbek przedstawia tabela 4. Różnice między wartościami wynikają z zastosowania różnej klasy spektrometrów, jak również z faktu, że próbki do badań nie były pobrane z tego samego miejsca. Ilość węgla nie przekracza wartości maksymalnej, zawartej w karcie UIC 812-3, jest jednak na tyle niska, że skład stali jest bliższy składowi stali R6T (o dopuszczalnej, maksymalnej zawartości węgla 0,48%). Zbadany skład chemiczny jest zgodny z atestem przesłanym przez producenta. Skład chemiczny stali stosowanych na koła [2] Gatunek Sali R6T R7T R8T Tabela 2 Skład chemiczny (zawartość max. w %) dla wyrobu C 0,48 0,52 0,56 Si 0,40 0,40 0,40 Mn 0,75 0,80 0,80 P 0,035 0,035 0,035 S 0,035 0,035 0,035 Cr 0,30 0,30 0,30 Cu 0,30 0,30 0,30 Mo 0,08 0,08 0,08 Ni 0,30 0,30 0,30 V 0,05 0,05 0,05 Skład chemiczny wytopów kół autobusu SA 108-004 Numer wytopu Cr+Mo+Ni 0,50 0,50 0,50 Tabela 3 Skład chemiczny (zawartość max. w %) dla wyrobu C Si Mn P S Cr Cu Mo Ni V Cr+Mo+Ni 10169 0,49 0,32 0,70 0,012 0,009 0,17 0,11 0,01 0,05 0,00 0,23 10227 0,48 0,28 0,70 0,016 0,013 0,21 0,06 0,01 0,03 0,00 0,25 26778 b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* b.d.* * producent nie dostarczył kopii atestu dla wytopu nr 26778, dlatego brak danych dla tego wytopu. Wyniki badań składu chemicznego dla wybranych wycinków kół Tabela 4 Numer próbki C % Mn % Si % P % S % Cr % Ni % Mo % Cu % Al % Śrem Z. Góra 0,450 0,479 0,704 0,709 0,300 0,280 0,017 0,021 0,009 0,012 0,186 0,190 0,022 0,025 0,006 0,006 0,058 0,059 0.040 0.032 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 9 6.2. Badania mikroskopowe Badania mikroskopowe oraz pomiary twardości wykonano w Instytucie Obróbki Plastycznej w Poznaniu za pomocą mikroskopu świetlnego ECLIPSE L150 (Nikon). Próbki trawiono 3 procentowym nitalem. Do badań dostarczono 4 fragmenty, pobrane z wieńców obydwu kół zestawu tocznego nr 3. Z dostarczonych fragmentów kół zostały pobrane próbki z miejsc charakteryzujących się największym zużyciem powierzchni. Strukturę próbek pokazano na rys. 13 i 14. Na podstawie badań stwierdzono, że wieńce kół wykonane są ze stali perlityczno-ferrytycznej do ulepszania cieplnego. W strukturze tej stali (rys. 14) występuje ferryt w postaci siatki na granicach ziaren drobnopłytkowego perlitu. W warstwie wierzchniej wieńców kół zaobserwowano obszary z nieciągłą strefą utwardzoną o różnej grubości. Pęknięcia występują: w strefie utwardzonej, w obszarach na granicy silnie zgniecionego materiału, oraz w warstwie przypowierzchniowej bez strefy utwardzonej. 6.3. Pomiary twardości Pomiary twardości metodą Vickersa przy sile obciążającej 4,9 N (symbol twardości HV 0,5) wykonano wg normy PN-EN ISO 6507-1:1999 [11] za pomocą twardościomierza MICROMET 2104 na próbkach pobranych wzdłużnie z wieńca obydwu kół zużytego zestawu kołowego nr 3. Pomiary HV 0,5 prowadzono od powierzchni w głąb próbek, w obszarach ze strefą utwardzoną (rozkład I), bez strefy utwardzonej (rozkład II) oraz w środku każdej z próbek. Rozkłady twardości pokazano na rys. 15 i 16. Rys. 13. Utwardzona struktura drobnoiglastego martenzytu na powierzchni tocznej Na powierzchni tocznej koła zauważono między innymi widoczną na rys. 13 strefę utwardzoną o strukturze drobnoiglastego martenzytu, oraz wyraźne pęknięcia w strefie i pod tą strefą. Rys. 15. Rozkłady twardości w próbce nr 9/06/2.1 Wartości twardości w środku próbki nr 9/06/2.1 wynosiły odpowiednio 238, 234 i 218 HV, a wartość średnia 230 HV. Rys. 14. Obszar w pobliżu powierzchni tocznej (widoczna siatka ferrytu na granicach ścisłego perlitu) Rys. 16. Rozkłady twardości w próbce nr 9/06/4.1 10 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Wartości twardości w środku próbki nr 9/06/4.1 wynosiły odpowiednio 235, 229 i 223 HV, a wartość średnia 229 HV. 6.4. Badania wytrzymałościowe Badania wytrzymałościowe próbek pobranych z kół autobusu szynowego SA 108-004 wykonano w Laboratorium Wytrzymałości Materiałów w Instytucie Mechaniki Stosowanej Politechniki Poznańskiej. Próbie rozciągania i udarności poddano próbki z obydwu kół zestawu kołowego nr 3, zgodnie z normą [2]. Uzyskane wyniki pomiarów (rys.17) porównano z normami: UIC 812-3 [2] oraz EN 13262:2004 (E) [3]. Rys. 17. Wyniki prób rozciągania dla trzech różnych próbek pobranych z wieńców koła zestawu nr 3 Udarność wyznaczono na próbkach z karbem o głębokości 5 mm, wykonując próbę udarności sposobem Charpy’ego wg normy [12], na młocie Charpy’ego o energii maksymalnej 300 J. Wyniki próby udarności przedstawiono w tabeli 5. Z badań wytrzymałościowych wynika, że próbki z obu kół spełniają normy odnośnie do wytrzymałości na rozciąganie Rm, wydłużenia procentowego przy zerwaniu A i górnej granicy plastyczności ReH. Próby udarności KCU nie wykazały odchyłek od obowiązującej normy [2]. 7. Analiza przyczyn przedwczesnego zużycia kół 7.1. Przypuszczalne przyczyny materiałowe Na podstawie wyników badań mikroskopowych oraz rozkładów twardości HV 0,5 w obszarach ze strefą utwardzoną i bez strefy utwardzonej stwierdzono, że wieńce kół nie zostały ulepszone cieplnie, natomiast wykruszenia są najprawdopodobniej następstwem pęknięć powstałych wskutek miejscowego nagrzania bieżni wieńca, jego plastycznego odkształcenia lub występowania miejscowych utwardzeń, spowodowanych przez zmiany strukturalne podczas eksploatacji. Należy jednak przypomnieć, że koła, z których pobrano wycinki do badań były już po III przetoczeniu, a więc o średnicy kręgu tocznego bliskiej wartości minimalnej (770 mm). Zasadnym wydaje się więc zbadanie głębokości ulepszenia wieńca nowego koła, a więc o średnicy nominalnej kręgu tocznego (842 mm). Karta UIC 812-3 [2], określająca warunki techniczne dostawy dla kół bezobręczowych, nie podaje minimalnej zawartości pierwiastków chemicznych dla poszczególnych rodzajów stali. Wg atestów kół do autobusów szynowych, zakupionych przez producenta pojazdu w hucie BONATRANS a.s. w Bohuminie (Czechy) jako kół ze stali R7T, ilości kilku pierwiastków są często wielokrotnie niższe od maksymalnej granicy. Mniejsza zawartość pierwiastków o nominalnych śladowych ilościach nie powinna wpływać znacząco na pogorszenie własności stali, natomiast mniejsza zawartość węgla (ok. 0,48% przy maksymalnie dopuszczalnej 0,52%) zmienia twardość stali sprawiając, że ma ona własności bliższe stali R6T (o mniejszej zawartości węgla, a więc i mniejszej twardości!). Zasadnym wydaje się utrzymanie zawartości węgla w pobliżu maksymalnej dopuszczalnej granicy, a nawet przejście na koła ze stali R8T – które to rozwiązanie jest obecnie zalecane na kolejach brytyjskich [7]. Według kształtu uszkodzeń należy przyjąć, że większość tych uszkodzeń jest typu „spalling”. Można zauważyć wyraźne podobieństwo uszkodzeń wg rys. 10 i obrazów uszkodzeń z szynobusu. Wyniki próby udarności Symbol próbki 4.1 5.1 6.1 średnio 4.2 5.2 6.2 średnio POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Szerokość próbki a [mm] 10,01 10,00 10,01 Wymiar pod karbem h [mm] 5,05 5,09 5,05 10,01 10,00 10,00 5,04 5,02 5,02 Tabela 5 Praca łamania Udarność KU [J] KCU [J/cm2] 22,6 44,7 24,5 48,1 22,6 44,7 23,2 45,8 23,5 46,6 23,5 46,8 22,6 45,0 23,2 46,1 11 7.2. Przypuszczalne przyczyny eksploatacyjne Jedną z najważniejszych przyczyn powodujących przyspieszone zużycie kół pojazdów szynowych zaobserwowanego typu jest poślizg na powierzchni styku kół i szyn. Najczęściej jest on wynikiem nieprawidłowego przebiegu procesu hamowania pojazdu. Powstały w ten sposób poślizg powoduje miejscowe nagrzewanie małego fragmentu powierzchni tocznej koła powyżej temperatury przemiany austenitycznej i wskutek szybkiego chłodzenia powstaje struktura martenzytyczna, bardziej podatna na pęknięcia i wykruszenia. Szczegółowe analizy zapisów jazd z EKP (elektronicznych kości pamięci) wykazały szereg nieprawidłowości w procesie hamowania autobusu szynowego SA 108-004. Wyznaczone wartości opóźnień hamowania są znacząco wyższe od określonych przez konstruktora. Tak intensywny przebieg procesu hamowania może prowadzić do zablokowania kół, zwłaszcza kół tocznych, co nie zostanie zapisane na kościach EKP, gdyż czujniki prędkości znajdują się na osiach napędnych. Autobusy szynowe typu 213M i 215M (w tym badany autobus) wyposażone są w układy przeciwpoślizgowe systemu SAB WABCO, z czujnikami poślizgu umieszczonymi na każdym zestawie kołowym. Działanie systemu antypoślizgowego jest monitorowane i rejestrowane w pamięci układu. Istnieje możliwość odczytu tych danych i określenia, czy podczas eksploatacji układ był sprawny oraz czy na kołach którejkolwiek osi występowały poślizgi przekraczające granicę poślizgu pełnego (makropoślizgu). Dostęp do danych (program dekodujący i analizujący) jest obecnie tylko w posiadaniu serwisu SAB WABCO, który w razie potrzeby wzywa się do odczytu. Celowe byłoby zalecenie, aby usterki układu przeciwpoślizgowego oraz dane o pełnych poślizgach były regularnie odczytywane przez serwis szynobusu i weryfikowane pod kątem występowania nieprawidłowości. Tymczasem od początku eksploatacji autobusów szynowych typu 215M odczyty te były, na zapotrzebowanie ZNTK Poznań S.A., wykonane tylko kilkakrotnie. Istotny jest też fakt, że w notatkach z przeglądów kontrolnych w książce pokładowej brak zapisów o szczegółowym sprawdzaniu stanu powierzchni tocznych kół, nawet pomimo sygnalizowania przez maszynistów stuków i drgań. Pozwala to przypuszczać, że stan kół nie jest na bieżąco kontrolowany. Wskutek tego pojazd może być nadal eksploatowany, a dalsza praca zestawu kołowego z pierwszymi oznakami nieprawidłowego zużycia powodować mogła powstawanie dalszych uszkodzeń (pęknięcia pogłębiały się i przenikały w głąb materiału). 12 Autobus szynowy jest pojazdem lekkim, o małym nacisku kół na szyny, wymaga odmiennego od tradycyjnej lokomotywy sposobu prowadzenia przez maszynistę. Dlatego ZNTK Poznań S.A. przeprowadziło szereg kursów dla maszynistów mających prowadzić te pojazdy. Tymczasem stwierdzono, że nazwisk kilku maszynistów obsługujących autobus szynowy SA 108-004 nie ma na listach osób wyszkolonych przez ZNTK Poznań S.A. Hamowanie z dużą intensywnością prowadzić może do powstawania znacznych lokalnych mikropoślizgów między kołem a szyną, nie będących poślizgami pełnymi, a więc nie powodującymi zadziałania układu przeciwpoślizgowego. 7.3. Inne możliwe przyczyny Biorąc pod uwagę fakt, że koła wszystkich autobusów szynowych serii SA 108 ulegają przyspieszonemu zużyciu, należałoby sprawdzić wężykowanie zestawów kołowych podczas jazdy. Autobus nie posiada klasycznych wózków dwuosiowych, a więc jego baza jest większa (rozstaw osi 9 000 mm). Jeśli w czasie jazdy występuje wężykowanie zestawów kołowych, to z uwagi na większą bazę pojazdu częstotliwość wężykowania będzie mniejsza, a przez to mniej odczuwalna (mogła nie być sygnalizowana przez drużynę trakcyjną). Tymczasem ciągła jazda z niewielkim nawet wężykowaniem o ustalonej amplitudzie zestawów kołowych może wzmagać ich zużycie. 8. Podsumowanie Szczegółowej analizie składu chemicznego, struktury krystalograficznej oraz badaniom wytrzymałościowym poddano wyłącznie koła najbardziej zużytego zestawu kół przedmiotowego autobusu szynowego. Analiza zapisów w książce pokładowej oraz zapisów pochodzących z elektronicznych kości pamięci (EKP) dotyczyła również wyłącznie jednego autobusu, a zatem wnioskowanie dotyczy tylko analizowanego przypadku. Na szczegółową analizę całej populacji uszkodzonych kół trzeba by przeznaczyć więcej czasu, a przede wszystkim więcej środków, które pozwoliłyby na wykonanie obszerniejszych analiz materiałowych i metalograficznych oraz analizy zapisów z tachografu i systemu przeciwpoślizgowego dla większego zbioru kół i pojazdów. Konieczna wydaje się też realizacja jazd obserwowanych. W odniesieniu do przedmiotu badań można ustalić następujące przypuszczalne przyczyny nadmiernego zużycia zmęczeniowego: - nieulepszone cieplnie wieńce kół oraz nieco za niska zawartość węgla, a tym samym za niska twardość materiału POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 - - - mikropoślizgi na powierzchniach styku podczas hamowania, szczególnie podczas wielokrotnie powtarzanych, intensywnych hamowaniach, powodujące lokalne przegrzania i złuszczenia materiału niestaranne przeglądy kontrolne, pozostawianie w użytkowaniu kół z rozpoczętym procesem złuszczania („spalling”), którego dalsza propagacja mogła powodować konieczność zbierania znacznie grubszej, niż zazwyczaj, warstwy materiału podczas reprofilacji brak dokładnej analizy zapisów jazd z tachografu oraz jakiejkolwiek analizy z układu przeciwpoślizgowego prowadzenie autobusu przez maszynistów, którzy nie byli uczestnikami szkolenia dotyczącego sposobu jazdy autobusem szynowym (innego niż tradycyjną lokomotywą). Literatura [1] Przyczyny nadmiernego, przyspieszonego zużycia powierzchni tocznych kół monoblokowych w autobusie szynowym serii SA 108-004 produkcji Poznańskich Zakładów Naprawczych Taboru Kolejowego S.A. w Poznaniu. Raport wewnętrzny PP nr 52-967/2006, kier. tematu Jerzy Kwaśnikowski. [2] Karta UIC 812-3, Warunki techniczne dostawy dla kół bezobręczowych z walcowanej stali niestopowej dla pojazdów napędnych i wagonów, Wyd. 5 z 01.01.1984 ze zmianą z 01.01.1996. Karta anulowana 01.08.2006 i zastąpiona normą europejską EN 13262:2004. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 [3] Norma europejska EN 13262:2004, Kolejnictwo. Zestawy kołowe i wózki. Koła. Wymagania dotyczące wyrobu. [4] Piec P.: Zjawiska kontaktowe w elementach pojazdów szynowych, Kraków, wyd. ITeE Radom, 1999. [5] Zakharov S.: Wheel/Rail Performance, in Guidelines to Best Practices for Heavy Haul Railway Operations: Wheel and Rail Interfaces Issues. International Heavy Haul Association: Virginia Beach. [6] Stone D.H.: TTCI Leads Research to Cut Premature Wheel Scrapping. Railway Gazette International, 09/2000. [7] Rail Safety & Standards Board (RSSB), Safety Critical Supply Chain Safety Management (SCSM). Wheelsets Procurement Test Case, Final Report by ATKINS, 2004. [8] Vu T.: Wheel Deterioration, The University of Birmingham and Manchester Metropolitan University 2003. [9] http://www.railway-technical.com/ train-maint. html (Railway Technical Web). [10] http://autobusy.murowana.pl/index.php (Galeria autobusów z Wielkopolski) [11] Norma PN-EN ISO 6507-1:1999, Metale. Pomiar twardości sposobem Vickersa. Metoda badań. [12] Norma PN-EN 10045-2:1996, Metale. Próba udarności sposobem Charpy'ego. Metoda badania. 13 dr inż. Jerzy Nowicki dr inż. Marek Sobaś Instytut Pojazdów Szynowych „ Tabor” Kryteria oceny bezpieczeństwa przed skutkami zderzeń dla pojazdów szynowych do transportu osobowego W artykule przedstawiono kryteria bezpieczeństwa przed skutkami zderzeń dla pojazdów szynowych przeznaczonych do transportu osobowego, do których zalicza się: wagony osobowe, zespoły trakcyjne kolei miejskiej (w tym pojazdy metra), do ruchu lokalnego i regionalnego, tramwaje oraz autobusy szynowe. Główny nacisk położono na bezpieczeństwo pasażerów podczas procesów zderzeń pojazdów szynowych i na kryteria jakie powinny być spełnione, aby zapewnić bezpieczeństwo pasażerom podczas ewentualnych zderzeń. Praca naukowa finansowana ze środków budżetowych na naukę w latach 2005÷2007 jako projekt badawczy pt. „Teoretyczne i techniczne możliwości kształtowania stref zgniotu ustrojów nośnych pojazdów szynowych.” 1. Wstęp Kryteria oceny zderzeń, przedsięwzięcia konstrukcyjne oraz materiałowe, zabezpieczające strukturę pojazdu szynowego przed skutkami zderzeń dotyczyły w dotychczasowych publikacjach projektu badawczego [4, 5 i 6] wagonów towarowych. Zwrócono jednak w nich uwagę, że kryteria stawiane pojazdom szynowym przed skutkami zderzeń zależą również od ich przeznaczenia. Zapewnienie bezpieczeństwa w trakcie „zderzeń nadzwyczajnych” dla pojazdów szynowych przeznaczonych dla przewozów osobowych jest trudniejsze, gdyż ich konstrukcja podczas procesu zderzenia musi zapewnić bezpieczeństwo pasażerów i personelu obsługującego, które sprowadza się do uniknięcia jakichkolwiek obrażeń oraz wypadków śmiertelnych. Zgodnie z dotychczas obowiązującymi przepisami dla wagonów osobowych, przy ich konstruowaniu należy brać pod uwagę jedynie sprężysty zakres odkształceń przy występowaniu obciążeń statycznych. Uwzględniają one również obciążenie, które wynika z sił występujących przy prędkościach nabiegania do 10 km/h (2,77 m/s) zgodnie z kartą UIC 566 [17]. Jak wynika z dotychczasowych doświadczeń eksploatacyjnych zachowanie się konstrukcji wagonu osobowego jest zadawalające, jeśli prędkość zderzenia (nabiegania) znajduje się w przedziale 10 do 20 km/h (2,77 do 5,55 m/s)[25]. Powyżej prędkości 20 km/h występują już uszkodzenia w konstrukcji pojazdu, które mogę wywołać ciężkie obrażenia pasażerów. W związku z tym w ostatnich latach międzynarodowe organizacje kolejowe oraz normalizacyjne jak ERRI, UIC oraz CEN postanowiły podnieść rolę „pasywnego bezpieczeństwa” pojazdów osobowych do rangi obligatoryjnej oraz sformułowały wytyczne i kryteria dotyczące tej problematyki [17,22,23,24 i 25]. Zgodnie z raportem ERRI B106/Rp.20 [25] w celu opracowania miarodajnych wytycznych oraz kryteriów oceny ustalono najpierw podstawowe definicje doty14 czące zderzeń. Stwierdzono, że zdefiniowanie zderzenia ( wypadku) nie jest możliwe bez podania warunków, podczas których pojazd będzie wykazywał zachowanie zgodne z założeniami. Niebezpieczeństwa kolizji i związane z tym zagrożenie dla pasażerów można podzielić na dwie kategorie: niebezpieczeństwo „ kategorii pierwszej” przy zderzeniu czołowym z „wspinaniem się” pojazdu lub bez niebezpieczeństwo „ kategorii drugiej” przy zderzeniu i w następstwie wykolejeniu się i zdeformowaniu się składu pociągu w kształcie litery „S”. 2. Definicje i analiza podstawowych pojęć związanych ze zderzeniami 2.1. Kategorie zderzenia Zderzenie w kierunku wzdłużnym występuje najczęściej. Jak wynika z praktyki eksploatacyjnej nie można jednak całkowicie wykluczyć zderzenia w kierunku bocznym. Przewrócenia się pojazdu nie uwzględniono w artykule. Do dalszych rozważań przyjęto następujące kategorie zderzeń: zderzenie czołowe zderzenie boczne zderzenie w kierunku pionowym. 