programowanie sterownika fanuk (a – 17)

programowanie sterownika fanuk (a – 17)

POLITECHNIKA L SKA W GLIWICACH
WYDZIAŁ IN YNIERII RODOWISKA i ENERGETYKI
INSTYTUT MASZYN i URZ DZE ENERGETYCZNYCH
PROGRAMOWANIE STEROWNIKA FANUK
Laboratorium automatyki
(A – 17)
Opracował: dr in . Jerzy Widenka
Sprawdził: dr in . Jerzy Widenka
Zatwierdził: dr hab. in . Janusz Kotowicz
Program wiczenia.
-Zaprogramowa sterownik FANUK do sterowania zestawem dozowników z wiczenia A-XI.
Nale y w maksymalnym stopniu stosowa przerzutniki R-S . Poniewa w wiczeniu
b dzie wykorzystana wizualizacja procesu sterowania z wiczenia A-XI , nale y
stosowa te same adresy i nazwy zmiennych.
- Uruchomi program FIX 32 i otworzy folder wicz1.odf.
- Załadowa folder wicz1.pdb przy pomocy aplikacji DATABASE BUILDER (jak w
wiczeniu A-XI).
- Ustawi driver G90 jak w wiczeniu A-XI.
- Uruchomi wizualizacj i sprawdzi poprawno działania układu sterowania.
Programowanie sterownika.
Uruchomi program VERSAPRO .
Po otwarciu programu pojawi si okno:
Z menu wybierz File a nast pnie New Folder. W oknie New Folder Wizard w polu nazwa
wpisz nazw sekcji , ustaw cie k dost pu do katalogu oraz w polu Folder Description
Wpisz nazwiska członków grupy.
Naci nij zako cz . Pojawi si okno:
Zacznij rysowa schemat korzystaj c z elementów oznaczonych ikonami w czerwonym
prostok cie. Wszystkie funkcje , które mo na realizowa przy pomocy j zyka VERSAPRO
mo na wybiera z menu (roleta All Function Groups). Po otwarciu rolety pojawi si wykaz
wszystkich funkcji pogrupowanych w klasy. W s siedniej rolecie znajduje si szczegółowy
wykaz funkcji w wybranej klasie (np. dla funkcji matematycznych na poni szym rysunku).
Wybieraj c kursorem funkcj mo na
j umie ci w dowolnym polu
schematu. Funkcje typu Boolean s
wyj tkowo wyprowadzone w formie
ikon do menu (czerwony prostok t).
Poszczególne ikony w zestawie
Boolean oznaczaj :
j
schematu
iko
Boolean
Cewka impuls.
(reaguje na narast. zbocze)
Styk Styk
n.o n.z
Cewka
neguj ca
Odcinek przewodu
(pionowy i poziomy)
Wej cia przerzutnika R S
(set i reset)
Cewka
normalna
Cewka impuls.
(reaguje na opadaj ce zbocze)
Po wprowadzeniu na schemat elementu nale y ustawi jego parametry. Dla
funkcji przeka nikowych s to : adres w pami ci sterownika i opcjonalnie symboliczna nazwa.
Je eli nie jest zdefiniowana nazwa symboliczna elementu ,wtedy VERSAPRO traktuje adres w
pami ci sterownika jako nazw zmiennej.
Zmienne przechowywane s w pami ci sterownika jako binarne (1 bit ) lub
rejestrowe (16 lub 32 bity). W tym wiczeniu u ywane s tylko zmienne binarne .
Sterownik FANUK przechowuje zmienne binarne w 4 blokach pami ci: I , Q , M , T. Pojemno
poszczególnych bloków zale y od typu sterownika.
Bloki I oraz Q reprezentuj fizyczne wej cia i wyj cia sterownika. Dla sterowników
u ywanych w wiczeniu mo e ich by po 2048. Zmienne M i T tzw zmienne wewn trzne s
pami tane w blokach 1024 i 128 bitów.
