MELFA Roboty przemysłowe

Transkrypt

MITSUBISHI
ELECTRIC
Global Partner. Local Friend.
FACTORY AUTOMATION
MELFA
Roboty przemysłowe
Niezmienna jakość –
precyzyjne sterowanie
EUROPEAN BRANCHES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
GERMANY
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Phone: +49 (0)2102 / 486-0
MITSUBISHIELECTRICEUROPEB.V.-org.sl. CZECH REP.
Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Phone: +420 - 251 551 470
FRANCE
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
ITALY
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MB)
Phone: +39 039 / 60 53 1
POLAND
Krakowska 50
PL-32-083 Balice
Phone: +48 (0)12 / 630 47 00
RUSSIA
52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floor
RU-115054 Мoscow
Phone: +7 495 721-2070
SPAIN
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Phone: 902 131121 // +34 935653131
UK
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00
GEVA
AUSTRIA
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20
Koning & Hartman b.v. BELGIUM
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Phone: +32 (0)2 / 257 02 40
INEA BH d.o.o. BOSNIA AND HERZEG.
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Phone: +387 (0)33 / 921 164
AKHNATON
BULGARIA
4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21
BG-1756 Sofia
Phone: +359 (0)2 / 817 6044
AutoCont C.S. s.r.o. CZECH REPUBLIC
Technologická 374/6
CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec
Phone: +420 595 691 150
Beijer Electronics A/S
DENMARK
Lykkegårdsvej 17
DK-4000 Roskilde
Phone: +45 (0)46/ 75 76 66
Beijer Electronics OY
FINLAND
Peltoie 37
FIN-28400 Ulvila
Phone: +358 (0)207 / 463 540
UTECO
GREECE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Phone: +30 211 / 1206 900
AXICONT AUTOMATIKA Kft. HUNGARY
(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132
HU-1131 Budapest
Phone: +36 1 / 412-0882
ALFATRADE Ltd.
MALTA
99, Paola Hill
Malta-Paola PLA 1702
Phone: +356 (0)21 / 697 816
HIFLEXAUTOM.B.V. NETHERLANDS
Wolweverstraat 22
NL-2984 CD Ridderkerk
Phone: +31 (0)180 – 46 60 04
Koning&Hartmanb.v. NETHERLANDS
Haarlerbergweg 21-23
NL-1101 CH Amsterdam
Phone: +31 (0)20 / 587 76 00
Beijer Electronics AS
NORWAY
Postboks 487
NO-3002 Drammen
Phone: +47 (0)32 / 24 30 00
Fonseca S.A.
PORTUGAL
R. João Francisco do Casal 87/89
PT - 3801-997 Aveiro, Esgueira
Phone: +351 (0)234 / 303 900
SIRIUS T & S SRL
ROMANIA
Aleea Lacul Morii Nr. 3
RO-060841 Bucuresti, Sector 6
Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
INEA SR d.o.o.
SERBIA
Izletnicka 10
SER-113000 Smederevo
Phone: +381 (0)26 / 617 163
SIMAPs.r.o.
SLOVAKIA
Jána Derku 1671
SK-911 01 Trencín
Phone: +421 (0)32 743 04 72
PROCONT,spol.sr.o.Prešov SLOVAKIA
Kúpelná 1/A
SK-080 01 Prešov
Phone: +421 (0)51 7580 611
INEA d.o.o.
SLOVENIA
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Phone: +386 (0)1 / 513 8100
Beijer Electronics AB
SWEDEN
Box 426
SE-20124 Malmö
Phone: +46 (0)40 / 35 86 00
Robotronic AG
SWITZERLAND
Schlachthofstrasse 8
CH-8406 Winterthur
Phone: +41 (0)52 / 267 02 00
TURKEY
GTS
Bayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5
TR-34775 Yukarı İSTANBUL
Phone: +90 (0)216 526 39 90
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
4-B, M. Raskovoyi St.
UA-02660 Kiev
Phone: +380 (0)44 / 494 33 55
ILAN & GAVISH Ltd.
ISRAEL
24 Shenkar St., Kiryat Arie
IL-49001 Petah-Tiqva
Phone: +972 (0)3 / 922 18 24
CBI Ltd.
SOUTH AFRICA
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Phone: 27 (0)11 / 977 0770
MITSUBISHI Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
ELECTRIC Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com
FACTORY AUTOMATION
Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// 04.2011
Wszystkie znaki towarowe podlegaj ochronie praw autorskich.
Roboty ramieniowe /// Roboty Scara ///
Precyzyjne kontrolery /// Oprogramowanie /// Symulacja ///
Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe
Roboty przemysłowe MELFA
Roboty od 1,65 Euro na
godzinę
Biorąc pod uwagę średni czas eksploatacji robota, który
w typowych zastosowaniach wynosi około 6 do 7 lat, roboty
Mitsubishi charakteryzują się zaskakująco niskim
Całkowitym Kosztem Własności (TCO) na poziomie 1,65 Euro
na godzinę, włączając w to koszt nabycia i eksploatacji.
Zastosowane w robotach silniki
z drążonym wałem i przekładnie
zapewniają maksymalną sztywność.
Wszystkie chwytaki robotów
z ramionami przegubowymi spełniają
wymagania normy ISO 9409-1.
Prowadzenie kabli i przewodów
pneumatycznych wewnątrz robota
zabezpiecza przed zaczepieniem
o zewnętrzny sprzęt.
Bardzo dokładne przekładnie
harmoniczne pozwalają na
niezwykle wysoki poziom
powtarzalności.
Funkcja bezczujnikowej detekcji
zderzenia niezawodnie wykrywa
i nie dopuszcza do powstania
nieoczekiwanej kolizji.
Ponad 30.000 instalacji
Łatwe w programowaniu
Rodzina robotów o potężnych możliwościach wymaga
równie wydajnego i łatwego w użyciu oprogramowania.
Mitsubishi oferuje pakiety oprogramowania
RT ToolBox2 i MELFA WORKS, które są zaawansowanym
narzędziem do konfiguracji i symulacji, przygotowanym
dokładnie dla potrzeb Twoich aplikacji.
Na całym świecie nowoczesna technologia Mitsubishi
Electric jest gwarancją wzrostu rozwoju technologicznego
i pomaga w odnoszeniu sukcesów rynkowych. Od
1978 roku, w różnych gałęziach przemysłu, zostało
zainstalowanych ponad 30.000 aplikacji z kompaktowymi
robotami Mitsubishi.
Kompaktowy i ekonomiczny
Mała wymagana przestrzeń do instalacji i wyjątkowa
niezawodność są kluczowymi cechami wszystkich
aplikacji.
Szczególnie przydatny w aplikacjach
dokładnego układania z powtarzalnością
rzędu ±0,005 mm i czasem cyklu na
poziomie 0,28 s.
Tryb łagodnego sterowania
osiami robota poprawia jakość
procesu montażu i łączenia.
Inteligentna konstrukcja
Roboty Mitsubishi zawdzięczają swoją wysoką
wydajność wiodącej na rynku technologii, połączonej
z innowacyjnie zaprojektowaną konstrukcją. Na
przykład, umieszczenie złączy elektrycznych
i pneumatycznych bezpośrednio na obudowie robota
uprościło wykonywania połączeń i zredukowało
koszty.
2
Pierwszy na świecie robot o strukturze
równoległej z podwójnym ramieniem
SCARA osiąga najwyższą dokładność.
Komunikacja sieciowa
Zwarta konstrukcja zajmuje
niewielką przestrzeń i pozwala
na instalację w ciasnych
stanowiskach roboczych.
Możliwość pracy w sieci Ethernet i CC-Link ułatwia
integrację sterowników robotów w dużych systemach
sterowania, oferując użytkownikom łatwy dostęp do
każdego etapu procesu.
3
Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe
Roboty przemysłowe MELFA
Roboty od 1,65 Euro na
godzinę
Biorąc pod uwagę średni czas eksploatacji robota, który
w typowych zastosowaniach wynosi około 6 do 7 lat, roboty
Mitsubishi charakteryzują się zaskakująco niskim
Całkowitym Kosztem Własności (TCO) na poziomie 1,65 Euro
na godzinę, włączając w to koszt nabycia i eksploatacji.
Zastosowane w robotach silniki
z drążonym wałem i przekładnie
zapewniają maksymalną sztywność.
Wszystkie chwytaki robotów
z ramionami przegubowymi spełniają
wymagania normy ISO 9409-1.
Prowadzenie kabli i przewodów
pneumatycznych wewnątrz robota
zabezpiecza przed zaczepieniem
o zewnętrzny sprzęt.
Bardzo dokładne przekładnie
harmoniczne pozwalają na
niezwykle wysoki poziom
powtarzalności.
Funkcja bezczujnikowej detekcji
zderzenia niezawodnie wykrywa
i nie dopuszcza do powstania
nieoczekiwanej kolizji.
Ponad 30.000 instalacji
Łatwe w programowaniu
Rodzina robotów o potężnych możliwościach wymaga
równie wydajnego i łatwego w użyciu oprogramowania.
Mitsubishi oferuje pakiety oprogramowania
RT ToolBox2 i MELFA WORKS, które są zaawansowanym
narzędziem do konfiguracji i symulacji, przygotowanym
dokładnie dla potrzeb Twoich aplikacji.
Na całym świecie nowoczesna technologia Mitsubishi
Electric jest gwarancją wzrostu rozwoju technologicznego
i pomaga w odnoszeniu sukcesów rynkowych. Od
1978 roku, w różnych gałęziach przemysłu, zostało
zainstalowanych ponad 30.000 aplikacji z kompaktowymi
robotami Mitsubishi.
Kompaktowy i ekonomiczny
Mała wymagana przestrzeń do instalacji i wyjątkowa
niezawodność są kluczowymi cechami wszystkich
aplikacji.
Szczególnie przydatny w aplikacjach
dokładnego układania z powtarzalnością
rzędu ±0,005 mm i czasem cyklu na
poziomie 0,28 s.
Tryb łagodnego sterowania
osiami robota poprawia jakość
procesu montażu i łączenia.
Roboty Mitsubishi zawdzięczają swoją wysoką
wydajność wiodącej na rynku technologii, połączonej
z innowacyjnie zaprojektowaną konstrukcją. Na
przykład, umieszczenie złączy elektrycznych
i pneumatycznych bezpośrednio na obudowie robota
uprościło wykonywania połączeń i zredukowało
koszty.
2
Pierwszy na świecie robot o strukturze
równoległej z podwójnym ramieniem
SCARA osiąga najwyższą dokładność.
Komunikacja sieciowa
Zwarta konstrukcja zajmuje
niewielką przestrzeń i pozwala
na instalację w ciasnych
stanowiskach roboczych.
Możliwość pracy w sieci Ethernet i CC-Link ułatwia
integrację sterowników robotów w dużych systemach
sterowania, oferując użytkownikom łatwy dostęp do
każdego etapu procesu.
3
Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A ///
Kompletna linia robotów
Wydajna klasa kompaktowa
Bezproblemowe
przenoszenie
Do manipulacji elementami można
zainstalować w prosty sposób dwa chwytaki
pneumatyczne. Dla ułatwienia podłączenia
chwytaków, przewody pneumatyczne są
fabrycznie zainstalowane wewnątrz ramienia
robota RV-2SDB.
ZASIĘG
Jeśli przy zachowaniu kompaktowych
wymiarów wymagany jest większy zasięg,
roboty te, podobnie jak wiele innych modeli,
można instalować na napędach liniowych.
Standardowa konfiguracja kontrolera
pozwala na sterowanie aż 8 dodatkowymi
napędami serwo wykorzystywanymi jako
tory jzdne lub chwytaki.
RV-2SDB
Fakty i Liczby
Roboty SCARA
Stopnie swobody (osie):
6
UDŹWIG
Rodzina MELFA zawiera roboty odpowiednie dla każdej aplikacji, z możliwością szerokiego wyboru zasięgu i zakresu obciążenia.
Przenoszenie istotnie ważnych cieczy w zastosowaniach laboratoryjnych
Mały, kompaktowy
i potężny
Gdy wymagana jest duża powtarzalność
pozycjonowania, Mitsubishi oferuje roboty
o konstrukcji SCARA RP-AH i RP-SDH,
o czasie cyklu krótszym niż 1 s i dokładności
pozycjonowania do 5 μm.
Kompaktowe wymiary, odpowiedni zasięg
(około 500 mm) i 6 stopni swobody
sprawiają, że robot ten doskonale nadaje
się do wielu różnych zastosowań, w których
tylko jednostka o rzeczywiście małych
rozmiarach może być zainstalowana
wewnątrz obsługiwanego systemu. Roboty
serii RV-2SDB są szczególnie dostosowane
do przenoszenia, pozycjonowania
i rozładowywania małych części. Inne
zastosowania tych robotów, to kontrola
jakości i transport próbek w laboratoriach
medycznych i innych.
Właściwe
rozwiązanie dla
każdej aplikacji
Wszechstronne roboty do różnych zastosowań.
Pełna gama modeli
Linia robotów MELFA obejmuje różne typy,
modele i wersje robotów. Linia robotów
z ramionami przegubowymi RV-SD jest
niezwykle szeroka, począwszy od wysoko
wydajnych modeli kompaktowych
o udźwigu 2 kg, do dużych modeli,
zdolnych do przenoszenia obciążeń
o ciężarze do 12 kg.
Roboty MELFA zostały tak zaprojektowane,
aby dokładnie spełniać wymagania każdej
aplikacji, oferując elastyczność potrzebną
do szybkiej zmiany konfiguracji urządzeń
produkcyjnych.
Seria robotów MELFA obejmuje modele
o następującej konstrukcji:
Maks. udźwig:
3 kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
574 mm
Powtarzalność:
±0,02 mm
Maks. prędkość:
4.400 mm/s
Kontroler:
CR1D
Osie ruchu robota RV-2SDB
쐽 SCARA lub robot ramieniowy
쐽 4 do 6 stopni swobody (osi)
쐽 Przenoszone obciążenia od 1 kg
do 20 kg
쐽 Zasięg ruchu od 150 mm do 1.385 mm.
4
5
Robot RV-2SDB w typowej ograniczonej przestrzeni roboczej
Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A ///
Kompletna linia robotów
Wydajna klasa kompaktowa
Bezproblemowe
przenoszenie
Do manipulacji elementami można
zainstalować w prosty sposób dwa chwytaki
pneumatyczne. Dla ułatwienia podłączenia
chwytaków, przewody pneumatyczne są
fabrycznie zainstalowane wewnątrz ramienia
robota RV-2SDB.
ZASIĘG
Jeśli przy zachowaniu kompaktowych
wymiarów wymagany jest większy zasięg,
roboty te, podobnie jak wiele innych modeli,
można instalować na napędach liniowych.
Standardowa konfiguracja kontrolera
pozwala na sterowanie aż 8 dodatkowymi
napędami serwo wykorzystywanymi jako
tory jzdne lub chwytaki.
RV-2SDB
Fakty i Liczby
Roboty SCARA
6
UDŹWIG
Rodzina MELFA zawiera roboty odpowiednie dla każdej aplikacji, z możliwością szerokiego wyboru zasięgu i zakresu obciążenia.
Przenoszenie istotnie ważnych cieczy w zastosowaniach laboratoryjnych
Mały, kompaktowy
i potężny
Gdy wymagana jest duża powtarzalność
pozycjonowania, Mitsubishi oferuje roboty
o konstrukcji SCARA RP-AH i RP-SDH,
o czasie cyklu krótszym niż 1 s i dokładności
pozycjonowania do 5 μm.
Kompaktowe wymiary, odpowiedni zasięg
(około 500 mm) i 6 stopni swobody
sprawiają, że robot ten doskonale nadaje
się do wielu różnych zastosowań, w których
tylko jednostka o rzeczywiście małych
rozmiarach może być zainstalowana
wewnątrz obsługiwanego systemu. Roboty
serii RV-2SDB są szczególnie dostosowane
do przenoszenia, pozycjonowania
i rozładowywania małych części. Inne
zastosowania tych robotów, to kontrola
jakości i transport próbek w laboratoriach
medycznych i innych.
Właściwe
rozwiązanie dla
każdej aplikacji
Wszechstronne roboty do różnych zastosowań.
Pełna gama modeli
Linia robotów MELFA obejmuje różne typy,
modele i wersje robotów. Linia robotów
z ramionami przegubowymi RV-SD jest
niezwykle szeroka, począwszy od wysoko
wydajnych modeli kompaktowych
o udźwigu 2 kg, do dużych modeli,
zdolnych do przenoszenia obciążeń
o ciężarze do 12 kg.
Roboty MELFA zostały tak zaprojektowane,
aby dokładnie spełniać wymagania każdej
aplikacji, oferując elastyczność potrzebną
do szybkiej zmiany konfiguracji urządzeń
produkcyjnych.
Seria robotów MELFA obejmuje modele
o następującej konstrukcji:
Maks. udźwig:
3 kg
574 mm
Powtarzalność:
±0,02 mm
Maks. prędkość:
4.400 mm/s
Kontroler:
CR1D
쐽 SCARA lub robot ramieniowy
쐽 4 do 6 stopni swobody (osi)
쐽 Przenoszone obciążenia od 1 kg
do 20 kg
쐽 Zasięg ruchu od 150 mm do 1.385 mm.
4
5
Robot RV-2SDB w typowej ograniczonej przestrzeni roboczej
Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD ///
Szybki i ekonomiczny
Więcej mocy i większy zasięg
Wielofunkcyjne
kontrolery
Robot RV-3SD może sterować pracą
8 dodatkowych osi, co ułatwia integrację
na linii produkcyjnej o ograniczonej
przestrzeni roboczej, lub wtedy, gdy stacje
obróbki produktu są znacznie od siebie
oddalone. Ponadto dwie z tych osi mogą
być interpolowane, co zapewnia większą
elastyczność w programowaniu ruchu
robotów i unikaniu przeszkód. Pozostałe
sześć osi może być używanych do innych
celów – na przykład do instalacji robota
na napędzie liniowym, co umożliwi
przesuwanie robota między dwoma
stacjami obróbki produktu.
Roboty serii RV-SD sterowane są przez
kontrolery CR2D z wielozadaniowym
systemem operacyjnym. Możliwość podłączenia
dowolnego systemu wizyjnego sterowanie
pracą 8 dodatkowych osi oraz obsługa
komunikacji poprzez sieć Ethernet, to tylko
kilka z imponujących funkcji, jakimi
dysponują te wydajne kontrolery robotów.
Inne dostępne funkcje to śledzenie pozycji
taśmociągu transportowego, bezczujnikowe
wykrywanie kolizji i wiele innych funkcji
optymalizacji czasu cyklu.
Wysoki stopień
ochrony
Idealny do pracy w ciężkich warunkach środowiskowych, jak np. przy maszynach do obróbki metali
Łatwa integracja
Roboty RV-3SD zostały zaprojektowane
tak, aby łatwo można było je integrować
w istniejących już liniach produkcyjnych.
Wbudowane 32 wejścia i wyjścia pozwalają
na bezpośrednie podłączenie czujników
i elementów wykonawczych, co umożliwia
skrócenie czasu cyklu maszyny oraz łatwą
i szybką konfigurację systemu.
Łatwa komunikacja z innymi komponentami
automatyki ma fundamentalne znaczenie
dla pełnej integracji linii produkcyjnej. Seria
robotów RV-3SD obsługuje komunikację
poprzez cztery główne przemysłowe sieci
komunikacyjne: Eternet, Profibus/DP,
DeviceNet i CC-Link.
Zastosowanie robota RV-3SD daje
użytkownikowi więcej swobody
w projektowaniu systemów automatyki.
Na przykład wysoki stopień ochrony IP65
pozwala na instalację robota nie tylko tuż
obok maszyny lub stacji roboczej, ale
nawet wewnątrz samej maszyny. Jest to
szczególnie użyteczne w aplikacjach
obróbki metalu, gdzie robot jest poddany
działaniu cieczy i olejów obróbczych.
Z łatwością mogą być przenoszone duże ładunki o ciężarze do 12 kg.