2.2. Prędkość zderzenia Analiza parametru w świetle doświadczeń eksploatacyjnych Z analizy 83 wypadków zgłoszonych przez koleje brytyjskie BR wynika, że: w przypadku 36 zderzeń czołowych pociągów osobowych (bez wykolejeń) odnotowano 13 wypadków śmiertelnych POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 w 10 przypadkach pojazdy zderzyły się tak, że wagony składu wjechały między siebie; energia kinetyczna w dziewięciu przypadkach wynosiła poniżej 25 MJ, co dla pociągu o masie równej 400 t odpowiada prędkości mniejszej niż 40 km/h ( 11m/s) w przypadkach kiedy nie wystąpiło zjawisko „wspinania się” pojazdu energia kinetyczna pojazdu wynosiła powyżej 25 MJ w przypadku zderzenia ze „wspinaniem się” pojazdu energia kinetyczna pojazdu wynosiła 45 MJ, co odpowiada prędkości 54 km/h ( 15m/s) dla pociągu o masie 400 t 32 zderzenia doprowadziły do wykolejeń, które spowodowały 25 wypadków śmiertelnych najwięcej wypadków zderzeń wystąpiło przy prędkości poniżej 40 km/h [7]. Formułując definicję prędkości zderzenia, przy której zachowane jest pasywne bezpieczeństwo wagonu osobowego, rozważano inne środki komunikacji jak np. komunikacja lotnicza czy samochodowa. Z analizy wypadków przeprowadzonych dla transportu lotniczego, dla którego sporządzono tzw. diagram przeżycia ( niem. „Überlebungsdiagramm”, ang. „survivale space diagramm”) wynika, że pasażerowie nie są chronieni przed skutkami zderzenia czołowego przy prędkości samolotu powyżej 54 km/h (15m/s) i maksymalnej prędkości w kierunku pionowym wynoszącej 33 km/h (9,16 m/s) [8]. W przypadku komunikacji samochodowej maksymalna prędkość, która stwarza zagrożenie dla pasażerów przy zderzeniu czołowym wynosi w zależności od autora 48 do 55 km/h (13,33 do 15,27 m/s) [25]. W przypadku bocznego zderzenia zauważono, że niebezpieczeństwo wypadku dla podróżnego zwiększa się wyraźnie od 30 km/h (8,33 m/s) i przy prędkości 45 km/h (12,5m/s) osiąga prawdopodobieństwo równe prawie 100%. Zderzenia w transporcie lotniczym w kierunku pionowym występują w formie nagłego uderzenia, wywołującego utratę mocy napędowej. W komunikacji samochodowej (samochody osobowe, omnibusy) zderzeniom bocznym towarzyszyły przeważnie przypadki przewrócenia pojazdu. W normie SAE J 374 [19] przedstawiono próby ze zjawiskiem wciśnięcia dachu. Należy jednak zwrócić uwagę na to, że autorzy tej normy z uwagi na trudności związane z ustaleniem normatywnej prędkości zderzenia wyszli z założenia, że należy zdefiniować próbę statyczną. Z kolei w normie SAE J 996 [21] ustalono próbę spadania na dach. W przypadku komunikacji kolejowej trzeba się liczyć z tym, że wystąpi wykolejenie z ostatecznym przewróceniem się wagonu osobowego na dach. Wg innych koncepcji pojazdy szynowe w trakcie zderzenia bocznego upadają w większości przypadków na bok ( nie przewracając się na dach) co prowadzi do bardziej prawidłowych rozwiązań. (prawdopodobnie POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 do uprzywilejowania konstrukcji pojazdu z nośnymi elementami rurowymi, powodując zwiększenie wytrzymałości dachu). W wyniku analizy przypadków referencyjnych ustalenie prędkości zderzenia ma zasadnicze znaczenie z uwagi na to, że: ustalona prędkość zderzenia ma związek z możliwą awarią aktywnych urządzeń sygnalizacyjnych ustalona prędkość prowadzi do technicznych rozwiązań, których efektywność przy tej prędkości wprawdzie byłaby optymalna, jednakże nie da się rozszerzyć na inny zakres tzn. pojazd posiadający optymalną konstrukcję dla prędkości 50 km/h (13,88 m/s) nie musi sprawdzać się dla prędkości zderzenia 100 km/h (27,77 m/s) ustalona prędkość zderzenia powoduje zmianę przepisów dotyczących wymiarowania pojazdów, co może prowadzić do zwiększenia masy a zatem wzrostu kosztów wykonania i eksploatacyjnych; taki przypadek może wystąpić, jeśli prędkość zderzenia zostanie ustalona na zbyt wysokim poziomie. W tabeli 1 przedstawiono kilka wyników obliczeń energii przejętej podczas zderzenia czołowego dwóch niehamowanych pociągów o masie 400 t. Zestawienie przejętej energii podczas zderzenia dwóch pociągów osobowych o masie 400 t każdy Tabela 1 Energia L.p. Prędkość Energia podczas kinetyczna przejęta przez [kJ] zderzenia konstrukcję [m/s] [kJ] 1. 10 10 000 10 000 2. 45 45 000 22 500 3. 80 80 000 40 000 Długość strefy zniszczenia dla jednego pociągu [m] 2,5 5,6 10 Energia przejęta w zakresie całkowicie plastycznym (w odróżnieniu od energii kinetycznej najeżdżającego pociągu i resztkowej energii obydwu pociągów po zderzeniu) prowadzi do projektowania konstrukcji ze strefami przejmowania energii, które odpowiadają zderzeniu z prędkością 34 km/h ( 9,44 m/s) i odkształceniu stref kontrolowanego zniszczenia w zakresie 2,5 m. Jak wynika z tabeli 1 im większa prędkość zderzenia, tym większy zakres odkształcenia plastycznego, ale również zwiększa się ryzyko „unoszenia” się pojazdu. Przy większych prędkościach nie można ograniczyć ryzyka zwiększenia deformacji przedziałów dla podróżnych ze względu na poważne rozmiary odkształcenia stref kontrolowanego zgniotu. Przy rozważaniach dopuszczalnej prędkości zderzeń czołowych jako pierwszą wartość zaproponowano 54 km/h (15 m/s), w celu zrównania kryteriów przyjętych 15 w komunikacji samochodowej. Ostatecznie zgodnie z pr EN 15227 [22] dla pojazdów szynowych kategorii I do IV jako miarodajną prędkość zderzenia przyjęto 36 km/h (10 m/s), natomiast dla pojazdów kategorii V (tramwaje) 15 km/h (4,16 m/s). Analiza zderzenia bocznego pojazdu szynowego z masztem trakcyjnym sieci jezdnej W wyniku przeprowadzonych analiz, za prędkość zderzenia bocznego z masztem trakcyjnym sieci jezdnej uznano prędkość 9,4 km/h (2,6 m/s), przy której przeważa quasistatyczny efekt zderzenia. Rozpatrując uproszczony model zderzenia bocznego wagonu osobowego z masztem bilans energetyczny zderzenia można opisać za pomocą równania: WCV = WCP + WDP + WDV Ostatecznie można przyjąć, że przy dP>0,01m obowiązuje zależność: d 1,5 ⋅ 10 5 = 0,1 ⋅ 10 5 + 1,5 ⋅ 10 5 ⋅ (d P + d V ) − 750 ⋅ 1 + V dP (4) Jeśli przyjąć ze względów bezpieczeństwa dla podróżnych dV=0,3 m wówczas równanie (4) przyjmuje postać: (5) 1,5 ⋅ 10 5 ⋅ d P2 − 94250 ⋅ d P − 225 = 0 Równanie (5) posiada jedno rozwiązanie mające sens techniczny tzn. dP=0,631 m, co odpowiada kątowi pochylenia masztu sieci trakcyjnej wynoszącemu α=22o (rys.1). Model obliczeniowy ogranicza przesunięcie punktu styku masztu sieci jezdnej i podwozia wagonu do d=0,7 m oraz wielkość deformacji bocznej nadwozia do max. 0,3 m ( rys.1). (1) gdzie: WCV- energia kinetyczna wagonu osobowego WCP –energia kinetyczna masztu trakcyjnej sieci jezdnej WDP- energia plastycznej deformacji masztu trakcyjnego sieci jezdnej WDV- energia plastycznej deformacji wagonu osobowego. Przy prędkości zderzenia wynoszącej 9,4 km/h ( 2,6 m/s) i masie wagonu osobowego w stanie próżnym 44 t, jego energia kinetyczna wynosi WCV=150 kJ. Wychodząc z założenia, że wytrzymałość masztu trakcyjnego sieci jezdnej jest stała, to energię plastycznej deformacji obliczonej za pomocą oprogramowania ANSYS w zależności od jego odkształcenia dP wyraża się wzorem: WDP=1,5·105dP-750 dla dP>0,01 m (2) W analogiczny sposób ustalono plastyczną energię deformacji wagonu wychodząc z założenia, że wielkość deformacji wagonu wynosi dV oraz wielkości odkształceń plastycznych dV oraz dP są w zależności proporcjonalnej wg wzoru: W DV = WDP ⋅ dV dP (3) Energię kinetyczną zgromadzoną w maszcie trakcyjnym sieci jezdnej można ustalić pod warunkiem, że: wahania prędkości pojazdu mają liniowy przebieg prędkość zderzenia zostaje przeniesiona z wysokości ostoi ( podwozia) wagonu na maszt sieci trakcyjnej rodzaj zniszczenia masztu trakcyjnej sieci jezdnej zależy od wystąpienia plastycznego przegubu na zakotwiczeniu, ponieważ maszt poza tym przegubem jest sztywny. 16 Rys.1. Zderzenie wagonu osobowego z masztem sieci trakcyjnej Kolejnym przypadkiem, który należy rozważyć, jest uderzenie boczne z przeszkodą w postaci wahadła ( rys.2). Rys.2. Zderzenie wagonu osobowego z elementem o masie m w postaci wahadła POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Zderzenie z wagonem osobowym wywołuje masa w postaci wahadła odchylnego od pionu pod kątem α i przemieszczająca się z pozycji 1 do położenia 2. Boczna prędkość zderzenia z wagonem osobowym w pozycji 2 wynosi: v = 2 gR ⋅ (1 − cos α ) (6) gdzie: g- przyspieszenie ziemskie [9,81 m/s2] R- promień wahadła [m]. Jeśli podstawi się prędkość zderzenia wynoszącą v=2,6 m/s (9,4 km/h), to wówczas otrzymuje się wysokość H1 po zderzeniu wynoszącą: H 1 = R ⋅ (1 − cos α ) = 0,345m (7) Jeśli przyjmie się, że wysokość H nie wynosi więcej niż 10 m, wówczas można wyjść z założenia, że R=7 m, co w tym przypadku daje α=18,2º. Ponieważ energia kinetyczna wagonu osobowego w stanie próżnym o masie 44t przy prędkości v=2,6 m/s jest równa 0,15 MJ, aby wywołać taki sam efekt zderzenia jak w przypadku poprzednim, musiałaby masa uderzającego wahadła m odpowiadać masie wagonu osobowego, co należy zaliczyć do przypadków hipotetycznych i rzadko spotykanych w rzeczywistości .Taka próba byłaby interesująca, gdyby chciało się zbadać dynamikę uderzenia skierowanego w stronę manekinów, znajdujących się po przeciwnej stronie względem strony bocznej na wysokości zderzenia. Jak wynika z praktyki, zrealizowanie takiej próby mogłoby się okazać trudne, aby dokonać symulacji zderzenia odpowiadającemu w rzeczywistości deformacji plastycznej, pochłaniającej trzecią część energii tzn. taka próba nie posiada miarodajnej, wystarczającej siły. Kolejnym zagadnieniem, które należy przeanalizować, jest sformułowanie kryteriów dla bocznego zderzenia nie wywołującego większej deformacji niż 0,3 m, skierowanej do wnętrza pudła wagonu. Jak wynika z dotychczasowego stanu wiedzy przypadek ten wymaga badań doświadczalnych, aby można było opracować odpowiednie normy w tym zakresie [25]. Jako próby kwalifikacyjne dla pojazdów gwarantujących „pasywne bezpieczeństwo” przed skutkami zderzeń zaproponowano, aby próby zderzenia realizować jako próby zderzenia czołowego, w formie zderzenia pociągu jadącego z prędkością 54 km/h (15m/s) na stojący pociąg w stanie niezahamowanym. Kryteria odbiorcze odpowiedniego pojazdu zależą od kryteriów biomechanicznych i od kryteriów zachowania konstrukcji. Kryteria biomechaniczne zostały sformułowane w zależności od wyników pomiarów wykonanych na manekinach, symulujących pasażerów. W tym przypadku należy zwrócić uwagę na paradoksalną sytuację bezpieczeństwa w komunikacji samochodowej w stosunku do bezpieczeństwa w pojazdach szynowych. Dzięki rozległym staraniom, dotyczącym bezpieczeństwa pasażerów przy zderzeniu czołowym i bocznym, udało się w przemyśle samochodowym POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 wyprodukowanie bezpiecznych samochodów, pomimo że pomiary dokonane na manekinach wykazały, iż przyspieszenia przekraczają wartości 100g (981 m/s2). Jednocześnie w wypadkach kolejowych zdarzały się ciężkie obrażenia pasażerów, pomimo że obliczone opóźnienia wykazywały wartości mniejsze niż 10g (98,1 m/s2). Stąd też wynikła potrzeba opracowania takich metod obliczeń, które gwarantują brak obrażeń pasażerów znajdujących się w przedziałach dla podróżnych w przypadku ewentualnego zderzenia pojazdu. Urządzenia wyposażenia wewnętrznego pojazdu muszą być tak ukształtowane, aby obrażenia pasażera przy powtórnym uderzeniu o urządzenie z jego przedziału były w dopuszczalnych granicach. 2.3. Biomechanika i jej podstawowe pojęcia Biomechanika jest nauką zachowania się ciała ludzkiego w przypadku działania na niego różnych obciążeń. Biomechanika zderzenia jest częścią składową biomechaniki, która zajmuje się reakcją ciała ludzkiego na siły i przyspieszenia, wynikające ze zderzenia. Ten zakres w ogólnym przypadku można podzielić na trzy dziedziny: -reakcje mechaniczne -mechanizm obrażeń -poziom tolerancji. W związku z tym zwrócono uwagę w amerykańskich przepisach na to, że poziom tolerancji amplitudy sygnału przedstawia określony stopień obrażeń, podczas gdy przy specyfikacji dotyczącej tolerancji chodzi o ustaloną dowolną odporność na zderzenia. Koncepcja bezpiecznego wyposażenia odpowiada stopniowi umiarkowanego lub małego zranienia. Mechaniczne zachowanie ciała ludzkiego i innych żywych istot można tak dokładnie uzasadnić, jak innych konstrukcji, jeśli zastosuje się pomiary przyspieszenia, prędkości, przemieszczeń oraz deformacji , a wyniki pomiarów powiąże się z siłami powodującymi te procesy. Za pomocą jednej ze zmiennych wielkości, które charakteryzują mechaniczną reakcję, można dokonać próby oszacowania prawdopodobnej wielkości ewentualnych obrażeń, wskutek czego można ustalić związek pomiędzy występującymi zmiennymi wielkościami fizycznymi oraz stopniem obrażeń pasażerów. Ze względu na wiele organów, z których składa się ciało człowieka i możliwych rodzajów obciążeń, nie można ustalić żadnego ogólnego kryterium dla stanu pasażera po zderzeniu. Przy wielu obrażeniach każde z nich posiada swoją własną ważkość i stosowanie metody superpozycji przez dodawanie stopni ciężkości nie stwarza żadnego obrazu ogólnego stanu poszkodowanych. W przypadku wielu obrażeń każde z nich posiada swój własny stopień ciężkości. W celu oceny obrażeń z wypadków ulicznych wykorzystuje się tabelę obrażeń, wyrażonych w stopniach AIS (ang. „Abbreviate Injury Scale”). Odpowiednie stopnie ( kategorie) AIS są przedstawione w tabeli 2. 17 Zestawienie stopni ( kategorii) obrażeń AIS [25] Tabela 2 L.p. Nr kodu Opis kategorii obrażenia AIS 1 1 małe 2 2 przeciętne 3 3 poważne 4 4 ciężkie 5 5 krytyczne ( szanse przeżycia niepewne) 6 6 maksymalne (praktycznie przypadek śmiertelny) 7 9 nieznane Porównując obrażenia przy wypadkach ulicznych w skali AIS należy pamiętać, że np. obrażenie wg kodu 4 nie ma takiego samego znaczenia jak dwa obrażenia wg kodu 2. W komunikacji samochodowej, gdzie wypadki występują znacznie częściej, można sporządzić odpowiednie statystyki, aby określić najgroźniejsze części pojazdu dla pasażera, jednak ich wyników nie można porównać z wypadkami w pojazdach szynowych ani ekstrapolować ze względu na różne wyposażenie samochodów ciężarowych i pociągów. Klasyfikacja sił powodujących urazy głowy i szyi pasażera W wyniku przeprowadzonych prac studialnych, dotyczących mechanizmów powodujących obrażenia głowy oraz szyi pasażerów pojazdów szynowych, przyjęto jako zasadnicze dwa rodzaje sił występujących podczas zderzenia pojazdów szynowych: - siły przylegania (niem. Berührungskräfte): siły podczas zderzeń pojazdów szynowych zależne od przyspieszenia; pojawiają się wtedy, gdy oparta głowa podczas zderzenia pasażera uderza o przedmiot i wskutek tego podnosi się lub jest wprawiona w ruch; wskutek działania tych sił powstają np. pęknięcia czaszki, stłuczenia i najczęściej krwiaki, ale nie ma żadnych rozległych i rozproszonych uszkodzeń mózgu - siły bezwładności (niem. Beharrungskräfte): siły występują w przypadku gwałtownego przyspieszenia lub opóźnienia głowy, wskutek czego niekonieczny jest styk z przedmiotem, aby wywołać obrażenia; ważna jest identyfikacja rodzaju przyspieszenia, ponieważ wstrząsy mózgu mogą powstać tylko podczas przyspieszenia działającego na głowę i skierowanego pod kątem, natomiast liniowe przyspieszenia mogą spowodować lokalne urazy jak np. stłuczenia karku oraz krwiaki na głowie i otaczającej go skórze. Siły powodujące urazy czaszki pasażera przy uderzeniach sztywnych ( nietłumionych) oraz tłumionych są przedstawione w tabeli 3. Są to wyniki badań laboratoryjnych na małej liczbie próbek, przeprowadzone dla celów informacyjnych. Jak wynika z tabeli 3 przy sztywnym, nietłumionym uderzeniu na kość czołową średnia siła wywołująca uraz znajduje się na poziomie 6 kN, przy czym powierzchnie uderzenia poniżej 5 cm2 mogą w tym przypadku wywołać uszkodzenie czaszki już poniżej tej wartości. Znaczną rolę w tym przypadku pełni wykładzina tłumiąca, która znacznie podnosi średnią wartość powodującą uraz tej części głowy ( o przynajmniej 22%). Uderzenia skierowane w bok głowy pasażera (kość ciemieniowa/ kość skroniowa) są bardziej dotkliwe w skutkach, zwłaszcza z przedmiotami o małej średnicy, gdzie średnia siła wynosi najwyżej 4 kN. W przypadku płaskich powierzchni boczna strona głowy ( kość skroniowa) wykazuje się podobną odpornością na uderzenia jak kość czołowa. Wyniki badań przedstawione w tabeli 3 stanowią wytyczne do projektowania urządzeń wewnętrznych w pojeździe samochodowym oraz w pojeździe szynowym, biorąc pod uwagę kryterium „bezpieczeństwa pasywnego” pasażera przed skutkami zderzeń. Siły przylegania powodujące urazy czaszki pasażera podczas zderzenia pojazdów [25] Tabela 3 L.p. Rodzaj uderzanej powierzchni/ uderzenia 1. 2. 3. a b c d 18 Powierzchnia płaska Powierzchnia płaska Powierzchnia wzdłużna cylindryczna: ∅ 50 mm w kierunku poprzecznym ∅ 50 mm sagitalna ∅ 15,8 mm w kierunku poprzecznym Kula o średnicy ∅ 406 mm Siła przylegania wywołująca złamanie [N] W artość średnia Przedział wartości Liczba próbek Sztywne ( nietłumione) uderzenia Kość czołowa 6360 3910÷11790 6400 5420÷7870 12 6 5600 4220÷7340 7 7120 5470 4180÷8900 3110÷7700 5 5 5250 3690÷6810 5 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 c.d. Tabeli 3 4. a b c d e 5. Płaska powierzchnia o małym polu: Średnica ∅ 29 mm Średnica ∅ 29 mm Średnica ∅ 29 mm Średnica ∅ 15,5 mm Średnica ∅ 10,9 mm Wypukła powierzchnia o małym polu wynikającym ze średnicy ∅ 17 mm 5030 6180 5830 7610 4580 3770÷7120 4360÷8850 4140÷9880 4090÷9790 2090÷8900 5 5 7 5 5 4450 2760÷8100 6 Kość ciemieniowa/ kość skroniowa 6. 7. 8. a b c d 9. Płaska powierzchnia Płaska powierzchnia Płaska powierzchnia o małym polu: Średnica ∅ 29 mm Średnica ∅ 29 mm Średnica ∅ 15,5 mm Średnica ∅ 10,9 mm Wypukła powierzchnia o małym polu wynikającym ze średnicy ∅ 17 mm 5070 8500 3430÷7830 4670÷14590 13 7 3760 3120 5740 3470 3410 2450÷5920 1340÷5920 2220÷9790 620÷6670 1780÷4890 7 8 10 10 7 Kość potyliczna 10. Wypukła powierzchnia o małym polu wynikającym ze średnicy ∅ 17 mm 6410 5120÷9560 5 Uderzenia tłumione Kość czołowa 11. Powierzchnia pokryta wykładziną o własnościach tłumiących: a b Powierzchnia płaska 11 260 5340÷15100 7 Powierzchnia płaska o małym polu odp. średnicy Ø 25 mm 7340 4890÷8720 6 3. Kryteria biomechaniczne przed skutkami zderzeń 3.1.Kryteria dotyczące uszkodzenia mózgu i obrażeń Do oceny stłuczeń gło-wy, jako skutku działań czysto liniowych przyspieszeń, zaproponowano najpierw krzywą tolerancji, przedstawioną na rys.3 [20]. