Projekt nr 10
Transkrypt
Projekt nr 10
Projekt nr 10 termin wykonania: 2011-06-03 Projekt bazuje na funkcjonalności przygotowanej w projekcie nr 9 – czyli mechanizmie tworzenie bazy reguł rozmytych. W ramach tego projektu należy przygotować dane wzorcowe do przygotowania bazy reguł rozmytych, a następnie wykorzystać bazę reguł w celu sterowania parkującą ciężarówką. Przygotowanie danych wzorcowych powinno być zrealizowane w następujący sposób: • umożliwić ustawienie ciężarówki w dowolnym punkcie i kierunku, • umożliwiający ręczne sterowania ciężarówką celem jej zaparkowania, • umożliwić określenie czy dany przejazd (ręcznie sterowany) dołączyć do zbioru uczącego czy nie, • umożliwić zapisanie danych uczących do pliku. Następnie na bazie wyprodukowanego pliku trzeba przygotować bazę reguł (projekt nr 9). Parkowanie ciężarówki (czyli testowanie zbudowanej bazy reguł) powinno wyglądać następujący sposób: • ustawiamy ciężarówką w dowolnym punkcie i kierunku, • włączamy automatyczne sterowanie, • obserwujemy ruch parkującej automatycznie ciężarówki. Opis zadania do rozwiązania: • zadanie polega na podjechaniu ciężarówką do rampy jadąc tyłem, • ciężarówka porusza się po prostokątnym parkingu o zadanych wymiarach ze stałą prędkością, • jedną (sugeruję górną) krawędź parkingu stanowi rampa, • w środku długości tej krawędzi znajduje się punkt do którego chcemy podjechać. • początkowa położenie i kierunek ciężarówki jest zadany, • dane wejściowe dla systemu rozmytego to: ◦ położenie ciężarówki – punkt (x,y) ▪ x - przykładowo z przedziału (-300,300), ▪ y – przykładowo z przedziału (0,400), ▪ tak łatwiej przyjąć zakresy zmienności x i y, bo punkt docelowy będzie miał współrzędne (0,0). ◦ kąt ustawienia ciężarówki z zakresu (-180,180), ▪ jest to kąt jaki oś ciężarówki tworzy z osią parkingu. ▪ kąt docelowy to kąt 0 czyli prostopadle tyłem do rampy. • dane wyjściowe z systemu rozmytego to: ◦ kąt skręcenie kół ciężarówki z zakresu (-45,45) Zagadnienie parkowania ciężarówki jest również opisane dodatkowo w skrypcie dr Fulmańskiego. Znajdują się tam również wzory opisujące zależności między kontami skrętu kół, a przemieszczaniem się ciężarówki.