Je eli korzysta w wiczeniu ze zmiennych Q to do dyspozycji s adresy od
%Q1 do %Q2048. Znak % oznacza e jest to adres pami ci sterownika . Bez znaku % byłaby
to etykieta (nazwa symboliczna).
eby zmiennej przypisa nazw symboliczn nale y otworzy Tablic Deklaracji
Zmiennych. Mo na to zrobi na 3 sposoby:
- dwukrotnie klikn w oknie Folder Browser znajduj cego si w prawej cz ci ekranu
ikon Variable Declaration (je eli to okno jest zamkni te to mo na go otworzy klikaj c
jego ikon w pasku narz dzi lub wybieraj c z menu Widok a nast pnie zaznaczy
ikon Folder Browser )
- Klikn jego ikon w pasku narz dzi.
- Z menu wybra Widok a nast pnie klkn ikon Variable Declaration Table.
RUN STOP
Po wprowadzeniu do schematu styku n.o przypisujemy mu adres %Q20 (poniewa
zachowujemy adresy zmiennych ze schematu przeka nikowego w wiczeniu A-XI. Pozwoli to
wykorzysta interfejs do wizualizacji procesu zapisany w programie FIX32 w folderach
wicz1.
W Tablicy Deklaracji Zmiennych w polu Name wpisujemy A-R (automatyka-r czne).
Do ka dego szczebla drabinki mo na doł czy komentarz. W tym celu wystarczy
z menu wybra Insert a nast pnie Comment….
Nad wybranym szczeblem pojawi si szczebel dodatkowy do którego mo na wpisa tekst.
Szczebel nale y zako czy cewk impulsow reaguj c na narastaj ce zbocze ( ) i
przypisa mu adres %Q21 oraz nazw symboliczn impuls.
Zmienna Q21 przyjmuje form impulsu w momencie przeł czenia ze sterowania r cznego na
sterowanie automatyczne. Pojawienie si tego impulsu zapewnia wła ciwy przebieg procesu
niezale nie stanu procesu przy ko cu sterowania r cznego. Cewka impuls pozostanie w
stanie wzbudzenia do czasu nast pnego sprawdzenia jej obwodu (po przej ciu przez cały
schemat).
A-R (%Q20)
A
A
R
R
Impuls (%Q21)
Czas jednokrotnego
przeliczenia schematu
Na poni szym rysunku przedstawiono fragment schematu dotycz cy sterowania zaworem Q7.
Nale y zwróci uwag na realizacj przerzutnika R-S w programie VERSAPRO.
Przerzutnik R-S jest asynchronicznym przerzutnikiem statycznym o wej ciach prostych tzn
wej cia R (zeruj ce) i S (wpisuj ce) s aktywne gdy s równe1
Tabela zale no ci
R
Q
S
R
0
S
0
0
1
1
1
0
1
Q
Stan
poprzedni
1
0
0
Jest to przerzutnik z priorytetem reseta, poniewa dla kombinacji R=1 i S=1 wyj cie Q=0.
W programie VERSAPRO zmienna Q jest przypisana do dwóch sprz onych cewek (R) i (S)
z których jedna tylko ustawia zmienn Q (cewka S), a druga tylko j zeruje (cewka R).
Dlatego jeden przerzutnik R-S jest realizowany przez dwa szczeble.
Zaprogramowa pozostał cz
schematu i wysła go do pami ci sterownika.
-Wybra z menu PLC nast pnie Connect….i w pojawiaj cym si oknie wybierz
port do którego
jest podł czony sterownik i naci nij przycisk Connect.
W dolnej cz ci ekranu na pasku stanu po udanej operacji komunikat disconnected zmieni si
na connected.
- Zatrzymaj sterownik naciskaj c ikon STOP je eli sterownik był w trybie RUN.
- Wybra z menu PLC ,nast pnie store
Po udanej operacji na pasku stanu pojawi si komunikat logic equal .
Nacisn
ikon RUN i zamkn
VERSAPRO.
Otworzy program FIX32 i wykona pozostałe elementy wiczenia podane na pocz tku
instrukcji w programie wiczenia.
Poni ej na nast pnej stronie zamieszczono schemat układu sterowania zestawem
dozowników w wersji przeka nikowej ( wicz. A-XI) dla ułatwienia doko czenia układu w wersji
z przerzutnikami R-S.