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Rys.3. Krzywa przyspieszeń liniowych działających na głowę pasażera 19 Analizując krzywą przedstawioną na rys.3 można stwierdzić, że uraz głowy jest zależny od wielkości przyspieszenia działającego w kierunku przód-tył, wywołanego uderzeniem w kość czołową i mierzonego w rejonie kości potylicznej (sięgającego nawet wielkości 600 g (5886 m/s2)) oraz czasu jego działania wyrażonego w milisekundach ( max. 12 ms). Krzywa ta jest znana jako Wayne State University Tolerance Curve ( w skrócie WSTC) [20] i była przez długi czas stosowana do oceny niebezpieczeństwa powstania urazów głowy, pomimo rozlicznych braków, do których zalicza się: stosowanie różnych metod empirycznych podczas badań, służących do ustalenia danych tzn. przy dużych przyspieszeniach badań dokonywano na zwierzętach, natomiast przy małych przyspieszeniach krzywa powstała w wyniku badań na ochotnikach, przy czym ich głowa była unieruchomiona. powstały wątpliwości, jak wielkie przyspieszenie może działać na głowę pasażera w przeciągu dłuższego czasu; w wyniku przeprowadzonej korekty asymptota krzywej WSTC została zwiększona z 42g (412 m/s2) na 80g (784.8 m/s2). Kolejnym kryterium, które zostało wprowadzone w amerykańskiej normie jest tzw. Head Injury Criterion ( HIC), które wyraża zależność wg [1]: 2.5 1 t2 HIC = (t 2 − t1 ) ∫ a(t )dt < 1000 (8) (t 2 − t1 ) t1 gdzie: t1 i t2- odpowiednio czas rozpoczęcia i końca przedziału czasowego wyrażony w sekundach, w stosunku do którego odnosi się wskaźnik HIC a- przyspieszenie, wyrażone jako krotność przyspieszenia ziemskiego g, działające na punkt ciężkości głowy pasażera ( wg rys.3). Wskaźnik HIC jest stosowany do wszystkich biomechanicznych kryteriów oceny a mianowicie: określenia tolerancji dla ludzkiego ciała lub przeprowadzenia badań wypadków ze zwłokami ludzkimi zastosowania manekinów do symulacji wypadków na poślizg z dużym opóźnieniem hamowania, przeprowadzenia badań z obiektami materialnymi wyposażonymi w materiały o własnościach tłumiących względnie sprawdzenie wszystkich systemów, które zwiększają pasywne bezpieczeństwo pojazdu szynowego 20 numerycznego określenia biomechanicznego kryterium na podstawie liniowego przyspieszenia, działającego na środek ciężkości głowy. Ponieważ wskaźnik HIC wywodzi się z kontrowersyjnej krzywej WSTC, nie można było udzielić mu powszechnej akceptacji do uniwersalnego zastosowania. Jednym z powodów było nieuwzględnienie przyspieszenia obrotowego, którego występowanie obowiązuje dla większości kryteriów. Pomimo, że obydwa rodzaje przyspieszeń nie powodują tych samych rodzajów obrażeń, wszystkie ich mechanizmy można było sprowadzić do wartości liniowego przyspieszenia. Wahania wartości wskaźnika HIC sprowadzają się nie tylko do różnic pomiędzy przypadkami indywidualnymi, ale również do rodzaju i sposobu, w których odbywają się wypadki, co obowiązuje zwłaszcza przy doświadczeniach z manekinami. Oprócz tego zwrócono uwagę na to, że pomiędzy wartościami wskaźnika HIC i skali AIS nie występuje zamienność, co było kolejnym argumentem przeciwko jego zastosowaniu. Kontrowersje wzbudziło zastosowanie kryterium (progu) bezpieczeństwa na poziomie HIC=1000 lub HIC=1500. Zwrócono uwagę na to, że przy zastosowaniu HIC=1000 jest zagwarantowana ochrona głowy pasażera przy sztywnych uderzeniach o krótkotrwałym działaniu, podczas gdy próg o wartości 1500 stanowi dobrą ochronę głowy przy bezpośrednim czołowym lub bocznym kontakcie jak również przy rekonstrukcjach wypadków pasażerów z zapiętymi pasami. Amerykańska norma SAE J885 [20] zaleca próg o wartości 1000, który wykorzystuje wielu badaczy. Trudno nie zgodzić się ze stwierdzeniem, że o ile nie ma bardziej zadawalającego kryterium o uniwersalnym znaczeniu, wskaźnik HIC może być zastosowany jako podstawa do wzajemnych porównań rozwiązań. Reasumując, za pomocą wskaźnika HIC można ocenić, czy występuje niebezpieczeństwo powstania obrażeń czy nie, ale nie dostarcza on stopniowanego oszacowania tego niebezpieczeństwa, co było powodem poszukiwania następnych, doskonalszych kryteriów. Inne kryteria wynikały z przyjęcia modelu w kształcie masy jako bryły sztywnej, elementów sprężystych oraz tłumiących. Do innych kryteriów zalicza się: Wskaźnik Tolerancji JTI ( ang. „ J- Tolerances Index”) Przerobiony Model Mózgu RBM ( ang. „Revised Brain Model”) Wskaźnik Rzeczywistego Odkształcenia EDI ( ang. „Effective Displacement Index” ) Wskaźnik Przeciętnego Odkształcenia MSC (ang. „Mean Strain Criterion”). POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Ostatnie kryterium jest jedynym, które nie ma żadnego powiązania z krzywą WSTC. Kryterium przeciętnego odkształcenia MSC jest jedynym liniowym kryterium, które powinno być brane pod uwagę przy analizach wypadków, ponieważ powstało jako wynik rozlicznych badań przeprowadzonych na głowach pasażerów. Rozwój kryteriów nie został zahamowany wskutek postępu dalszych badań w tym zakresie. Przykładem tego jest opracowanie przez zespół badawczy R.L. Stalnakera kryterium dla powstania urazów głowy, które polega na przepływie energii (ang. „Translational Energy Criterion”-TEC) [10].Za pomocą „metody energetycznej” można przewidzieć powstanie zarówno stłuczeń jak również pęknięć czaszki. Jak wynika z [25], obecny stan wiedzy w tym zakresie nie pozwala na jednoznaczne stwierdzenie, które kryterium należy stosować oraz które ma charakter uniwersalny. Porównując wszystkie kryteria nasuwają się następujące spostrzeżenia: kryterium wg wskaźnika HIC jest jedynym, które jest wynikiem rozlicznych badań i za pomocą którego można ustalić granice jego zastosowania w celu ustalenia wymagań dla głowy przy bocznym uderzeniu można zastosować kryteria HIC, MSC i TEC przy czołowym uderzeniu. Zespół badawczy Stalnakera zaproponował próg dla przyspieszenia wynoszącego 20g ( 196.2 m/s2) w czasie działania wynoszącym 20 milisekund [10]. Po szeregu badaniach eksperymentalnych Huelke i Melwin doszli do wniosku, że ciężkie obrażenia występują przy prędkości zderzenia wynoszącej 33 km/h (9,2 m/s) [2]. W wyniku badań za pomocą miękkiego uderzenia i występujących przy tym krwotoków na bocznej powierzchni głowy osiągnięto wartości HIC od 1300 do 5200 przy wartości przeciętej wynoszącej 2900 HIC. Przy wszystkich wymienionych kryteriach, przede wszystkim z modelami skierowanymi w jedną stronę, przyspieszenie obrotowe pozostaje nieuwzględnione, pomimo przyjęcia założenia, że może ono wywoływać zranienia bez kontaktu z jakąkolwiek powierzchnią. Również zastosowane przyspieszenie liniowe może być zakwestionowane, ponieważ ogranicza się ono do środka masy głowy, natomiast w rzeczywistości kierunki uderzenia nie są centryczne i wywołują obrót głowy, co jest związane z występowaniem przyspieszenia obrotowego. Można więc przyjąć założenie, że modele przedstawiają tylko część uwzględnionych mechanizmów powstawania obrażeń [1]. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 3.2. Kryteria dotyczące uszkodzeń kości twarzy i szyi pasażera Do najważniejszych kości twarzy należą kości policzkowe i szczęki. Kości te mogą być obciążone oddzielnie lub razem. Z przeprowadzonych badań wynika, że szkielet twarzy stawia bardzo duży opór, jeśli uderza on na miękką powierzchnię. Przy prędkościach głowy wynoszących od 14,4 km/h (4 m/s) do 64,8 km/h (18 m/s) nie stwierdzono ani jednego pęknięcia,przy czym wartości przyspieszeń znajdowały się poniżej 60g (588.6 m/s2). W tabeli 4 podano dane dotyczące wytrzymałości kości twarzy pasażera. Wytrzymałość kości twarzy pasażera ustalona na drodze eksperymentalnej [25] Tabela 4 L.p. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. Rodzaj kości Kość policzkowa Kość policzkowa Kość policzkowa Kość policzkowa Kość jarzmowa Szczęka górna Szczęka dolna Żuchwa Żuchwa Żuchwa Żuchwa Sposób Siła uderzenia w [N] uderzenia wartość zakres siły średnia Wielkość próby losowej a, b 1717 614÷3470 19 a, c 1665 925÷2850 10 d 1259 845÷1665 5 e 2297 1600÷3360 7 c 1535 925÷2110 17 c 1148 623÷1980 13 b f 778÷934 f b b c h f f 3100 1918 1558÷1780g 1290÷1445g 890÷4110 818÷3405 f f 9 9 a- uderzenie kości szczękowej z bliskiej odległości b- sztywne, płaskie ciało o średnicy Ø 29 mm z wykładziną gąbkową o grubości 5 mm c- jak w b, przy innej wykładzinie o grubości wynoszącej 5 mm d- odbojnik o średnicy Ø 29 mm z warstwą tłumiącą e- odbojnik o średnicy Ø 65 mm z warstwą tłumiącą f- bliżej nieopisany g- dolny zakres sił, przy którym nastąpi pęknięcie h- sztywny, płaski odbojnik o wymiarach 25×100 mm z wykładziną o grubości 5 mm 21 Analizując bezpośrednie uderzenia na szyję pasażera i zakres siły, jaki jest ona w stanie przenieść okazuje się, że przednia część szyi jest tak miękka, iż po przyjęciu uderzenia droga powietrza do płuc może być łatwo zablokowana. W wyniku przeprowadzonych prób doświadczalnych okazało się, że występują sporadyczne zjawiska pęknięć tarczycy przy działaniu sił w przedziale 890 do 1100 N i krtani 770 do 1000 N [2]. Przy oddzielnie wykonanych próbach na chrząstkach obydwu organów ustalono średnią siłę powodującą pęknięcia na poziomie 180 N dla chrząstki tarczycy oraz 250 N dla krtani. Dla obydwu chrząstek, które przy 50% zgnieceniu były obciążone za pomocą urządzenia udarowego o średnicy Ø 38 mm ( pole 11 cm2), zarejestrowano siłę wynoszącą 490 N. Wprawdzie ustalona siła nie była daleka od pełnego ściśnięcia krtani, ale otrzymano wyniki, które odbiegały znacznie od wyników innych doświadczeń. Próby przeprowadzone z urządzeniem udarowym o powierzchni 6,5 cm2 i siłą 400 do 450 N prowadziły do rzadkich pęknięć ww. części ciała. 3.3. Kryteria dotyczące klatki piersiowej i brzucha Pomiary przeprowadza się, przyjmując jako kryterium wciśnięcie klatki piersiowej wyrażone w mm lub wyrażone w procentach stłuczenia, biorąc za bazę grubość klatki piersiowej przed przeprowadzeniem badań. Najczęstszym „kryterium Huelkego” przyjmowanym do analiz jest wielkość wciśnięcia wynosząca maksymalnie 44 mm, aby uniknąć złamania żeber. Natomiast przy wciśnięciu wynoszącym 64 do 76 mm należy liczyć się z poważnymi obrażeniami zakwalifikowanymi jako 3-ciego stopnia w skali AIS [2]. Innym kryterium wystąpienia wewnętrznych obrażeń przyjętym przez Verriesta i Chapona jak również Viano i Lau jest stosunek wciśnięcia do początkowej grubości klatki piersiowej wynoszący maksimum 0,4 [3, 11,12,13,14 i 15]. Doświadczenia przeprowadzone z ochotnikami pokazały, że wciśnięcie klatki o 20 % jest niegroźne i jest całkowicie odwracalne, natomiast podczas badań na zwłokach ludzkich przy 40 % wciśnięciu stwierdzono bardzo liczne złamania żeber klatki piersiowej. W następstwie tego zaproponowano górną granicę wciśnięcia klatki piersiowej wynoszącą 35%. (ang. „maximal chest compression”). Podczas uderzenia czołowego w klatkę piersiową, zamiast głębokości wciśnięcia można mierzyć też przyspieszenie w rejonie kręgosłupa. Jako kryterium zaleca się maksymalne przyspieszenie wynoszące 60g (588,6 m/s2) w czasie 3 ms. Powyższe kryterium można skonfrontować z innymi danymi literaturowymi, wg których w przypadku akrobaty skaczącego z wysokości 17,4 m na materac przyspieszenie działające na kręgosłup wynosi 46 g (451 m/s2), natomiast kiedy upada on na brzuch, zmierzono na mostku przyspieszenie wynoszące 380 g ( 3727 m/s2) i na kręgosłupie 68 g ( 667 m/s2). Przy badaniu serii uderzeń na 22 klatkę piersiową wykryto, że maksymalne przyspieszenie kręgosłupa na wysokości klatki piersiowej jest gorszym kryterium rozstrzygającym o ewentualnym występowaniu obrażeń i powinno ono być zastąpione przez maksymalne wciśnięcie klatki piersiowej. 3.4. Ocena kryteriów biomechanicznych Kryteria biomechaniczne dla klatki piersiowej sprowadzają się do: kryterium VC ( ang. „Viscous Criterion”) opracowane na bazie energii pochłoniętej przez klatkę piersiową, uwzględnia prędkość jej deformacji; wychodzi się tutaj z założenia, że przy prędkości odkształcenia mniejszej niż 3 m/s ( 10,8 km/h) można zastosować kryterium maksymalnego wciśnięcia. Ze względu na wiskotyczność klatki piersiowej prędkość odkształcenia ma duży wpływ na zakres wciśnięcia i tym samym na niebezpieczeństwo zranienia miękkich tkanek ciała. Kryterium VC można wyrazić za pomocą wzoru: VC = y& ⋅ y D (9) V = y& i C = y D (10) gdzie: oraz: D-grubość klatki piersiowej przed zderzeniem y- chwilowe odkształcenie (wciśnięcie) klatki piersiowej &y -chwilowa prędkość deformacji klatki piersiowej. kryterium TTI ( ang. „Thoraric Trauma Index”) opracowane na statystycznych badaniach 49 wypadków śmiertelnych; definiuje się je za pomocą wzoru: TTI = 1,4 Ae + 0,5 ⋅ (Re + S e ) ⋅Me 75 (11) gdzie: Ae-wiek (rocznik) pasażera e- wskaźnik równoważny dla ofiar śmiertelnych i manekinów Me-masa pasażera [kg] Re- maksymalne efektywne przyspieszenie żebra [ g] Se- maksymalne boczne przyspieszenie kręgosłupa [g]. Kryterium VC jest przeznaczone głównie do analizy wystąpienia ewentualnych obrażeń, wynikających z czołowego uderzenia w klatkę piersiową pasażera. Obydwa kryteria VC i TTI są stosowane do analiz skutków wypadków wynikających z bocznych uderzeń. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Kryteria biomechaniczne można stosować tylko do określonego zakresu ludzkiego ciała i w ogólnym przypadku tylko dla określonego rodzaju obrażeń. Ofiara wypadku cierpi jednak zwykle z powodu zróżnicowanych obrażeń doznanych podczas wypadku, które działając jednocześnie mogą się jeszcze bardziej pogłębiać. Nie można stosować tylko jednego kryterium dla jednej części ciała. O wiele bardziej należy się troszczyć o całkowitą ochronę pasażera. Na przykładzie transportu samochodowego okazuje się, że wartości wskaźnika HIC można zmniejszyć, jeśli przyjmie się, że pasażer posiada zapięty pas w rejonie podbrzusza. W tym przypadku jednak bardziej obciążone są kości uda. W przypadku komunikacji kolejowej należy uwzględnić inne rozwiązania niż w komunikacji samochodowej, ponieważ pasażerowie nie posiadają pasów bezpieczeństwa. W tym przypadku nie trzeba uwzględniać sił wywieranych na podbrzusze ani też obciążeń na nogi. W rzeczywistości kinematyka podróżnych pociągu zmusza do tego, aby uwzględniać ochronę tych części ciała, które nie są obciążone w komunikacji samochodowej. Dla celów informacyjnych kryteria biomechaniczne obowiązujące w transporcie samochodowym przedstawiono w tabeli 5 [25]. Zestawienie kryteriów biomechanicznych dla poszczególnych części ciała pasażera w komunikacji samochodowej Tabela 5 L.p. Część ciała Kryterium bezpieczeństwa Wartość 1. Głowa 1,0 2. Szyja Wartość wskaźnika GAMBIT Moment zginający 3. Klatka piersiowa Nacisk wywołujący wciśnięcie 40 mm 4. Ramiona Siła kontaktu na rękach 3,8 kN 5. Podbrzusze Przyspieszenie miednicy (α>20o) 13,0 g 6. Podbrzusze Przyspieszenie miednicy (α≤20o) 80,0 g 7. Nogi Siła kontaktu działająca na nogi 10,0 kN 370, 0 Nm 4. Wytyczne do konstruowania pojazdów szynowych w komunikacji osobowej, zabezpieczające pasażera przed obrażeniami w przypadku zderzeń W celu sformułowania wytycznych do konstruowania pojazdów szynowych w komunikacji osobowej, które mają zagwarantować bezpieczeństwo pasażera podczas zderzeń, przeprowadzono obliczenia symulacyjne dla 24 przypadków różnych konfiguracji zderzeń [25]. W oparciu o wyniki obliczeń sformułowano POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 następujące wymagania wytrzymałościowe dla prędkości zderzenia 54 km/h (15 m/s): - zderzaki powinny być przystosowane do przeniesienia siły wynoszącej 1500 kN, co odpowiada obecnym wymaganiom technicznym, stawianym pojazdom i zarazem umożliwia maksymalne zastosowanie zróżnicowania sztywności poszczególnych elementów pociągu; powyżej siły 1500 kN mogą wystąpić pęknięcia elementów mocowania zderzaków, jednakże bez wystąpienia uszkodzeń końców pudła pojazdu - należy zastosować wymienialne elementy pochłaniające energię z odpowiednią długością deformacji, zainstalowane za zderzakami, do przeniesienia siły do 1750 kN tak, aby umożliwić zadziałanie urządzeń zapobiegających uniesieniu się pojazdu; powyżej 1750 kN następuje zgniot elementów pochłaniających (ang. „crashelemente”) - strefy pojazdu, w których są dopuszczalne pęknięcia ( niem. „Sollbruchbereiche”) powinny być zaprojektowane na bezpieczne przeniesienie siły wynoszącej 2000 kN; powyżej tej siły następuje zgniot elementów poprzez plastyczne odkształcenie końców pudła wagonu - strefy przedziałów dla podróżnych należy projektować tak, aby mogły przenieść siłę 4000 kN. Ww. wymagania nie powinny powodować rozwoju pojazdów o dużej masie własnej. Ponadto stwierdzono, że jeśli prędkość zderzenia przekracza 30 km/h (8.33 m/s2), wówczas wzrasta niebezpieczeństwo utraty zdrowia i życia przez pasażerów co najmniej o 50% (przy stopniu AIS >3). Przy projektowaniu pudeł wagonów osobowych zaleca się, aby podczas zderzenia został zrealizowany „ ich stopniowy zgniot”, co można uzyskać przez przejście z jednej strefy do drugiej przy zastosowaniu współczynnika bezpieczeństwa wynoszącego 1,5 do 2. Jeśli przyjmie się, że wytrzymałość czołownicy ostoi wagonu jest ograniczona do 2000 kN, to wówczas strefa dopuszczalnych pęknięć występuje w zakresie 3000 do 4000 kN, a następne przedziały dla podróżnych podlegają trwałym deformacjom przy działaniu sił 4500 do 6000 kN. W przypadku zderzenia pojazdów o podobnej konstrukcji na prostym odcinku toru kolejowego: - przy prędkościach nabiegania poniżej 14,4 km/h (4,0 m/s): ♦ przy prędkości mniejszej niż 14,4 km/h energia zderzenia musi być pochłonięta w ramach przewidzianego skoku zderzaków lub sprzęgu samoczynnego 23 ♦ - - przy prędkości mniejszej niż 7,2 km/h (2,0 m/s) maksymalne przyspieszenie wzdłużne w pudle wagonu pojazdu nie może przekroczyć 2g (19,62 m/s2) ♦ przy prędkości zawierającej się w przedziale 7,2 do 14,4 km/h maksymalne przyspieszenie wzdłużne w pudle wagonu pojazdu nie może przekroczyć 3g (29,43 m/s2) ♦ poniżej prędkości 14,4 km/h żaden z pasażerów nie może doznać jakichkolwiek obrażeń. przy prędkościach nabiegania większych od 14,4 km/h (4.0 m/s) i mniejszych od 28,8 km/h (8m/s): ♦ przy prędkości większej niż 14,4 km/h energia zderzenia nie jest już pochłaniana przez sprzęg ♦ przy prędkościach większych niż 14,4 km/h i mniejszych niż 28,8 km/h musi być uniemożliwione podnoszenie się pojazdu przez zastosowanie odpowiednich urządzeń zabezpieczających pojazd przed „unoszeniem się”; funkcja oraz wydajność tych urządzeń musi być zachowana przez cały czas zmiany wysokości pojazdu szynowego podczas eksploatacji, spowodowanej między innymi przemieszczeniami dynamicznymi ♦ przy prędkościach, które nie przekraczają 28,8 km/h energia zderzenia musi być pochłonięta przez urządzenie pochłaniąjąco-zderzne, które można łatwo wymienić; maksymalne przyspieszenie wzdłużne nie może przekroczyć 5g (49,05 m/s2) przy prędkościach nabiegania większych od 28,8 km/h (8 m/s) i mniejszych od 65 km/h ( 18 m/s): ♦ przy prędkości mniejszej niż 65 km/h energia zderzenia musi być przejęta łącznie przez zderzaki, elementy zderzno-pochłaniąjące jak również stopniowe odkształcenie pudła wagonu; odkształcenie pudła wagonu nie może przekroczyć 1000 mm 24 ♦ dla maszynisty musi być przewidziana bezpieczna przestrzeń, gwarantująca przeżycie. Przy prędkości większej od 65 km/h (18 m/s) występuje katastrofa kolejowa i nie podaje się wytycznych. Podczas konstrukcji wewnętrznego wyposażenia pojazdu należy przestrzegać następujących zasad: - - pokrycie wszystkich metalowych powierzchni za pomocą elastycznej wykładziny bardzo często stosowane ściany szklane muszą być poddane kontrolnym testom z uwagi na bezpieczeństwo dla pasażerów podczas zderzeń nie należy stosować przedmiotów o ostrych krawędziach w przypadku przedziałów bagażowych należy stosować ścianki działowe, aby uniemożliwić upadek bagażu na pasażera wykonać szczególną kontrolę pod kątem sprawdzenia, czy składane stoliki stwarzają niebezpieczeństwo dla podbrzusza pasażera. Ważnym elementem wyposażenia wewnętrznego jest siedzenie pasażera, które zgodnie z kartą UIC 567 [18] musi wytrzymać siłę wzdłużną wynoszącą 1500 N lub przyspieszenie 2g (19,62 m/s2) przy masie pasażera 75 kg. W tym przypadku wychodzi się z założenia, że całą masę podróżnego przenosi oparcie siedzenia, co nie ma całkowitego potwierdzenia w rzeczywistości. Jak wynika z analiz doświadczalnych, na pasażera może działać składowa siła bezwładności na wysokości 2/3 oparcia, w kierunku wzdłużnym i osiągająca maksymalną wartość 2250 N, co odpowiada maksymalnemu opóźnieniu wynoszącemu 3g (29,43 m/s2). Ww. wartość siły wynika z równania równowagi momentów sił względem dolnej krawędzi oparcia siedzenia. Ten przypadek występuje wtedy, gdy miejsce siedzące jest obrócone w kierunku przeciwnym do kierunku jazdy. Jak wynika z obecnego stanu obowiązujących dokumentów, przypadek ten nie został uwzględniony w przepisach jako obligatoryjny. Przykłady nowoczesnych konstrukcji tramwajowych wyposażonych w elementy pochłaniająco-zderzne oraz w urządzenia zabezpieczające pojazd przed „wspinaniem się” są przedstawione na rys. 4 i 5 [16]. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Rys.4. Nowoczesne rozwiązanie konstrukcji kabiny tramwajowej z wewnętrznymi oraz zewnętrznymi „strefami deformacji” w przypadku zderzeń (zaprojektowanej przez Bombardier Transportation Portugal, producent: Ansoldo Breda Pistola) a b Rys.5. Konstrukcja kabiny tramwajowej firmy Alstom ( La Rochelle) a) widok konstrukcji przed zderzeniem b) widok konstrukcji po zderzeniu ( kabina częściowo odkształcona, strefa drzwi niezdeformowana) POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 25 5. Zakończenie Kryteria oceny przy zderzeniach dla pojazdów szynowych komunikacji osobowej mają odmienny charakter niż dla wagonów towarowych [4,5 i 6] i wynikają ze specyfiki, związanej z zapewnieniem bezpieczeństwa dla pasażerów i personelu obsługującego przed obrażeniami w trakcie zderzeń. Ważną rolę pełnią tutaj kryteria biomechaniczne, za pomocą których można dokonać kwalifikacji urządzeń wewnętrznych, przy uwzględnieniu bezpieczeństwa podróżnych. Przyjmuje się założenie, że teoretycznie da się oszacować, jak ciężkie w skutkach jest zderzenie i jak działa na ciało ludzkie. Rozpatrując problematykę zderzeń pojazdów szynowych bezspornym jest fakt, że najcięższym zderzeniem jest zderzenie czołowe, które można podzielić na trzy kategorie: - czyste zderzenie czołowe - czołowe zderzenie z „unoszeniem się” pojazdu - czołowe zderzenie połączone z niestabilnością pociągu i wykolejeniem. Pierwsza kategoria zderzeń należy do tych, które konstruktor może najlepiej opanować. W tym przypadku chodzi o to, aby wykorzystać wszystkie możliwe strefy „odkształcalne” pojazdu, w celu pochłonięcia energii zderzenia bez występowania odkształceń przedziałów dla podróżnych. Koncepcja stref pojazdu przeznaczonych do zniszczenia umożliwia lepsze zabezpieczenie wagonu przed skutkami zderzeń. Drugą kategorię zderzeń określa się mianem katastrofy kolejowej i należy na ścianach czołowych pojazdu przewidzieć zabudowę urządzeń zapobiegających „unoszeniu się” wagonu. Trzecia kategoria zderzeń występuje przy wysokich prędkościach i stanowi poważną katastrofę kolejową. Jeśli pojazd ulega wykolejeniu w wyniku zderzenia, to istnieje bardzo duże prawdopodobieństwo ponownego zderzenia z elementem budowli stałej infrastruktury kolejowej np. słupem trakcyjnym ( boczne zderzenie pojazdu szynowego). Istotną zaletą pojazdu szynowego w stosunku do samochodu jest to, że pojazd szynowy może przejąć znacznie większą energię zderzenia, wykazując odkształcenia trwałe. Z tego powodu podróżni w samochodzie są zobowiązani do korzystania z pasów bezpieczeństwa, aby zwiększyć szanse przeżycia w wyniku zderzenia. Podróżni w pojazdach szynowych są narażeni na umiarkowane przyspieszenia, które nie powodują konieczności stosowania pasów bezpieczeństwa. Literatura [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] Balas M., Ramet M.: Les mécanismes des liaisons cérébrales par choc et les problèmes de leur évaluation. Rapport INRETS No 79 1988. Huelke D.F., Melvin J.W.: Anatomy injury frequency, biomechanics and human tolerance. SAE paper nr 800098, 1980. Lau I.V., Viano I.V.: The viscous criterion. Bases and applications of an injury severity index for soft tissues. SAE Paper. Proceedings of the 30 th Stapp Car Crash Conference. San Diego, 1986. Nowicki J., Sobaś M.: Kryteria oceny zabezpieczenia pojazdów szynowych przed skutkami zderzeń. Pojazdy Szynowe nr 3/2006. Nowicki J., Sobaś M.: Wymagania stawiane elementom pochłaniającym energię zderzenia w wagonach-cysternach. Pojazdy Szynowe nr 4/2006. Nowicki J., Sobaś M.: Przedsięwzięcia materiałowe i konstrukcyjne zwiększające bezpieczeństwo pojazdów szynowych przed skutkami zderzeń. Pojazdy Szynowe nr 1/2007. Scholes A.: Railway passenger vehicle design loads and structural crashworthiness. Proc. Instn. Mech. Engrs., 1987. Soltis S.J., Olcott J.W.: The development of dynamic performance standards for general aviation aircraft seats. SAE Paper.Crash dynamics of general aviation aircraft. 1985. Stalnaker R.L., Lin A.C., Guenther D.A.: The Application of the New Mean Strain Criterion. IRCOBI /AAAM Conf. on the Biomechanics of Impacts. Göteborg, Sweden 1985. Stalnaker R.L. Low T.C., Lin A.C.: Translation energy criteria and its correlation with head injury in the sub-human primate. IRCOBI Conf. on the Biomechanics of Impacts. Birmingham, United Kingdom, 1987. Verriest J., Chapon A.: Validity of thoracic injury criteria based on the number of rib factures. 10 th Experimental Safety Vehicle Conf. Oxford-England 1985. Viano D.C., Lau I.V.: Role of impact velocity and chest compression in thoracic injury. Aviat. Space Enviro. Med. nr 54, 1985. Viano D.C., Lau I.V.: Thoraric impact: a viscous tolerance criterion. 10 th Experimental Safety Vehicle Conf. Oxford-England 1985. Viano D.C.: Limits and challenges of crash protection. Accident Anal. 1988. [15] Wang J.T.: Analytical studies of injury criteria for the thorax. Journal of Biomechanical Engineering Nr 111, 1985. 26 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 [16] Wolter W.: Kollisionssichere Schienenfahrzeuge –Empfehlungen für Hersteller und Betreiber. ZEV Rail. Glasers Annalen Nr. 128. Tagungsband Graz 2004. [17] Karta UIC 566: Obciążenia pudeł wagonów pasażerskich i ich części dobudowanych.3-cie wydanie z 1.01.1990 z uzupełnieniem z 1.07.1994 [18] Karta UIC 567: Postanowienia ogólne dla wagonów osobowych. 2-gie wydanie z 11.2004. [19] Norma SAE J374: Passenger car roof crush test procedure. Styczeń 1980. [20] Norma SAE J885: Human tolerance to impact conditions as related to motor vehicle design. Lipiec 1986. [21] Norma SAE J 996: Inverted vehicle drop test procedure. Styczeń 1980. [22] pr EN 15 227: Kolejnictwo. Wymagania odpornościowe na zderzenia nadwozi pojazdów szynowych. (Railway applications. Crashworthiness requirements for railway vehicle bodies). Kwiecień 2005. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 [23] Raport ERRI B205/Rp.1 Podstawowe zasady bezpieczeństwa przed skutkami zderzeń pojazdów szynowych. Załącznik 1 do pisma B 205.97 z 5.12.1994. ( Leitende Grundsätze der Aufprallsicherheit von Eisenbahnfahrzeugen). Utrecht, listopad 1994. [24] Raport ERRI B205/Rp.1 Podstawowe zasady bezpieczeństwa przed skutkami zderzeń pojazdów szynowych.(Leitende Grundsätze der Aufprallsicherheit von Eisenbahnfahrzeugen). Utrecht, luty 1995. [25] Raport ERRI B 106/Rp.20: Wytrzymałość na zderzenia pudła wagonu osobowego. Oddziaływania zderzeń zdeterminowanych wypadkiem na wagony osobowe. Zalecenia warunków technicznych dostawy. ( Stossfestigkeit des Wagenkastens von Reisezugwagen. Auswirkungen unfallbedingter Stösse auf Untersuchung. Vorschläge für technische Lieferbedingungen ). Utrecht 12/1993 27 dr inż. Piotr Boguś Instytut Pojazdów Szynowych „TABOR” Akademia Medyczna w Gdańsku mgr inż. Adam Sienicki mgr inż. Estera Wojciechowska Instytut Pojazdów Szynowych „TABOR” Porównanie stanu silnika lokomotywy spalinowej ST44 przed i po remoncie przy użyciu sygnału wibroakustycznego Artykuł przedstawia opis badań przeprowadzonych na silniku lokomotywy spalinowej ST44-2045 analizujących jego stan przed i po remoncie przy wykorzystaniu sygnałów wibroakustycznych. Podano metodykę i zakres przeprowadzonych pomiarów. Dokonano opisu aparatury pomiarowej wykorzystanej do pozyskania sygnału przyspieszenia oraz zaprezentowano wybrane wyniki analizy sygnałów wibroakustycznych, obejmujące wykorzystanie parametrów statystycznych, widm FFT, analizę nieliniową oraz metody chwilowe z wykorzystaniem technik rozpoznawania obrazów. Artykuł powstał w wyniku realizacji projektu badawczego KBN nr 5 T12D 011 25 pt. „Diagnostyka OBD silników spalinowych pojazdów szynowych przy użyciu wybranych metod przetwarzania sygnałów” 1. Wstęp Silnik spalinowy, jak wszystkie urządzenia mechaniczne, podlega zużyciu i starzeniu. Istnieje więc konieczność oceny stanu technicznego silnika w każdej chwili jego życia. Typowa diagnostyka, jako narzędzie, oprócz oceny stanu technicznego ma także za zadanie zlokalizowanie źródła uszkodzenia. Diagnostyka pojazdów szynowych ma stosunkowa krótką historię. Jej dynamiczny rozwój zaczął się dopiero w połowie lat siedemdziesiątych XX wieku, kiedy zaczęła zmniejszać się (aż do zupełnego zaniku) liczba parowozów, które zostały zastąpione bardziej złożonymi lokomotywami spalinowymi i elektrycznymi. Nastąpił również dynamiczny rozwój technik komputerowych sterujących prowadzonymi badaniami i pomiarami, a także oceniającymi ich wyniki. Zaprezentowane wyniki obejmują zastosowanie wybranych metod przetwarzania sygnałów do diagnostyki silników spalinowych pojazdów szynowych. Przeprowadzone badania polegały na porównaniu sygnału wibroakustycznego uzyskanego z silników lokomotyw spalinowych przed i po naprawie rewizyjnej (remoncie). Pozyskane w takich warunkach sygnały wibroakustyczne zostały następnie poddane wybranym metodom analizy i przetwarzania sygnałów. Oprócz klasycznego podejścia (takiego jak np. metody Fourierowskie) w badaniach zastosowano nowoczesne metody oparte na analizie nieliniowej oraz chwilowej. Metody analizy nieliniowej bazują na teorii chaosu deterministycznego i są obecnie z powodzeniem stosowane do analizy sygnałów, w tym również sygnałów wibroakustycznych, pozyskanych z silnika spalinowego [1,3,5,9,10,13,14,15 i 19]. 28 Metody nieliniowe, tak samo zresztą jak metody Fourierowskie, dają całościową charakterystykę sygnału,jednak nie pokazują chwilowych zmian w widmie oraz innych właściwościach sygnału. W związku z tym przeprowadzono również badania w zakresie metod chwilowych, które były już z powodzeniem stosowane do oceny wypadania zapłonu silnika spalinowego lokomotywy [4,6,7 i 8]. Zaproponowana metoda polega na analizie wybranych parametrów (w tym również parametrów nieliniowych) w przesuwającym się wzdłuż sygnału oknie czasowym. Ewolucja czasowa tych własności jest następnie reprezentowana w wielowymiarowej przestrzeni parametrów, gdzie wybrane stany silnika są wykrywane z wykorzystaniem metody grupowania danych. 2. Aparatura pomiarowa Pomiary przyspieszeń na silnikach lokomotyw przed remontem wykonano za pomocą czujników przyspieszeń serii EGCS firmy Entran Devices (rys.1) o zakresie ±5g, z których sygnał rejestrowany był za pomocą karty analogowo – cyfrowej PCL-818HD firmy ADVANTECH z częstotliwością próbkowania fHz =1004,0161 Hz /kanał. Pomiary silników lokomotyw ST44 2045/2061 po naprawie wykonano również wymienionymi czujnikami EGCS oraz dodatkowo nowymi czujnikami PCB PIEZOELECTRONICS model 393B04 (rys.2), dla których sygnał wzmacniany był przenośnym 3kanałowym kondycjonerem sygnału ICP (rys.3) i dalej rejestrowany za pomocą karty analogowo – cyfrowej. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Rys. 1. Czujnik przyspieszeń firmy Entran Rys. 4. Lokomotywa spalinowa ST44-2045 przy stacji diagnostycznej Lokomotywa spalinowa serii ST44 (rys. 4) ma sześć zestawów kołowych, umieszczonych na dwóch wózkach. Wszystkie zestawy kołowe są napędowe i każdy z nich jest napędzany oddzielnym elektrycznym silnikiem trakcyjnym. Zadaniem przekładni elektrycznej jest przeniesienie momentu obrotowego od spalinowego silnika wysokoprężnego na zestawy kołowe lokomotywy. Rys. 2. Czujnik przyspieszeń PCB Główne parametry techniczne lokomotywy podano w tabeli 1. Główne parametry techniczne lokomotywy spalinowej ST44 (M62) Tabela 1 L.p Nazwa parametru 1 2 3 4 Układ osi Szerokość toru Długość ze zderzakami Masa lokomotywy w stanie służbowym Największy nacisk zestawu kołowego na szyny Prędkość maksymalna Moc silnika spalinowego Znamionowa prędkość obrotowa silnika spalinowego Prędkość obrotowa biegu jałowego silnika spalinowego Jednostkowe zużycie oleju napędowego Pobór mocy z silnika spalinowego przez urządzenia pomocnicze Zapas oleju napędowego Moc prądnicy głównej Moc silnika trakcyjnego(ciągła) 5 Rys. 3. Trójkanałowy kondycjoner sygnału ICP 6 7 3. Obiekt badań – lokomotywa spalinowoelektryczna ST44-2045 8 Rosnące przewozy towarowe spowodowały konieczność zakupienia nowoczesnych lokomotyw spalinowych dużej mocy. Umowa na dostawę takich lokomotyw została podpisana w 1965 z byłym Związkiem Radzieckim. Dostawcą lokomotyw była fabryka w Ługańsku. Początkowo zakupiono cztery lokomotywy, które skierowano do pracy w rejonie stacji Warszawa-Praga. Ponieważ na tamte czasy lokomotywy te okazały się bardzo dobre, złożono zamówienie na dostawę o łącznej ilości 1182 lokomotyw. Część z lokomotyw została zakupiona specjalnie do obsługi Linii Hutniczo-Siarkowej; lokomotywy te są oznaczone numerami od 2001 do 2068. 9 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 10 11 12 13 14 Oznaczenie i wartość parametru Co Co 1435 mm 17550 mm 116,5 t 190 kN 100 km/h 1470 kW(2000 KM) 750obr/min 400obr/min 215g/kWh 193 kW (263 KM) 3900 l 1270kW 190kW 29 Lokomotywy pracujące na linii LHS posiadają wózki na tor 1520 mm. Lokomotywy te pracują w trakcji wielokrotnej, prowadząc pociągi o masie do 6000 t. Ponadto w eksploatacji znajdowała się lokomotywa ST44-1500, która posiadała prototypowe wózki o konstrukcji bezwidłowej. Lokomotywy serii ST44 zostały skonstruowane według określonych specyficznych założeń. Jako parametry priorytetowe przyjęto prostotę budowy i obsługi, łatwość uruchamiania w każdych warunkach eksploatacji i dużą siłę pociągową. Lokomotywy stanowiły zunifikowany spalinowy pojazd trakcyjny dla kolei we wszystkich krajach byłego RWPG. Takie założenia potwierdziły się w praktyce i miały swoje zalety w okresie intensywnego ruchu towarowego na PKP. Lokomotywa ST44 okazała się niezastąpioną w ciężkich warunkach zimowych. Brak jakichkolwiek zabezpieczeń ze strony prądnicy głównej i silników trakcyjnych spowodował, że lokomotywy te bez problemów radziły sobie z najcięższymi pociągami poruszającymi się po sieci PKP. 4. Pomiary przyspieszeń na silniku lokomotywy ST44-2045 przed i po naprawie rewizyjnej Niestety tego rodzaju konstrukcja ma również poważne wady, które w obecnych warunkach właściwie dyskwalifikują te pojazdy. Do wad lokomotywy ST44 należą: • prymitywny dwusuwowy silnik spalinowy, zaadaptowany bez większych zmian z lekkich jednostek morskich i nie odbiegające od innych lokomotyw deklarowane zużycie paliwa, które w praktyce okazało się znacznie większe przy niewielkich obciążeniach lokomotywy • niewielki w odniesieniu do zużycia zbiornik paliwa, co w odczuwalny sposób zmniejsza zasięg lokomotywy (był to poważny problem w pierwszych latach eksploatacji na LHS) • znaczna emisja toksycznych spalin i duża emisja hałasu • uszkodzenia uszczelnień układu chłodzenia silnika spalinowego • mało elastyczne zawieszenie, powodujące podwyższone zużycie torów podczas jazdy. Na PKP lokomotywy te są systematycznie wycofywane z eksploatacji tam, gdzie nie jest wymagane ich użycie. Z ilości 1182 lokomotyw pozostało obecnie około 250 sztuk. W niektórych krajach jak Niemcy i Węgry lokomotywy te zostały zmodernizowane. Uzyskały nowy silnik spalinowy amerykańskiej firmy Caterpilar, sterowanie mikroprocesorowe oraz nową kabinę maszynisty. PKP nie przewidują modernizacji tych lokomotyw, poza taborem pracującym na szerokotorowej linii LHS. Lokomotywy te cieszą się natomiast dużym zaufaniem u prywatnych przewoźników i z chęcią są przez nich kupowane [16]. Rys. 5. Rozmieszczenie punktów pomiarowych 30 4.1.Badania lokomotywy ST44-2045 przed remontem, październik 2005 Pomiary przyspieszeń na silniku lokomotywy ST44-2045 przed i po naprawie rewizyjnej wykonano w stacji diagnostycznej w Zamościu. Obiektem badań był silnik spalinowy typu 14D40 nr 8849. Zgodnie z książką pokładową lokomotywy, jej przebieg przed remontem (stan na 27.10.2005) wynosił 575917 km. Pomiary wykonywane były pod obciążeniem (na oporniku wodnym) dla odpowiednio dostosowanych mocy w wyznaczonych punktach pomiarowych. W trakcie badań wykonano pomiary w 7 punktach rozmieszczonych wg rys. 5. Czujniki mocowano na korpusie silnika w miejscach odpowiadających łożyskowaniu wału korbowego silnika (rys.6a). Każdy punkt pomiarowy rejestrował przyspieszenia w dwóch kierunkach: pionowym oraz poziomym poprzecznym (rys.6b). Dla każdego wyznaczonego punktu wykonano dwie serie pomiarowe. Ze względu na dysponowanie ograniczoną liczbą czujników pomiarowych jednorazowo wykonywano pomiary w trzech punktach pomiarowych. Oznacza to, iż na każdej lokomotywie wykonano 3 serie pomiarów powtarzając je 2-krotnie. Wartości mocy i prędkości obrotowych odpowiadające nastawom wziętym do analizy przedstawiono w tabelach 2, 3 i 4. Rys.6a POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Rys.6b Rys. 6. Miejsca łożyskowania wału korbowego (6a) oraz czujniki umiejscowione w punkcie pomiarowym (6b) Nastawy (moc i prędkość obrotowa) dla lokomotywy ST44-2045 przed remontem (punkty 1,2,3 próba 1 i 2) Tabela 2 Próba 1 Nastawa Moc [kW] 2 15 244 903 Próba 2 Prędkość obrotowa wału korbowego [obr/min] 409 701 Nastawa Moc [kW] 2 15 234 909 Prędkość obrotowa wału korbowego [obr/min] 4.2. Badania lokomotywy ST44 po remoncie Na przełomie roku 2005/2006 lokomotywa ST442045 (rys. 4) przeszła naprawę rewizyjną o zakresie prac, obejmującym przegląd podzespołów i zespołów połączony z częściowym ich demontażem z pojazdu trakcyjnego oraz naprawę lub wymianę elementów zużytych bądź uszkodzonych, zgodnie z [11]. Przebieg lokomotywy po naprawie (stan na 31.03.2006) wynosił 131 km. Obiektem badań był ten sam silnik spalinowy typu 14D40 nr 8849 (ST44-2045) po remoncie. Pomiary wykonywane były pod obciążeniem (na oporniku wodnym) dla odpowiednio dostosowanych mocy w wyznaczonych punktach pomiarowych. W trakcie badań wykonano pomiary w 6 punktach (rys. 7 i 8). Czujniki mocowano na korpusie silnika w miejscach odpowiadających łożyskowaniu wału korbowego silnika. Każdy punkt pomiarowy rejestrował przyspieszenia w dwóch kierunkach: pionowym (czujniki Entran) oraz poziomym poprzecznym (czujniki PCB). Dla każdego wyznaczonego punktu wykonano dwie serie pomiarowe. Wartości mocy i prędkości obrotowych, odpowiadające nastawom wziętym do analizy, przedstawiono w tabeli 5 409 703 Nastawy (moc i prędkość obrotowa) dla lokomotywy ST44-2045 przed remontem (punkty 4,5,6 próba 1 i 2) Tabela 3 Próba 1 Próba 2 Prędkość Prędkość obrotowa Moc obrotowa Nastawa wału [kW] wału korbowego korbowego [obr/min] [obr/min] Moc Nastawa [kW] 2 15 Rys. 7. Rozmieszczenie punktów pomiarowych 344 1174 406 735 2 15 309 993 412 750 Nastawy (moc i prędkość obrotowa) dla lokomotywy ST44-2045 przed remontem (punkty 5,6,7 próba 1 i 2) Tabela 4 Próba 1 Moc Nastawa [kW] 2 15 251 983 Próba 2 Prędkość Prędkość obrotowa Moc obrotowa Nastawa wału [kW] wału korbowego korbowego [obr/min] [obr/min] 415 752 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 2 15 260 1030 409 755 Rys. 8. Czujniki zamontowane w punktach pomiarowych 1, 2, 3, 4, 5 i 6 31 Nastawy (moc i prędkość obrotowa) dla lokomotywy ST44 - 2045 po remoncie (punkty 1, 2, 3, 4, 5 i 6) Tabela 5 Próba 1 Moc Nastawa [kW] 2 15 270 1230 Próba 2 Prędkość obrotowa wału korbowego [obr/min] 412÷438 745÷759 Nastawa Moc [kW] 2 15 250÷270 1201÷1263 Prędkość obrotowa wału korbowego [obr/min] 412÷438 745÷759 Podane w tabeli 5 zakresy prędkości obrotowych oraz mocy wynikają z tego, że na stanowisku badawczym silnik był sterowany sterownikiem lokomotywy, który wykorzystuje charakterystykę UIC optymalnego sterowania mocą silnika w funkcji jego obrotów PUIC = f(nwału). Obroty wału od ÷ do [obr/min] odpowiadają zapisowi mocy od ÷ do [kW], bo wynikają z wykresu UIC a układ sterowania silnika nie potrafi zrealizować ustalonych stałych obrotów. Naprawa obejmowała między innymi: − oczyszczenie kadłuba i głowicy silnika, dokonanie próby szczelności kanałów oraz przestrzeni wodnych, sprawdzenie bloku cylindrowego, tulei cylindrowych i prowadnic popychaczy zaworów − sprawdzenie korbowodu, tłoków, sworzni i pierścieni tłokowych, łożysk i śrub − sprawdzenie tłumika, koła zamachowego, wałów rozrządu i łożysk, kół zębatych, popychaczy zaworów i pomp wtryskowych − skorygowanie linii wału korbowego − oczyszczenie i naprawę tłumika spalin, kolektorów ssących, wydechowych oraz kompensatorów − oczyszczenie i sprawdzenie turbosprężarki, doładowarki i chłodnicy powietrza doładowania − dokonanie prób silnika spalinowego na stanowisku w hamowni. 