6
RV-3SDB/-3SDJB
Fakty i liczby
RV-3SDB
6
RV-3SDJB
5
Maks. udźwig:
RV-3SDB
3,5 (3) kg
RV-3SDJB
3,5 (3) kg
RV-3SDB
727 mm
RV-3SDJB
726 mm
Powtarzalność:
RV-3SDB
±0,02 mm
RV-3SDBJ
±0,02 mm
Maks. prędkość:
RV-3SDB
5.500 mm/s
RV-3SDJB
5.300 mm/s
Kontroler:
RV-3SDB
CR1D
RV-3SDJB
CR1D
RV-6SD/-6SDL/-12SDL
Fakty i liczby
Robot RV-SD w akcji
Zaprojektowany do ...
Osie ruchu robota RV-12SDL
Zdolność przenoszenia ładunku użytecznego
o masie do 12 kg, maksymalny promień
zasięgu 1482 mm i duża dokładność
serii RV-SD (powtarzalność ±0,05 mm),
czynią te roboty idealnymi do manipulacji
obrabianymi elementami w systemach
produkcji przemysłowej oraz w instalacjach
o konfiguracji kaskadowej. Roboty RV-SD,
wyposażone w najnowsze technologie,
pozwalają na drastyczne skrócenie czasów
cyklu. „12-calowy test” mogą wykonać
w czasie krótszym niż jedna sekunda.
Maks. udźwig:
RV-6SD/RV-6SDL 6 (5) kg
RV-12SD/12SDL 12 (10) kg
RV-6SD
781 mm
RV-6SDL
987 mm
RV-12SDL
1.482 mm
Powtarzalność:
RV-6SD/RV-6SDL ±0,02 mm
RV-12SDL
±0,05 mm
Maks. prędkość:
RV-6SD
9.300 mm/s
RV-6SDL
8.500 mm/s
RV-12SDL
9.500 mm/s
Kontroler:
RV-6SD/RV-6SDL CR2D
RV-12SDL
CR2D
Robot RV-3SDB w maszynie elektroerozyjnej (EDM)
6
7
Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD ///
Szybki i ekonomiczny
Więcej mocy i większy zasięg
Wielofunkcyjne
kontrolery
Robot RV-3SD może sterować pracą
8 dodatkowych osi, co ułatwia integrację
na linii produkcyjnej o ograniczonej
przestrzeni roboczej, lub wtedy, gdy stacje
obróbki produktu są znacznie od siebie
oddalone. Ponadto dwie z tych osi mogą
być interpolowane, co zapewnia większą
elastyczność w programowaniu ruchu
robotów i unikaniu przeszkód. Pozostałe
sześć osi może być używanych do innych
celów – na przykład do instalacji robota
na napędzie liniowym, co umożliwi
przesuwanie robota między dwoma
stacjami obróbki produktu.
Roboty serii RV-SD sterowane są przez
kontrolery CR2D z wielozadaniowym
systemem operacyjnym. Możliwość podłączenia
dowolnego systemu wizyjnego sterowanie
pracą 8 dodatkowych osi oraz obsługa
komunikacji poprzez sieć Ethernet, to tylko
kilka z imponujących funkcji, jakimi
dysponują te wydajne kontrolery robotów.
Inne dostępne funkcje to śledzenie pozycji
taśmociągu transportowego, bezczujnikowe
wykrywanie kolizji i wiele innych funkcji
optymalizacji czasu cyklu.
Wysoki stopień
ochrony
Idealny do pracy w ciężkich warunkach środowiskowych, jak np. przy maszynach do obróbki metali
Łatwa integracja
Roboty RV-3SD zostały zaprojektowane
tak, aby łatwo można było je integrować
w istniejących już liniach produkcyjnych.
Wbudowane 32 wejścia i wyjścia pozwalają
na bezpośrednie podłączenie czujników
i elementów wykonawczych, co umożliwia
skrócenie czasu cyklu maszyny oraz łatwą
i szybką konfigurację systemu.
Łatwa komunikacja z innymi komponentami
automatyki ma fundamentalne znaczenie
dla pełnej integracji linii produkcyjnej. Seria
robotów RV-3SD obsługuje komunikację
poprzez cztery główne przemysłowe sieci
komunikacyjne: Eternet, Profibus/DP,
DeviceNet i CC-Link.
Zastosowanie robota RV-3SD daje
użytkownikowi więcej swobody
w projektowaniu systemów automatyki.
Na przykład wysoki stopień ochrony IP65
pozwala na instalację robota nie tylko tuż
obok maszyny lub stacji roboczej, ale
nawet wewnątrz samej maszyny. Jest to
szczególnie użyteczne w aplikacjach
obróbki metalu, gdzie robot jest poddany
działaniu cieczy i olejów obróbczych.
Z łatwością mogą być przenoszone duże ładunki o ciężarze do 12 kg.
6
RV-3SDB/-3SDJB
Fakty i liczby
RV-3SDB
6
RV-3SDJB
5
Maks. udźwig:
RV-3SDB
3,5 (3) kg
RV-3SDJB
3,5 (3) kg
RV-3SDB
727 mm
RV-3SDJB
726 mm
Powtarzalność:
RV-3SDB
±0,02 mm
RV-3SDBJ
±0,02 mm
Maks. prędkość:
RV-3SDB
5.500 mm/s
RV-3SDJB
5.300 mm/s
Kontroler:
RV-3SDB
CR1D
RV-3SDJB
CR1D
RV-6SD/-6SDL/-12SDL
Fakty i liczby
Robot RV-SD w akcji
Zaprojektowany do ...
Osie ruchu robota RV-12SDL
Zdolność przenoszenia ładunku użytecznego
o masie do 12 kg, maksymalny promień
zasięgu 1482 mm i duża dokładność
serii RV-SD (powtarzalność ±0,05 mm),
czynią te roboty idealnymi do manipulacji
obrabianymi elementami w systemach
produkcji przemysłowej oraz w instalacjach
o konfiguracji kaskadowej. Roboty RV-SD,
wyposażone w najnowsze technologie,
pozwalają na drastyczne skrócenie czasów
cyklu. „12-calowy test” mogą wykonać
w czasie krótszym niż jedna sekunda.
Maks. udźwig:
RV-6SD/RV-6SDL 6 (5) kg
RV-12SD/12SDL 12 (10) kg
RV-6SD
781 mm
RV-6SDL
987 mm
RV-12SDL
1.482 mm
Powtarzalność:
RV-6SD/RV-6SDL ±0,02 mm
RV-12SDL
±0,05 mm
Maks. prędkość:
RV-6SD
9.300 mm/s
RV-6SDL
8.500 mm/s
RV-12SDL
9.500 mm/s
Kontroler:
RV-6SD/RV-6SDL CR2D
RV-12SDL
CR2D
Robot RV-3SDB w maszynie elektroerozyjnej (EDM)
6
7
SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH ///
Super szybki, super dokładny
Inteligentne
samo-monitorowanie
Dzięki tym cechom robot RP-1AH jest
jednym w swoim rodzaju rozwiązaniem do
aplikacji typu „pick and place”.
Funkcja bezczujnikowej detekcji kolizji
chroni przed przypadkowym uszkodzeniem
robota, na przykład w czasie uczenia
robota, wskutek kontaktu między osią
pionową i urządzeniami peryferyjnymi.
Gdy funkcja jest aktywna, każde zetknięcie
natychmiast zatrzymuje ruch robota.
W przypadku aplikacji, w których wymagany
jest większy udźwig lub większy zasięg
ruchu, użytkownik może wybrać modele
RP-3AH lub RP-5AH, które mogą przenosić
do 3 i 5 kg i mają zasięg odpowiednio
335 i 453 mm.
Zwiększanie
wydajności produkcji
Optymalna
konstrukcja
Masowa produkcja płyt CD-ROM lub podobnych produktów na linii produkcyjnej
Potężne roboty SCARA z serii RH-SDH to
doskonały wybór do wykonywania zadań
związanych z paletyzacją lub montażem.
Roboty wyposażone są w najnowsze
silniki serwo i przekładnie redukcyjne, co
pozwala na pracę z dużą prędkością przy
optymalnym przyśpieszeniu i hamowaniu.
Na przykład robot RH-12SDH osiąga 18 %
wyższą prędkość niż konkurencyjne roboty.
Dzięki temu możemy zaoferować proste,
elastyczne i szybkie rozwiązanie.
Osie ruchu robota RH-SDH
Robot RH-6SDH w maszynie paletyzującej
8
Z tyłu 2-go ramienia zamocowane są
elektrozawory do sterowania pracą chwytaka.
Taka zoptymalizowana konstrukcja chroni
przed przypadkowym uszkodzeniem lub
zaczepieniem przewodów zasilających
chwytak o urządzenie peryferyjne.
Ponadto przewody pneumatyczne i kable
czujników prowadzone są wewnątrz
ramienia robota, co znacznie ułatwia
podłączenie czujników i chwytaków.
Aplikacje typu „pick and place” to najbardziej typowe zastosowania robotów Mitsubishi.
RH-6SDH/-12SDH/
-20SDH
Fakty i liczby
4
Maks. udźwig:
RH-6SDH
6 (2) kg
RH-12SDH
12 (4) kg
RH-20SDH
20 (5) kg
RH-6SDH
550 mm
RH-20SDH
850/1000 mm
Powtarzalność:
RH-6SDH
±0,02 mm
RH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Maks. prędkość:
RH-6SDH
7.782 mm/s
RH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/s
Kontroler:
CR2D
Małe wymiary i duża dokładność robotów
RP powoduje, że stały się doskonałym
wyborem w aplikacjach przenoszenia
drobnych elementów – na przykładu
mikro-montażu, pozycjonowania, czy
też lutowania elementów SMD na
płytkach drukowanych wielu produktów
elektronicznych, takich jak telefony
komórkowe. Te roboty są dużo bardziej
elastyczne niż tradycyjne automatyczne
maszyny montażowe, co pozwala na
osiągnięcie znaczącego wzrostu
wydajności.
RP-1AH/-3AH/-5AH
Fakty i Liczby
Dokładne działanie w ograniczonej przestrzeni
Osie ruchu robota RP-AH
Precyzja
w ograniczonej
przestrzeni
Robot RP-1AH został zaprojektowany do
takich aplikacji, w których wymagana jest
szybka i dokładna manipulacja elementami.
Przy wymaganej powierzchni instalacji
200 x 160 cm i zasięgu ruchu 236 mm,
robot może precyzyjnie i szybko przenosić
części z dokładnością ±0,005 mm.
Stopnie swobody (osie)
4
Maks. udźwig:
RP-1AH
1 kg
RP-3AH
3 kg
RP-5AH
5 kg
Powtarzalność:
RP-1AH
±0,005 mm
RP-3AH
±0,008 mm
RP-5AH
±0,01 mm
Maks. prędkość:
RP-1AH
800 mm/s
RP-3AH
960 mm/s
RP-5AH
960 mm/s
Kontroler:
CR1
9
SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH ///
Super szybki, super dokładny
Inteligentne
samo-monitorowanie
Dzięki tym cechom robot RP-1AH jest
jednym w swoim rodzaju rozwiązaniem do
aplikacji typu „pick and place”.
chroni przed przypadkowym uszkodzeniem
robota, na przykład w czasie uczenia
robota, wskutek kontaktu między osią
pionową i urządzeniami peryferyjnymi.
Gdy funkcja jest aktywna, każde zetknięcie
natychmiast zatrzymuje ruch robota.
W przypadku aplikacji, w których wymagany
jest większy udźwig lub większy zasięg
ruchu, użytkownik może wybrać modele
RP-3AH lub RP-5AH, które mogą przenosić
do 3 i 5 kg i mają zasięg odpowiednio
335 i 453 mm.
Zwiększanie
wydajności produkcji
Optymalna
konstrukcja
Masowa produkcja płyt CD-ROM lub podobnych produktów na linii produkcyjnej
Potężne roboty SCARA z serii RH-SDH to
doskonały wybór do wykonywania zadań
związanych z paletyzacją lub montażem.
Roboty wyposażone są w najnowsze
silniki serwo i przekładnie redukcyjne, co
pozwala na pracę z dużą prędkością przy
optymalnym przyśpieszeniu i hamowaniu.
Na przykład robot RH-12SDH osiąga 18 %
wyższą prędkość niż konkurencyjne roboty.
Dzięki temu możemy zaoferować proste,
elastyczne i szybkie rozwiązanie.
Osie ruchu robota RH-SDH
Robot RH-6SDH w maszynie paletyzującej
8
Z tyłu 2-go ramienia zamocowane są
elektrozawory do sterowania pracą chwytaka.
Taka zoptymalizowana konstrukcja chroni
przed przypadkowym uszkodzeniem lub
zaczepieniem przewodów zasilających
chwytak o urządzenie peryferyjne.
Ponadto przewody pneumatyczne i kable
czujników prowadzone są wewnątrz
ramienia robota, co znacznie ułatwia
podłączenie czujników i chwytaków.
Aplikacje typu „pick and place” to najbardziej typowe zastosowania robotów Mitsubishi.
RH-6SDH/-12SDH/
-20SDH
Fakty i liczby
4
Maks. udźwig:
RH-6SDH
6 (2) kg
RH-12SDH
12 (4) kg
RH-20SDH
20 (5) kg
RH-6SDH
550 mm
RH-20SDH
850/1000 mm
Powtarzalność:
RH-6SDH
±0,02 mm
RH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Maks. prędkość:
RH-6SDH
7.782 mm/s
RH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/s
Kontroler:
CR2D
Małe wymiary i duża dokładność robotów
RP powoduje, że stały się doskonałym
wyborem w aplikacjach przenoszenia
drobnych elementów – na przykładu
mikro-montażu, pozycjonowania, czy
też lutowania elementów SMD na
płytkach drukowanych wielu produktów
elektronicznych, takich jak telefony
komórkowe. Te roboty są dużo bardziej
elastyczne niż tradycyjne automatyczne
maszyny montażowe, co pozwala na
osiągnięcie znaczącego wzrostu
wydajności.
RP-1AH/-3AH/-5AH
Fakty i Liczby
Dokładne działanie w ograniczonej przestrzeni
Osie ruchu robota RP-AH
Precyzja
w ograniczonej
przestrzeni
Robot RP-1AH został zaprojektowany do
takich aplikacji, w których wymagana jest
szybka i dokładna manipulacja elementami.
Przy wymaganej powierzchni instalacji
200 x 160 cm i zasięgu ruchu 236 mm,
robot może precyzyjnie i szybko przenosić
części z dokładnością ±0,005 mm.
Stopnie swobody (osie)
4
Maks. udźwig:
RP-1AH
1 kg
RP-3AH
3 kg
RP-5AH
5 kg
Powtarzalność:
RP-1AH
±0,005 mm
RP-3AH
±0,008 mm
RP-5AH
±0,01 mm
Maks. prędkość:
RP-1AH
800 mm/s
RP-3AH
960 mm/s
RP-5AH
960 mm/s
Kontroler:
CR1
9
Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja ///
Uproszczone programowanie
Szybka i prosta symulacja
Używanie
robotów Mitsubishi
jest proste
쐽 Funkcja uczenia na bieżąco
pozycji robota
MELFA WORKS to pakiet oprogramowania,
który służy do trójwymiarowej symulacji
pracy robota. Program umożliwia symulację
pracy całych linii produkcyjnych, to znaczy
samego robota i jego współdziałania
z urządzeniami peryferyjnymi. MELFA
WORKS jest dodatkiem do programu
SolidWorks i może korzystać z wszystkich
zaawansowanych funkcji tego nowoczesnego
pakiety CAD 3D. Dostępna jest bogata
biblioteka chwytaków, czujników i innych
komponentów, które można integrować
bezpośrednio w programie MELFA WORKS.
쐽 Wyświetlanie pozycji robota
w formacie 3D
Użyteczne narzędzia
Oprogramowanie RT ToolBox2 oferuje
także funkcje archiwizacji programów
i zapisu kopii zapasowej parametrów
i ustawień robota.
Dużo funkcji,
z pożytkiem dla
Ciebie.
Programowanie robotów Mitsubishi jest
o wiele prostsze, niż to się wydaje. Język
programowania panelu uczącego składa
się z prostych poleceń, jak na przykład
komenda MOV, która używana jest do
zaprogramowania ruchu robota.
Ponadto zaawansowane pakiety
oprogramowania RT ToolBox2 i MELFA
WORKS oferują zestaw funkcji do
programowania i symulacji, co umożliwia
zaprojektowanie i symulację aplikacji
robota przed jego zakupem.
Listy parametrów
Monitorowanie
i wizualizacja
Podczas wykonywania programu można za
pomocą zaawansowanych funkcji sterowania
i diagnostyki RT ToolBox2, monitorować
działanie i obserwować ruchy robota.
Na ekranie komputera PC w czasie
rzeczywistym wyświetlane są prędkości
i prądy silników osi wraz ze statusem
wszystkich sygnałów wejść i wyjść robota.
Pełne monitorowanie online obejmuje
także wszystkie programy wykonywane
przez sterownik robota, co umożliwia
szybkie i niezawodne eliminowanie
błędów.
쐽 Weryfikacja składni
쐽 Monitorowanie we/wy
쐽 Monitorowanie zmiennych
쐽 Wykonywanie poleceń online
쐽 Diagnostyka błędów
쐽 Edytor pozycji
쐽 Zarządzanie projektem
Proces projektowania, programowania
i testowania projektu, wspomagany
jest zestawem użytecznych narzędzi
programowych. Na wczesnym etapie
projektowania funkcja „Weryfikacji
zasięgu” pozwala wybrać najbardziej
odpowiedni system robota. Roboty i inne
komponenty linii produkcyjnej można
dowolnie przemieszczać, co pozwala na
optymalizację ustawienia elementów
systemu produkcji.
dodatkowe kroki przetwarzania oraz nie
jest wymagane przesłanie przetworzonego
programu do prawdziwego robota.
Podczas symulacji pracy robota umożliwia
to korzystanie ze znanych Ci języków
programowania, z Twojej wiedzy
i umiejętności. Zawsze, gdy potrzebny,
dostępny jest pełny system pomocy, na
przykład podczas tworzenia składni
programu robota. Po przygotowaniu
programów można je sprawdzić
w środowisku symulacji, eliminując
k o n i e c z n o ś ć w y c o f a n i a części linii
produkcyjne z procesu p r o d u k c j i , d o
przetestowania.
Łatwe programowanie w miejscu pracy robota
RT ToolBox2 –
od specjalistów dla
ekspertów
Potężny język programowania robotów
wymaga równie potężnego środowiska
inżynieryjnego.
Program RT ToolBox2 jest środowiskiem
programowania wszystkich typów robotów
Mitsubishi Electric. Oprogramowanie
RT ToolBox2 umożliwia szybkie tworzenie
programów przy użyciu języków robotów
MELFA BASIC V lub MELFA BASIC IV. Po
przetestowaniu i optymalizacji wystarczy
tylko kilka kliknięć myszki, aby przez sieć,
USB lub połączenie szeregowe, przesłać
program z komputera PC do robota.
10
Przemysłowe oprogramowanie symulacyjne MELFA WORKS
Monitorowanie wykonywania programu w trybie
symulacji
Model Explorer upraszcza zarządzanie obiektami
Grupy okienek do wprowadzania parametrów
Autentyczne
środowisko symulacji
Do programowania robotów w środowisku
symulacji, program RT ToolBox2 korzysta
z naturalnych języków programowania
robotów (MELFA BASIC V lub MELFA
BASIC IV ) . Oznacza to, że nie jest
potrzebna dodatkowa konwersja lub
Redukcja kosztów
Pakiety oprogramowania RT ToolBox2
i MELFA WORKS są skutecznymi narzędziami,
pomagającymi w osiągnięciu maksymalnej
sprawności i opłacalności konfiguracji oraz
w eksploatacji zrobotyzowanych rozwiązań
automatyki. Z dużym zaufaniem pozwalają
zaprojektować i obsługiwać system, nawet
przed zakupem sprzętu.
