część I

4
Spis treÊci
Spis treÊci
1
Uk∏ady sterowania elektrycznego
9
1.1.
Zasilanie elektryczne urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Transformatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1.1 Budowa i sposób dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1.2 Warunki pracy transformatorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1.3 Transformatory trójfazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1.4 Transformatory specjalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Prostowniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2.1 Uk∏ady prostownikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2.2 Uk∏ady stabilizujàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Zabezpieczenie przecià˝eniowe i przeciwzwarciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3.1 Bezpieczniki instalacyjne i niskonapi´ciowe mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3.2. Bezpieczniki aparatowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3.3. Nadmiarowe wy∏àczniki instalacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4
Baterie i akumulatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
9
12
13
14
16
17
18
19
20
23
24
25
1.2
Nap´dy elektryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Silniki elektryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1.1 Zasada dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1.2 W∏aÊciwoÊci silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1.3 Rodzaje ochrony silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1.4 Rodzaje pracy silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Silniki pràdu przemiennego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2.1 Asynchroniczne silniki trójfazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2.2 Sterowanie pr´dkoÊcià obrotowà silników trójfazowych . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2.3 Asynchroniczne silniki trójfazowe z prze∏àczanà liczbà biegunów . . . . . . . . . .
1.2.2.4. Silnik trójfazowy zasilany jednofazowo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2.5. Synchroniczne i asynchroniczne silniki trójfazowe z elektronicznà komutacjà . .
1.2.2.6 Silniki jednofazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Liniowe silniki pràdu przemiennego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3.1 Budowa silnika liniowego, indukcyjnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3.2 Zasada dzia∏ania silnika liniowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4
Silniki pràdu sta∏ego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4.1 Silnik obcowzbudny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4.2 Silnik samowzbudny bocznikowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4.3 Silnik szeregowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4.4 Silnik samowzbudny szeregowo-bocznikowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4.5 Nastawianie pr´dkoÊci obrotowej i zmiana kierunku wirowania . . . . . . . . . . . .
1.2.5
Przek∏adnie ruchu silników elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5.1 Przek∏adnie obrotowe o sta∏ym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5.2 Przek∏adnie liniowe o sta∏ym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5.3 Przek∏adnie nastawialne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5.4 Przek∏adnie o zmiennym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5.5 Przek∏adnie z ruchem przerywanym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6
Elektromagnesy i sprz´g∏a elektromagnetyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7
Zabezpieczenie przecià˝eniowe silników elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7.1 Wy∏àczniki silnikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7.2 Przekaêniki termiczne silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7.3 Termistorowe zabezpieczenie silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
28
29
30
31
32
33
36
41
43
44
45
47
49
50
51
52
55
55
56
57
57
58
60
65
67
72
74
75
76
76
76
77
1.3
Projektowanie i realizacja elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Elementy stykowych uk∏adów sterowania elektrycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
85
Spis treÊci
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6
2
5
1.3.1.1 ¸àczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.2 Przekaêniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.3 Styczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zasady rysowania schematów uk∏adów elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zasady projektowania elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3.1 Projektowanie z wykorzystaniem diagramów drogowych . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3.2 Projektowanie z wykorzystaniem diagramów stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Realizacja elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4.1 Uk∏ady ∏àcznikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4.2 Uk∏ady sygnalizacji stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4.3 Uk∏ady z obwodami sterujàcymi i roboczymi (energetycznymi) . . . . . . . . . . . .
1.3.4.4 Uk∏ady stycznikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4.5 Uk∏ady kolejnoÊciowe i uk∏ady z blokadami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przyk∏ady projektowania i zastosowania elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . .
1.3.5.1 Uk∏ady sterowania za∏àczaniem silników trójfazowych (uk∏ad gwiazda–trójkàt) .
1.3.5.2 Uk∏ad sterowania silnikami trójfazowymi o dwóch pr´dkoÊciach
obrotowych (uk∏ad Dahlandera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.3 Uk∏ad sterowania sekwencyjnego urzàdzeniem
technologicznym (wiercenie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.4 Uk∏ad sterowania sekwencyjnego manipulatorem podajnikowym . . . . . . . . . .
Warunki pracy i wykonania obwodów uk∏adów sterowania elektrycznego . . . . . . . . . . .
Uk∏ady sterowania pneumatycznego i elektropneumatycznego
85
87
88
89
91
92
93
94
96
98
98
99
100
101
101
102
102
103
105
109
2.1
Wytwarzanie, rozprowadzanie i przygotowanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Budowa instalacji pneumatycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Wytwarzanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2.1 Metody osuszania spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2.2 Spr´˝arki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3
Rozprowadzanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4
Przygotowanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
110
111
113
115
117
119
2.2
Silniki i si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Silniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3
Si∏owniki pneumatyczne wahad∏owe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4
Specjalne si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5
Parametry si∏owników pneumatycznych i zasady doboru si∏owników . . . . . . . . . . . . . . . .