5. Zastosowane metody analizy sygnałów Sygnały wibroakustyczne uzyskane z silnika spalinowego zostały poddane następującym metodom analizy sygnałów: − analiza widma FFT [17 i 18] − obliczenie globalnych parametrów statystycznych takich jak wartość średnia, mediana i średni błąd kwadratowy [15,17 i 18] − analiza nieliniowa [1 i 9] − analiza krótkoczasowa [17 i 18]. Analiza nieliniowa jest metodą bazującą na teorii chaosu deterministycznego. W metodzie tej zakłada się, że dany jest pewien, poddany próbkowaniu, sygnał czasowy x(t). Zasadniczą jej ideą jest założenie, że przestrzeń w której należy oglądać dynamiczną 32 strukturę sygnału nie jest jednowymiarową przestrzenią możliwych wartości x(t), ale że ewolucja dynamiczna zachodzi w przestrzeni wektorów w(t) wyższego wymiaru [1,3,5 i 9]. Przestrzeń tę odtwarza się poprzez tzw. zanurzenie szeregu czasowego na bazie wybranego opóźnienia czasowego (ang. time-delay embedding). W praktyce dąży się do odtworzenia przestrzeni, która jest formalnie równoważna oryginalnej przestrzeni fazowej układu. W tym celu używa się współrzędnych utworzonych z obserwowanych zmiennych oraz ich opóźnień. Wybiera się okres czasu τ, po czym oblicza wartości sygnału po czasie τ, czyli bierze się pod uwagę kolejne wielkości xi = x(ti), xi+1 = x(ti + τ), xi+2 = x(ti + 2τ), ….. (1) Dla odtworzenia ewolucji w n-wymiarowej przestrzeni stanu konstruuje się odpowiednie n-wymiarowe wektory w utworzone z kolejno wybieranych n-elementowych ciągów w1 = (x1, x2, ..... , xn), w2 = (x2, x3, ..... , xn+1), (2) w3 = (x3, x4, ..... , xn+2), : wi = (xi, xi+1, ……, xi+n-1) : Są to tzw. wektory opóźnienia czasowego. Kolejne wektory w1, w2, w3, ..... wyznaczają ewolucję w nwymiarowej przestrzeni stanu. Charakterystyczne opóźnienie czasowe τ znajduje się jako pierwsze miejsce zerowe funkcji autokorelacji sygnału albo jako pierwsze minimum uśrednionej informacji wzajemnej (ang. average mutual information). Mając dane τ można oszacować właściwy wymiar przestrzeni fazowej d, w której odtwarza się dynamika systemu. Stosuje się wówczas metodę najbliższych fałszywych sąsiadów (ang. nearest neighbour method). Gdy dane jest τ i d można odtworzyć dynamikę systemu i dokonać analizy jakościowej zachowania się układu w przestrzeni fazowej. Można również obliczyć wartości szeregu nieliniowych parametrów takich jak np. wykładniki Lapunowa lub wymiary fraktalne. Parametry te mogą stać się podstawą do diagnostyki badanych systemów dynamicznych, w najprostszym przypadku poprzez ich porównanie dla zachowań prawidłowych i nieprawidłowych. Zastosowana analiza krótkoczasowa bazuje na obliczeniu wybranych parametrów w oknie przesuwającym się w czasie wzdłuż sygnału, a następnie na obserwacji położenia i ewolucji dynamicznej wektorów stanu w wielowymiarowej przestrzeni parametrów [4,6,7 i 8]. Ogólny schemat chwilowej analizy sygnałów jest następujący: 1. wybór wielkości okna czasowego, POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 2. w przesuwającym się oknie czasowym oblicza się wybrane parametry (np. prążki FFT, parametry statystyczne itp.), 3. dla danego położenia okna wartości parametrów reprezentują punkt w wielowymiarowej przestrzeni parametrów (tyle wymiarów przestrzeni ile parametrów), 4. jeśli rozważyć okno przesuwające się w czasie wzdłuż sygnału, to wartości parametrów dla kolejnych położeń reprezentują kolejne punkty w przestrzeni parametrów, 5. dla danego skończonego sygnału w wyniku przesunięcia okna wzdłuż całego sygnału otrzymuje się zbiór punktów w wielowymiarowej przestrzeni parametrów, 6. dla porównania różnych sygnałów dokonuje się grupowania danych w przestrzeni parametrów i porównuje się środki uzyskanych grup. Grupowanie danych jest jedną z podstawowych technik rozpoznawania obrazów i polega na podziale zbioru danych na grupy elementów najbardziej do siebie podobnych. Zazwyczaj podczas grupowania zakłada się z góry określoną liczbę grup i próbuje się podzielić zbiór danych na tę założoną liczbę grup. Algorytm grupowania danych należy do tzw. „metod nauczania bez nadzoru”, bowiem automatycznie przeprowadza grupowanie zbioru danych na grupy elementów najbardziej do siebie podobnych. W pracy zastosowano klasyczny algorytm grupowania po c średnich (ang. c-means algorithm of clustering) [2 i 12]. 6. Rezultaty badawcze Analizę zarejestrowanych sygnałów zrealizowano z wykorzystaniem oprogramowania NDT (Nonlinear Dynamics Toolbox) oraz z programu MATLAB. W MATLABIE wykorzystano zarówno gotowy toolbox, realizujący analizę nieliniową TSTOOL jak i własne oprogramowanie ASC do analizy nieliniowej. Program ASC (Analiza Szeregów Czasowych) został napisany przez autorów. mp B mp Rys. 9. Widma amplitudowe dla sygnałów pozyskanych: Aprzed remontem (pomiar 1, nastawa 15, punkt pomiarowy 6, pion) i B- po remoncie (pomiar 1, nastawa 2, punkt pomiarowy 5, poziom) Widma sygnałów uzyskanych z silników przed i po remoncie różnią się w sposób zasadniczy. Rys. 9 pokazuje dwa przykładowe widma amplitudowe FFT dla odpowiednich sygnałów – jednostki na osi częstotliwości f są unormowane. Analiza widma pokazuje, że dla wszystkich widm sygnałów uzyskanych przed remontem dominowała bardzo duża wartość składowej stałej (rys. 9A) – jest ona widoczna na rysunku jako prążek dla wartości 0 Hz. Dla sygnałów po remoncie składowa ta ulegała praktycznie eliminacji (rys. 9B). Wynik ten pokazuje, że klasyczne metody analizy widmowej mogą się okazać w dalszym ciągu decydujące w zakresie diagnostyki awaryjnej silnika. Obliczono globalne parametry statystyczne takie jak średnia, mediana i odchylenie standardowe. Wyniki analizy tych parametrów są przedstawione w tabelach 6÷10. Są tam parametry obliczone dla wszystkich sygnałów, dla sygnałów zarejestrowanych w kierunku pionowym i poziomym poprzecznym oraz dla nastawy 2 i 15 (tabele 2÷5). A Globalne parametry statystyczne dla wszystkich sygnałów uzyskanych dla lokomotywy ST44 - 2045 Tabela 6 Średnia Mediana Przed remontem Po remoncie Różnica (po – przed) POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 0.265 ± 0.075 0.036 ± 0.091 -0.229 0.209 ± 0.069 0.083 ± 0.259 -0.126 Odchylenie standardowe 1.857 ± 0.651 7.939 ± 5.786 6.082 33 Globalne parametry statystyczne dla sygnałów zarejestrowanych w kierunku pionowym uzyskanych dla lokomotywy ST44 - 2045 Tabela 7 Przed remontem – pion Po remoncie – pion Różnica (po – przed) Średnia Mediana 0.306 ± 0.079 0.111 ± 0.062 -0.195 0.250 ± 0.076 0.290 ± 0.209 0.040 Odchylenie standardowe 1.757 ± 0.636 3.275 ± 1.473 1.518 Globalne parametry statystyczne dla sygnałów zarejestrowanych w kierunku poziomym poprzecznym uzyskanych dla lokomotywy ST44 - 2045 Tabela 8 Średnia Przed remontem – poziom Po remoncie – poziom Różnica (po – przed) 0.225 ± 0.039 -0.039 ± 0.036 -0.264 Mediana 0.168 ± 0.015 -0.125 ± 0.063 -0.293 Odchylenie standardowe 1.957 ± 0.649 12.602 ± 4.613 10.645 Globalne parametry statystyczne dla sygnałów zarejestrowanych dla nastawy 2 uzyskanych dla lokomotywy ST44 - 2045 Tabela 9 Przed remontem – nast. 2 Po remoncie – nast. 2 Różnica (po – przed) Średnia Mediana 0.231 ± 0.078 0.030 ± 0.058 -0.201 0.223 ± 0.092 0.003 ± 0.092 -0.220 Odchylenie standardowe 1.220 ± 0.088 4.896 ± 3.095 3.676 Globalne parametry statystyczne dla sygnałów zarejestrowanych dla nastawy 15 uzyskanych dla lokomotywy ST44 - 2045 Tabela 10 Przed – nast. 15 Po – nast. 15 Różnica (po – przed) Średnia Mediana 0.300 ± 0052 0.042 ± 0.114 -0.258 0.195 ± 0.023 0.163 ±0.335 -0.032 Odchylenie standardowe 2.494 ± 0.168 10.981 ± 6.234 8.487 Podczas analizy nieliniowej do obliczeń czasu opóźnienia τ wykorzystano zarówno funkcję autokorelacji (jako opóźnienie τ bierze się pierwsze przejście przez zero) oraz uśrednioną informację wzajemną 34 (jako opóźnienie τ bierze się pierwsze minimum lokalne). Większość obliczonych opóźnień czasowych τ przyjmuje wartość 1, chociaż zdarzały się przypadki, gdy τ = 2, 3, 4. Wartość wymiaru przestrzeni fazowej została obliczona z wykorzystaniem zasady najbliższych fałszywych sąsiadów i oszacowana jako d = 9. Wyniki analizy globalnego parametru nieliniowego – maksymalnego wykładnika Lapunowa – są zaprezentowane w tabeli 11. Wartości maksymalnych wykładników Lapunowa przed i po remoncie obliczone dla d=9 sygnałów zarejestrowanych dla lokomotywy ST44 - 2045 Tabela 11 Przed Po remontem remoncie Wszystkie sygnały Sygnały zarejestrowane w kierunku pionowym Sygnały zarejestrowane w kierunku poziomym Sygnały zarejestrowane dla nastawy 2 Sygnały zarejestrowane dla nastawy 15 Różnica (po – przed) 0.334 ± 0.237 0.310 ± 0.270 0.379 ± 0.183 0.452 ± 0.236 0.045 0.358 ± 0.195 0.582 ± 0.476 0.224 0.513 ± 0.219 0.155 ± 0.014 0.263 ± 0.047 0.494 ± 0.195 -0.250 0.142 0.339 W ramach analizy chwilowej wzięto pod uwagę następujące parametry: prążki widmowe FFT 1, 2, 3, 4 i 5, średnią, momenty rzędu 2, 3, 4 i 5 oraz medianę. Jako szerokość okna przyjęto okres odpowiadający okresowi obrotowemu wału korbowego dla danej nastawy. Analiza chwilowa dla każdego sygnału najpierw wyznaczyła odpowiednią przestrzeń parametrów, a następnie obliczała środek grupy punktów przestrzeni parametrów z wykorzystaniem techniki grupowania danych (algorytm grupowania po c średnich). Ostateczne rezultaty analizy chwilowej przedstawiono w tabeli 12. Duże wartości odchyleń standardowych wynikają ze znacznych różnic pomiędzy środkami w badanych grupach. Różnice te i odpowiednie odchylenia standardowe będą znacznie mniejsze, jeśli rozważyć osobno sygnały zarejestrowane w kierunku pionowym i poziomym poprzecznym albo dla odrębnych nastaw. Dla tych przypadków jednak zbyt mała liczność próby (zbyt mała ilość sygnałów wziętych do analizy) nie pozwala na wiarygodne stosowanie obliczeń statystycznych. Ponadto warto zwrócić uwagę, że część parametrów w tabeli może przyjmować wartości zarówno dodatnie jak i ujemne. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Uśrednione położenia środków grup w przestrzeni parametrów dla sygnałów przed i po remoncie zarejestrowanych dla lokomotywy ST44 - 2045 Tabela 12 1 FFT 1 2 FFT 2 3 FFT 3 4 FFT 4 5 6 7 8 9 10 FFT 5 Średnia Moment Moment Moment 4 Moment 5 2 3 Przed 16.935 997.864 9.363 8.586 8.588 4.661 0.785 3.384 4.906 64.951 ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± 18.382 2600.468 4.748 6.011 4.338 3.590 0.625 2.942 3.415 62.526 Po 47.723 57.754 69.990 46.956 33.805 0.057 ± 96.062 11.666 71495.839 6189.212 ± 0.071 38696.018 ± ± ± ± ± ± ± ± 37.066 52.375 38.228 36.960 28.274 116.930 30.636 113367.699 Różnica 30.788 -940.11 60,627 38.100 25.217 -4.604 95.277 8.282 71940.933 6124.261 (po – przed) 7. Wnioski końcowe Przeprowadzone badania pokazały możliwość wyraźnego odróżnienia stanu silnika przed remontem i po remoncie, co ma duże znaczenie diagnostyczne, gdyż pozwala wybrać te parametry diagnostyczne, przy pomocy których będzie można odróżnić zużyty (odpowiadający zagrożeniu awarią) stan silnika od stanu poprawnego. Badania pokazały możliwość potraktowania stałej składowej (o zerowej częstotliwości) jako parametru określającego stan silnika lokomotywy spalinowej. Zwiększenie się tej składowej (szczególnie gdy stała składowa stanie się składową dominującą) wskazuje na zużycie silnika i stan bliski awarii. Badania w zakresie globalnych parametrów statystycznych nie przyniosły zadawalających wyników, tym nie mniej, w większości przypadków wartości średnie i mediany są mniejsze dla sygnałów po remoncie, natomiast odchylenie standardowe jest zawsze większe dla sygnałów po remoncie. Uzyskane wyniki wskazują również na możliwość zastosowania nieliniowych parametrów (maksymalnego wykładnika Lapunowa) do wykrywania i odróżniania stanu zużycia silnika lokomotywy spalinowej. Maksymalne wykładniki Lapunowa w większości przypadków maja wyższą wartość dla przypadku po remoncie, czyli dla silnika w lepszym stanie technicznym. Metody analizy nieliniowej są nowym narzędziem przetwarzania sygnałów. Przedstawione wyniki wraz z innymi badaniami [3,5 i 9] wskazują na przydatność metody nieliniowej analizy sygnałów do diagnostyki silnika wysokoprężnego na bazie sygnału wibroakustycznego. Dalsze badania w tym zakresie dają w perspektywie możliwość zastosowania tych metod w przyszłych systemach diagnostyki pokładowej, zainstalowanych na lokomotywie spalinowej. Uzyskane rezultaty wskazują również na przydatność chwilowej analizy sygnałów do diagnostyki silników wysokoprężnych na bazie sygnału wibroakuPOJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 11 Mediana 110.019 ± 130.854 0.145 ± 0.209 -109.874 stycznego. Analiza tych wyników pokazująca znaczące różnice pomiędzy środkami grup dla sygnałów przed i po remoncie, może się okazać istotnym kryterium dla odróżnienia stanów awaryjnych silnika. Biorąc pod uwagę wielką złożoność i różnorodność możliwych schematów pomiarowych należy jednak wyraźnie podkreślić, że dotychczasowe eksperymenty w zakresie widm chwilowych nie są ostateczne i wymagają dalszych badań [4,6,7 i 8]. Przyszłe eksperymenty w zakresie analizy chwilowej powinny wziąć pod uwagę większą ilość sygnałów, objąć większy zakres parametrów, uwzględnić większy zakres wymiarów rozważanej przestrzeni parametrów oraz zastosowanie bardziej nowoczesnych i efektywnych algorytmów grupowania danych, jak np. algorytm rozmyty lub posybilistyczny. Zaproponowane metody analizy sygnałów nadają się do przyszłego zastosowania w systemach diagnostyki pokładowej zainstalowanych na lokomotywie spalinowej. Prowadzą one do stosunkowo prostych metod obliczeniowych, łatwych do zaimplementowania na dowolnym komputerze, a w tym również na procesorze sygnałowym. Literatura [1] [2] [3] [4] H. D. L. Abarbanel: Analysis of Observed Chaotic Data, Springer, 1996. J. C. Bezdek: Pattern Recognition with Fuzzy Objective Function Algorithms, Plenum Press, 1987, second edition. P. Boguś, J. Merkisz, R. Grzeszczyk, S. Mazurek: Nonlinear Analysis of Combustion Engine Vibroacoustic Signals for Misfire Detection. SAE Technical Paper Series 2003-010354. P. Boguś, K. Lewandowska: Short-Time Signal Analysis Using Pattern Recognition Methods. Lecture Notes in Artificial Intelligence: Artificial Intelligence and Soft Computing, 3070, 2004. 35 [5] P. Boguś, J. Merkisz: Diagnostyka pokładowa silników wysokoprężnych z wykorzystaniem nieliniowych metod analizy sygnałów. Pojazdy Szynowe, 1/2004. [6] P. Boguś, R. Grzeszczyk, J. Merkisz: Diagnostyka pokładowa silników wysokoprężnych z wykorzystaniem chwilowej analizy sygnałów. Pojazdy Szynowe, 1/2004. [7] P. Boguś, J. Merkisz: Wykrywanie zjawiska wypadania zapłonu w silniku o zapłonie samoczynnym w oparciu o grupowanie danych w krótkoczasowej analizie sygnałów wibroakustycznych. Silniki Spalinowe, 4, 2005. [8] P. Boguś, J. Merkisz: Short Time Analysis of Combustion Engine Vibroacoustic Signals with Using Pattern Recognition Techniques. SAE Technical Paper Series 2005-01-2529. [9] P. Boguś, J. Merkisz: Misfire Detection of Locomotive Diesel Engine by Nonlinear Anlaysis. Mechanical Systems and Signal Processing, 19, 2005. [10] C. S. Daw, M. B. Kennel, C. E. A. Finney, F. T. Connolly: Observing and Modeling Nonlinear dynamics in an Internal Combustion Engine. Physical Review E, 57, 1998. 36 [11] Decyzja NR 36/2000 Naczelnego Dyrektora Kolejowych Przewozów Towarowych CARGO z dnia 5 czerwca 2000 r. w sprawie utrzymania technicznego pojazdów trakcyjnych. [12] R. Duda, P. Hart: Pattern Classification and Scene Analysis, New York, Wiley Interscience 1973. [13] A. P. Foakes, D. G. Pollard: Investigation of a Chaotic Mechanism for Cycle-to-cycle Variations. Combustion Science and Technology, 90, 1993. [14] J. Jerrelind, A. Stensson: Nonlinear Dynamics of Parts in Engineering Systems. Chaos, Solitons and Fractals, 11, 2000. [15] T. Kucharski: System pomiaru drgań mechanicznych, Warszawa, WNT 2002. [16] Materiały internetowe. [17] S. K. Mitra, J. R. Kaiser: Handbook for Digital Signal Processing, Wiley 1993. [18] J. Szabutin: Podstawy teorii sygnałów, Warszawa, WKiŁ 2003. [19] W. Wang, J. Chen, X. K. Wu, Z. T. Wu: The Application of Some Non-linear Methods in Rotating Machinery Fault Diagnosis, Mechanical Systems and Signal Processing, 15, 2001. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 inż. Roch Tarczewski Instytut Pojazdów Szynowych „TABOR” System jakości stosowany w IPS „TABOR” i kompetencje techniczne gwarancją utrzymania wiarygodności współpracy z klientami W artykule przedstawiono zakres i tematykę prac Instytutu oraz scharakteryzowano klientów i ich oczekiwania. Omówiono występujące problemy i wymagania w aspekcie jakości prac badawczo-rozwojowych. Przedstawiono strukturę zintegrowanego systemu jakości obejmującego kompleksowo działalność Instytutu i pozwalającą realizować Politykę Jakości Instytutu między innymi w zakresie oczekiwań i zadowolenia klienta. 1. Wstęp Instytut Pojazdów Szynowych „TABOR” w Poznaniu jest jednostką badawczo – rozwojową o ponad sześćdziesięcioletniej tradycji w branży pojazdów szynowych. Kontynuuje dorobek powstałego w roku 1945 Biura Konstrukcyjnego, przekształconego w roku 1973 w Ośrodek Badawczo – Rozwojowy, wzbogacony od roku 1977 o bazę badawczą. W roku 2000 Ośrodek uzyskał status Instytutu działającego na podstawie ustawy o JBR. Przeważająca ilość pojazdów szynowych w kraju, zarówno kolejowych jak i tramwajowych a także na bocznicach zakładów przemysłowych stanowi dorobek intelektualny i techniczno- naukowy Instytutu. Dorobek ten dotyczy też znacznej ilości taboru wyprodukowanego przez przemysł krajowy na eksport. Aktualnie Instytut „TABOR” rozwija nowe rozwiązania w transporcie kombinowanym w zakresie nowoczesnych technologii transportu oraz w modernizacji eksploatowanego dotychczas taboru. Złożoność zagadnień technicznych oraz wymagania klientów determinowane mechanizmami rynkowymi wymagają od wykonawcy prac badawczorozwojowych wiedzy, kompetencji i doświadczenia oraz szybkości działania. Jest to wymaganie trudne, zważając na specyfikę prac koncepcyjnych, wymagającą spokojnych i wyważonych analiz. Dla realizacji tych wymagań wdrożono w Instytucie system jakości preferujący uporządkowane, zaplanowane i systematyczne działania. W artykule podano zasadnicze elementy tego systemu. 