11
Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja ///
Uproszczone programowanie
Szybka i prosta symulacja
Używanie
robotów Mitsubishi
jest proste
쐽 Funkcja uczenia na bieżąco
pozycji robota
MELFA WORKS to pakiet oprogramowania,
który służy do trójwymiarowej symulacji
pracy robota. Program umożliwia symulację
pracy całych linii produkcyjnych, to znaczy
samego robota i jego współdziałania
z urządzeniami peryferyjnymi. MELFA
WORKS jest dodatkiem do programu
SolidWorks i może korzystać z wszystkich
zaawansowanych funkcji tego nowoczesnego
pakiety CAD 3D. Dostępna jest bogata
biblioteka chwytaków, czujników i innych
komponentów, które można integrować
bezpośrednio w programie MELFA WORKS.
쐽 Wyświetlanie pozycji robota
w formacie 3D
Użyteczne narzędzia
Oprogramowanie RT ToolBox2 oferuje
także funkcje archiwizacji programów
i zapisu kopii zapasowej parametrów
i ustawień robota.
Dużo funkcji,
z pożytkiem dla
Ciebie.
Programowanie robotów Mitsubishi jest
o wiele prostsze, niż to się wydaje. Język
programowania panelu uczącego składa
się z prostych poleceń, jak na przykład
komenda MOV, która używana jest do
zaprogramowania ruchu robota.
Ponadto zaawansowane pakiety
oprogramowania RT ToolBox2 i MELFA
WORKS oferują zestaw funkcji do
programowania i symulacji, co umożliwia
zaprojektowanie i symulację aplikacji
robota przed jego zakupem.
Listy parametrów
Monitorowanie
i wizualizacja
Podczas wykonywania programu można za
pomocą zaawansowanych funkcji sterowania
i diagnostyki RT ToolBox2, monitorować
działanie i obserwować ruchy robota.
Na ekranie komputera PC w czasie
rzeczywistym wyświetlane są prędkości
i prądy silników osi wraz ze statusem
wszystkich sygnałów wejść i wyjść robota.
Pełne monitorowanie online obejmuje
także wszystkie programy wykonywane
przez sterownik robota, co umożliwia
szybkie i niezawodne eliminowanie
błędów.
쐽 Weryfikacja składni
쐽 Monitorowanie we/wy
쐽 Monitorowanie zmiennych
쐽 Wykonywanie poleceń online
쐽 Diagnostyka błędów
쐽 Edytor pozycji
쐽 Zarządzanie projektem
Proces projektowania, programowania
i testowania projektu, wspomagany
jest zestawem użytecznych narzędzi
programowych. Na wczesnym etapie
projektowania funkcja „Weryfikacji
zasięgu” pozwala wybrać najbardziej
odpowiedni system robota. Roboty i inne
komponenty linii produkcyjnej można
dowolnie przemieszczać, co pozwala na
optymalizację ustawienia elementów
systemu produkcji.
dodatkowe kroki przetwarzania oraz nie
jest wymagane przesłanie przetworzonego
programu do prawdziwego robota.
Podczas symulacji pracy robota umożliwia
to korzystanie ze znanych Ci języków
programowania, z Twojej wiedzy
i umiejętności. Zawsze, gdy potrzebny,
dostępny jest pełny system pomocy, na
przykład podczas tworzenia składni
programu robota. Po przygotowaniu
programów można je sprawdzić
w środowisku symulacji, eliminując
k o n i e c z n o ś ć w y c o f a n i a części linii
produkcyjne z procesu p r o d u k c j i , d o
przetestowania.
Łatwe programowanie w miejscu pracy robota
RT ToolBox2 –
od specjalistów dla
ekspertów
Potężny język programowania robotów
wymaga równie potężnego środowiska
inżynieryjnego.
Program RT ToolBox2 jest środowiskiem
programowania wszystkich typów robotów
Mitsubishi Electric. Oprogramowanie
RT ToolBox2 umożliwia szybkie tworzenie
programów przy użyciu języków robotów
MELFA BASIC V lub MELFA BASIC IV. Po
przetestowaniu i optymalizacji wystarczy
tylko kilka kliknięć myszki, aby przez sieć,
USB lub połączenie szeregowe, przesłać
program z komputera PC do robota.
10
Przemysłowe oprogramowanie symulacyjne MELFA WORKS
Monitorowanie wykonywania programu w trybie
symulacji
Model Explorer upraszcza zarządzanie obiektami
Grupy okienek do wprowadzania parametrów
Autentyczne
środowisko symulacji
Do programowania robotów w środowisku
symulacji, program RT ToolBox2 korzysta
z naturalnych języków programowania
robotów (MELFA BASIC V lub MELFA
BASIC IV ) . Oznacza to, że nie jest
potrzebna dodatkowa konwersja lub
Redukcja kosztów
Pakiety oprogramowania RT ToolBox2
i MELFA WORKS są skutecznymi narzędziami,
pomagającymi w osiągnięciu maksymalnej
sprawności i opłacalności konfiguracji oraz
w eksploatacji zrobotyzowanych rozwiązań
automatyki. Z dużym zaufaniem pozwalają
zaprojektować i obsługiwać system, nawet
przed zakupem sprzętu.
11
Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność
Innowacyjność w ruchu
Precyzja i elastyczność
Mały i kompaktowy
Kontrolery robotów MELFA są równie
małe i kompaktowe. Przy wymiarach
zbliżonych do wymiarów standardowego
PLC, kontrolery te można inst alować
w najbardziej zagęszczonym środowisku,
bez zajmowania drogiej przestrzeni
produkcyjnej. Wielozadaniowy system
operacyjny i wydajny język programowania
MELFA BASIC, ułatwiają stosowanie
sterowników robotów do sterowania
innymi elementami systemu. Zestaw
instrukcji obejmuje także proste polecenia
integracji wizyjnych systemów identyfikacji
obiektów.
Siła i dokładność
Nanoszenie masy uszczelniającej
na obrabiany detal
Przez lata, w tysiącach wymagających
aplikacji, roboty Mitsubishi wykazywały się
wydajnością i efektywnością swojej
innowacyjnej technologii.
Do napędzania poszczególnych przegubów
i osi używane są precyzyjne serwosilniki
AC i bezluzowe przekładnie harmoniczne.
Wszystk ie silnik i są wyposażone
w enkodery absolutne, co po załączeniu
zasilania skraca czas uruchamiania robota.
Obecnie roboty te obsługują wszystkie
gałęzie przemysłu samochodowego
i ich dostawców, a także występują
w aplikacjach medycznych, edukacyjnych
i szkoleniowych. Dzięki swoim rozbudowanym
kontrolerom roboty oferują opłacalne,
niezawodne i łatwe do instalacji
rozwiązania do wszystkiego, począwszy od
prostych zadań przenoszenia narzędzi
i elementów, do skomplikowanych aplikacji,
w których cały system kontrolowany jest
przez robota.
Kompaktowy, 5-przegubowy robot SCARA,
jest jedynym tego rodzaju rozwiązaniem na
świecie. Do instalacji robot wymaga
powierzchni nie większej niż kartka papieru
formatu A5. Robot charakteryzuje się
dokładnością pozycjonowania ±0,005 mm.
Ta precyzja połączona z czasem cyklu
wynoszącym 0,28 s powoduje, że to
rozwiązanie jest odpowiednie do
zastosowania w aplikacji dokładnego
rozmieszczania produktów.
12
Uniwersalność
Idealny nauczyciel
Roboty Mitsubishi są wyposażone
w standardowe kołnierze do mocowania
chwytaków, co umożliwia stosowanie
dowolnych chwytaków, zgodnych z ISO
9404-1. Dla ochrony przed uszkodzeniem
kable elektryczne i przewody pneumatyczne
prowadzone są wewnątrz ramion robota.
zabezpiecza robota przed przypadkowym
zderzeniem. Dostępna jest także funkcja
Compliance Control, która pozwala na
delikatne i uważne transportowanie
przedmiotów w procesie montażu.
Festo Didactic, jeden z największych na
świecie dostawców aplikacji szkoleniowych,
już od lat używa w swoich systemach
szkoleniowych robotów Mitsubishi. Dzięki
temu tysiące studentów i kursantów miało
już okazję zapoznać się z możliwościami
robotów Mitsubishi.
Pierwsze ustawienie nowego robota
M itsubishi zajmuje tylko 5 minut.
Zastosowanie intuicyjnego język a
programowania i przyjaznych narzędzi
softwarowych powoduje, że programowanie
i obsługa robota jest dziecinnie prosta.
쐽 Uniwersalne opcje rozszerzenia
Do Twojego robota dostępny jest szeroki
zakres kart opcjonalnych i rozszerzenia,
które pozwalają na dostosowanie robota
do dokładnych wymagań aplikacji. Te
dodatkowe wyposażenie obejmuje
chwytaki, sieciowe karty interfejsowe,
moduły wejść/wyjść i wiele innych.
Małe roboty.
Duże osiągnięcia.
Nowoczesne technologie automatyzacji
Mitsubishi Electric są jedną z sił napędzających
rozwój techniczny i sukces rynkowy na
całym świecie. Mimo, iż roboty MELFA
mogą pracować w indywidualnych
maszynach i oddzielnych aplikacjach, to tak
naprawdę demonstrują pełnię swoich
możliwości jako elementy zintegrowanego
systemu sterowania.
Maksymalna niezawodność jest zawsze
najwyższym priorytetem naszych robotów,
niezależnie od tego, czy są używane
w prostych aplikacjach przenoszenia
różnych elementów, czy w bardzo
skomplikowanych aplikacjach producentów
samochodów i ich zaawansowanych
technologicznie dostawców. Niezależnie
od zastosowania, zawsze można polegać
na niezawodności robotów Mitsubishi.
쐽 Szybka konfiguracja
Zastosowanie w ograniczonej przestrzeni
Dokładność
w ograniczonej
przestrzeni roboczej
Obróbka/załadunek
Roboty Mitsubishi pracujące w kontroli jakości
Inne, typowe zastosowania tych
robotów obejmują manipulację produktami
i narzędziami, kontrolę jakości, pozycjonowanie,
transport małych i miniaturowych wyrobów
oraz zadania przenoszenia w środowiskach
medycznych i laboratoryjnych.
13
Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność
Innowacyjność w ruchu
Precyzja i elastyczność
Mały i kompaktowy
Kontrolery robotów MELFA są równie
małe i kompaktowe. Przy wymiarach
zbliżonych do wymiarów standardowego
PLC, kontrolery te można inst alować
w najbardziej zagęszczonym środowisku,
bez zajmowania drogiej przestrzeni
produkcyjnej. Wielozadaniowy system
operacyjny i wydajny język programowania
MELFA BASIC, ułatwiają stosowanie
sterowników robotów do sterowania
innymi elementami systemu. Zestaw
instrukcji obejmuje także proste polecenia
integracji wizyjnych systemów identyfikacji
obiektów.
Siła i dokładność
Nanoszenie masy uszczelniającej
na obrabiany detal
Przez lata, w tysiącach wymagających
aplikacji, roboty Mitsubishi wykazywały się
wydajnością i efektywnością swojej
innowacyjnej technologii.
Do napędzania poszczególnych przegubów
i osi używane są precyzyjne serwosilniki
AC i bezluzowe przekładnie harmoniczne.
Wszystk ie silnik i są wyposażone
w enkodery absolutne, co po załączeniu
zasilania skraca czas uruchamiania robota.
Obecnie roboty te obsługują wszystkie
gałęzie przemysłu samochodowego
i ich dostawców, a także występują
w aplikacjach medycznych, edukacyjnych
i szkoleniowych. Dzięki swoim rozbudowanym
kontrolerom roboty oferują opłacalne,
niezawodne i łatwe do instalacji
rozwiązania do wszystkiego, począwszy od
prostych zadań przenoszenia narzędzi
i elementów, do skomplikowanych aplikacji,
w których cały system kontrolowany jest
przez robota.
Kompaktowy, 5-przegubowy robot SCARA,
jest jedynym tego rodzaju rozwiązaniem na
świecie. Do instalacji robot wymaga
powierzchni nie większej niż kartka papieru
formatu A5. Robot charakteryzuje się
dokładnością pozycjonowania ±0,005 mm.
Ta precyzja połączona z czasem cyklu
wynoszącym 0,28 s powoduje, że to
rozwiązanie jest odpowiednie do
zastosowania w aplikacji dokładnego
rozmieszczania produktów.
12
Uniwersalność
Idealny nauczyciel
Roboty Mitsubishi są wyposażone
w standardowe kołnierze do mocowania
chwytaków, co umożliwia stosowanie
dowolnych chwytaków, zgodnych z ISO
9404-1. Dla ochrony przed uszkodzeniem
kable elektryczne i przewody pneumatyczne
prowadzone są wewnątrz ramion robota.
zabezpiecza robota przed przypadkowym
zderzeniem. Dostępna jest także funkcja
Compliance Control, która pozwala na
delikatne i uważne transportowanie
przedmiotów w procesie montażu.
Festo Didactic, jeden z największych na
świecie dostawców aplikacji szkoleniowych,
już od lat używa w swoich systemach
szkoleniowych robotów Mitsubishi. Dzięki
temu tysiące studentów i kursantów miało
już okazję zapoznać się z możliwościami
robotów Mitsubishi.
Pierwsze ustawienie nowego robota
M itsubishi zajmuje tylko 5 minut.
Zastosowanie intuicyjnego język a
programowania i przyjaznych narzędzi
softwarowych powoduje, że programowanie
i obsługa robota jest dziecinnie prosta.
쐽 Uniwersalne opcje rozszerzenia
Do Twojego robota dostępny jest szeroki
zakres kart opcjonalnych i rozszerzenia,
które pozwalają na dostosowanie robota
do dokładnych wymagań aplikacji. Te
dodatkowe wyposażenie obejmuje
chwytaki, sieciowe karty interfejsowe,
moduły wejść/wyjść i wiele innych.
Małe roboty.
Duże osiągnięcia.
Nowoczesne technologie automatyzacji
Mitsubishi Electric są jedną z sił napędzających
rozwój techniczny i sukces rynkowy na
całym świecie. Mimo, iż roboty MELFA
mogą pracować w indywidualnych
maszynach i oddzielnych aplikacjach, to tak
naprawdę demonstrują pełnię swoich
możliwości jako elementy zintegrowanego
systemu sterowania.
Maksymalna niezawodność jest zawsze
najwyższym priorytetem naszych robotów,
niezależnie od tego, czy są używane
w prostych aplikacjach przenoszenia
różnych elementów, czy w bardzo
skomplikowanych aplikacjach producentów
samochodów i ich zaawansowanych
technologicznie dostawców. Niezależnie
od zastosowania, zawsze można polegać
na niezawodności robotów Mitsubishi.
쐽 Szybka konfiguracja
Zastosowanie w ograniczonej przestrzeni
Dokładność
w ograniczonej
przestrzeni roboczej
Obróbka/załadunek
Roboty Mitsubishi pracujące w kontroli jakości
Inne, typowe zastosowania tych
robotów obejmują manipulację produktami
i narzędziami, kontrolę jakości, pozycjonowanie,
transport małych i miniaturowych wyrobów
oraz zadania przenoszenia w środowiskach
medycznych i laboratoryjnych.
13
Kompaktowe o dużej funkcjonalności /// Kontrolery robotów /// Kompaktowe o dużej Rozwiazania w zakresie automatyzacji /// Rozwiazania w zakresie automatyzacji ///
Kompaktowe o dużej
funkcjonalności
Aparatura niskiego napięcia
w zakresie automatyzacji
쐽 Wejścia i wyjścia cyfrowe
Roboty
System ma doskonałą zdolność do
rozbudowywania: w skład standardowego
wyposażenia sterownika CR1 wchodzi
16 wejść i 16 wyjść cyfrowych, natomiast
w sterownikach CR2D/CR3D dostępne są
jako opcja 32 wejścia i 32 wyjścia.
Dodatkowe moduły zdalnych wejść/wyjść,
pozwalają na rozszerzenie systemu do 256
wejść i 256 wyjść cyfrowych.
쐽 Duża pamięć programu
Pamięć kontrolera może pomieścić
256 niezależnych programów. Każdy z tych
programów może wywoływać pozostałe,
na przykład wtedy, gdy dla różnych
produktów wymagane są różne sekwencje
ruchów.
Sterowanie ruchem i serwonapedy
Przetwornice
czestotliwosci
Aparatura
łączeniowa
Maszyny laserowe
Sterowanie CNC
CR1, CR1D, CR2D
i CR3D Fakty i liczby
Pulpity operatorskie HMI i GOT
Tryb sterowania:
PTP i CP
Integralną częścią systemu robota jest
zwarty, modułowy kontroler robota.
Składa się z procesora centralnego oraz
elektronicznych elementów mocy do
zasilania i sterowania pracą robota.
Mały i kompaktowy
Rozdzielnice Mitsubishi Electric są już
reliktami przeszłości. Obecnie wszystko jest
upakowane w jednym kompaktowym
kontrolerze. W zależności od modelu
robota używany jest kontroler CR1
o wymiarach kartki papieru formatu A4 lub
kontrolera CR2D/CR3D. Obydwa kontrolery
mają takie same wysokie wskaźniki
wydajności, jedyna różnica tkwi w końcówce
mocy. Niezależnie od zastosowanego typu
kontrolera, zawsze można pracować z tym
samy językiem programowania – MELFA
BASIC IV/V – i wciąż mieć te same funkcje.
Ta transparentna kompatybilność zwraca
się, gdy z powodu nowych wymagań
aplikacji konieczna jest zmiana typu lub
modelu robota.
14
쐽 Wysoka moc obliczeniowa
64-bitowy procesor RISC z układem DSP
zapewnia moc obliczeniową, wymaganą
do wykonywania zadań interpolacji
liniowej i interpolacji 3D, a także do aplikacji
wielozadaniowych, gdzie równolegle
wykonywane są maksymalnie 32 programy.
쐽 Delikatny montaż
Zastosowanie standardowej funkcji
„Compliance Control” gwarantuje delikatne
pozycjonowanie przedmiotów. W zależności
od wymagań, funkcję tę można włączać
i wyłączać, optymalizując w ten sposób
proces montażu i składania oraz zmniejszając
zużycie robota i chroniąc produkty przed
uszkodzeniem.
쐽 Bezczujnikowe monitorowane kolizji
Bez stosowania dodatkowych czujników,
sytuacje prowadzące do zderzenia są
w sposób niezawodny wykrywane, co
zabezpiecza przed uszkodzeniem detali
i urządzeń peryferyjnych.
Procesor:
64-bitowy RISC + DSP
Funkcje sterowania:
Interpolacja osiowa, liniowa i cylindryczna
3D, funkcja paletyzacji, obsługa przerwań
i wielozadaniowość
Maks. liczba programów:
256 dla CR1D/CR2D/CR3D
88 dla CR1
Maks. liczba kroków programu:
26.000 dla CR1D/CR2D/CR3D
5.000 dla CR1
Maks. liczba zapamiętanych punktów
2.500 dla CR1
Wbudowane wejścia/wyjścia:
CR1
16 we/16 wy,
maks. 240 we/240 wy
CR1D, CR2D, 32 we/32 wy opcjonalnie,
CR3D
maks. 256 we/256 wy
Funkcje bezpieczeństwa:
STOP BEZPIECZEŃSTWA i sygnał wyłącznika
otwarcia drzwi (CR1D, CR2D, CR3D)
Maszyny EDM
Mikrosterowniki
programowalne PLC
Modulowe sterowniki programowalne PLC
Firma Mitsubishi oferuje wiele róznych urzadzen do automatyzacji, od sterowników programowalnych PLC i pulpitów HMI po maszyny CNC i EDM.
Nazwa, której
można zaufać
Od powstania nazwy w 1870 roku około
45 firm korzysta z nazwy Mitsubishi
w branży finansowej, handlu i przemyśle.
Nazwa firmowa Mitsubishi jest znana na
całym świecie jako symbol najwyższej jakości.
Mitsubishi Electric Corporation działa
w dziedzinach planowania przestrzennego,
transportu, półprzewodników, systemów
energetycznych, komunikacji i przetwarzania
informacji, sprzętu audiowizualnego,
elektroniki domowej, budownictwa,
zarządzania energią oraz systemów
automatyzacyjnych i posiada 237 fabryk
i laboratoriów w 121 krajach.