122
122
125
127
128
130
2.3
Zawory pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Cechy funkcjonalne zaworów rozdzielajàcych, symbolika zaworów . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Typowe konstrukcje zaworów rozdzielajàcych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3
Inne zawory sterujàce kierunkiem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4
Zawory sterujàce nat´˝eniem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5
Zawory sterujàce ciÊnieniem i zawory odcinajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6
Zawory elektropneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.7
Elektropneumatyczne zawory proporcjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.7.1 Proporcjonalne zawory ciÊnieniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.7.2 Proporcjonalne zawory rozdzielajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
134
134
137
139
141
142
143
144
145
145
2.4
Zasady projektowania pneumatycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Zasady rysowania schematów uk∏adów pneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Diagramy funkcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2.1. Diagram drogowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2.2. Diagram stanów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2.3. Projektowanie i realizacja przebiegu procesu sterowania
pneumatycznego z wykorzystaniem diagramów stanów . . . . . . . . . . . . . . . . .
148
148
150
151
151
152
6
Spis treÊci
2.4.3
Przyk∏ady projektowania i zastosowania pneumatycznych uk∏adów sterowania . . . . . . .
2.4.3.1 Sterowanie ruchem si∏ownika pneumatycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3.2 Sterowanie pr´dkoÊcià ruchu si∏ownika pneumatycznego . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3.3 Sterowanie z uwzgl´dnieniem wartoÊci ciÊnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3.4 Realizacja zale˝noÊci czasowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3.5 Sterowanie taktowo-stopniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
154
154
159
162
164
166
2.5
Elektropneumatyczne uk∏ady sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Elementy elektryczne uk∏adów elektropneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1.1 Elementy operatorskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1.2 Sensory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1.3 Przetworniki pneumoelektryczne i przekaêniki ciÊnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Projektowanie i realizacja przebiegu procesu sterowania elektropneumatycznego . . . . .
168
169
169
170
170
171
2.6
Urzàdzenia pneumohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1
Pneumatyczne zespo∏y nap´dowe z hamulcami hydraulicznymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2
Nap´dy pneumohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
174
175
176
3
Uk∏ady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego
180
3.1
Sterowanie energià hydraulicznà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
180
3.2
Hydrauliczne stacje zasilajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Ciecze hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Pompy hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Akumulatory hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Zbiorniki i filtry cieczy roboczej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5
Osprz´t ∏àczeniowy instalacji hydraulicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
185
186
188
191
193
194
3.3
Nap´dy hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Silniki hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Si∏owniki hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Zasady doboru i parametry silników i si∏owników hydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
196
196
197
198
3.4
Zawory hydrauliczne i elektrohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Zawory ciÊnieniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Zawory rozdzielajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3
Zawory odcinajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4
Zawory sterujàce nat´˝eniem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5
Elektrohydrauliczne zawory proporcjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6
Serwozawory elektrohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.7
Elektronika zaworów proporcjonalnych i serwozaworów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
199
200
202
203
204
205
206
207
3.5
Zasady projektowania uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Zasady budowy uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2
Przyk∏ady realizacji uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2.1 Elektrohydrauliczny uk∏ad sterowania posuwem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2.2 Elektrohydrauliczny uk∏ad nap´dowy manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
213
214
214
215
217
4
Sterowniki programowalne (PLC)
219
4.1
Konwencjonalne i programowalne uk∏ady automatyki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
219
4.2
Rodzaje sterowników programowalnych
..........................................
220
4.3
Budowa sterownika programowalnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
226
4.4
Zasada dzia∏ania sterowników PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
230
4.5
Programowanie sterowników PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
J´zyki programowania sterowników PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
233
233
Spis treÊci
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5.
4.5.6
4.5.7
4.5.8
4.5.9
7
Budowa programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Podstawowe funkcje logiczne (AND, OR, NOT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
KolejnoÊç wykonywania funkcji logicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funkcje wprowadzania i przekazania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funkcje pami´ci – przerzutniki RS i SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funkcje detekcji zbocza sygna∏u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funkcje czasowe – timery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funkcje zliczajàce – liczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
236
239
243
243
245
246
247
248
4.6
Programowanie sterowników nano-PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
250
4.7
Projektowanie uk∏adów sterowania sekwencyjnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1
Projektowanie metodà Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2
Projektowanie w j´zyku SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
252
252
256
4.8
Wymagania bezpieczeƒstwa pracy sterowników programowalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
260
Skorowidz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S∏ownik angielsko-polsko-niemiecki wybranych terminów mechatroniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wykaz firm i instytucji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
263
268
292