2.System zarządzania jakością w IPS „TABOR” 2.1 Zakres i tematyka prac Zakres działania Instytutu obejmuje całokształt zagadnień dotyczących pojazdów szynowych, łącznie z transportem szynowo–drogowym. Dotyczy przewoźników kolejowych, przemysłowych i tramwajowych oraz metra. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Tematyka obejmuje: prace projektowe, konstrukcyjne, rozwojowe i badawcze oraz produkcję nowych rozwiązań podzespołów mających zastosowanie w pojazdach modernizowanych, montaż wyspecjalizowanych podzespołów prototypowych oraz obsługę serwisową w ramach nadzoru autorskiego, wdrożenie i techniczne dopracowywanie rozwiązań a w szczególności: 1. Projektowanie lokomotyw, wagonów osobowych, towarowych, specjalnych, zespołów trakcyjnych, autobusów szynowych, tramwajów, metra i pojazdów szynowo- drogowych. 2. Projektowanie rozwiązań modernizacyjnych aktualnie eksploatowanych pojazdów szynowych w zakresie koncepcji, dokumentacji i nowych podzespołów. 3. Projektowanie nowych podzespołów wyposażenia pojazdów szynowych zgodnie z aktualnymi trendami i wymaganiami. 4. Rozwój rozwiązań i systemów pojazdów szynowo-drogowych do transportu masowego- transport kombinowany, bimodalny. 5. Rozwój rozwiązań i systemów pojazdów szynowo- drogowych o przeznaczeniu ratunkowym i przeglądowo- konserwacyjnym. 6. Rozwiązywanie bieżących problemów występujących w pojazdach szynowych z uwzględnieniem wymagań dotyczących wysokich prędkości oraz bezpieczeństwa i komfortu podróżowania w tym: diagnozowanie, ekspertyzy, obliczenia, analizy, opinie i oceny związane z eksploatacją, awariami i technologią napraw. 7. Produkcja jednostkowa i małoseryjna nowoopracowanych nietypowych podzespołów wyposażenia pojazdów szynowych. 8. Instalowanie prototypowych podzespołów w modernizowanych pojazdach szynowych. 37 9. Serwisowanie wyprodukowanych podzespołów prototypowych zainstalowanych w pojazdach szynowych na terenie użytkownika jak i własnym wraz z nadzorem dokumentacyjnym i merytorycznym. 10. Badania pojazdów szynowych głównie w zakresie bezpieczeństwa oraz zagadnień rozwojowych, przez akredytowane laboratorium posiadające uznanie Kolei Niemieckich (Anerkennung Eisenbahn-Bundesamt). Akredytacja krajowa PCA wg normy PN-EN ISO/IEC 17025 [2]. 11. Certyfikacja wyrobów w zakresie pojazdów szynowych oraz elementów ich wyposażenia w oparciu o wyniki badań i analiz wykonywanych przez niezależnych specjalistów, nie będących autorami certyfikowanych wyrobów. Akredytacja krajowa wg normy PN-EN 45011 [3]. Instytut współpracuje z krajowymi i zagranicznymi producentami i użytkownikami pojazdów szynowych wykonując na ich zamówienie opracowania dokumentacyjne, badania dostarczanych obiektów oraz ekspertyzy i oceny mające zastosowanie w procesach certyfikacji wyrobów. 2.2 Podstawy polityki jakości Klientami Instytutu „TABOR” są producenci i użytkownicy pojazdów szynowych, zainteresowani rozwiązywaniem problemów występujących w procesach projektowania, rozwoju, produkcji, instalacji i serwisowania. Celem naczelnym polityki Instytutu jest zaspokajanie oczekiwań naszych Klientów oraz utrzymywanie i rozwijanie naszego wizerunku jako użytecznej i wiarygodnej jednostki badawczo- rozwojowej, działającej w systemie jakości wg normy PN-EN ISO 9001 [1]. Dla realizacji wymienionej tematyki Instytut angażuje niezbędny potencjał intelektualny, organizację i bazę materialną: a. Kadrę naukową i inżynierską posiadającą kompetencje merytoryczne oraz odpowiednie doświadczenie, b. Kadrę technologiczno- wykonawczą z kompetencjami w dziedzinie produkcji elementów oraz ich instalowania i serwisowania, c. Strukturę organizacyjną, wyodrębniającą komórki specjalistyczne oraz zapewniającą współpracę w rozwiązywaniu problemów interdyscyplinarnych, niezależność i obiektywizm poszczególnym specjalistom w aspekcie badań i certyfikacji wyrobów, d. Stanowiska projektowania komputerowego z niezbędnym oprogramowaniem kompatybilnym w stosunku do krajowych i zagranicznych partnerów w branży pojazdów szynowych, 38 e. Bazy danych normalizacyjnych, katalogowych i literaturowych, niezbędne do projektowania oraz prac rozwojowych, f. Wyposażenie do przetwarzania i archiwizowania danych elektronicznych, emitowania dokumentacji, wykonywania obliczeń, symulacji i analiz, w oparciu o stosowne oprogramowania, g. Laboratorium badawcze odpowiednio wyposażone i ukierunkowane na badania pojazdów szynowych i ich wyposażenia, h. Ośrodek certyfikacji wyrobów dokonujący ocen pojazdów szynowych i elementów ich wyposażenia na użytek certyfikacji obowiązkowej i dobrowolnej, wymaganej przez krajowe jednostki kontrolujące oraz producentów i użytkowników. Dyrekcja Instytutu zapewnia bezstronność działań poszczególnym segmentom systemu jakości poprzez autonomię organizacyjną i niezależność ocen ekspertów, chroniąc ich od nacisków finansowych i działań komercyjnych. Dokumenty Systemu Jakości są znane personelowi na poszczególnych stanowiskach pracy i podlegają okresowym przeglądom i aktualizacji, a działanie systemu jest na bieżąco analizowane, uzupełniane i doskonalone. Dyrektor Instytutu zapewnia niezbędne warunki organizacyjne i materialne dla płynnego funkcjonowania systemu jakości, mając na uwadze przede wszystkim zadowolenie Klientów i wiarygodność Instytutu. 2.3 System jakości w pracach rozwojowych wg [1] (Certyfikat TÜV) Podstawą działania systemu jest polityka jakości prowadzona przez Dyrekcję Instytutu. Obejmuje projektowanie, rozwój i doradztwo w dziedzinie pojazdów szynowych oraz produkcję, instalowanie i serwisowanie zespołów w pojazdach szynowych. System oparty jest na podejściu procesowym, uwzględniającym specyfikę organizacyjną i profil działania firmy. Każdy proces jest opisany w procedurze, która określa parametry wejścia i wyjścia oraz punkty krytyczne wraz z kryteriami ich oceny. Warunkiem postępowania procesu jest zrealizowanie każdego etapu, uzyskanie pozytywnej oceny czyli osiągnięcie zakładanego celu i wymaganych parametrów. Podstawowym procesem jest pełny cykl projektowania i rozwoju wyrobu, zawierający elementy koncepcji, założeń, analiz, obliczeń, konstruowania, weryfikacji, walidacji wraz z badaniami konstruktorskimi, odbiorczymi i dopuszczeniem do eksploatacji. Proces podlega dokumentowaniu w karcie projektu w układzie podziału na etapy i zadania. Każdy etap i zadanie jest zdefiniowane poprzez dane wejściowe, zakres prac, formę dokumentacji, termin, prowadzącego, POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 weryfikatora i zatwierdzającego, który zezwala na realizację kolejnego kroku. Pozwala to na ciągłe monitorowanie przebiegu procesu i podejmowanie decyzji o dalszym awansowaniu prac, pod warunkiem poprawnego przebiegu etapu poprzedniego. Ze względów technologiczno-organizacyjnych wyodrębniono proces produkcyjny dla wyrobów prototypowych oraz ich serwisowania. Przewiduje on realizację wyrobu w oparciu o umowę, technologię i etapową kontrolę. Wyrób jest odbierany na zgodność z dokumentacją i badany w oparciu o specyfikację badań. Czynności procesowe podlegają zapisowi. Procesy podstawowe są wspomagane procesami pomocniczymi, np. zakupami materiałów i usług, nadzorowaniem wyposażenia technologicznego, kontaktami z klientem, szkoleniem personelu itp. Procesy są ze sobą synchronizowane i doskonalone w oparciu o bieżące zapisy i analizę niezgodności, co jest podstawą do działań korygujących. Całość działań nakierowana jest na zadowolenie klienta, zgodnie z polityką jakości i deklaracją kierownictwa Instytutu. Cele zapisane w polityce i deklaracji podlegają sprawdzeniu podczas auditów. System opiera się na czytelności zamierzeń i działań, które muszą być dokumentowane. 2.4 System Jakości w Laboratorium wg (Akredytacja PCA) [2] System został zaprojektowany w Instytucie i obejmuje swymi procedurami niezbędne działania w laboratorium, zmierzające do zaspokojenia oczekiwań klientów. System jakości jest zgodny z wymaganiami normy PN-EN ISO/IEC 17025:2005[2]. Całość działań wynika z polityki jakości laboratorium zapisanej w księdze jakości. Polityką jakości Instytutu jest kontynuacja i rozwijanie czterdziestoletnich doświadczeń w badaniach pojazdów szynowych i ich zespołów, utrzymanie kompetencji oraz zaspokajanie potrzeb pomiarowo – badawczych projektantów, producentów i użytkowników taboru szynowego z kraju i zagranicy , stosowanie aktualnie wymaganych metod badawczych, minimalizacja kosztów i terminów, prezentowanie miarodajnych i wiarygodnych wyników badań, niezbędnych dla rozwoju konstrukcji oraz certyfikowania badanych wyrobów. Do realizacji polityki Laboratorium Badań Pojazdów Szynowych dysponuje następującymi środkami: - Odpowiednio dobrany i kompetentny personel, który jest na bieżąco szkolony - Wyposażenie badawczo-pomiarowe będące pod stałym nadzorem (wzorcowanie, sprawdzanie, przeglądy) - Pomieszczenia badawcze są wydzielone i zapewniają zachowanie odpowiednich warunków otoczenia niezbędnych podczas badań POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 - Pracownią pomiarową dla bieżącej obsługi metrologicznej podstawowego wyposażenia badawczo-pomiarowego - Wyposażeniem badawczo-pomiarowym, które jest na bieżąco uzupełniane i modernizowane. - Metodami badawczymi, które są na bieżąco aktualizowane i modernizowane. - Procedurą umożliwiającą walidację nietypowych metod badawczych. Ponadto Laboratorium: - Stosuje wewnętrzne kontrole jakości badań oraz posiada procedurę nadzoru badań, nie spełniających wymagań - W miarę możliwości bierze udział w międzylaboratoryjnych badaniach porównawczych dla bieżącej kontroli kompetencji - Współpracuje z krajowymi i zagranicznymi ośrodkami branżowymi oraz na bieżąco śledzi i wdraża zmiany w normach i innych przepisach dotyczących badań - Chroni interesy Klienta w zakresie dostępu do rozwiązań konstrukcyjnych i wyników badań przed dostępem konkurencji i osób niepowołanych oraz współpracuje z klientem na każdym etapie realizacji badań - Zachowuje bezstronność w badaniach poprzez oddzielenie organizacyjne struktur badawczych od pozostałych komórek Instytutu - Zaopatruje się w przyrządy pomiarowe, urządzenia, usługi i materiały pomocnicze u kwalifikowanych dostawców. - Bieżąco doskonali i rozwija swój system zarządzania. Za Politykę Jakości w Laboratorium odpowiada Dyrektor a za realizację Polityki Kierownik Laboratorium. Personel Laboratorium zna i rozumie politykę jakości , a dokumenty jakości są mu dostępne i znane oraz stosowane w praktyce. Laboratorium działa bezstronnie i niezależnie a wynagrodzenie personelu nie zależy bezpośrednio od liczby badań, ani nie jest w żaden sposób związane z ich wynikami. 2.5. Certyfikacja wyrobów wg [3] Certyfikacja wyrobów jest procesem polegającym na porównaniu wyników badań wykonanych przez niezależne i kompetentne laboratorium, z wyspecyfikowanymi wymaganiami technicznymi dotyczącymi danego wyrobu. Efektem końcowym certyfikacji jest formalne potwierdzenie zgodności wyrobu z wymaganiami zwane certyfikatem wyrobu, a w branży pojazdów szynowych tymczasowo świadectwem dopuszczenia. Certyfikacja dotyczy głównie bezpieczeństwa, interoperacyjności, niezawodności, ergonomii i jakości pojazdów szynowych. Certyfikacja może być 39 obowiązkowa lub dobrowolna, ale zawsze wymaga dokonania oceny przez wykwalifikowany i kompetentny personel w oparciu o aktualne dokumenty normatywne, techniczne i prawne oraz dyrektywy unijne. Warunki takie spełnia Instytut Pojazdów Szynowych „TABOR”, co znajduje potwierdzenie w działalności statutowej oraz w codziennej praktyce poprzez umieszczenie Instytutu na liście laboratoriów upoważnionych przez Ministra Infrastruktury do wykonywania badań pojazdów szynowych. Działalność certyfikacyjna wyrobów branży polega na formalnym spełnieniu wymagań normy PN-EN 45011 [3], co w ogólnym zarysie sprowadza się do: 1) 2) 3) 4) 5) 6) Wyznaczenia osoby odpowiedzialnej za obszar certyfikacji. Wytypowania specjalistów kompetentnych w poszczególnych specjalnościach. Ustanowienia i udokumentowania stosownych procedur postępowania. Wdrożenia przyjętego systemu jakości. Złożenia wniosku i poddania się auditowi Polskiego Centrum Akredytacji (PCA) celem uzyskania certyfikatu potwierdzającego kompetencje w zakresie certyfikacji wyrobów w branży pojazdów szynowych. Wiarygodnego działania wg przyjętego systemu jakości celem bieżącego utrzymania posiadanego certyfikatu, który podlega corocznemu auditowi kontrolnemu. 3. Oczekiwania klientów Sektor gospodarki obejmujący transport szynowy i jego otoczenie przechodzi aktualnie głębokie przekształcenia, wynikające ze zmian struktury gospodarczej i rozszerzenia Unii Europejskiej. Gospodarka rynkowa i konkurencja powodują, że wzrasta zapotrzebowanie na przewozy specjalizowane, szybkie, o zautomatyzowanym załadunku i rozładunku, ekologiczne, energooszczędne, bezpieczne, wysokowydajne i niezawodne. Ze względu na przemieszczanie ładunków i pasażerów na obszarach wielu przewoźników, istotne znaczenie ma zagadnienie interoperacyjności pojazdów i ich podzespołów oraz infrastruktury, podniesione przez Unię Europejską do rangi dyrektywy [4i5]. Powyższe uwarunkowania stymulują nowe rozwiązania konstrukcyjne, technologiczne, materiałowe i organizacyjne. Duże znaczenie ma szybkość reagowania producentów środków transportu szynowego na wyzwania rynku przewozowego. W tej sytuacji oczekiwania producentów i użytkowników można scharakteryzować następująco: 1) Krótkie terminy realizacji zamówionych usług. 2) Niska cena usług. 3) Posiadanie przez wykonawcę usług certyfikatów wiarygodności i kompetencji. 40 4) Zdolność wykonawcy usług do ponoszenia odpowiedzialności prawnej i finansowej za ewentualne błędy i ich konsekwencje, co sprowadza się do posiadania stosownego ubezpieczenia. 5) Wariantowość rozwiązań umożliwiająca elastyczne modelowanie ofert dla odbiorców wyrobu. 6) Możliwość korygowania założeń i wymagań w trakcie projektowania. 7) Otwartość projektu na zmiany poddostawców zespołów i części. 8) Elastyczność projektu w zakresie zmian materiałów i technologii. 9) Wyczerpująca informacja dotycząca wymagań stawianych wyrobom przez różnych odbiorców. 10) Opracowanie programów prób i badań na zlecenie klienta. 11) Uzgodnienia programów badań z jednostkami certyfikującymi wyroby. 12) Minimalizacja czasu przygotowania do badań. 13) Nieobciążanie zleceniodawcy świadczeniami materialnymi i organizacyjnymi. 14) Kompleksowa realizacja badań. 15) Bieżące informowanie zleceniodawcy o przebiegu badań i ich wynikach. 16) Umożliwienie wprowadzania zmian w obiekcie w przypadku nie spełniania wymagań. 17) Powtarzanie badań po wprowadzeniu zmian. 18) Możliwie szybkie przedstawienie raportu (sprawozdania ) z badań. 19) W przypadku wyników negatywnych, przedstawienie analizy przyczyn i zaleceń. 20) Dokonywanie kompleksowych ocen wyrobów, będących podstawą certyfikacji. 21) Merytoryczna promocja wyrobów wobec użytkowników. 4. Problemy występujące w trakcie realizacji tematów Współpraca Instytutu „TABOR” z klientami dotyczy szerokiego spektrum zagadnień oraz różnych klientów: małych firm powstałych w wyniku restrukturyzacji i prywatyzacji, nie posiadających dużego kapitału ani zaplecza merytorycznego, oraz znaczących firm zagranicznych, szukających tanich usług w krajach nowego obszaru unijnego. W trakcie realizacji zlecanych tematów dają się wyróżnić następujące problemy: POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 1) Zazwyczaj klient wymaga bardzo krótkiego terminu realizacji, usiłując zyskać na czasie i jak najszybciej wejść na rynek. W przypadku wystąpienia zwłoki w procesie produkcji prototypu, celem dotrzymania terminu realizacji całości, usiłuje się skracać terminy badań. 2) Cena proponowana przez klienta różni się często istotnie od oferty wykonawcy. 3) Coraz trudniej przekonywać klienta o wiarygodności i kompetencjach w oparciu o minione osiągnięcia i tradycję. Posiadanie certyfikatów jakości dla realizacji procesów badawczo- rozwojowych staje się niezbędne. 4) Ubezpieczenie chroni wykonawcę przed konsekwencjami uszkodzenia lub zniszczenia obiektu w trakcie badań oraz błędnymi wynikami pomiarów, a co za tym idzie, błędnymi wnioskami i decyzjami. Taka praktyka wynika z uregulowań unijnych, dotyczących odpowiedzialności firm za wyroby i usługi. Kwota rocznej składki z tego tytułu bywa znaczna i w przypadku dużych i cennych obiektów lub kontraktów może sięgać rzędu kilkudziesięciu tysięcy euro. Wymaga to od wykonawcy spełnienia wymogów ubezpieczenia swej działalności. 5) Wariantowość rozwiązań projektowych zwiększa istotnie pracochłonność tematu. Nie stanowi problemu, jeżeli jest zapisana w umowie , odpowiednio zaplanowana i skalkulowana. W przeciwnym razie wymaga niekiedy głębokich zmian w procesie projektowania i korekty w umowie, na co nie zawsze klient się zgadza. 6) Korygowanie założeń przez klienta w trakcie projektowania może wynikać ze zmieniającej się koniunktury na rynku, bądź nie dość wnikliwie przemyślanych koncepcji i braku zdecydowania. Jest to zjawisko znacznie zakłócające realizację tematu i wymaga bezwzględnie korekty ceny i terminu. 7) Otwartość projektu na zmiany dostawców podzespołów i części znacznie rozszerza zakres analiz, wersji rysunków i obliczeń. Nie jest to problemem, jeżeli zostało przewidziane na etapie sporządzania umowy. 8) Elastyczność projektu w zakresie zmian materiałów i technologii. 9) Wyczerpująca informacja dotycząca wymagań stawianych wyrobom przez różnych odbiorców. Instytut nie będąc tu stroną a tylko usługodawcą, może na zlecenie klienta opracować projekty dokumentów w zakresie, który odbiorca powinien zaopiniować i zatwierdzić. 