Na rozwiązaniach automatyzacyjnych
Mitsubishi można polegać, ponieważ
mozna polegac, poniewaz dysponujemy
wiedza z pierwszej ręki, jeśli chodzi
o potrzeby dotyczące niezawodnych,
wydajnych i łatwych w obsłudze systemów
do automatyzacji i sterowania.
Mitsubishi Electric, jako jedno z największych
w świecie w swiecie obrotem ponad
4 tryliony Jenów (ponad 40 miliardów USD),
zatrudniające ponad 100.000 pracowników,
posiada środki oraz zaangażowanie, aby
zapewnić najlepszy serwis i wsparcie jak
równiez dostarczyć najlepsze produkty.
/// RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH
Dział informacji technicznych
Dalsze publikacje z zakresu automatyki przemysowej
Broszura Rodzina System Q i FX
Katalog produktów z zakresu programowalnych sterowników
logicznych i akcesoriów dla innych serii sterowników PLC MELSEC
Broszura Rodzina HMI
Katalog produktów: terminale operatorskie, oprogramowanie
nadzorujące i akcesoria
Broszura Rodzina przetwornice
Katalog produktów dotyczący przetwornic i akcesoriów
Serwonapędy i systemy sterowania ruchem
Katalog produktów: serwowzmacniacze i serwonapędy, sterowniki
ruchu i akcesoria
Sieci
Katalog produktów do modułów nadrzędnych i podrzędnych
oraz akcesoriów umożliwiających podłączanie programowalnych
sterowników logicznych do sieci otwartych lub sieci MELSEC
Rozdzielnice niskiego napięcia
Katalog produktów: rozdzielnice niskiego napięcia, styczniki
magnetyczne i wyłączniki
Księga Automatyzacji
Przegląd wszystkich produktów automatyki Mitsubishi, takich,
jak przetwornice częstotliwości, serwonapędy, systemy sterowania
ruchem, roboty itd.
Więcej informacji
Niniejszy katalog został opracowany w celu przedstawienia przeglądu obszernej rodziny robotów Mitsubishi MELFA serii RV-SD, RH-SDH
i RP-AH. Jeśli nie możesz w tym katalogu znaleźć potrzebnych informacji, poniżej przedstawiamy kilka możliwości uzyskania
dalszych szczegółów na temat konfiguracji, w kwestiach technicznych, cen oraz dostępności.
W sprawach technicznych zapraszamy na naszą stronę internetową www.mitsubishi-automation.pl.
Nasza witryna internetowa umożliwia prosty i szybki dostęp do danych technicznych oraz do aktualnych informacji o naszych produktach
i usługach. Instrukcje i katalogi dostępne są w kilku różnych językach i można je z tej strony bezpłatnie pobrać.
W sprawach technicznych, konfiguracji, cen i dostępności prosimy kontaktować się z naszym dystrybutorem lub z firmą partnerską.
Przedstawiciele Mitsubishi i nasi dystrybutorzy chętnie odpowiedzą na Państwa pytania techniczne lub pomogą w doborze urządzeń.
Lista partnerów handlowych Mitsubishi znajduje się z tyłu tego katalogu, a także dostępna jest na naszej stronie internetowej w sekcji
Kontakt.
O tym katalogu produktów
Katalog ten jest przewodnikiem po szerokiej gamie dostępnych produktów. Szczegółowe dane na temat zasad konfiguracji, projektowania
systemów, instalacji i uruchamiania dostępne są w instrukcjach odpowiednich urządzeń. Mogą być Państwo pewni, że każdy system
zaprojektowany z wykorzystaniem produktów przedstawionych w tym katalogu, będzie zgodny z zamysłem, spełni wymagania i będzie
zgodny z zasadami konfiguracji, określonymi w instrukcjach zastosowanych produktów.
Dane techniczne mogą ulec zmianie bez wcześniejszego powiadomienia. Własność wszystkich znaków towarowych jest potwierdzona.
© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group
2
MITSUBISHI ELECTRIC
SPIS TREŚCI ///
Systemy robotów przemysłowych MELFA
1
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
Roboty
Roboty z ramieniem przegubowym. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Roboty SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Roboty przemysłowe RV-2SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Roboty przemysłowe RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Kontrolery
웇 Kontroler CR1, CR1D, CR2D i CR3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
웇 Dane techniczne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Akcesoria
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
Panel uczący . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Zestawy chwytaków . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Zestawy zaworów pneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Dodatkowe karty rozszerzeń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Kable adapterów i złącza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Przewody pneumatyczne i kable maszynowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Kable rozszerzające . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Kable połączeniowe do komputerów PC i We/Wy, urządzenie do kalibracji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Przegląd ogólny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4
웇 MELFA-BASIC IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
웇 MELFA-BASIC V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5
Oprogramowanie
웇 RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
웇 MELFA-Vision/MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
MITSUBISHI ELECTRIC
3
/// ROBOTY PRZEMYSŁOWE MELFA
MELFA – Systemy robotów przemysłowych
Od wielu lat innowacyjne i efektywne
roboty Mitsubishi Electric zapewniają
wydajność i niezawodność w tysiącach
zastosowań. Roboty te są obecnie stosowane
w przemyśle samochodowym zarówno
przez producentów samochodów, jak
i przez ich dostawców, a także w wielu
zastosowaniach medycznych, szkoleniowych
i wielu innych.
PC
Ethernet
Małe i kompaktowe
Kontrolery robotów Mitsubishi są małe
i kompaktowe. Ich rozmiary nie są większe
niż komputer PC, mogą być więc
instalowane nawet w najbardziej ciasnych
miejscach, nie zajmując cennej przestrzeni
produkcyjnej. Ich wielozadaniowy system
operacyjny i intuicyjny język programowania
MELFA BASIC ułatwiają opracowywanie
programów do sterowania Waszymi
systemami produkcji. Na przykład
język MELFA BASIC zawiera instrukcje
ułatwiające integrację systemu wizyjnego
do identyfikacji obiektów.
Potęga i precyzja
Roboty te wyposażone są
w nowoczesne silniki z drążonym
wałem i tak skonstruowane przekładnie,
aby zapewnić maksymalną sztywność
konstrukcji i systemu przeniesienia
napędu. Bardzo dokładne silniki serwo AC
i harmoniczne przekładnie bezluzowe
zapewniają wyjątkową precyzję.
Obróbka/dostarczanie elementów
Produkcja urządzeń elektrycznych
4
PLC
Sterownik
robota
CC-Link
EMG.STOP
CHANG DISP
STATUS NUMBER
8.8.8.8.8.
SSC-NET
Szeroka gama produktów
Rodzina MELFA obejmuje szeroki asortyment
modeli w wielu różnych wersjach. Roboty
z ramieniem przegubowym z serii RV-SD
rozciągają się od wysoko wydajnych modeli
klasy kompaktowej z udźwigiem 2 kg, aż po
modele mogące manipulować elementami
o ciężarze do 12 kg. Linia robotów Mitsubishi
tyu SCARA z dwóch serii RP oraz RH
zaprojektowanych do zadań o wysokiej
precyzji pozycjonowania i odznaczających
się czasem cyklu poniżej 1 s i dokładnością
do 5 μm.
RS-232C lub
Ethernet
MODE
SVO.ON
SVO.OFF
START
RESET
STOP
END
MITSUBISHI
CNC
Śledzenie
UP
DOWN
REMOVE T/B
CR1
RS-232C lub
Ethernet
Czujnik wizyjny
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI
Odległe we/wy
RV-6S
Serwowzmacniacz
Oś dodatkowa (liniowa)
Przykład konfiguracji systemu robotów
Wszechstronność i niezliczona
ilość zastosowań
Roboty są wyposażone w znormalizowany
interfejs chwytaka, toteż można na nich
montować dowolne chwytaki zgodne
z normą ISO 9404-1. Kable i przewody
pneumatyczne prowadzone są wewnątrz,
gdzie nie mogą zahaczać o urządzenia
zewnętrzne. Bezczujnikowy system
wykrywania kolizji umożliwia robotowi
reagowanie na nieprzewidziane kolizje.
Cechą robotów jest także sterowanie
podatnością na łagodną i precyzyjną
manipulację, w celu poprawy wydajności
w procesach montażowych.
Szybka konfiguracja
Pierwsze uruchomienie nowego systemu
robotów Mitsubishi zajmuje jedynie
około 5 minut. Łatwo zrozumiały język
programistyczne sprawiają, że
programowanie i eksploatacja systemu
stają się proste jak dziecinna zabawa.
Uszczelnianie
Przenoszenie
płytek
półprzewodnikowych
Uniwersalne opcje rozszerzeń
Istnieje szeroka gama opcji i kart rozszerzeń,
które można dodawać, aby dostosować robota
do szczegółowych wymagań środowiska
i aplikacji. Obejmują one chwytaki robotów,
karty interfejsu umożliwiające podłączenie
do wielu różnych sieci, moduły rozszerzeń
We/Wy i wiele innych.
Nowy sterownik robota
W nowym sterowniku SD kilka dotychczasowych
opcji zostało wprowadzonych jako standard.
Oprócz interfejsu sieci Ethernet i RS232 do
podłączania innych urządzeń komunikacyjnych,
standardowe wyposażenie stanowi port USB
do programowania. Do sterownika SD można
bezpośrednio podłączyć do 8 dodatkowych
osi serwo.
Śledzenie przenośników
Stępianie krawędzi
MITSUBISHI ELECTRIC
PRECYZYJNE ROZWIĄZANIA W AUTOMATYCE ///
Moliwości sieciowego połączenia
Ethernet
PC
Ładowanie/zapis programu,
zbieranie danych natematprodukcji,
monitoring,sterowanie
Do szybkiej komunikacji pomiędzy sterownikiem robota a komputerami
PC lub czujnikami, karta sieci Ethernet wykorzystuje standardowy protokół
TCP/IP. Zależnie od wymagań aplikacji, kartę można skonfigurować do
pracy w trybie master lub slave. Jedną z najbardziej atrakcyjnych cech tej
opcji komunikacji, jest możliwość sterowania robotem w czasie rzeczywistym
tak, że ruchy robota mogą natychmiast reagować na nadchodzące
z czujników dane.
Ethernet (TCP/IP)
Sterownik
PLC
Sieć CC-Link
CR3-535M
MITSUBISHI
EMG.STOP
CHANG DISP
STATUS NUMBER
ON
8.8.8.8.8.
MODE
ED
TRIPP
UP
DOWN
SVO.ON
START
RESET
SVO.OFF
STOP
END
REMOVE T/B
OFF
RESET
EMG.STOP
STATUS NUMBER
8.8.8.8.8.
MODE
SVO.ON
SVO.OFF
CHANG DISP
UP
DOWN
START
RESET
STOP
END
Transmisja sygnałów,
synchronizacja,
odczyt/zapis
zmiennych
REMOVE T/B
CR3-TR52
MITSUBISHI
MITSUBISHI
CR1
Sieć CC-Link
Ta opcja zapewnia dużą liczbę We/Wy, na przykład do komunikacji
pomiędzy kilkoma robotami lub do podłączenia sterownika PLC za
pomocą zwykłej pary skręconych przewodów.
MITSUBISHI
RP-1AH
MITSUBISHI
Sieć Profibus/DP
Robot
RV -3SB
Sieć Profibus/DP szczególnie dobrze nadaje się do aplikacji, w których
parametrem krytycznym jest czas. Dla tej sieci dostępne jest także
bogactwo rozwiązań w zakresie rozproszonych We/Wy.
Możliwa konfiguracja połączeń sieciowych
Praktyczne funkcje dla wszelkiego rodzaju zastosowań
Optymalne kształtowanie
przyspieszania/hamowania
Sterowanie w trybie
normalnym
Trajektoria
liniowa B
Prędkość
Zaokrąglenie trajektorii
zależne od prędkości
Kompensacja
luzów
Trajektoria liniowa A
Czas
Optymalizacja automatycznego
przyspieszania oraz hamowania
umożliwia skrócenie czasów cyklu
Uchwyt tokarski itp.
Funkcja sterowania ciągłego dla skrócenia
czasów cyklu
Błąd
Czujnik
wizyjny
Sterownik
robota
Kompensacja luzów dla zwiększenia
dokładności pozycjonowania,
dopasowania elementów i paletyzacji
Robot
Maks. 8 dodatkowych osi
MITSUBISHI
RV-6S
Przenośnik
Dodatkowe
osie
Dodatkowe
osie
Dodatkowe
osie
Maks. 2 osie
Maks. 3 osie
Maks. 3 osie
Mechanism. 1
Mechanism. 2
Mechanism. 3
Enkoder
Niwelacja błędów za pomocą funkcji podatności ramienia
Przedmiot, np. artykuł spożywczy, kosmetyk lub lek
Funkcja podatności ramienia umożliwia
samoczynne reagowanie robota na siły
pochądzące z otoczenia
Programy wykonywane równolegle
Funkcje sterowania maks. 8 dodatkowymi
osiami
Bezczujnikowa detekcja kolizji
Robot
Moment obrotowy
Program 2
Przenośnik, przyrząd obróbkowy
Program 3
Program 4
Czujnik
wizyjny
Komputer
PC
Programy wykonywane równolegle
Program ruchów robota
Program 1
Maks. 32 programy
Funkcja śledzenia przedmiotów dla
skrócenia czasów cyklu
Wartość rzeczywista momentu
Detekcja kolizji
Program
podstawowy
Program przetwarzania I/O
Dopuszczalny zakres + kierunek
(poziom detekcji + kierunek)
Dopuszczalny zakres – kierunek
(poziom detekcji – kierunek)
Program obsługi komunikacji
(wspólne
zmienne)
Wartość zadana
momentu
Kolizja
Program stałe działający
(uruchamiany po włączeniu
Funkcja jednoczesnej obsługi wielu zadań
MITSUBISHI ELECTRIC
5
/// ROBOTY Z RAMIENIEM PRZEGUBOWYM
왎 Przegląd robotów z ramieniem przegubowym
Szeroka gama modeli ułatwia wybór robota
ROBOTY
1
Mitsubishi produkuje szeroką gamę modeli
robotów, mogących zaspokoić pełen
zakres aktualnych potrzeb. Wszystkie
roboty Mitsubishi mają ogromne możliwości,
są szybkie i kompaktowe – to cechy nie
podlegające dyskusji.
Zakres produktów obejmuje niemal
uniwersalne roboty o ramieniu
przegubowym o 5 lub 6 stopniach
swobody oraz roboty SCARA przeznaczone
do prac montażowych i paletyzacji.
Istnieje również linia szczególnie precyzyjnych
robotów, przeznaczonych do zadań
wymagających bardzo szybkiej i dokładnej
manipulacji.
RV-2SDB
RV-3SDJB, RV-3SDB
RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL
Te efektywne roboty klasy kompaktowej
idealnie nadają się do manipulacji
i rozmieszczania elementów w ciasnych
pomieszczeniach. Roboty te są także
dobrze przystosowane do prac
manipulacyjnych przy maszynach,
np. w ramach wyposażenia
zautomatyzowanego laboratorium itp.
Roboty do przenoszenia elementów
RV-3SD wyróżniają się wydajnością
pracując przy, a nawet wewnątrz maszyn.
Cały robot posiada stopień ochrony IP65,
co umożliwia mu niezawodną pracę nawet
w najbardziej ekstremalnych warunkach.
RV-6SD i RV-12SD to dużej wydajności
roboty Mitsubishi z serii SD, dostępne
w wersjach z udźwigiem 6 kg, jak i 12 kg,
z ramieniem standardowym lub o dużym
zasięgu. Roboty tych serii doskonale
nadają się do manipulacji elementami
w przemysłowych procesach produkcyjnych
oraz stacjach obróbki.
MITSUBISHI
MITSUBISHI
RV -3SDB
RV-6SD
Model
RV-2SDB
RV-3SDJB
RV-3SDB
RV-6SD
RV-6SDL
RV-12SD
RV-12SDL
Liczba stopni swobody
6
5
6
6
6
6
6
Typ
Standardowy
Sposób instalacji
Możliwa instalacja na
podłodze lub suficie
Maks. prędkość wypadkowa 4400
[mm/s]
Możliwa instalacja na podłodze,
ścianie lub suficie
5300
5500
9300
8500
9600
9500
maksymalny
3
3,5
3,5
6
6
12
12
nominalny
2
3
3
5
5
10
10
Powtarzalność pozycji
[mm]
±0,02
±0,02
±0,02
±0,02
±0,02
±0,05
±0,05
Ciężar [kg]
19
33
37
58
60
93
98
Zasięg bez chwytaka
[mm]
504
641
642
696
902
1086
1385
Patrz strona katalogu
8
10
10
12
12
14
12
Ładunek
użyteczny
[kg]
6
MITSUBISHI ELECTRIC
ROBOTY SCARA ///
왎 Przegląd robotów SCARA
Zalety kinematyczne tej konstrukcji
umożliwiają tym robotom wykonywanie
zadań pozycjonowania z dokładnością
do 5 μm.
RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH
Roboty SCARA przeznaczone są do takich
zadań, jak sortowanie, paletyzacja
i rozmieszczanie elementów. W zależności
od zastosowania mogą one osiągać czasy
wykonywania cyklu poniżej 1 s.
Kompaktowe wymiary i dużą dokładność
predestynują roboty serii RP do
zastosowań mikromanipulacji, takich, jak
mikromontaż, rozmieszczanie elementów
i lutowanie płytek drukowanych SMD.
1
ROBOTY
Roboty opisywane w tej sekcji to roboty
SCARA o 4 stopniach swobody. O ile seria
RH-SDH posiada konstrukcję typową dla
robotów SCARA, seria robotów RP-AH
o ramieniu w postaci zamkniętej pętli jest
klasą samą dla siebie.
MITSUBISHI
RP-1AH
RH-6SDH
RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH
Model
4
4
Pozycja instalacji
Montaż podłogowy
Pozycja instalacji
Montaż podłogowy
Model
Ładunek maksymalny 6
użyteczny
nominalny 2
[kg]
12
20
2
5
Maks. zasięg
(ramię 1 + 2) [mm]
550
850
Maks. prędkość
wypadkowa
[mm/s]
7782
(J1, J2, J4)
6003
(J1, J2)
11221
(J1, J2, J4) 11221
6612
(J1, J2)
kierunek
X, Y
[mm]
±0,02
±0,025
±0,025
kierunek
J3 (Z)
[mm]
±0,01
±0,01
±0,01
kierunek
J4 (oś q)
[stopnie]
±0,02
±0,03
±0,03
Ciężar [kg]
21
45
47
15
Powtarzalność
MITSUBISHI ELECTRIC
850 (1000)
RP-1AH
RP-3AH
RP-5AH
Ładunek maksymalny 1,0
użyteczny
nominalny 0,5
[kg]
3,0
5,0
1,0
2,0
Prostokątnyobszarroboczy 150x105
(szerokość x głębokość) (DIN A6)
[mm]
210x148
(DIN A5)
207x210
(DIN A4)
kierunek
X, Y
[mm]
±0,005
±0,008
±0,01
kierunek
Z
[mm]
±0,01
±0,01
±0,01
kierunek
J4
[stopnie]
±0,02
±0,02
±0,02
Ciężar [kg]
12
24
25
18
Powtarzalność
7
/// DANE TECHNICZNE
왎 Roboty przemysowe RV-2SDB
J4
1
Roboty o ramieniu przegubowym RV-2SDB
ROBOTY
J3
Zaawansowane technologicznie ramiona i sterowniki, to jedne
z cech wyróżniających robota RV-2SDB o 6 stopniach swobody.
Kompaktowy sterownik jest łatwy do zainstalowania nawet w tych
systemach, gdzie jednym z priorytetów jest oszczędność miejsca.
J5
J6
J2
Zalety:
앬 Niewielka konstrukcja umożliwia pracę w ciasnych
J1
pomieszczeniach
앬 Możliwość dodawania dodatkowych osi
앬 Wielozadaniowy system operacyjny
RV-2SDB
Dane techniczne
Charakterystyki/Funkcje
RV-2SDB
Liczba stopni swobody (liczba osi)
6
Pozycja instalacji
Możliwy montaż na podłodze lub suficie
Konstrukcja
Typ pionowy, wieloprzegubowy
System napędu
Serwo AC (Brakes on all axes)
Metoda detekcji pozycji
Zakres roboczy
Enkoder absolutny
talia (J1)
480 (–240 to +240)
ramię (J2)
240 (–120 to +120)
łokieć (J3)
obrót nadgarstka (J4)
stopnie
pochylenie nadgarstka (J5)
Maksymalna prędkość
400 (–200 to +200)
240 (–120 to +120)
skręcenie nadgarstka (J6)
720 (–360 to +360)
talia (J1)
225
ramię (J2)
150
łokieć (J3)
275
stopnie/s
412
450
720
Maksymalna prędkość wypadkowa
Udźwig
160 (0 to +160)
znamionowy
maksymalny
stopnie/s 4.400
kg
3
2
mm ± 0,02
Powtarzalność położenia
Temperatura otoczenia
°C 0 do 40
Ciężar
kg 19
Tolerowany moment
Tolerowany moment
bezwładności
Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5)
4,17
Nm 4,17
2,45
0,18 (0,27)
kgm2 0,18 (0,27)
0,04 (0,1)
mm 504
Okablowanie narzędzia
4 linie sygnałów wejściowych (złącza w obszarze chwytaka robota), 4 wyjściowe linie sygnałowe (złącza w obszarze podstawy),
linia zasilania dla chwytaków robota z napędem silnikowym (złącze w obszarze chwytaka robota)
Przewody pneumatyczne
do zasilania narzędzia
Ø4 x 4 (od poziomu podstawy do obszaru dłoni chwytaka)
Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego
MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-31.5
Stopień ochrony
IP30
Kontroler robota
CR1D
Dane do zamówienia
8
Nr kat. 231174
MITSUBISHI ELECTRIC
WYMIARY I ZAKRESY RUCHU ///
왎 Ramiona robotów RV-2SDB
RV-2S DB
ROBOTY
1
4 x Ø9
Otwór
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-31,5
Wymiary [mm]
MITSUBISHI ELECTRIC
9
/// DANE TECHNICZNE
왎 Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB
Roboty o ramieniu przegubowym RV-3SDJB, RV-3SDB
J4
1
J3
J5
J5
ROBOTY
J3
J6
J6
J2
Zalety:
J2
J1
MITSUB ISHI
MITSUBISHI
RV-3SDJB
J1
RV-3SDB
RV-3SDJB
Roboty RV-3SD są specjalnie zaprojektowane do zadań manipulacji
z udźwigiem do 3,5 kg. Umieszczone są w obudowach o stopniu
ochrony IP65, umożliwiających pracę w ekstremalnych warunkach
otoczenia.
RV-3SDB
앬 Funkcja Compliance Control (podatność ramienia) umożliwia
앬
앬
앬
앬
efektywny montaż
Śledzenie przenośnika taśmowego
Bezczujnikowa detekcja kolizji
Konstrukcja obudowy o stopniu ochrony IP65
Adaptacyjna optymalizacja prędkości
Dane techniczne
RV-3SDJB
RV-3SDB
5
6
Klasa maszyny
Standardowa
Pozycja instalacji
Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1)
Konstrukcja
System napędu
Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami)
Enkoder absolutny
talia (J1)
Zakres
roboczy
340 (–170 do +170)
ramię (J2)
225 (–90 do +135)
łokieć (J3)
237 (–100 do +137)
191 (–20 do +171)
—
320 (–160 do +160)
stopnie
Maksymalna
prędkość
240 (–120 do +120)
720 (–360 do +360)
talia (J1)
250
ramię (J2)
187
łokieć (J3)
250
stopnie/s
Udźwig
znamionowy
maksymalny
—
660
mm/s
kg
5300
3,5
mm
±0,02
°C
0 do 40
kg
Tolerowany moment
Tolerowany moment
bezwładności
Nm
33
37
—
5,83
5,83
3,9
—
kgm2
0,137
mm
641
Promieńzasięguramienia(względempunktucentralnegoosiJ5)
Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do przekroju przedramienia)
Wtórne: Ø4 x 8 (opcja)
MPa (bar)
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-31,5
IP65
Kontroler robota
CR1D
10
642
0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Stopień ochrony
Dane do zamówienia
0,137
0,047
8 wejść/8 wyjść
8 przewodów zapasowych 0,2 mm2 (ekranowanych)
Ciśnienie zasilania ukladu pneumatycznego
5500
3
Ciężar
412
412
Nr kat.
235684
235683
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Ramiona robotów RV-3SDJB i RV-3SDB
RV-3SDJB
170°
109
322
72
102
65
Æ70
03
R2
R319
41
R6
ROBOTY
1
85
R245
170°
1
R30
105
120
5°
90
9
R33
°
120
122
R301
113
R3
01
232
318
1
Æ3
330
641
Æ20
H7
Æ4
0H
8
,5
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-31,5
4 x Ø9
Otwór
450
4-M5
115
°
50
137
Æ5H7
45°
160
312
350
Æ94
13
100°
245
R54
6
R223
205
104
81
120
109
95
20
130
300
Wymiary [mm]
RV-3SDB
R6
42
109
322
72
102
Æ70
65
03
R2
R271
170°
85
105
104
81
120
109
95
20
120
122
45°
160
4-M5
113
50
R302
205
1°
115
312
17
271
642
MITSUBISHI ELECTRIC
Æ5H7
°
350
°
170°
135
Æ94
90
245
R1
76
R302
R547
°
245
135
130
120
270
330
150
4 x Ø9
Otwór
Æ3
1,5
Æ20
H7
Æ4
0H
8
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-31,5
11
/// DANE TECHNICZNE
왎 Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL
J4
J4
1
Roboty te łączą dużą prędkość z maksymalnym udźwigiem 6 kg
i 12 kg i doskonale nadają się do praktycznie każdego zastosowania.
J5
J5
J3
J3
ROBOTY
Roboty z ramieniem przegubowym RV-6SD(L) i RV- 12SD(L)
J6
J6
Zalety:
J2
J2
J1
MITSUBISHI
RV-6SD
J1
MITSUB ISHI
앬 Bezczujnikowe wykrywanie kolizji
앬 Śledzenie przenośnika taśmowego
앬 Funkcja Compliance Control (podatność ramienia)
umożliwia efektywny montaż
RV-6SDL
RV-6SD
RV-6SDL
Dane techniczne
RV-6SD
RV-6SDL
RV-12SD
RV-12SDL
6
6 (długie ramię)
6
6 (długie ramię)
Klasa maszyny
Standardowa
Pozycja instalacji
Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1)
Konstrukcja
System napędu
Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami)
Enkoder absolutny
talia (J1)
Zakres roboczy
340 (–170 do +170)
ramię (J2)
227 (–92 do +135)
łokieć (J3)
273 (–107 do +166)
stopnie
290 (–130 do +160)
320 (–160 do +160)
240 (–120 do +120)
720 (–360 do +360) (rozszerzalny)
talia (J1)
401
250
276
ramię (J2)
321
267
230
172
łokieć (J3)
401
267
267
200
stopnie/s
450
660
znamionowy
maksymalny
mm/s
kg
9300
375
8500
5
9600
12
±0,02
±0,05
mm
°C
0 do 40
kg
58
12
19,3
Nm
12
19,3
Tolerowany moment
Tolerowany moment
bezwładności
60
93
4,5
11
0,29
0,4
kgm2
Promieńzasięguramienia(względempunktucentralnegoosiJ5)
mm
0,29
0,4
0,46
0,14
696
902
1086
8 wejść/8 wyjść 6 przewodów zapasowych 0,1 mm2 (ekranowanych)
Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia)
wtórne: Ø4 x 8
Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego
MPa (bar)
ISO 9409-1-31,5
Stopień ochrony
IP54 (J1 do J3), IP65 (J4 do J6)
Kontroler robota
CR2D
12
Nr kat.
98
1385
Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia)
wtórne: Ø4 x 8
0,49 ±10 % (4,9 ±10 %)
Interfejs chwytaka
Dane do zamówienia
9500
10
6
Ciężar
230
352
Udźwig
230 (–100 do +130)
295 (–129 do +166)
235685
ISO 9409-1-40
CR2D
235686
235687
235688
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Ramiona robotów RV-6SD i RV-6SDL
RV-6SD
170°
R2
1
54
85
ROBOTY
200
61
58,5
110
78 73
70
51,5
170°
11
77 84
315
R2
02
26
R5
85
85
308
238
R2
R6
5°
280
13
594
1
92°
3
R3
170°
170°
294
350
R173
611
ø5H7
R331
°
17
179
R
421
961
100
R2
87
R2
80
165
96
R280
85
162
45°
4–M5
115
204
ø31,5
160
204
76°
258
122
444
437
474
4 x Ø9
Otwór
ø20h7
96
ø40h8
102,5
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-31,5
205
115
140
Wymiary [mm]
RV-6SDL
170°
R2
78 73
110
R1
85
32
R7
61
58,5
200
54
85
70
51,5
170°
11
77 84
85
425
85
403
85
165
R9
02
162
R2
333
0
R3
170°
170°
R437
98
R1
45°
4–M5
160
ø31,5
122
204
37
115
100
ø5H7
R4
76°
355
70
R2
476
°
135
649
350
7
R81
39°
204
R4
92 37
°
380
1167
100
R3
8
88
617
285
185
547
4 x Ø9
Otwór
ø20h7
96
ø40h8
102,5
205
115
MITSUBISHI ELECTRIC
140
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-31,5
13
/// WYMIARY I ZAKRESY RUCHU
왎 Ramiona robotów RV-12SD i RV-12SDL
RV-12SD
0
R3
170°
3
1
170°
140
89
R2
05
86
R7
ROBOTY
214
89
130
ø88
88 93
50
530
569
150
130
349
R4
16
R1
086
97
80
R4
00
215 164
161
1386
400
R3
55
00
R4
170°
170°
R2
66
R936
0°
R5
36
ø6H7
45°
4 - M6
150
450
646
784
0°
10
13
40°
156
6
343
36
70°
250
155
R53
R5
230
270
ø40
ø25h7
³ 200
416
670
205
100
4 x Ø14
Otwór
581
ø50h8
125
250
155
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-40
150
Wymiary [mm]
RV-12SDL
R3
03
170°
170°
140
214
89
130
ø88
88 93
50
08
R1
670
690
130
89
R3
17
5
150
R4
470
57
R1
385
97
80
R5
60
215 164
161
170°
1685
560
R4
60
67
R5
170°
R3
07
R123
0°
5
73
0°
854
R6
10
13
40°
4 - M6
250
155
5
75
585
R67
R6
70°
322
270
ø40
230
ø25h7
³ 200
928
14
45°
150
450
716
ø6H7
457
317
100
768
4 x Ø14
Otwór
ø50h8
125
250
155
150
Interfejs chwytaka
ISO 9409-1-40
MITSUBISHI ELECTRIC
DANE TECHNICZNE ///
왎 Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH
Roboty SCARA RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH
J3
RH-6SDH
Zalety:
J2
앬
앬
앬
앬
앬
J4
Zwarta konstrukcja
Udźwig 6/12/20 kg
Szybkości do 11.200 mm/s z interpolacją osi
Wysoka powtarzalność od 0,02–0,025 mm (x/y)
Funkcja paletyzacji
Dane techniczne
RH-6SDH5520
4
Klasa maszyny
Standardowa
Konstrukcja
SCARA
Pozycja instalacji
Montaż podłogowy
RH-12SDH8535
System napędu
serwo AC
Enkoder absolutny
Wyposażenie w hamulec
osie J1, J2, J4: bez hamulca, oś J3: z hamulcem
znamionowy
Udźwig
(dołączona dłoń chwytaka) maksymalny
Maksymalny zasięg
ramię 1 + ramię 2
Zakres przesuwu osi pionowej
Zakres roboczy
2
12
850 (550/700) 햲
mm
200 햴
350 햳
350 햳
280 (±140)
kg
stopnie
254 (±127)
280 (±140)
J2
stopnie
290 (±145)
306 (±153)
306 (±153)
200 (97 do -297)
350 (-10–340)
350 (-10–340)
J3 (Z)
mm
stopnie
720 (±360)
720 (±360)
J1
stopnie/s
375
288
288
J2
stopnie/s
612
412,5
412,5
1177
1300
1200
1500
11221 (J1, J2 i J4)
6612 (J1 i J2)
0,02
0,1
±0,025
1500
mm
2411
7782 (J1, J2 i J4)
6003 (J1 i J2)
0,01
0,04
±0,02
0,02
0,1
±0,025
mm
±0,01
±0,01
±0,01
±0,02
±0,03
±0,03
45
47
J3 (Z)
J4 (oś q)
znamionowy
Dopuszczalny moment
bezwładności w nadgarstku maksymalny
kierunek X, Y
mm
2
6
550 (350/450) 햲
osie J1, J2: bez hamulca,
osie J3, J4: bez hamulca
5
18
850 (1000)
J1
J4 (oś q)
RH-20SDH8535
J3 (kierunek Z)
J4 (oś q)
mm/s
stopnie/s
mm/s
kgm2
stopnie
°C
Ciężar
kg
Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia
MPa (bar)
11221
0 do 40
21
8 wejść/8 wyjść/8 przewodów zapasowych
Ø6 x 2
0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Stopień ochrony
IP20
Kontroler robota
CR1D
CR2D
CR2D
235691
236938
236455
Dane do zamówienia
햲
햳
햴
Nr kat.
Inne dostępne jednostki
Dostępny z osią pionową o długosciach 350 lub 450 mm
Dostępny z osią pionową o długościach 200 lub 320 mm
MITSUBISHI ELECTRIC
15
1
ROBOTY
Montaż, manipulacja i paletyzacja to mocne strony tych robotów
SCARA o udźwigu 6 kg i 12 kg. Do manipulacji szczególnie ciężkimi
obiektami dostępna jest wersja o udźwigu 20 kg, a do zastosowań
specjalnych dla każdego udźwigu, dostępne są wersje do pracy
w pomieszczeniach o szczególnej czystości i do pracy w środowisku
wilgotnym.
J1
/// WYMIARY I ZAKRESY RUCHU
왎 Ramiona robotów RH-6SDH, RH-12SDH
RH-6SDH
ROBOTY
1
Z
(10)
30
10
(10)
160
Z
Æ20H7
19
Æ39.5
Æ14
19
Z
92
180
150
180
92
150
4 x Ø9
Otwór
A
Wymiary [mm]
RH-12SDH
Z
30
(10)
10
(10)
Z
Æ25H7
24
Æ50
Æ18
24
Z
122
240
200
200
240
122
A
A
4 x Ø16
Otwór
16
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Ramiona robotów RH-20SDH
RH-20SDH85xxM
Z
10
8
10
Z
11
10
30
ROBOTY
1
Ø 32h7
Ø 60
30
31
Ø 23
4N9
122
240
200
240
122
200
4- Ø 16
RH-20SDH100xxM
Z
8
10
11
10
30
10
Z
Ø 32h7
Ø 60
30
31
Ø 23
4N9
122
240
200
240
122
200
4- Ø 16
MITSUBISHI ELECTRIC
17
/// DANE TECHNICZNE
왎 Roboty przemysłowe RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH
Roboty SCARA RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH
J1
J2
1
Ze względu na szybkość i możliwość precyzyjnego manipulowania
elementami w ograniczonej przestrzeni, roboty RP-1AH, RP-3AH
i RP-5AH SCARA wyróżniają się we wszystkich aplikacjach. Unikalna
konstrukcja tych robotów zapewnia im zwiększoną sztywność
niezbędną do poprawienia wydajności i jakości mikromanipulacji.
ROBOTY
MITSUBISHI
RP-1AH
J4
Zalety:
앬 Powtarzalność ±0,005 mm (RP-1AH)
앬 Przestrzeń robocza 200 x 160 mm (RP-1AH)
앬 Czas cyklu typu pobierz i odłóż ponieżej 0,5 s
J3
Dane techniczne
RP-1AH
4
Pozycja instalacji
Montaż podłogowy
System napędu
serwo AC
Enkoder absolutny
Wyposażenie w hamulec
Udźwig
Zakres
roboczy
maksymalny
0,5
kg
2,0
1,0
3,0
5,0
mm
150 x 105 (DIN-A6)
210 x 148 (DIN-A5)
297 x 210 (DIN-A4)
pionowy
mm
30
50
skręt
stopnie
±200
J1/J2
stopnie/s
480
432
800
960
mm/s
J4
stopnie/s
Moment bezwładności
nadgarstek
kgm2
kierunek X, Y
kierunek Z
kierunek skrętu nadgarstka
3000
1330
3,10 x 10-4
1,60 x 10-3
3,20 x 10-3
mm
±0,005
±0,008
±0,01
mm
±0,01
stopnie
±0,02
°C
Ciężar
kg
±0,03
0 do 40
12
24
25
131626
131628
8 wejść/8 wyjść
MPa (bar)
0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia
—
Kontroler robota
CR1
18
1,0
szerokość x głębokość
J3
Dane do zamówienia
RP-5AH
Wszystkie osie
znamionowy
Maksymalna
prędkość
RP-3AH
Nr kat.
134183
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Ramiona robotów RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH
RP-1AH
198
(162)
120
107
95
36
22
5
4
6
1
56
5.5
5
12
10
0,5
R3
,5
0,5
R3
24
6)
0
(5
14 8
2
34
ø18
95
0,5
5,5
R3
61
5,5
38
140
100
56
28
76
R30
,5
24
,5
(5
6)
110°
A
120
180
224,9
4 x Ø7
Otwór
32
24,2
80
160°
150
100
B
ø18
ø8
110
36,5
8
M5
°
180
230
95
177
77 6
B
31
0
R14
85
R14
0
31
R2
21
30
24
A
50
31 31
RP-3AH
12
36
5,5
5
11 8
(38)
30
332
86
130
ø14h7
ø15h7
(ø23)
50
R42
200
13,5
84
13,5
105°
120
180
224,9
86
28
20
A
160°
140
155
165
20
28
85
170
200
216
148
8
82,5
6)
(8
0
20
(213)
85
141
125
100
0
14
36
6)
210
4 x Ø9
Otwór
0
(8
13,5
B
Wymiary [mm]
13,5
110
35
°
50
40
77 6
280
267
118
103,5
8
15
180
A
(12)
(23)
42
ø15h7
ø14h7
ø11
261
(ø23)
0
R20
3,5
R20
0
42
R3
B
50
31 31
RP-5AH
36
12
2
5,5
5
11 8
50
ø14h7
ø15h7
260
(ø23)
R42
105°
13,5
84
120
180
224,9
11
13,5
297
160°
140
155
165
170
28
6
11
85
170
200
216
(38)
190
30
450,9
210
8
82,5
)
16
(1
60
263
(213)
85
141
125
100
6
28
26
A
0
0
(1
20
16
4 x Ø9
Otwór
36
)
110
°
13,5
53,2
R4
267
42
261
180
40
50
77 6
103,5
8
15
(12)
(23)
3,5
ø15h7
ø14h7
ø11
118
(ø23)
280
42
R26
0
13,5
B
A
B
MITSUBISHI ELECTRIC
19
ROBOTY
ø8
56
133
150
162
M6
100
140
155
165
ø6h7
233,9
105
/// KONTROLER ROBOTA
왎 Przegląd kontrolerów
Wydajne kontrolery CR1, CR1D, CR2D i CR3D
Kontrolery CRnD-700, oprócz złącz USB
i Ethernet, posiadają port RS232C do
podłączenia komputera osobistego. Umożliwia
to opracowywanie programów za pomocą
funkcjonalnych, działających na komputerze PC
pakietów oprogramowania z łatwym w użyciu
interfejsem oraz przeprowadzanie symulacji 3D
kompletnych gniazd roboczych.
MITSUBISHI
CR3D-700
ED
OFF
TR
IP
P
ON
T
SE
KONTROLERY
Kontrolery serii CRnD-700 posiadają
standardowo wbudowane niektóre z tych
funkcji, na przykład połączenie z siecią
Ethernet i złącze USB, sterowanie
dodatkowymi osiami poprzez sieć SSCNET III
czy też interfejs enkodera do funkcji
śledzenia.
Panel uczący do definiowania pozycji
roboczych robota można podłączyć do
portu RS422 kontrolera. Panel uczący
można wykorzystać do testowania całej
sekwencji programu.