10) Praktyka wskazuje, że program badań winien być opracowywany przez twórcę projektu, gdyż zna on najlepiej mocne i słabe strony swoich rozwiązań, założenia i wymagania oraz działanie obiektu, mającego być przedmiotem badań, POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 11) 12) 13) 14) 15) 16) co jest bardzo pomocne przy formułowaniu programu badań. Instytut opracowuje programy badań dla własnych projektów, natomiast na zamówienie klienta wykonuje opracowania programów w oparciu o niezbędną do tego dokumentację, udostępnioną przez klienta. Uzgodnienia programów badań z jednostkami certyfikującymi wyroby winien dokonywać autor programu jako najbardziej kompetentny w sprawach merytorycznych. Minimalizacja czasu przygotowania do badań wynika bezpośrednio ze skracania terminów i minimalizacji kosztów. Jednocześnie należy mieć świadomość, że badania są procesem złożonym, wymagającym działań przemyślanych i angażującym obiekt oraz infrastrukturę znacznej wartości. Ryzyko pomyłki, niedotrzymania warunków badań, uszkodzenia obiektu lub aparatury jest potencjalnie duże i może pociągać za sobą znaczne skutki finansowe. Warto zatem dobrze przygotować się do badań zarówno merytorycznie jak organizacyjnie. Bardzo pomocnym jest w takim przypadku system jakości w laboratorium, uwzględniający w swych procedurach niezbędną ostrożność i postępowanie. Nieobciążanie zleceniodawcy świadczeniami materialnymi i organizacyjnymi jest możliwe do spełnienia przez Instytut, jeżeli zostanie to zapisane w umowie, a klient zechce za to zapłacić. Kompleksowa realizacja badań jest wymaganiem komfortowym dla klienta, natomiast znacznie trudniejszym dla Instytutu „TABOR”, ponieważ nie wszystkie instytutowe laboratoria są w stanie wykonać tak szeroki zakres badań i nie posiadają aparatury specjalistycznej, by wykonywać rzadkie unikatowe badania, chociaż by ze względów ekonomicznych. W takich szczególnych przypadkach Instytut może podzlecić wybrane badania jednostce wyspecjalizowanej, bądź klient zleci te badania bezpośrednio. Bieżące informowanie zleceniodawcy o przebiegu badań i wynikach należy do dobrych praktyk laboratoryjnych, potwierdza wiarygodność laboratorium i jest w Instytucie stosowane w zakresie uzgodnionym z klientem. Instytut informuje klienta o przebiegu badań i umożliwia wprowadzanie zmian w obiekcie w przypadku, gdy nie spełnia on wymagań. Zmian dokonuje serwis klienta korzystając często z doradztwa technicznego odpowiednich specjalistów Instytutu oraz z pomocy technicznowarsztatowej. Wydłuża to termin zakończenia badań i stanowi podstawę aneksowania umowy. Nie wszyscy klienci to akceptują. 41 17) Powtarzanie badań po wprowadzeniu zmian. Dobra praktyka laboratoryjna wymaga udokumentowania postępowania co do wprowadzonych zmian oraz wyników przed i po zmianach. Klienci niechętnie i nie zawsze to akceptują. 18) Niezwłoczne przedstawienie raportu z badań jest często wymuszane celem uzyskania podstawy rozliczeń finansowych, bądź przedłożenia jak najszybciej dokumentów niezbędnych dla uzyskania świadectwa dopuszczenia. 19) W przypadku wyników negatywnych, na zlecenie klienta Instytut przedstawia analizę przyczyn i formułuje zalecenia dla naprawy lub ulepszenia obiektu badań. Praktyki takie są chętnie oczekiwane przez klientów i są dopuszczane przez wymagania akredytacyjne i dobrą praktykę laboratoryjną. 20) Dokonywanie ocen zbiorczych wyrobów, będących podstawą do ich certyfikacji. Jest to kompleksowa analiza całości dokumentacji, obliczeń i wyników badań pod kątem spełniania wymagań umowy, norm, kart UIC i innych dokumentów odniesienia, będących podstawą certyfikacji wyrobu. Jest to zatem uczestnictwo w procesie certyfikacji, przy czym pozytywna ocena końcowa nie może być tu formalnie wiążąca bez posiadania akredytacji, autoryzacji i notyfikacji. 21) Merytoryczna promocja wyrobów wobec użytkowników wymaga głębokiej znajomości zagadnień transportu szynowego oraz konstrukcji pojazdów dla różnych specyficznych warunków i wymagań przewoźników. Zdarza się, że klient –producent nie dysponuje odpowiednią kadrą i wówczas czekuje pomocy merytorycznej od wyspecjalizowanej instytucji. Sprowadza się to do opracowania koncepcji, ofert technicznych, analiz i uzasadnień, oraz udziału w naradach i konferencjach a na etapie gotowego wyrobu przygotowania merytorycznych ocen dla jednostek certyfikujących wyrób. 5. Dalsze kierunki działań doskonalących jakość prac Realizacja tematów badawczo-rozwojowych jako usług wysokokwalifikowanych o dużym wkładzie intelektualnym w świetle wolnorynkowych oczekiwaniach klientów stawia przed Instytutem „TABOR” wysokie wymagania merytoryczne i organizacyjne. Praktyka wskazuje, że oczekiwania klientów oraz działania Instytutu nie zawsze są zbieżne a współpraca wymaga często pokonania wielu trudności. Należy mieć świadomość, że dobra współpraca mieścić się będzie na płaszczyźnie realistycznie wynegocjowanych precyzyjnych zapisów w umowach dwustronnych. Dla Instytutu znaczy to konieczność objęcia 42 obszaru swych działań systemem jakości, czyli nadzorowanym, planowanym działaniem zgodnie z procedurami opartymi o aktualne wymagania techniczne i prawne obowiązujące także klientów, jednostki kontrolujące i certyfikujące na obszarze unijnym. Sprawi to, że partnerzy powinni stosować wspólną terminologię, a postępowanie będzie jasne, jednoznaczne i obiektywne. Takie warunki stwarza System Zapewnienia Jakości (SZJ) opisany w normie [1]. Może on dotyczyć praktycznie każdej organizacji realizującej szeroko rozumiane wytwarzanie i usługi. Dla firm emitujących zanieczyszczenia środowiska stosuje się dodatkowo normę [6] a dla objęcia spraw bezpieczeństwa i higieny pracy normę [7]. Proponowane rozszerzenie jest aktualnie coraz częściej stosowane i dobrze postrzegane przez klientów. Rozszerzenie SZJ o wyżej wymienione aspekty należałoby jednak rozważyć, biorąc pod uwagę wielkość zagrożeń środowiska i zagrożenia w pracy oraz koszty tego rozszerzenia. Wiele jednostek badawczo- rozwojowych posiada już zintegrowane systemy zapewnienia jakości, co podnosi ich wiarygodność oraz porządkuje i ułatwia pracę. Jest to zatem konieczny element organizacji również dla Instytutu „TABOR”. Odrębnym zagadnieniem w Instytucie jest prowadzenie badań. Zadania te realizuje laboratorium, posiadające akredytację potwierdzającą jego kompetencje techniczne oraz przestrzeganie systemu jakości opisanego w normie [2]. Laboratorium posiada niezbędną dokumentację (księgę jakości, procedury, instrukcje) oraz uporządkowany zbiór aparatury pomiarowej. Od roku 1999 laboratorium posiada uznanie kolei niemieckich (Eisenbahn- Bundesamt) w zakresie badań pojazdów szynowych, przedłużone w roku 2005 na kolejne 3 lata. W roku 2006 uzyskało akredytację Polskiego Centrum Akredytacji. Obszar badań jest najbardziej formalnie przygotowanym do pracy w ramach systemu jakości i wymaga znacznego wysiłku dla utrzymania i doskonalenia organizacji, kompetencji i biegłości. Kolejnym obszarem w pracach Instytutu jest działalność na rzecz certyfikacji wyrobów branży kolejowej [8]. Instytut posiada specjalistów o wysokich kwalifikacjach i doświadczeniu w dziedzinie projektowania i rozwoju pojazdów szynowych i pojazdów do transportu szynowo- drogowego. Poza podstawową działalnością wykonują oni na zlecenia klientów analizy, obliczenia, opinie i oceny dotyczące bezpieczeństwa, interoperacyjności, niezawodności, ergonomii i jakości pojazdów szynowych. Opracowania te są podstawą do wystawiania świadectw dopuszczenia przez Urząd Transportu Kolejowego, który opiera się w swoich decyzjach na opracowaniach wiarygodnych ekspertów a także na raportach z badań wykonywanych przez akredytowane laboratoria i uznane przez ten Urząd jednostki. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Opisana wyżej działalność w zakresie merytorycznym wyczerpuje definicję certyfikacji obowiązkowej wyrobów a świadectwo wydawane przez UTK jest formą dopuszczenia pojazdu do eksploatacji na terytorium kraju. Istnieje także znaczny obszar certyfikacji dobrowolnej, dotyczącej wyrobów przeznaczonych dla odbiorców prywatnych oraz dla celów poznawczych, kontrolnych i marketingowych, niezbędnej producentom przed wprowadzeniem produktu na rynek. Ten obszar certyfikacji może być wykonywany w IPS przez akredytowany i notyfikowany Ośrodek Certyfikacji Wyrobów. Kadra naukowo-techniczna i potencjał intelektualny Instytutu pozwala rozważać perspektywicznie utworzenie wyodrębnionej, bezstronnej grupy ekspertów jako Jednostki Kontrolującej, działającej w oparciu o ustawy [8i9] oraz normę [10]. 6. Model zintegrowanego systemu jakości dla Instytutu „TABOR” W zakresie działania Instytutu można rozróżnić trzy obszary, funkcjonujące wg odrębnych dokumentów odniesienia, które są jednak spójne i kompatybilne, gdyż u ich podstaw leży zasada działań zaplanowanych, wykonywanych przez kompetentny personel, spełniających zasadę powtarzalności i odtwarzalności z udokumentowaniem poszczególnych kroków. Model taki umożliwi realizację oczekiwań klientów w szerokim zakresie, stworzy warunki rozwoju intelektualnego personelu, przystosowując Instytut do aktualnej sytuacji w branży, z optymalnym wykorzystaniem posiadanej kadry. Model proponowanego zintegrowanego systemu jakości przedstawiono na rys.1. Badania KJL + Procedury PN-EN ISO 17025:2005 Akredytacja Autoryzacja Notyfikacja Projektowanie Rozwój Doradztwo Produkcja Instalowanie Serwis KJ + Procedury PN-EN ISO 9001:2001 Certyfikacja Autoryzacja –zakwalifikowanie przez ministra lub kierownika urzędu centralnego właściwego ze względu na przedmiot oceny zgodności, zgłaszającej się jednostki lub laboratorium do procesu notyfikacji. W przypadku IPS „TABOR” dotyczy to Laboratorium oraz Ośrodka Certyfikacji Wyrobów i autoryzacja jest udzielana przez Prezesa Urzędu Transportu Kolejowego na podstawie Ustaw [8i9]. Notyfikacja –zgłoszenie do Komisji Europejskiej i państwom członkowskim UE autoryzowanych jednostek certyfikujących i kontrolujących oraz autoryzowanych laboratoriów, właściwych do wykonywania czynności określonych w procedurach oceny zgodności. W przypadku IPS „TABOR” dotyczy to Laboratorium oraz Ośrodka Certyfikacji Wyrobów i notyfikacja jest zgłaszana do Komisji Europejskiej oraz do państw UE przez ministra właściwego do spraw gospodarki. 7. Podsumowanie i wnioski Napływ technologii, materiałów i usług zagranicznych o dużej konkurencyjności zmusza krajowe jednostki badawczo-rozwojowe do ciągłego doskonalenia usług i obniżania kosztów. Sprzyja temu praca w systemach jakości, powodując uporządkowanie procedur, czynności, optymalizację działań oraz minimalizację błędów i maksymalizację zadowolenia klientów. Należy zatem utrzymywać i doskonalić posiadane już uznania, akredytacje i certyfikacje oraz zdobywać nowe, kierując się oczekiwaniami firm współpracuCertyfikacja jących. Taka polityka jaWyrobów KJC + Procedury kości winna obejmować cały obszar działań, od PN-EN projektowania, poprzez 45011:2000 rozwój, doradztwo, proAkredytacja dukcję jednostkowych Autoryzacja wyspecjalizowanych Notyfikacja nowości, badania laboratoryjne i eksploatacyjne, do ekspertyz, ocen i certyfikacji wyrobów. Rys.1 Model zintegrowanego systemu jakości POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 43 Celem utrzymania należnej Instytutowi „TABOR” pozycji w branży pojazdów szynowych w wymiarze krajowym i unijnym niezbędnym standardem byłoby: 1. Dalsze realizowanie zadań statutowych w systemie jakości ISO 9001 [1] w zakresie projektowania, rozwoju, doradztwa, produkcji, instalowania i serwisu oraz bieżące unowocześnianie metod i narzędzi pracy. 2. Dalsze realizowanie badań w laboratorium, w systemie jakości akredytowanym wg EN 17025 [2] i autoryzacji krajowej oraz notyfikacji unijnej jak również bieżące unowocześnianie metod i aparatury pomiarowej. 3. Utrzymywanie i przedłużanie uznania kolei niemieckich na badania pojazdów szynowych. 4. Ocena, opiniowanie i certyfikowanie wyrobów branży pojazdów szynowych w systemie jakości wg EN 45011 [3] i autoryzacji krajowej oraz notyfikacji unijnej. 5. Pozyskiwanie w miarę potrzeb certyfikatów, uznań i uprawnień innych kompetentnych instytucji zagranicznych w branży. 44 Literatura [1] Norma PN-EN ISO 9001: 2001 „Systemy zarządzania jakością. Wymagania.” [2] Norma PN-EN ISO/IEC 17025 :2005 „Ogólne wymagania dotyczące kompetencji laboratoriów badawczych i wzorcujących”. [3] Norma PN-EN 45011: 2000 „Wymagania ogólne dotyczące jednostek prowadzących systemy certyfikacji wyrobów”. [4] Dyrektywa 2001/16/EC z 19. 03.2001 „W sprawie interoperacyjności transeuropejskiego systemu kolei konwencjonalnych”. (Dz. Urz. WE L 110, z 20.04. 2001 r.) [5] Dyrektywa 96/48/WE z 23. 07. 1996 „W sprawie interoperacyjności transeuropejskiego systemu kolei dużych prędkości”. (Dz. Urz. WE L235, z 17. 09. 1996 r.) [6] Norma PN-EN ISO 14001:2005 „Systemy zarządzania środowiskowego. Wymagania i wytyczne stosowania.” [7] Norma PN-EN-18001:2004 „Systemy zarządzania bezpieczeństwem i higieną pracy. Wymagania.” [8] Ustawa z dnia 30 sierpnia 2002 r. o systemie oceny zgodności. (Dz. U. Nr 166, poz.1360) [9] Ustawa z dnia 20 kwietnia 2004 r. o zmianie ustawy o transporcie kolejowym. (Dz. U. Nr 86, poz. 789) [10] PN-EN ISO/IEC 17020:2005 „Ogólne kryteria działania różnych rodzajów jednostek kontrolujących”. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 mgr inż. Marcin Haba Instytut Pojazdów Szynowych „Tabor” Programy wspomagające uruchamianie mikroprocesorowych systemów sterowania w pojazdach szynowych W artykule opisano programy „DIAGNOSTYKA” oraz „WYKRESY” wykorzystywane przy wdrażaniu mikroprocesorowych systemów sterowania w pojazdach szynowych. Pierwszy z nich służy do akwizycji danych diagnostycznych z systemu sterowania natomiast drugi do prezentacji tych danych w formie wykresów, które można zachować w postaci plików graficznych. Artykuł powstał w wyniku prac wykonanych m.in. w ramach projektu badawczego nr 4T12D05430 pt.”Zastosowanie satelitarnego systemu akwizycji danych do poligonowych badań spalinowych pojazdów szynowych” dofinansowanego przez Ministersto Nauki i Szkolnictwa Wyższego. 1. Wstęp Nowoczesne pojazdy szynowe wyposażane są w podzespoły na coraz wyższym poziomie technicznym, sterowane w technice mikroprocesorowej. Również IPS „TABOR” ma swój wkład w tej dziedzinie, projektując i wdrażając następujące systemy sterowania: 1. sterowanie układem ogrzewania pociągu na zmodernizowanej lokomotywie spalinowej SP42 (SU42 serii 500), 2. sterowanie i diagnostyka układu pneumatycznego na zmodernizowanej lokomotywie elektrycznej ET22, 3. sterowanie i diagnostyka układu pneumatycznego oraz układ przeciwpoślizgowy na zmodernizowanej lokomotywie spalinowej ST44, 4. sterowanie globalną współpracą (w ramach całej jednostki) hamulca ED z hamulcem EP na ezt 15WE i 16WE, 5. sterowanie nagrzewnicą tramwajową. Wymienione systemy sterowania oparte są na sterownikach programowalnych, zwanych również sterownikami mikroprocesorowymi lub sterownikami PLC (ang. Programmable Logic Controllers). W projektach wykorzystano sterowniki firm: Siemens AG (Niemcy), PEP Modular Computers – obecnie Kontron (USA) i Selectron Systems AG (Szwajcaria). Podczas uruchamiania systemów sterowania w pojazdach szynowych konieczne jest zbadanie poprawności przyjętych algorytmów sterowania oraz działania oprogramowania zaimplementowanego w sterownikach na podstawie tych algorytmów. Ocenę poprawności algorytmów i oprogramowania umożliwia analiza sygnałów sterujących, generowanych przez sterownik na podstawie doprowadzonych do niego sygnałów wejściowych. W tym celu sterownik mikroprocesorowy przesyła co 100 ms do komputera serwisowego ramkę danych diagnostycznych. Do przesyłania danych wybrano interfejs (sprzęg, łącze) szeregowy RS 232 (ang. Recommended Standard) z uwagi na to, że port szeregowy jest POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 standardowym wyposażeniem zarówno komputerów (oznaczany jako „COM”), jak też sterowników PLC. W przypadku sterowników jest on wykorzystywany do ich programowania, ale umożliwia również transmisję danych podczas normalnej pracy sterownika. RS 232C jest wersją interfejsu szeregowego wprowadzoną w 1969 roku i oficjalnie podniesioną do rangi standardu w roku 1986. RS 232C jest powszechnie stosowanym i akceptowanym standardem dla szeregowej (bit po bicie) wymiany danych cyfrowych pomiędzy urządzeniem DTE (ang. Data Terminal Equipment) – obecnie utożsamianym z komputerem, a DCE (ang. Data Communication Equipment) – obecnie utożsamianym z urządzeniem zewnętrznym (pierwotnie z modemem). Definiuje on w sposób jednoznaczny parametry elektryczne, mechaniczne i logiczne łącza szeregowego [1]. Pod pojęciem komputera serwisowego rozumiany jest komputer przenośny wyposażony w port szeregowy z zainstalowanym oprogramowaniem narzędziowym do programowania sterowników (Siemens: Step7, PEP Modular Computers: ISaGRAF, Selectron: CAP1131). Dane diagnostyczne przesyłane przez sterownik są odbierane, prezentowane i gromadzone na twardym dysku komputera za pośrednictwem programu „DIAGNOSTYKA”. Dla każdego uruchamianego systemu sterowania tworzona jest dedykowana do współpracy z nim kolejna wersja programu „DIAGNOSTYKA”. Poszczególne wersje różnią się od siebie obsługiwaną ramką danych (ilością i rodzajem przesyłanych danych), wysyłaną przez sterownik PLC. Archiwizacja danych diagnostycznych polega na zapisywaniu kolejnych ramek przesyłanych przez sterownik jako kolejnych wierszy pliku tekstowego. W wyniku analizy wykresów stworzonych na podstawie tych plików można dokładnie prześledzić działanie sterowanego układu, a tym samym wychwycić ewentualne błędy przyjętych algorytmów sterowania, błędy oprogramowania sterownika, ale także niewłaściwe działanie samego układu. 45 Program „WYKRESY” służy do tworzenia przebiegów czasowych wybranych danych diagnostycznych na podstawie plików tekstowych generowanych przez program „DIAGNOSTYKA” oraz do zachowania otrzymanych wykresów w postaci plików graficznych. Program „WYKRESY” jest uniwersalny, tzn. obsługuje wszystkie pliki tworzone przez program „DIAGNOSTYKA” niezależnie od jego wersji, a co za tym idzie, niezależnie od rozmiaru zapisanych w nich ramek danych. 2. Sterowniki programowalne Sterowniki programowalne (PLC) są komputerami przemysłowymi, które pod kontrolą systemu operacyjnego czasu rzeczywistego [2]: - zbierają pomiary za pomocą modułów wejściowych z cyfrowych i analogowych czujników oraz urządzeń pomiarowych - korzystając z uzyskanych danych o sterowanym procesie lub maszynie, wykonują programy użytkownika, zawierające zakodowane algorytmy sterowania i przetwarzania danych - generują sygnały sterujące odpowiednie do wyników obliczeń tych programów i przekazują je przez moduły wyjściowe do elementów i urządzeń wykonawczych a ponadto dają możliwość: - transmitowania danych za pomocą modułów i łączy komunikacyjnych - realizacji funkcji diagnostyki programowej i sprzętowej. Schemat ideowy sterownika PLC przedstawiono na rysunku 1 Podstawowymi elementami sterownika są [2]: 1. moduły wejściowe, za pomocą których są wprowadzane do sterownika sygnały z czujników, zadajników oraz urządzeń pomiarowych w obiekcie – sygnały te stanowią wejścia sterownika, 2. jednostka centralna, która na podstawie przechowywanego w pamięci programu oraz odczytanych wejść sterownika oblicza wartości sterowań i zapisuje je do pamięci wyjść (w sterownikach moduł jednostki centralnej CPU (ang. Central Processing Unit) oznacza nie tylko mikroprocesor, lecz także pamięć programu użytkownika oraz pamięć danych), 3. moduły wyjściowe, które przekazują obliczone sygnały sterujące do elementów i urządzeń wykonawczych – sygnały te stanowią wyjścia sterownika. Głównym zadaniem sterownika jest generowanie sygnałów sterujących w odpowiedzi na zmiany sygnałów wejściowych, zgodnie z przyjętym algorytmem sterowania lub regulacji. Reakcja ta zależy od wyników operacji arytmetyczno-logicznych wykonanych dla aktualnych wartości wejść sterownika, jego zmiennych wewnętrznych oraz od zaprogramowanych warunków czasowych. Może ona także zależeć od operacji wykonanych na danych transmitowanych w sieciach łączących wiele elementów pomiarowych, sterowników, regulatorów czy komputerów [2]. Rys. 1. Schemat ideowy sterownika programowalnego PLC [2] 46 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Sterownik pracuje w tzw. czasie rzeczywistym (ang. Real Time). Oznacza to, że reakcja sterownika w postaci obliczonego sterowania w odpowiedzi na zmianę wejść musi wystąpić w określonym czasie, akceptowalnym z punktu widzenia wymagań stawianych temu sterowaniu. Uzyskuje się to na drodze cyklicznego odczytu stanu sygnałów wejściowych, wykonywaniu programu użytkownika i aktualizacji sygnałów wyjściowych [2]. Sterownik pracuje w cyklu programowym (ang. Program Sweep), w którym: • w fazie aktualizacji stanu wejść następuje przepisanie wartości wejść z modułów wejściowych do odpowiadających im obszarów w pamięci danych sterownika (na rys. 1 oznaczonych jako „%In”, gdzie n jest numerem wejścia) • w fazie wykonania programu realizowany jest jeden przebieg programu użytkownika – kolejne instrukcje programu przekazywane są z pamięci programu do mikroprocesora, który je dekoduje, wykonuje odpowiednie działania i zapisuje wynik obliczeń w pamięci danych • w fazie aktualizacji wyjść następuje przepisanie obliczonych wartości wyjść (na rys. 1 oznaczonych jako „%Qn”, gdzie n jest numerem wyjścia) z odpowiedniego obszaru danych do modułów wyjściowych, które generują sygnały sterujące. 