RE
2
To, którego kontrolera użyć, zależy od
konkretnego modelu robota. Jednak
niezależnie od tego, który model robota jest
do nich podłączony, wszystkie modele CR1,
CR1D, CR2D i CR3D programowane są w tym
samym języku. Funkcje kontrolerów można
uzupełniać o specjalne funkcje użytkowe,
wkładając do gniazd kontrolerów dodatkowe
karty rozszerzeń. Istnieją na przykład
opcjonalne karty, umożliwiające podłączenie
kontrolera do różnych sieci przemysłowych
lub sterowanie dodatkowymi silnikami serwo.
MITSUBISHI
EMG.STOP
CHANG DISP
STATUS NUMBER
MODE
CR3D-700
UP
8.8.8.8.8.
DOWN
SVO.ON
START
RESET
SVO.OFF
STOP
END
REMOVE T/B
CR1
MITSUBISHI
CR1-571
CR1D-700/CR2D-700
CR3D-700M
Kontroler CR1-571 o obrysie nie większym
niż kartka papieru A4, może być stosowany
do sterowania następującymi robotami:
앬 RV-1A
앬 RV-2AJ
앬 RP-1AH/3AH/5AH
Kontroler jest dostarczany z 16
uniwersalnymi wejściami i wyjściami,
których liczba może być rozszerzona
maksymalnie do 240. Wykorzystuje on
zasilanie jednofazowe 180–253 V AC.
Jednostki kontrolerów sterują ruchami
robota
CR1D
CR2D
앬 RV-2SDB
RV-6SD/6SDL
앬 RV-3SDB/3SDJB
RV-12SD/12SDL
앬 RH-6SDH
RH-20SDH
Każdy kontroler posiada gniazda do
podłączania opcjonalnych rozszerzeń
systemu. Wykorzystuje on zasilanie
jednofazowe 180–253 V AC.
Kontroler posiadający stopień ochrony
IP54 jest przeznaczony do współpracy
z robotami RV-12SD/12SDL i podobnie
jak one, jest przystosowany do pracy
w trudnych warunkach otoczenia.
Język programowania i opcje są takie same,
jak w przypadku kontrolera CR2D.
Wykorzystuje on zasilanie trójfazowe
400 V AC.
왎 Konfiguracja systemu
Ramię robota
Zestaw kabli
Kontroler
robota
EMG.STOP
MITSUBISHI
CR2B
8.8.8.8.8.
MODE
MITSUBISHI
F1
Panel uczący
20
CHANG DISP
STATUS NUMBER
F3
F1
–X
+X
–Y
+Y
–Z
+Z
–A
+A
–B
+B
–C
+C
F4
UP
DOWN
SVO.ON
START
RESET
SVO.OFF
STOP
END
REMOVE T/B
Ilustracja z lewej pokazuje typową
konfigurację systemu robota, zawierającą
następujące elementy składowe:
앬 Ramię robota RV-6SD
앬 Kontroler CR2D
앬 5-metrowy zestaw kabli połączeniowych
do kontrolera
앬 Panel uczący R32TB
Mitsubishi Electric oferuje szeroką gamę
opcjonalnych akcesoriów, za pomocą
których można skonfigurować system
robota w zależności od indywidualnych
wymagań danej aplikacji. Przegląd
dostępnych opcji można znaleźć na
stronie 22, a ich szczegółowy wykaz na
stronie 34.
MITSUBISHI ELECTRIC
KONTROLER ROBOTA ///
왎 Dane techniczne kontolerów
Maks. 2500 wyuczonych pozycji, maks. 5000 kroków
otwieranie/zamykanie chwytaka
We/Wy zatrzymania awaryjnego
1
wejście czujnika otwartych drzwi
RS232C/USB
RS422 + Ethernet
gniazdo dedykowane chwytaka
gniazdo rozszerzeń
gniazdo rozszerzeń pamięci
1
1 interfejs do komputera PC
1 interfejs dla panelu uczącego
1 karta interfejsu dla chwytaka pneumatycznego
Dla 3 opcji rozszerzeń (opcjonalne)
—
Ethernet
—
Dodatkowe osie
Enkoder śledzący
—
—
1 kanał
(możliwe rozszerzenie do 240 wejść i 240 wyjść)
1-fazowe 90–132 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA
1-fazowe 180–253 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA
0 do 40 °C
45 do 85 % bez kondensacji
Za pośrednictwem odrębnego zacisku, oporność uziemienia £ 100 W
Wolnostojąca zamknięta konstrukcja typu
podłogowego
podłogowego, pionowa
212x166x290
CR2D: 468x200x408; CR1D: 270x290x200
8 kg
CR2D: 20; CR1D: 9
We/Wy ogólnego przeznaczenia
dedykowane We/Wy
Interfejs
CR3D-700M
88
MELFA-BASIC IV lub
MOVEMASTER COMMAND
16 wejść/16 wyjść
Przypisywane przez użytkownika spośród
8 wejść i 0 wyjść (do 4 punktów wyjść można
dodać jako opcję)
Język programowania
Zewnętrzne
wejścia/wyjścia
CR1-571
CR1D, CR2D
6 osi robota + 2 osie interpolacji + 6 osi niezależnych
Główne CPU: 64 bit RISC; CPU serwo: DSP
sprzężenie z We/Wy robota
Zasilanie
Wilgotność otoczenia
Uziemienie
Montaż
Wymiary (SxWxG)
Ciężar
mm
256
256
MELFA-BASIC IV lub MELFA BASIC V
MELFA-BASIC IV lub MELFA BASIC V
32 wejścia/32 wyjścia
dodać jako opcję)
Listwy zaciskowe z zaciskami śrubowymi do
podłączenia nadmiarowego wyłącznika
ZATRZYMANIA AWARYJNEGO
zgodnie z normą DIN ISO 10218 (2066)
1
1 interfejs do komputera PC/USB
1 interfejs dla panelu uczącego
CR1D: 1, CR2D: 3
1 opcja pamięci
1 dla urządzenia komunikacyjnego
(komputer PC, kamera)
1 dla złącza optycznego sieci SSCNET 3
2 dla wejść enkodera
1 kanał
1-fazowe 90–132 V AC; 50/60 Hz;
0,5 kVA CR1D; 2,0 kVA CR2D
32 wejścia/32 wyjścia
dodać jako opcję)
Listwa zaciskowa z zaciskami śrubowymi do
podłączenia nadmiarowego wyłącznika
ZATRZYMANIA AWARYJNEGO
zgodnie z normą DIN ISO 10218 (2066)
1
1 interfejs do komputera PC/USB
1 interfejs do panelu uczącego
Dla 2 opcji rozszerzeń
1 opcja pamięci
1 dla urządzenia komunikacyjnego
(komputer PC, kamera)
1 dla złącza optycznego sieci SSCNET 3
2 dla wejść enkodera
1 kanał
2
KONTROLERY
Liczba sterowanych osi
Typ procesora (CPU)
liczba punktów uczenia i kroków
programu
Pojemność pamięci
liczba programów
3-fazowe 400 V AC; 50/60 Hz; 3,0 kVA
podłogowego
450x975x380
60 kg
왎 Wymiary kontrolerów
30
EMG.S TOP
CHANG DISP
MITSUBISHICR3D-700
UP
31
150
212
185
CR2D-700
45
(24)
2,5
8,5
193
4 - M5
310
408
45
(36)
468
8
2,5
CR1
7
REMOVE T/B
15
END
200
STOP
MITSUBISHI
200
STRESET
151
SVO.OFF
RT
A
31
15
SVO.ON
45
DOWN
MODE
450
35
30
975
STATUS NUMBER
210
8,5
MITSUBISHICR3D-700
408
75
66
212
380
420
15
CR1-571
Wszystkie wymiary w mm
MITSUBISHI ELECTRIC
CR1DA-700
CR2D-700
67
32
20
22
380
333
401
290
290
15
450
CR3D-700M
21
/// PRZEGLĄD SYSTEMU
왎 Elementy składowe systemu i akcesoria dla serii RP
MITSUBISHI
3
AKCESORIA
NC
Serwonapędy AC
PLC
Karty sterujce
Czujniki
PC
Opcjonalne karty
rozszerzeń:
Ethernet,
CC-Link,
Profibus
rozszerzenie szeregowe,
dodatkowa oś,
śledzenie taśmociągu
Karta
chwytaka
elektrycznego
Karta
chwytaka
pneumatycznego
Oprogramowanie:
MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2
Rozszerzenie We/Wy
Panel uczcy
UP
8.8.8.8.8
P
E
E-S
TO P
TEACH
E-STOP
MITSUBISHI
-S
TO
DOWN
CR1
POWER
TB ENABLE
HAND
JOG
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
EXE
OVRD
CR1
Kable adapterów
OK
CANCEL
MENU
MITSUBISHI
MITSUBISHI
RP-1AH
RP-AH
Chwytak
elektryczny
Kabel
sygnałowy
chwytaka
22
Chwytak
pneumatyczny
Przewody
sprężyste do
chwytaka
Zawory
pneumatyczne
MITSUBISHI ELECTRIC
PRZEGLĄD SYSTEMU ///
왎 Elementy składowe systemu i akcesoria dla RV-6SD/6SDL/12SD/12SDL i RH-6SDH/12SDH/20SDH
GOT
NC
Serwonapędy AC
PLC
Czujniki
Oprogramowanie:
MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2
AKCESORIA
3
Karty sterujce
Opcjonalne karty
rozszerzeń:
CC-Link,
Profibus
Wejścia i wyjścia
Karta chwytaka
elektrycznego
PC
Rozszerzenie We/Wy
Panel
uczący
Kable adapterów
Przewody
sprężyste do
Kabel
sygnaowy
chwytaka
MITSUBISHI ELECTRIC
Zawory
pneumatyczne
Chwytak
pneumatyczny
23
/// PANEL UCZĄCY I ZESTAWY CHWYTAKÓW
왎 Panele uczące dla robotów serii RP
Obsługa i programowanie
DISABLE
ENABLE
R28TB
R28TB
TOOL
JOINT
=*/
( )?
ON
SVO ON
SVO
PQR
PQR
Y
Y
(J2)
(J2)
MNO
MNO
44
(J1)
(J1)
(J2)
(J2)
99
Z
Z
(J3)
(J3)
JKL
JKL
A
A
(J4)
(J4)
GHI
GHI
22
88
B
B
(J5)
(J5)
CHAR
CHAR
11
ERROR
ERROR
RESET
RESET
00
DEF
DEF
(J4)
(J4)
77
YZ_
YZ_
++ BB
(J5)
(J5)
66
C
C
(J6)
(J6)
(J6)
(J6)
RPL
RPL
¯¯
DEL
DEL
¬
¬
HAND
HAND
STU
STU
®®
INP
INP
EXE
EXE
E-S
R28TB
E
TO P
TEACH
E-STOP
3
P
-S
TO
55
ADD
ADD
−
VWX
VWX
++ CC
--
ABC
ABC
,@¥
,@¥
++ AA
--
POS
POS
&<>
&<>
++ ZZ
(J3)
(J3)
-33
‘;^
‘;^
++ YY
-COND
COND
STOP
STOP
++ XX
..
--
-BACKWD
BACKWD
#%
% !!
#
$":
X
X
(J1)
(J1)
SPACE
SPACE
+
+
FORWD
FORWD
MENU
MENU
XYZ
--
STEP
STEP
MOVE
MOVE
POWER
TB ENABLE
HAND
STOP
SERVO
RESET
AKCESORIA
CAUTION
HOME
EXE
OVRD
OK
MENU
MITSUBISHI
R46TB
CANCEL
JOG
RT46TB jest wielofunkcyjnym terminalem do sterowania i programowania wszystkich
robotów Mitsubishi z serii A i S. Ten intuicyjny interfejs użytkownika sprawia,
że sterowanie ruchem robota, przeprowadzanie czynności diagnostycznych oraz
monitorowanie parametrów, staje się łatwe nawet dla niedoświadczonego operatora.
Wszystkie krytyczne dla bezpieczeństwa funkcje jak ruchy robota, są przypisane do
przycisków. Funkcje programowania i monitorowania są bardzo łatwo dostępne poprzez
6,5-calowy panel dotykowy.
Oprócz kontrolowania ruchu robotów, panel dysponuje wieloma innymi funkcjami: na
przykład można pisać programy, korzystając z wirtualnej klawiatury oraz korzystając z sieci
monitorować stan wszystkich systemowych parametrów, wejść i wyjść, włączając te, które
są dostępne przez sieć.
R46TB posiada elastyczną funkcję monitorowania, która umożliwia wyświetlanie
wszystkich ważnych parametrów systemu. Dostęp do danych produkcyjnych jak liczba
cykli pracy, średni czas cyklu oraz do wielu innych parametrów, pozwala na szybką
diagnozę stanu aplikacji.
Rozbudowane funkcje do analizy, umożliwiają kontrolę obciążenia robota i ułatwiają
zoptymalizowanie aplikacji dla robota oraz skrócenie cykli pracy.
Celem szybkiej optymalizacji systemu wprowadzono specjalne okna, które upraszczają
wprowadzanie parametrów dla chwytaków i obrabianych detali. Wprowadzanie danych
współrzędnych punktów podczas instalacji systemu trwa tylko kilka minut – po tym czasie
robot jest gotowy do programowania.
Panel uczący
Kompatybilność
Funkcje
Programowanie i monitorowanie
Oprogramowanie
Menu (język)
Wyświetlacz
Typ/rozmiary
Technologia
Interfejsy
Połączenie
Stopień ochrony
Waga [kg]
Dane do zamówienia
24
R46TB
R28TB
Wszystkie roboty Mitsubishi z serii A i S
Programowanie i monitorowanie wszystkich
Uczenie pozycji, ruch w trybie Jog,
funkcji robotów
zarządzanie programami i edycja
Odczyt informacji, również w trakcie pracy; edycja programu
przy użyciu wirtualnej klawiatury; wyświetlanie do 14 linii
Edycja programu i parametrów.
kodu programu; możliwość monitorowania do 256 wejść
Funkcje serwisowe i monitoroi 256 wyjść; wyświetlanie informacji serwisowych, diagnos- wania.
tycznych i dla utrzymania ruchu; wyświetlanie błędów ze
szczegółami ostatnich 128 alarmów.
Zintegrowane oprogramowanie systemu operacyjnego
Zintegrowany system operacyjny
z interfejsem użytkownika opartym na menu
Niemiecki, angielski, francuski, włoski
Angielski, japoński
Wyświetlacz 6,5" TFT (640 x 480 pikseli)
Wyświetlacz LCD, 4 linie po
16 znaków, podświetlane tło
Podświetlany ekran dotykowy
USB, RS-422 do podłączenia ze sterownikiem robota
RS422
Bezpośrednie połączenie ze sterownikiem robota, kabel o długości 7 m
IP54
IP65
1,25
Około 0,5 kg (bez kabla)
Nr kat. 193409
124656
MITSUBISHI ELECTRIC
PANEL UCZĄCY I ZESTAWY CHWYTAKÓW ///
왎 Panel uczący dla robotów serii RV-SD i RH-SDH
E
E-S
TO P
E-STOP
POWER
TB ENABLE
HAND
JOG
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
EXE
OVRD
OK
CANCEL
MENU
MITSUBISHI
R56TB
MITSUBISHI
Panel uczący R56TB to wielofunkcyjny terminal, służący do programowania i sterowania
pracą wszystkich robotów serii SD. Intuicyjny interfejs obsługi ułatwia użytkownikom
sterowanie ruchami robota i szczegółową diagnostykę i monitorowanie pracy robota.
Ruchy robota są możliwe tylko w przypadku złączenia specjalnego trójstopniowego
przycisku bezpieczeństwa.
Do programowania i monitorowania pracy robota służy podświetlany ekran dotykowy
o przekątnej 6,5". Oprócz możliwości sterowania ruchami robota, panel uczący oferuje
wiele innych funkcji: na przykład edycję programów za pomocą wirtualnej klawiatury
i monitorowanie wszystkich parametrów pracy robota, statusu wejść i wyjść, oraz zmiennych
wymienianych za pośrednictwem sieci Ethernet lub CC-Link.
Panel uczący
Kompatybilność
Funkcje
R32TB
Programowanie i monitorowanie
Oprogramowanie
Menu (język)
Wyświetlacz
Typ/rozmiary
Technologia
Interfejsy
Połączenie
Stopień ochrony
Waga [kg]
Dane do zamówienia
R56TB
R32TB
Wszystkie roboty Mitsubishi serii SD
Działanie, programowanie i monitorowanie wszystkich funkcji robotów
Odczyt informacji, również w trakcie pracy; edycja Odczyt danych, również w czasie pracy robota,
programu przy użyciu wirtualnej klawiatury; wyś- edycja programów za pomocą standardowej
wietlanie do 14 linii kodu programu; możliwość klawiatury T9, monitorowanie statusu
monitorowania do 256 wejść i 256 wyjść; wyświ- wejść/wyjść, wyświetlanie alarmów, przycisk
etlanie informacji serwisowych, diagnostycznych potwierdzenia z lewej lub prawej strony, 36
i dla utrzymania ruchu; wyświetlanie błędów ze przycisków funkcyjnych.
szczegółami ostatnich 128 alarmów.
Zintegrowane oprogramowanie systemu operacyjnego z interfejsem użytkownika opartym na menu
Niemiecki, angielski, francuski, włoski
Angielski, japoński
Monochromatyczny
wyświetlacz graficzny
Wyświetlacz 6,5" TFT (640x480 pikseli)
LCD (24 znaki x 8 linii)
Podświetlany ekran dotykowy
Podświetlany wyświetlacz LCD
USB, ETHERNET do podłączenia
Złącze ETHERNET do podłączenia
ze sterownikiem robota
ze sterownikiem robota
Bezpośrednie połączenie ze sterownikiem robota, kabel o długości 7 m
IP54
IP65
1,25
0,9
Nr kat. 218854
214968
왎 Zestawy chwytaków
Chwytaki
Chwytak pneumatyczny jest dostępny
w zestawie składającym się z chwytaka,
spiralnego węża pneumatycznego,
interfejsu, zaworu zwrotnego i adaptera.
Jego trwałość wynosi 10 milionów cykli.
Chwytak jest wyposażony w czujniki
dostarczające informacje zwrotne o jego
bieżącej pozycji.
Dane techniczne
Sprężone powietrze niezawierające oleju
Siła chwytaka
—
Zakres ciśnień roboczych
0,4–7,0 bar
Zakres temperatur pracy
0–40 °C
—
Trwałość
10 mln cykli chwytaka
Czujniki potwierdzające działanie
Otwarcie i zamknięcie uchwytu
Ciężar [kg]
0,45 (z adapterem)
Dane do zamówienia
MITSUBISHI ELECTRIC
4A-HP01E
Napęd
Nr kat. 129873
25
3
AKCESORIA
P
-S
TO
Obsługa i programowanie
TEACH
/// ZESTAWY ZAWORÓW
왎 Wyspy zaworowe ze sterowaniem elektromagnetycznym
Zestawy zaworów elektromagnetycznych do sterowania chwytakiem
pneumatycznym
Opcja ta stosowana jest do sterowania chwytakiem zainstalowanym na ramieniu robota.
Zestaw zaworów dostarczany jest wraz ze wszystkimi komponentami wymaganymi do
instalacji, w tym z przewodem rozgałęźnym, złączkami i przepustnicami.
Zawory są wyposażone w przewody sterujące z wtykami umożliwiającymi szybki i łatwy montaż.
Zestawy zaworów elektromagnetycznych powinny być zasilane bezolejowym sprężonym
powietrzem.
3
1A-VD0첸E-RP
AKCESORIA
Dane techniczne
RV-E-1E-VD0첸E
1
2
3
4
1
2
Liczba zaworów
1
2
3
4
1
2
Zakres użycia (typ robota)
AH
A
Działanie zaworu
Zawór z podwójną cewką
Metoda przestawiania
Metoda wewnętrznego pilota
Efektywny przekrój
(wartość CV)
1,5 mm
1,5 mm
2–7 bar
2–7 bar
Maksymalne ciśnienie
10 bar
10 bar
Czas reakcji
12 ms przy 24 V DC
12msprzy24 V DC
Maks. częstotliwość pracy
5 Hz
5 Hz
–5 do +50 °C
–5 do +50 °C
Napięcie znamionowe cewki
24 V DC ±10 %
24 V DC ±10 %
Dane do zamówienia
Nr kat. 129780
129781
1S-VD0첸E-01
Dane techniczne
129792
129793
1S-VD0첸E-02
47397
47398
1S-VD0첸ME-03
1S-VD0첸ME-04
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
Liczba zaworów
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
Zakres zastosow. (patrz str. 38)
12SD/12SDL
3SD/6SD
12SDH
Działanie zaworu
Działanie zaworu
Efektywny przekrój
(wartość CV)
0,64 mm
0,64 mm
0,64 mm
0,64 mm
1–7 bar
1–7 bar
1–7 bar
1–7 bar
Maksymalne ciśnienie
10 bar
10 bar
10 bar
10 bar
Czas reakcji
22 ms przy 5 bar
22 ms przy 5 bar
22 ms przy 5 bar
22 ms przy 5 bar
Maks. częstotliwość pracy
5 Hz
5 Hz
5 Hz
5 Hz
–5 do +50 °C
–5 do +50 °C
–5 do +50 °C
–5 do +50 °C
Napięcie znamionowe cewki
24 V DC ±10 %
24 V DC ±10 %
24 V DC ±10 %
24 V DC ±10 %
Dane do zamówienia
26
Nr kat. 153057
153058
153059
153062
153074
153075
153076
153077
166278
6SDH
166279
166280
166281
166274
166275
166276
166277
MITSUBISHI ELECTRIC
DODATKOWE KARTY ROZSZERZEŃ ///
왎 Karty rozszerzające
Interfejs sieci Ethernet
2A-HR575E
2D-TZ576
Dane techniczne
2A-HR533E
Zastosowanie
Interfejs sieci Ethernet; TCP/IP
Typ
Płyta do wbudowania
Zakres zastosowań
Seria RP
Może być też wykorzystywany do
programowania sterownika robota
i do zewnętrznego sterowania samym
robotem w czasie rzeczywistym.
Interfejs sieci lokalnej
10BASE-5, 10BASE-T (do wyboru)
Złącze
RJ-45
Szybkość transmisji
10 Mbit/s
Dane do zamówienia
Nr kat. 129809
Interfejs sieci CC-Link
Dane techniczne
2A-HR575E (RV-1A/2AJ i seria RP)
Interfejs 2A-HR575E umożliwia połączenie
sterownika robota CR첸-R z siecią CC-Link.
Interfejs 2D-TZ576 umożliwia połączenie
sterownika robota CR첸-D z siecią CC-Link.
CC-Link jest szybką kartą sieciową do
transmisji bitowej (dla We/Wy) lub
w przypadku rejestrów danych do
transmisji słów.
Zastosowanie
Interfejs sieci CC-Link
Typ
Zakres zastosowań
Seria RP
Kabel komunikacyjny
Ekranowana skrętka 3-przewodowa
Maks. liczba punktów We/Wy
i rejestrów danych
126 We/Wy/16 rejestrów danych
7,2 ms
Maks. odległość transmisji
Nr kat. 129808
Dane techniczne
2A-RZ577A (RV-1A/2AJ i seria RP)
Karty tego interfejsu umożliwiają
zintegrowanie sterownika robota
z siecią PROFIBUS.
Zastosowanie
Interfejs sieci PROFIBUS/DP
Typ
Zakres zastosowań
Seria RP
Kabel komunikacyjny
Skrętka z pary przewodów
Odległości komunikacji
1200 m przy 9,6/19,2/93,75 Kbit/s, 1000 m przy 187,5 Kb/s,
400 m przy 500 Kbit/s, 200 m przy 1500 Kbit/s
Maks. liczba słów komunikatu
122
Maksymalna liczba kart interfejsu
1
Dane do zamówienia
Nr kat. 155317
Dane techniczne
2A-RZ581E
Zastosowanie
Rozszerzenie szeregowe
Typ
Zakres zastosowań
Seria RP
Złącza
1 x RS232, 1 x RS422, 2 wejścia enkodera
2
Dane do zamówienia
MITSUBISHI ELECTRIC
RV-SD i RH-SDH
100 m przy 10 Mb/s, 150 m przy 5 Mb/s, 250 m przy 2,5 Mb/s,
600 m przy 0,62 Mbit/s, 1500 m przy 0,15 Mbit/s
Interfejs sieci PROFIBUS
Karta interfejsu 2A-RZ581E umożliwia
dołączenie do kontrolera dodatkowych
wejść szeregowych. Ponadto karta
oferuje dwa wejścia sygnałów enkodera,
wykorzystywanych w funkcji śledzenia
do rejestracji prędkości pasa przenośnika.
2D-TZ576 (RV-SD i RH-SDH)
Okres odświeżania
Dane do zamówienia
Interfejs rozszerzenia szeregowego
3
AKCESORIA
Interfejs sieci Ethernet jest stosowany do
szybkiej komunikacji sieciowej z innymi
sterownikami i urządzeniami peryferyjnymi,
wykorzystującymi protokół TCP/IP.
219063
2D-TZ576 (RV-SD i RH-SDH)
RV-SD i RH-SDH
218861
Nr kat. 129807
27
/// DODATKOWE KARTY ROZSZERZEŃ
왎 Karty rozszerzające
AKCESORIA
3
Interfejs We/Wy
Dane techniczne
2A-RZ371
Wszystkie sterowniki robotów są
standardowo wyposażone w interfejs
We/Wy o co najmniej 16 wejściach
i wyjściach. Liczbę wejść i wyjść można
zwiększyć maksymalnie do 256
(zależnie od modelu sterownika)
dodając moduły interfejsu 2A-RZ371.
Sterownik D standardowo posiada
32 wejścia i wyjścia. Można zwiększyć
tę liczbę do 96 We/Wy dokładając
karty 2D-TZ378.
Zastosowanie
Interfejs dodatkowych wejść/wyjść
Typ
Skrzynka zdecentralizowanych We/Wy
zawiera 32 wejścia i 32 wyjścia
Wkładana karta rozszerzeń zawiera
32 wejścia i 32 wyjścia
Zakres zastosowań
Seria RP
RV-SD i RH-SDH
Napięcie znamionowe obciążenia
Wejścia: 12 V/24 V; wyjścia: 12 V/24 V, maks. 0,1 A/ wyjście
Maks. liczba skrzynek We/Wy
7
Interfejs dodatkowych osi
Karta interfejsu 2A-RZ541E umożliwia
sterownikowi sterowanie dodatkowymi
osiami.
Dane do zamówienia
Nr kat. 124658
Dane techniczne
2A-RZ541E
Zastosowanie
Płyta rozszerzenia sterownika o dodatkowe osie
Typ
Zakres zastosowań
Seria RP
Złącza
Jeden kanał SSCNET
Maks. liczba sterowanych osi
8
1
Typ enkodera
Absolutny
Dane do zamówienia
2D-TZ378
2
218862
Nr kat. 129801
Interfejs chwytaka pneumatycznego
Dane techniczne
2A-RZ375
Karta interfejsu 2A-RZ375 jest
stosowana do sterowania
pneumatycznym chwytakiem robota.
Steruje ona zestawem zaworów
elektromagnetycznych
(patrz strona 34).
Zastosowanie
Interfejs do uchwytu pneumatycznego (zawory pneumatyczne)
Typ
28
Zakres zastosowań
Wszystkie roboty MELFA
Złącza
Do 4 zaworów pneumatycznych dwustronnego działania
Dane do zamówienia
Nr kat. 124657
MITSUBISHI ELECTRIC
KABLE ADAPTACYJNE I ZŁĄCZA ///
왎 Kable Sygnałowe chwytaka
Kable połączeniowe
Dostępny jest cały szereg różnych kabli,
umożliwiających podłączenie sygnałów
sterujących i monitorujących stan narzędzi
chwytaka.
Jeśli używany jest chwytak pneumatyczny,
należy monitorować jego położenie.
Dlatego stosując chwytak pneumatyczny
należy zawsze podłączyć wejściowy kabel
sygnałowy chwytaka.
Jeden koniec tego kabla jest wyposażony
we wtyk do sygnałów z czujnika chwytaka,
natomiast drugi koniec nie posiada
złącza i może być zakończony zgodnie
z wymaganiami systemu.
1A-GR200-RP
1A-HC200-RP
1S-GR35S-01
1S-GR35S-02
1S-HC35C-02
1S-HC25C-01
Typ
Kabel sygnałów
wyjściowych dłoni
Kabel sygnałów
wejściowych dłoni
Kabel sygnałów
wyjściowych dłoni
Kabel sygnałów
wyjściowych dłoni
Kabel sygnałów
wejściowych dłoni
Kabel sygnałów
wejściowych dłoni
AH
AH
SD
SDH
SD/SDH
SD/SDH
Konstrukcja
Wykonany na zamówienie Wykonany na zamówienie Złącza na jednym końcu
Złącza na jednym końcu
Zastosowanie
Wykonany
nazamówienie
zestawzaworów
elektromagnetycznych
Monitorowanie stanu
chwytaka
Chwytak
pneumatyczny
Chwytak
pneumatyczny
Monitorowanie stanu
chwytaka
Monitorowanie stanu
chwytaka
Liczba żył
9
10
12
12
12
12
Długość
2 000 mm
2 000 mm
400 mm
350 mm
1 200 mm
800 mm
129779
153078
166272
166273
153079
Dane do zamówienia Nr kat. 129778
3
AKCESORIA
Dane techniczne
왎 Złącza i kable sygnałowe zaworów
Podłączenie do systemu użytkownika
Chcąc skonfigurować optymalny interfejs
pomiędzy systemem robota i aplikacją
użytkową, trzeba wybrać dodatkowe
komponenty.
Szeroki zakres dostępnych opcji umożliwia
takie skonfigurowanie robota, aby dokładnie
spełniał indywidualne wymagania aplikacji.
Wymienione w poniższej tabeli złącza
można wykorzystać do wykonania własnych
kabli, potrzebnych do podłączenia sygnałów
wejściowych i wyjściowych chwytaka (patrz
też tabela powyżej).
Dane techniczne
R-SMR-09V-B
R-SMR-10V-N
R-SMR-02V-B
WYJŚCIE dłoni
serii SD
WEJŚCIE dłoni
serii SD
Typ
Złącze wyjściowe
chwytaka
Złącze wyjściowe
chwytaka
Złącze
zaworu
Kabel sygnałów
wyjściowych dłoni
Kabel sygnałów
wejściowych dłoni
A/AH
AH
2SD
SD/SDH
SD/SDH
Konstrukcja
Czarne, 9-stykowe
Białe, 10-stykowe
2-stykowe
8-stykowe
6-stykowe
Zawartość opakowania
Wtyk i styki
Wtyk i styki
Wtyk i styki
Wtyk i styki
Wtyk i styki
132113
143798
164814
164815
Dane do zamówienia Nr kat. 132112
MITSUBISHI ELECTRIC
29
/// PRZEWODY PNEUMATYCZNE I KABLE MASZYNOWE
왎 Sprężyste przewody pneumatyczne
Wymienne wężyki do chwytaka
Wężyki spiralne używane są do chwytaka
pneumatycznego. Nadają się także do
AKCESORIA
3
stosowania w robotach przeznaczonych do
pracy w środowisku czystym.
Dane techniczne
RV-E-1E-ST0402C
RV-E-1E-ST0404C
Typ
Wężyk spiralny
Wężyk spiralny
Wszystkie
Wszystkie
Zastosowanie
Do pojedynczego chwytaka pneumatycznego
Do podwójnego chwytaka pneumatycznego
Wymiary
2 x Ø4 mm
4 x Ø4 mm
Dane do zamówienia
Nr kat. 47390
47389
왎 Kabel do prowadnicy łańcuchowej
Przewody elastyczne do robotów
Standardowy kabel do podłączenia
ramienia robota ze sterownikiem ma
długość 5 m i może być stosowany tylko
w instalacjach stałych. Jeżeli potrzebne są
kable elastyczne do instalacji w prowadnicy
Dane techniczne
Kabel giętki 5 m
Typ
Giętki kabel do prowadnicy łańcuchowej
AH
Minimalny promień zginania
Powyżej 100 mm
Stosunek przewodu do izolacji kabla
£ 50 %
Maks. szybkość ruchów
2000 mm/s
Stopień ochrony
Powłoka odporna na olej
Liczba żył kabla mocy
10
Liczba żył kabla sygnałowego
6 /1 (łącznie 7)
Długość
Dane do zamówienia
30
łańcuchowej, należy stosować specjalne
zestawy kabli, wymienione w poniższej
tabeli. Przewody dostępne są w dwóch
opcjach długości: 5 m oraz 15 m.
m 5
Nr kat. 149006
Kabel giętki 15 m
A/AH
15
149010
MITSUBISHI ELECTRIC
KABLE ROZSZERZAJĄCE ///
왎 Kable rozszerzające do robotów i sterowników
Rozszerzające kable zasilające i sygnałowe
Rozszerzające kable sygnałowe i kable
zasilające pozwalają na zwiększenie
odległości pomiędzy sterownikiem
a ramieniem robota. Dostępne są wersje
zarówno do połączeń stałych jak
i elastycznych. Wersji elastycznych należy
Dane techniczne
1S-05CBL-01
Typ
Kabel rozszerzeń do instalacji stałej w prowadnicy łańcuchowej
6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH
Ponad 100 mm
2000 mm/s
—
Stopień ochrony
1
1
Długość
Dane do zamówienia
Dane techniczne
m 5
Nr kat. 155827
1S-05LCBL-01
1S-15CBL-01
1
15
5
10
15
155830
155665
165967
165968
165969
1S-10LCBL-01
1S-15LCBL-01
1S-05LCBL-03
1S-10LCBL-03
1S-15LCBL-03
Kabel rozszerzeń do instalacji elastycznej w prowadnicy łańcuchowej
Ponad 100 mm
£ 50 %
Trwałość
7,5 x 106
2SD/3SD/6SDH
Stopień ochrony
3/6 (łącznie 9)
10
6/1 (łącznie 7)
5 /1 (łącznie 7)
Długość
Dane do zamówienia
m 5
Nr kat. 157582
MITSUBISHI ELECTRIC
3
10
6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH
2000 mm/s
1S-15CBL-03
1
1S-10CBL-03
2SD/3SD/6SDH
Typ
Stosunek przewodu do izolacji kabla
1S-05CBL-03
AKCESORIA
Trwałość
1S-10CBL-01
używać do instalacji kabli w prowadnicach
łańcuchowych i podobnych konfiguracjach.
Kabli tych można również użyć do zwiększenia
długości standardowych kabli dostarczanych
wraz z robotem.
10
15
5
10
15
157583
157594
165970
165971
165972
31
/// ROZSZERZANIE I KALIBRACJA
왎 Kable połączeniowe do komputerów PC i wejść/wyjść
Kable połączeniowe, złącza
Kabel RV-CAB첸 przeznaczony jest do
wykonania połączenia pomiędzy
sterownikiem robota a komputerem
osobistym za pośrednictwem złącza
szeregowego RS-232C.
Kabel połączeniowy RV-E I/O służy do
podłączenia urządzeń peryferyjnych
AKCESORIA
3
z równoległym interfejsem We/Wy. Jeden
koniec kabla jest wyposażony w złącze do
równoległego portu We/Wy. Drugi koniec
nie posiada złącza i użytkownikmoże
podłączyć go bezpośrednio do urządzenia
peryferyjnego.
Dane techniczne
RV-CAB4
Typ
Kabel połączeniowy
Zastosowanie
Połączenie
szeregowe
(RS232C)
komputer
PC-sterownik
Zakres zastosowań
Seria RP
Konstrukcja
Wtyk
9/25-stykowy
Długość
Dane do zamówienia
m 3
Nr kat. 55653
RV-E-E/A-Kabel 5
RV-E-E/A-Kabel 15
2D-CBL05
2D-CBL15
Port We/Wy
SD/SDH
Wtykpojednejstronie
5
15
5
15
47387
59947
218857
218858
왎 Skrzynka opcjonalnych rozszerzeń
Rozszerzenie dla dodatkowych kart interfejsów
Skrzynka rozszerzeń jest niezbędna do
instalacji dodatkowych kart interfejsów
w sterowniku CR1 (karty CC-Link, Ethernet,
Profibus, interfejsu szeregowego oraz karty
interfejsów dla dodatkowych osi robota).
W skrzynce można zainstalować do
3 dodatkowych kart rozszerzeń.
Dane techniczne
CR1-EB3
Typ
Skrzynka rozszerzeń do kart interfejsu
Zastosowanie
Sterownik CR1
AH
Zasilanie
Ze sterownika, za pośrednictwem szyny RT
0–40 °C
45–85 %
Uziemienie
Klasa 3 uziemienia (za pośrednictwem odrębnego zacisku, oporność uziemienia £ 100 W)
Konstrukcja
Montaż podłogowy
Wymiary (SxWxG)
87,5 mm x 166 mm x 290 mm
Ciężar
Około 3 kg
Dane do zamówienia
Nr kat. 129878
왎 Urządzenie do kalibracji
Trzpień do kalibracji punktu zerowego
Trzpień kalibracyjny używany jest do
ustawiania punktu zerowego ramienia
robota. Kalibracja punktu zerowego jest
Dane techniczne
RV-E-1E-INST
RH-CAL
Typ
Urządzenie do kalibracji
Sworzeń do kalibracji
Zastosowanie
Dokładne ustawianie punktu zerowego
A
Dane do zamówienia
32
stosowana w celu uzyskania maksymalnej
dokładności pozycjonowania.
Nr kat. 47388
SD/SDH
145715
MITSUBISHI ELECTRIC
BATERIE ///
왎 Baterie
Baterie
Baterie stosowane są do podtrzymania zasilania enkodera i pamięci.
Sterownik zawiera jedną baterię, a w ramieniu robota instalowanych jest do pięciu baterii.
Dane techniczne
RV-3S...
RV-6../12..
RH-6../12..
RP-1/3/5AH
A6BAT
Ilość szt. —
RV-2SD
4
5
4
3
Nr kat.
ER6BAT
Ilość szt. 4
1
1
1
1
131168
Q6BAT
Ilość szt. 1
—
—
—
—
130376
4077
AKCESORIA
3
MITSUBISHI ELECTRIC
33
/// PRZEGLĄD OGÓLNY
왎 Zestawienie produktów
Opcja
Oznaczenie
Katalogowanazwamodelurobota —
AKCESORIA
3
RV-2SD
RV-3SDJB/3SDB
RV-6SD/6SDL
SD
SD
SD
RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH
SD
SDH
SDH
Art. no.