3. Realizacja połączenia pomiędzy sterownikiem mikroprocesorowym a komputerem serwisowym za pośrednictwem interfejsu RS232 3.1. Realizacja połączenia od strony sprzętowej Sterownik mikroprocesorowy łączy się z komputerem serwisowym (rys. 2) za pośrednictwem przewodu 3-żyłowego, zakończonego od strony komputera wtyczką złącza DB-9 z wyprowadzeniami żeńskimi (gdyż komputer wyposażony jest w gniazdo złącza DB-9 z wyprowadzeniami męskimi) a od strony sterownika 3-polową listwą zaciskową, przy wykorzystaniu jedynie trzech linii interfejsu RS232: − RxD, RXD (ang. Received Data): dane odbierane − TxD, TXD (ang. Transmitted Data): dane wysyłane − GND (ang. Ground), COM (ang. Common): masa sygnałowa. Komputer serwisowy gniazdo złącza DB-9 (wyprowadzenia męskie) W publikacji oznaczono RxD, TxD, GND jako wyprowadzenia portu szeregowego w komputerze serwisowym, natomiast RXD, TXD, COM jako wyprowadzenia w sterowniku PLC. 3.2. Realizacja połączenia od strony programowej Aby nawiązać transmisję pomiędzy sterownikiem PLC a komputerem serwisowym należy: - ustalić strukturę przesyłanej ramki danych diagnostycznych oraz parametry transmisji - oprogramować sterownik pod kątem nadawania danych diagnostycznych po łączu szeregowym - wyposażyć komputer serwisowy w program „DIAGNOSTYKA” obsługujący jego port szeregowy, który realizuje zadania odbioru, wizualizacji i archiwizacji danych diagnostycznych. 3.2.1. Struktura ramki danych diagnostycznych Dane diagnostyczne, zawierają następujące informacje: - stan wejściowych sygnałów cyfrowych - wartości wejściowych sygnałów analogowych i częstotliwościowych - dane wymieniane z innymi sterownikami (np. ze sterownikiem głównym pojazdu) - wartości niektórych zmiennych obliczanych przez program sterownika w celu odpowiedniego wysterowania wyjść - stan wyjściowych sygnałów sterujących. Sterownik w każdym cyklu programowym (co 100 ms) konwertuje powyższe dane diagnostyczne do postaci znaków typu CHAR. Dane te są kodowane wg kodu ASCII z wykorzystaniem następującego klucza: • 8 BIN → 1 znak CHAR (np. stan 8 wejść lub wyjść cyfrowych) • 1 DEC → 1 lub 2 znaki CHAR (w zależności od zakresu wartości i wymaganej precyzji, np. pomiar ciśnienia z zakresu od 0 kPa do 1000 kPa z rozdzielczością 1 kPa). Ramka danych diagnostycznych wysyłana przez sterownik jest więc ciągiem n znaków typu CHAR (rys. 3) o długości zależnej od ilości i od rodzaju przesyłanych danych. Dlatego też dla każdego projektu powstaje kolejna wersja programu „DIAGNOSTYKA”, który dekoduje odebraną ramkę na wartości konkretnych danych diagnostycznych. wtyczka złącza DB-9 (wyprowadzenia żeńskie) Sterownik PLC RxD (1) RXD (1) TxD (2) TXD (2) GND (3) przewód 3-żyłowy 3-polowa listwa zaciskowa COM (3) Rys. 2. Schemat połączenia sterownika mikroprocesorowego i komputera serwisowego za pośrednictwem interfejsu RS232 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 47 znak 1 znak 2 Licznik DANE znak (n-4) znak (n-3) znak (n-2) znak (n-1) DANE ’E’ ’N’ ’D’ znak n LF Rys. 3. Struktura ramki danych diagnostycznych Struktura ramki danych diagnostycznych jest następująca: • znak 1 – zmienna Licznik, której wartość zmienia się w zakresie od 1 do 100 – kontrola poprawności transmisji • znak 2 .. znak (n-4) – zakodowane dane diagnostyczne • znak (n-3) – wartość stała ’E’ (znak ASCII: #69) – kontrola poprawności transmisji • znak (n-2) – wartość stała ’N’ (znak ASCII: #78) – kontrola poprawności transmisji • znak (n-1) – wartość stała ’D’ (znak ASCII: #68) – kontrola poprawności transmisji • znak (n) – wartość stała LF (znak ASCII: #10) – kontrola poprawności transmisji. 3.2.2. Parametry transmisji Aby nawiązać komunikację pomiędzy sterownikiem a komputerem serwisowym należy odpowiednio skonfigurować ich porty szeregowe, poprzez ustalenie: - prędkości transmisji - sposobu kontroli parzystości (wykorzystania bitu parzystości), dostępne opcje: (0) NO PARITY – brak kontroli parzystości, (1) ODD PARITY – kontrola nieparzystości – ilość jedynek w polu danych uzupełniana jest za pośrednictwem bitu parzystości do liczby nieparzystej, (2) EVEN PARITY – kontrola parzystości – ilość jedynek w polu danych uzupełniana jest za pośrednictwem bitu parzystości do liczby parzystej - ilości bitów danych, dostępne opcje: 8 (odpowiada 1 Bajtowi danych), 7, 6, 5 - ilości bitów stopu, dostępne opcje: 1, 2 - protokołu transmisji, dostępne opcje: (0) NONE – bez protokołu, (1) XON/XOFF – aktywny protokół programowy XON/XOFF (możliwy tylko dla transmisji realizowanej w trybie FULL DUPLEX), (2) RTS/CTS – aktywny protokół sprzętowy RTS/CTS FLOW CONTROL (możliwy tylko dla transmisji realizowanej z wykorzystaniem linii sterujących RTS i CTS interfejsu RS232). 4. Obsługa i działanie programu „DIAGNOSTYKA” Program „DIAGNOSTYKA” został zaimplementowany w środowisku Borland Delphi 7. Okno główne programu pokazano na rysunku 5. Jego obsługa jest intuicyjna a zastosowane zabezpieczenia uniemożliwiają wykonanie przez program lub użytkownika czynności nieprawidłowych. Przyjęto następujące parametry transmisji pomiędzy sterownikiem a komputerem serwisowym: - prędkość transmisji: 38 400 bitów / s - kontrola parzystości: NO PARITY - protokół transmisji: NONE - ramka pojedynczego znaku (rys. 4) składa się z 11 bitów: 1 bit startu (START), 8 bitów danych (D1 .. D8) reprezentujących przesyłany znak CHAR, 1 bit parzystości, 1 bit stopu. bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5 bit 6 bit 7 bit 8 bit 9 START D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 bit 10 D8 PARITY STOP Rys. 4. Struktura ramki pojedynczego znaku 48 bit 11 Rys. 5. Okno główne programu „DIAGNOSTYKA” podczas gromadzenia danych ze sterownika nagrzewnicy tramwajowej POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 Zadania realizowane przez program „DIAGNOSTYKA”: 1. obsługa portu RS232 komputera serwisowego: a. konfiguracja portu szeregowego: 1. wybór portu (Port): od COM 1 do COM 12, 2. wybór prędkości transmisji (Baudrate) [bitów / s]: 38400, 19200, 9600, 4800, 2400, 1200, 600, 300, 3. wybór ilości bitów danych (Data bits): 8, 7, 4. wybór rodzaju kontroli parzystości (Parity): NONE, ODD, EVEN, 5. wybór ilości bitów stopu (Stop bits): 1, 2, 6. wybór protokołu transmisji (Protocol): NONE, XON/XOFF, b. inicjacja portu zgodnie z wybraną konfiguracją, c. możliwość zmiany konfiguracji portu w trakcie działania programu, d. zamknięcie portu podczas zamykania programu. 2. odbiór ramki danych diagnostycznych z portu szeregowego komputera i jej dekodowanie z ciągu znaków CHAR na wartości poszczególnych danych diagnostycznych, 3. wizualizacja danych diagnostycznych odbieranych ze sterownika, 4. archiwizacja danych diagnostycznych odbieranych ze sterownika: a. zapis odebranych danych diagnostycznych do pliku tekstowego o formacie nazwy gwarantującym jego jednoznaczną identyfikację (punkt 4.2), b. wstawianie do powyższego pliku znacznika postaci ‘9999999’ zamiast indeksu odebranych ramek (punkt 4.8) w celu oznaczenia danych wymagających dokładniejszej analizy. 4.1. Konfiguracja portu Po uruchomieniu programu należy skonfigurować wybrany port szeregowy wybierając odpowiednie opcje za pomocą list wyboru. Próba otwarcia portu następuje po naciśnięciu przycisku „Open”. W przypadku, gdy komputer nie posiada portu o wybranej nazwie lub gdy wybrany port jest już używany przez inny program, pojawia się odpowiedni komunikat informujący o tym fakcie. Po poprawnej konfiguracji portu przycisk „Open” oraz listy wyboru opcji konfiguracyjnych POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 portu stają się nieaktywne, przyciski „Close” i „START” stają się aktywne, a w polu poniżej przycisków „Open” i „Close” pojawiają się parametry konfiguracyjne otwartego portu. 4.2. Uruchomienie odczytu danych diagnostycznych Aby uruchomić odczyt danych z portu szeregowego należy nacisnąć przycisk „START”. Folderem domyślnym, w którym tworzony jest plik tekstowy generowany przez program, jest folder, w którym znajduje się plik wykonywalny programu Diagnostyka.exe. Nazwa wynikowego pliku tekstowego składa się z przedrostka identyfikującego pojazd lub sterownik oraz daty i czasu pobieranych z systemu operacyjnego komputera w chwili tworzenia pliku. Przyjęty format nazwy pliku gwarantuje jego jednoznaczną identyfikację oraz to, że żaden plik z danymi nie zostanie omyłkowo nadpisany. W przypadku sterownika wdrożonego na lokomotywie ST44 przyjęto następujący format nazwy pliku: „NumerLokomotywy NumerKabiny Data Czas .dia”, gdzie: Data: YYr_MM_DD (Y – rok, M – miesiąc, D – dzień), Czas: hh_mm_ss (h – godzina, m – minuta, s – sekunda), np.: „3001 kab2 05r_08_26 08_29_48.dia”. Po utworzeniu pliku wynikowego program zaczyna odczytywać dane z linii RxD wybranego portu szeregowego, przycisk „START” staje się nieaktywny, przycisk „MARKER” staje się aktywny. 4.3. Status linii RxD W dolnej części okna programu wyświetlana jest informacja o stanie linii RxD (odbiór danych). Możliwe są cztery przypadki: 1. na linii RxD nie ma żadnych danych do odebrania lub skonfigurowano niewłaściwy port, 2. nie odebrano jeszcze całej ramki danych, 3. odebrano odpowiednią ilość znaków, ale ciąg ten nie jest zakończony sekwencją: ’E’, ’N’, ’D’, LF, 4. poprawnie odebrano całą ramkę danych. 4.4. Wizualizacja i archiwizacja danych diagnostycznych W przypadku poprawnego odebrania całej ramki danych program przeprowadza operację jej dekodowania z ciągu znaków CHAR na wartości poszczególnych danych diagnostycznych. Dane te są wyświetlane w kolejnych wierszach tabeli oraz zapisywane do wynikowego pliku tekstowego. Podgląd kolejnych wierszy tabeli umożliwia pasek przewijania umieszczony po prawej stronie tabeli z danymi diagnostycznymi. 49 • • • 4.5. Wstawianie znacznika Istnieje możliwość wstawienia do pliku wynikowego, za pomocą przycisku „MARKER”, znacznika postaci '9999999' zamiast indeksu odebranych ramek w celu oznaczenia danych wymagających dokładniejszej analizy. • 4.6. Zmiana konfiguracji portu W trakcie działania programu istnieje możliwość zmiany konfiguracji portu. W tym celu należy zamknąć otwarty port przyciskiem „Close” a następnie dokonać ponownej konfiguracji wybranego portu. 4.7. Zakończenie działania programu W celu zakończenia działania programu należy w pierwszej kolejności zamknąć otwarty port przyciskiem „Close” a następnie zamknąć okno programu. 4.8. Struktura pliku tekstowego generowanego przez program „DIAGNOSTYKA” Na rysunku 6 zamieszczono przykładowo fragment wynikowego pliku tekstowego wygenerowanego przez program „DIAGNOSTYKA” podczas uruchamiania systemu sterowania nagrzewnicą tramwajową. Fragment ten zawiera dwie ramki danych odebrane ze sterownika. Plik tekstowy generowany przez program „DIAGNOSTYKA” zawiera następujące informacje: • wiersze 1 do 8: sygnatura pliku • wiersz 11: identyfikator pojazdu lub sterownika 5. wiersz 13: data utworzenia pliku wiersz 14: czas utworzenia pliku wiersz 16: opis danych diagnostycznych zapisanych w poszczególnych kolumnach wiersze od 17: o kolumna 1: indeks prób odebrania ramek o kolumna 2: indeks odebranych ramek o kolumny następne: dane diagnostyczne. Obsługa i działanie programu „WYKRESY” Program „WYKRESY” został zaimplementowany w środowisku Borland Delphi 7. Jego obsługa jest intuicyjna a zastosowane zabezpieczenia uniemożliwiają wykonanie przez program lub użytkownika czynności nieprawidłowych. Podstawowym zadaniem realizowanym przez program „WYKRESY” jest generowanie przebiegów czasowych danych diagnostycznych zapisanych w plikach tekstowych uzyskanych w wyniku działania programu „DIAGNOSTYKA”. Program „WYKRESY” pozwala na stworzenie do 20 przebiegów danych diagnostycznych (serii) na jednym wykresie. Umożliwia zmianę atrybutów narysowanego wykresu, takich jak: kolor, grubość oraz rodzaj linii poszczególnych serii, widoczność danej serii oraz minimum, maksimum i podziałkę obu osi. Otrzymany wykres można zapisać do pliku formatu WMF (ang. Windows Metafile) lub EMF (ang. Enhanced Metafile). Okno główne programu składa się z części, w której prezentowany jest wykres oraz z części, w której zgromadzone są: przycisk „Otwórz plik (*.dia)”, elementy umożliwiające konfigurację otrzymanego wykresu oraz sekcja zapisu otrzymanego wykresu jako pliku graficznego (rys. 7). Rys. 6. Fragment pliku tekstowego wygenerowanego przez program „DIAGNOSTYKA” podczas gromadzenia danych ze sterownika nagrzewnicy tramwajowej 50 POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 5.2. Wybór danych diagnostycznych Po poprawnym otwarciu pliku wejściowego pojawia się okno wyboru danych diagnostycznych, których przebiegi mają być narysowane na wykresie. Okno „Wybór zmiennych” składa się z listy danych (pobranej z pliku wejściowego) oraz przycisków „Akceptuj” i „Anuluj”. Można wybrać do 20 pozycji. Do „przewijania” listy danych służy pasek umieszczony po prawej stronie okna „Wybór zmiennych”. Nad przyciskami „Akceptuj” i „Anuluj” wyświetlana jest informacja o liczbie danych jaką jeszcze można wybrać. Natomiast w oknie głównym programu przycisk „Otwórz plik (*.dia)” staje się nieaktywny, a stają się widoczne elementy umożliwiające zmianę atrybutów narysowanego wykresu oraz elementy umożliwiające zapis narysowanego wykresu do pliku. Jeżeli program nie zostanie zamknięty, to przy wyborze kolejnego pliku do analizy pamiętane są pozycje zaznaczone w oknie „Wybór zmiennych”. 5.3. Konfiguracja „Offsetu” i „Mnożnika” serii Po wybraniu do 20 danych w oknie „Wybór zmiennych” i naciśnięciu przycisku „Akceptuj” w jego miejsce pojawia się okno wyboru „Offsetu” (liczba naturalna z zakresu od 0 do 100, wartość domyślna: 0) i „Mnożnika” (liczba naturalna z zakresu od 1 do 100, wartość domyślna: 1) dla poszczególnych serii. Wprowadzenie „Offsetu” i „Mnożnika” umożliwia „rozsunięcie” poszczególnych serii na wykresie, co ma istotne znaczenie przy analizie przebiegów binarnych. 5.4. Tworzenie wykresu Po naciśnięciu przycisku „Akceptuj” w oknie konfiguracji „Offsetu” i „Mnożnika” dla poszczególnych serii, program rozpoczyna tworzenie wykresu. Narysowanie punktu danej serii przebiega następująco: - jako współrzędna X punktu wykresu przyjmowana jest wartość próby odebrania ramek - z pliku wejściowego pobierana jest wartość danej diagnostycznej stowarzyszonej z daną serią - wartość ta mnożona jest przez „Mnożnik” danej serii - po dodaniu do wyniku powyższej operacji wartości „Offsetu” danej serii otrzymywana jest współrzędna Y punktu wykresu, czyli: współrzędna Y punktu wykresu = (wartość z pliku * „Mnożnik”) + „Offset” Na dole okna głównego umieszczono pasek postępu tworzenia wykresu. Po zakończeniu przetwarzania przez program pliku wejściowego pole wykresu jest odświeżane. [km /h ] v1 v2 Rys. 7. Część sterująca okna głównego programu „WYKRESY” 5.1. Otwarcie pliku wejściowego Aby rozpocząć działanie programu należy nacisnąć przycisk „Otwórz plik (*.dia)” i wskazać w wyświetlonym oknie otwarcia pliku plik wejściowy, z którego mają być tworzone przebiegi danych diagnostycznych. Może zostać wybrany jedynie plik z rozszerzeniem „dia”. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007 v3 [s] Rys. 8. Przykładowy wykres otrzymany przy użyciu programu „WYKRESY” 51 Na rysunku 8 przedstawiono wykres stworzony w oparciu o plik uzyskany podczas jazdy zmodernizowaną lokomotywą ST44. Jako przykład wybrano przebiegi prędkości osi pierwszego wózka lokomotywy (v1 , v2 i v3 ). - współrzędna X współrzędna Y wartość (oryginalna, pobrana z pliku wejściowego) „Offset” i „Mnożnik” serii. 5.5. Konfiguracja narysowanego wykresu 6. Poniżej przycisku „Otwórz plik (*.dia)” umieszczono elementy służące do konfiguracji poszczególnych serii oraz osi wykresu (rys. 7). Można zmienić następujące parametry poszczególnych serii: - ustalić czy dana seria ma być widoczna czy też niewidoczna na wykresie - zmienić grubość linii (zakres: od 1 do 3, domyślnie: 2) - zmienić rodzaj linii (jedynie, gdy grubość linii równa jest 1) - zmienić kolor linii. Można również: - ustalić (po wyłączeniu opcji „Auto”) minimum, maksimum i podziałkę osi wykresu - powiększyć wybrany obszar wykresu: za pomocą lewego klawisza myszy należy zaznaczyć wybrany fragment od lewego górnego do prawego dolnego narożnika - „przesunąć” wykres za pomocą prawego klawisza myszy. Powrót do pierwotnego wyglądu wykresu następuje po zaznaczeniu dowolnego obszaru wykresu od prawego dolnego do lewego górnego narożnika. Po naciśnięciu dowolnego klawisza myszy na wybranej serii wyświetlane jest okno zawierające następujące informacje na temat „klikniętego” punktu: Programy „DIAGNOSTYKA” i „WYKRESY” znacznie ułatwiły i przyspieszyły proces wdrażania mikroprocesorowych systemów sterowania na pojazdach szynowych. Dzięki nim możliwe było wszechstronne prześledzenie i optymalizacja działania systemu sterowania jak też sterowanego układu. Analiza taka pozwala wykryć niewłaściwe działanie układu, będącego przedmiotem sterowania jak też ewentualne błędy przyjętych algorytmów i oprogramowania. Programy te (po niewielkich modyfikacjach kodu źródłowego programu „DIAGNOSTYKA”) można zastosować do wizualizacji i archiwizacji danych diagnostycznych przesyłanych za pośrednictwem interfejsu RS232 z dowolnego sterownika PLC wyposażonego w port szeregowy, przystosowany do transmisji danych podczas normalnej pracy sterownika. 52 Podsumowanie i wnioski Literatura [1] Daniluk A.: RS 232C. Praktyczne programowanie. Od Pascala i C++ do Delphi i Buildera. Wydawnictwo Helion, 2001. [2] Kasprzyk J.: Programowanie sterowników przemysłowych. WNT, Warszawa 2006. POJAZDY SZYNOWE NR 2/2007