Page
AH
—
—
Panel uczący
R28TB
앬
124656
24
Panel uczący
R46TB
앬
193409
24
Panel uczący
R32TB
앬
앬
앬
앬
앬
앬
214968
25
Panel uczący
R56TB
앬
앬
앬
앬
앬
앬
218854
25
Zestaw z chwytakiem
elektrycznym
4A-HM01
129874
28
Zestaw z chwytakiem
pneumatycznym
4A-HP01E
129873
28
Zestaw z pojedynczym zaworem 1A-VD01E-RP
앬
129780
26
Zestaw z podwójnym zaworem
1A-VD02E-RP
앬
129781
26
Zestaw z potrójnym zaworem
1A-VD03E-RP
앬
129792
26
Zestaw z poczwórnym zaworem 1A-VD04E-RP
앬
129793
26
Zestaw z pojedynczym zaworem RV-E-1E-VD01E
앬
47397
26
앬
47398
26
RV-E-1E-VD02E
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01E-01
앬
153057
26
1S-VD02E-01
앬
153058
26
1S-VD03E-01
앬
153059
26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04E-01
앬
153062
26
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01E-02
앬
앬
153074
26
1S-VD02E-02
앬
앬
153075
26
1S-VD03E-02
앬
앬
153076
26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04E-02
앬
앬
153077
26
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01ME-03
앬
166278
26
1S-VD02ME-03
앬
166279
26
1S-VD03ME-03
앬
166280
26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04ME-03
앬
166281
26
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01ME-04
앬
166274
26
1S-VD02ME-04
앬
166275
26
1S-VD03ME-04
앬
166276
26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04ME-04
앬
166277
26
Interfejs do sieci Ethernet
2A-HR533E
앬
129809
27
Interfejs do sieci CC-Link
2A-HR575E
앬
129808
27
Interfejs do sieci CC-Link
2D-TZ576
219063
27
Interfejs do sieci PROFIBUS
2A-RZ577A
155317
27
Interfejs do sieci PROFIBUS
2D-TZ577
218861
27
Interfejs szeregowy
2A-RZ581E
앬
129807
27
Interfejs we/wy
2A-RZ371
앬
124658
28
Interfejs we/wy
2D-TZ378
218862
28
Interfejs dodatkowej osi
2A-RZ541E
앬
129801
28
Interfejs chwytaka
pneumatycznego
2A-RZ375
앬
124657
28
Interfejschwytakaelektrycznego
2A-RZ364
129875
28
Spiralny kabel łączący
1A-GHCD
132101
29
129778
29
153078
29
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
1A-GR200-RP
Kabel sygnału wyjściowego
chwytaka
앬
1S-GR35S-01
앬
앬
앬
1S-GR35S-02
앬
1A-HC20
Kabel sygnału wejściowego
chwytaka
29
129877
29
129779
29
1S-HC35C-02
앬
앬
앬
앬
앬
166273
29
1S-HC25C-01
앬
앬
앬
앬
앬
153079
29
앬
132112
29
앬
132113
29
143798
29
164814
29
Złącze wyjściowe chwytaka
R-SMR-09V-B
Złącze wejściowe chwytaka
R-SMR-10V-N
Złącze wejściowe zaworu
R-SMR-02V-B
Złącze sygnału wyjściowego
chwytaka
S-series Hand
OUTPUT
34
앬
1A-HC200-RP
166272
앬
앬
앬
앬
앬
앬
MITSUBISHI ELECTRIC
PRZEGLĄD OGÓLNY ///
Oznaczenie
Katalogowanazwamodelurobota —
RV-2SD
RV-3SDJB/3SDB
RV-6SD/6SDL
SD
SD
SD
RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH
SD
SDH
SDH
앬
앬
앬
앬
앬
AH
Art. no.
Page
—
—
164815
29
Złącze sygnału wejściowego
chwytaka
S-series Hand
INPUT
Kabel łączący zawór
RV-E-1E-GR35S
앬
47391
30
Sprężyste przewody
pneumatyczne
RV-E-1E-ST0402C
앬
앬
앬
앬
47390
30
RV-E-1E-ST0404C
앬
앬
앬
앬
47389
30
앬
149006
30
앬
Przewody elastyczne
Kabel rozszerzający do
stałej instalacji
Elastyczny przewód
rozszerzający
Kabel do połączenia z PC
Kabel łączący interfejs we/wy
Cable Flex 5 m
Cable Flex 15 m
149010
30
1S-05CBL-01
앬
앬
앬
155827
31
1S-10CBL-01
앬
앬
앬
155830
31
1S-15CBL-01
앬
앬
앬
155665
31
1S-05CBL-03
앬
앬
앬
165967
31
1S-10CBL-03
앬
앬
앬
165968
31
1S-15CBL-03
앬
앬
앬
165969
31
1S-05LCBL-01
앬
앬
앬
157582
31
1S-10LCBL-01
앬
앬
앬
157583
31
1S-15LCBL-01
앬
앬
앬
157594
31
1S-05LCBL-03
앬
앬
앬
165970
31
1S-10LCBL-03
앬
앬
앬
165971
31
1S-15LCBL-03
앬
앬
앬
165972
31
RV-CAB4
앬
55653
32
2A-CBL05
앬
47387
32
2A-CBL15
앬
59947
32
218857
32
218858
32
2D-CBL05
앬
앬
앬
앬
앬
앬
2D-CBL15
앬
앬
앬
앬
앬
앬
Skrzynka rozszerzająca
CR1-EB3
Urządzenie kalibrujące
RV-E-1E-INST
Adapter połączeniowy
TB-2D-28CON05M
Narzędzie kalibracyjne
Bateria
앬
앬
Rozmiar 6 mm
129878
32
47388
32
앬
앬
앬
앬
앬
218863
32
앬
앬
앬
앬
앬
155831
32
앬
앬
Rozmiar 8 mm
155832
32
A6BAT
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
4077
33
ER6BAT
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
131168
33
Q6BAT
앬
130376
33
MITSUBISHI ELECTRIC
3
AKCESORIA
Opcja
35
/// MELFA-BASIC IV
왎 Oprogramowanie MELFA-BASIC IV/V
Łatwy do nauki język programowania
MELFA-BASIC IV/V
Programowanie
Programy robota są pisane w języku
MELFA BASIC IV/V przy użyciu komputera
PC i panelu uczącego. Pozycje definiowane
są za pomocą panelu uczącego.
Programy są pisane przy wykorzystaniu
oprogramowania RT Toolbox2
wspomagającego programowanie
i zarządzanie projektami, lub za pomocą
oprogramowania CIROS wspomagającego
programowanie robotów przemysłowych.
Więcej informacji na temat oprogramowania
wspierającego programowanie robotów
można znaleźć na stronach 37 i 38.
Przykład programu
➝ : Robot movement
앬 앪 : Movement position
50 mm
P_SAFE
50 mm
4
Roboty Mitsubishi są sterowane za
pomocą programów pisanych w języku
MELFA BASIC IV/V. Język ten oparty jest
na standardowym języku BASIC, dzięki
czemu jest bardzo łatwy do nauki.
Oprócz instrukcji znanych ze standardowego
języka BASIC i takich konstrukcji, jak FOR
…NEXT i GOTO, język MELFA BASIC IV/V
zawiera dodatkowe polecenia, wymagane
przy programowaniu robotów, w tym
dodatkowe typy danych, instrukcje
sterowania ruchem i chwytakiem oraz
instrukcje We/Wy. Podobieństwo do
standardowego języka BASIC sprawia,
że jest on łatwy do nauczenia się dla
początkujących, którzy w krótkim czasie
mogą rozpocząć programowanie robotów.
Pomimo prostoty i krótkiego czasu uczenia
się, MELFA BASIC IV/V jest językiem o wielkich
możliwościach, pozwalającym tworzyć
bardzo złożone programy dla robotów.
Oprócz sterowania prostymi sekwencjami
ruchów, ten język wysokiego poziomu
pozwala na opisywanie złożonych obliczeń,
które mogą być wykonywane bez potrzeby
uzyskiwania dostępu do komputera PC.
Jest to możliwe dzięki obszernej bibliotece
wbudowanych funkcji, w tym funkcji
trygonometrycznych.
W sterowniku można zapisać do 88
programów, a w sterowniku D nawet do
256 oraz zarządzać do 256 wejściami
i wyjściami. Kolejną ciekawą możliwością
jest interpolacja kołowa 3D, która umożliwia
programowanie bardzo złożonych procesów
obróbki w przestrzeni 3D.
Przytoczony poniżej przykładowy program
dotyczy operacji pobierania i umieszczania
elementów. Sygnał wejściowy M_IN(8)
informuje, że element do pobrania znajduje
się w położeniu P1. Gdy element jest
obecny, sygnał wejściowy jest ustawiany na
1 i wykonywana jest operacja pobierania
i umieszczania. Element jest pobierany
z pozycji P1 i umieszczony w pozycji P2.
Jeżeli nie ma elementu do pobrania, robot
pozostaje w pozycji bazowej P_SAFE.
P2
P1
Pick workpiece
Place workpiece
M_IN(8)
Program pobierania i umieszczania
10
20
30
30
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
36
MVS P_SAFE
IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30
HOPEN 1
MVS P1, -50
MVS P1
HCLOSE 1
DLY 0.2
MVS P1, -50
MVS P1, -50
MVS P2
HOPEN 1
DLY 0.2
MVS P1, -50
IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150
MVS P_SAFE
END
Przemieszczenie do pozycji bezpiecznej
Oczekiwanie na ustawienie bitu 8 wejścia
Otwarcie chwytaka 1
Przesunięcie z interpolacją liniową do pozycji oddalonej o 50 mm od P1 względem narzędzia
Przesunięcie do pozycji P1
Zamknięcie chwytaka 1
Oczekiwanie przez 0,2 s aby mieć pewność właściwego zamknięcia chwytaka
Przesunięcie z interpolacją liniową 50 mm powyżej pozycji P1
Przesunięcie z interpolacją liniową 50 mm powyżej pozycji P2
Przesunięcie do pozycji P2
Otwarcie chwytaka 1 i umieszczenie elementu
Oczekiwanie przez 0,2 s aby mieć pewność właściwego otwarcia chwytaka
Ruch liniowy do pozycji oddalonej o 50 mm od P2 względem narzędzia
Jeżeli pojawił się kolejny element, operacja pobierania i umieszczania jest powtarzana
Jeżeli nie ma nowego elementu, następuje powrót do pozycji bezpiecznej i zakończenie programu
Zakończenie programu
MITSUBISHI ELECTRIC
OPROGRAMOWANIE ///
왎 RT Toolbox2
RT Toolbox2:
RT Toolbox2 jest standardowym narzędziem programistycznym dla każdego robota
MELFA. Oprócz podświetlania składni programu, widoku 3D robota i zarządzania
programami, oprogramowanie to oferuje zorganizowane wprowadzanie nastaw
parametrów, monitorowanie oraz funkcje kopii zapasowej i przywracania pozycji.
Po przemieszczeniu robota lub po wymianie chwytaka ułatwia to ponowne przeliczenie
pozycji. Struktura Workspace umożliwia jednoczesne podłączeniel do 12 robotów poprzez
sieć Ethernet i śledzenie ich pracy w czasie rzeczywistym na komputerze PC.
Oprócz standardowej wersji oprogramowania 3D-12C-WINE, dostępna jest także wersja
3D-11C-WINE. Oprogramowanie to ma dodatkową możliwość symulacji ruchów
robota w podglądzie 3D. Ponadto, po zakończeniu symulacji wyświetlany jest czas
cyklu wykonanego ruchu. Optymalizację programu można zatem przeprowadzić na
komputerze PC zamiast przy użyciu rzeczywistego sprzętu.
OPROGRAMOWANIE
5
Oprogramowanie
Obsługiwane modele robotów
Język
edycja programu
funkcja monitoringu
ustawianie parametrów
kopia zapasowa
Funkcje
programu
dla modeli
konwersja programu
robotów
zdalna obsługa
(poprzez modem)
przywracanie pozycji
prognoza konserwacji
Symulacja ruchów robota
Obliczenie czasu cyklu
System operacyjny
Dane do zamówienia
MITSUBISHI ELECTRIC
3D-12C-WINE
Wszystkie
angielski, niemiecki, włoski, francuski
Wszystkie
Wszystkie
Wszystkie
3A-11C-WINE
Wszystkie
Z M/E/EN do NARC i Post NARC
Wszystkie
SD/SDH
SD/SDH
Nie
Nie
Microsoft Windows 98/XP/2000/Vista
Nr kat. 218856
Tak
Tak
218855
37
/// OPROGRAMOWANIE
왎 Program do obsługi systemów wizyjnych
MELFA-Vision
MELFA-Vision jest łatwą w użyciu aplikacją do zintegrowania czujników wizyjnych firmy
Cognex i kontrolerów robotów MELFA. Przyjazne menu za pomocą jedynie kilku kliknięć
myszą pomaga użytkownikowi ustawiać parametry czujników wizyjnych i kontrolerów
robotów. Prosta funkcja kalibracji obsługująca różne pozycje umieszczenia kamery,
przeprowadza kalibrację systemu wizyjnego z robotem, wykorzystując jedynie cztery
pozycje. Biblioteka zadań pomaga użytkownikowi tak skonfigurować program, aby mógł
on wykrywać zgodność z wzorcem poruszających się i obracających elementów także przy
dużych prędkościach ruchu.
Dzięki połączeniu poprzez protokół Ethernet®, jeden czujnik wizyjny może
współpracować z trzema kontrolerami robotów. Specjalne polecenia zmniejszają do
minimum wysiłek potrzebny do zaprogramowania robota: aby podłączyć system
wizyjny, włączyć kamerę i odczytać wykryte położenia obiektów wystarczą 3 polecenia.
Melfa Vision obsługuje serię urządzeń Cognex In-Sight 5000-Series oraz nową serię
Cognex In-Sight Micro z funkcją PatMax.
Oprogramowanie
Język
Opis
System operacyjny
OPROGRAMOWANIE
5
Dane do zamówienia
MELFA-Vision V1.1.1.0
Serie A/SD
Angielski
Oprogramowanie dla systemów wizyjnych
Microsoft Windows XP/2000
Nr kat. 206077
왎 Narzędzie do programowania i symulacji 3D
MELFA-Works
System 3D-CAD marki SolidWorks® oferuje szereg narzędzi konstrukcyjnych.
Posługując się dodatkowym narzędziem programowym MELFA-Works można do
aplikacji użytkowniaka wdrożyć w pełni funkcjonalne modele CAD robotów
i wykorzystać je do symulacji ich ruchów.
Instalacja zaprojektowanych chwytaków lub układów ATC (Auto Tool Changers =
Automatyczne zmieniacze narzędzi) oraz wykorzystanie zewnętrznych wejść i wyjść
sprawia, że symulacje mogą być pozycje bliskie rzeczywistości. Po zaimplementowaniu
wirtualnego sterownika oraz wykorzystaniu parametrów robota, obliczenie czasów
cyklu osiąga niespotykaną dotąd dokładność.
Za pomocą narzędzia Workflow, można wyznaczyć ścieżkę wybierając jedynie krawędź
i odpowiednią powierzchnię, a kompletny program ruchu robota może być wygenerowany
automatycznie. Program MELFA-Works za pomocą inteligentnego narzędzia do
kalibracji wspiera przekształcenie wirtualnie utworzonej ścieżki i pozycji w rzeczywiste,
wykorzystując jedynie trzy pozycje. Program ten oferuje także kontrolę kolizji oraz funkcję
video, która w pliku wideo zapisuje pracę ruchomych aplikacji.
Oprogramowanie
Język
Opis
System operacyjny
Dane do zamówienia
38
MELFA-Works V2.2
Seria SD, seria RP
Angielski
Oprogramowanie do symulacji 3D i programowania
Microsoft Windows XP/2000, SolidWorks® 2004
Nr kat. 206076
MITSUBISHI ELECTRIC
NOTATKI ///
MITSUBISHI ELECTRIC
39
/// INDEKS
A
Akcesoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
B
Baterie
A6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
ER6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
Q6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
C
Chwytaki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
E
Elementy składowe systemu i opcje dla robotów . . . . . . . . . . 22
I
Interfejs dłoni pneumatycznej
Dane techniczne · · · · · · ·
Interfejs· · · · · · · · · · · · ·
Interfejs sieci CC-Link . . . . . . . . . .
Interfejs sieci Ethernet . . . . . . . . . .
Interfejs sieci PROFIBUS . . . . . . . . .
Interfejsów
CC-Link · · · · · · · · · · · · ·
Dodatkowych osi · · · · · ·
Ethernet · · · · · · · · · · · ·
Interfejs We/Wy · · · · · · ·
PROFIBUS · · · · · · · · · · ·
Rozszerzenia szeregowego
Zestawy zaworów · · · · · ·
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
·
·
.
.
.
28
28
27
27
27
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
27
28
27
28
27
27
26
Kabel do prowadnicy łańcuchowej
Kable połączeniowe · · · · · · · · · ·
Kable sygnaowe chwytaka· · · · · ·
Kable zasilające i sygnałowe · · · · ·
PC i wejść/wyjść · · · · · · · · · · · ·
Kable połączeniowe do komputerów PC . . .
Kable rozszerzające. . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfiguracja systemu . . . . . . . . . . . . . . .
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
30
29
29
31
32
32
31
20
K
Kable
M
MELFA-Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
40
O
Opcja
Przegląd · · · ·
Oprogramowanie
MELFA-Vision ·
MELFA-Works ·
RT Toolbox2 · ·
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37
P
Panele uczące dla robotów. . . . . . . . . . . . . .
Przegląd robotów SCARA . . . . . . . . . . . . . .
RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH · · · ·
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH · · · · · · · ·
RV-2SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
RV-3SDJB, RV-3SDB · · · · · · · · · · · ·
RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
24
. 7
· 7
· 7
· 6
· 6
· 6
R
RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Roboty SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Roboty o ramieniu przegubowym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
S
Sterowniki
CR1, CR1D, CR2D i CR3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20
Dane techniczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
W
Wymiary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Ramiona robotów · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
sterowników · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
Z
Zakresy ruchu
RH-6SDH, RH-12SDH · · · · · · · · ·
RV-12SD i RV-12SDL · · · · · · · · · ·
RV-3SDJB i RV-3SDB · · · · · · · · · ·
RV-6SD i RV-6SDL · · · · · · · · · · ·
Złącza i kable sygnałowe zaworów·
Zestawy chwytaków . . . . . . . . . . . . . . . .
Zestawy zaworów elektromagnetycznych . .
Dane techniczne · · · · · · · · · · · ·
Interfejs· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
·
·
·
·
·
.
.
·
·
16
14
11
13
29
25
26
26
27
MITSUBISHI ELECTRIC
Kompaktowe o dużej funkcjonalności /// Kontrolery robotów /// Kompaktowe o dużej
Kompaktowe o dużej
funkcjonalności
Rozwiazania w zakresie automatyzacji /// Rozwiazania w zakresie automatyzacji ///
Aparatura niskiego napięcia
w zakresie automatyzacji
쐽 Wejścia i wyjścia cyfrowe
Roboty
System ma doskonałą zdolność do
rozbudowywania: w skład standardowego
wyposażenia sterownika CR1 wchodzi
16 wejść i 16 wyjść cyfrowych, natomiast
w sterownikach CR2D/CR3D dostępne są
jako opcja 32 wejścia i 32 wyjścia.
Dodatkowe moduły zdalnych wejść/wyjść,
pozwalają na rozszerzenie systemu do 256
wejść i 256 wyjść cyfrowych.
쐽 Duża pamięć programu
Pamięć kontrolera może pomieścić
256 niezależnych programów. Każdy z tych
programów może wywoływać pozostałe,
na przykład wtedy, gdy dla różnych
produktów wymagane są różne sekwencje
ruchów.
Sterowanie ruchem
i serwonapedy
Przetwornice
czestotliwosci
Aparatura
łączeniowa
Maszyny laserowe
Sterowanie CNC
CR1, CR1D, CR2D
i CR3D Fakty i liczby
Pulpity operatorskie HMI i GOT
Tryb sterowania:
PTP i CP
Integralną częścią systemu robota jest
zwarty, modułowy kontroler robota.
Składa się z procesora centralnego oraz
elektronicznych elementów mocy do
zasilania i sterowania pracą robota.
Mały i kompaktowy
Rozdzielnice Mitsubishi Electric są już
reliktami przeszłości. Obecnie wszystko jest
upakowane w jednym kompaktowym
kontrolerze. W zależności od modelu
robota używany jest kontroler CR1
o wymiarach kartki papieru formatu A4 lub
kontrolera CR2D/CR3D. Obydwa kontrolery
mają takie same wysokie wskaźniki
wydajności, jedyna różnica tkwi w końcówce
mocy. Niezależnie od zastosowanego typu
kontrolera, zawsze można pracować z tym
samy językiem programowania – MELFA
BASIC IV/V – i wciąż mieć te same funkcje.
Ta transparentna kompatybilność zwraca
się, gdy z powodu nowych wymagań
aplikacji konieczna jest zmiana typu lub
modelu robota.
14
쐽 Wysoka moc obliczeniowa
64-bitowy procesor RISC z układem DSP
zapewnia moc obliczeniową, wymaganą
do wykonywania zadań interpolacji
liniowej i interpolacji 3D, a także do aplikacji
wielozadaniowych, gdzie równolegle
wykonywane są maksymalnie 32 programy.
쐽 Delikatny montaż
Zastosowanie standardowej funkcji
„Compliance Control” gwarantuje delikatne
pozycjonowanie przedmiotów. W zależności
od wymagań, funkcję tę można włączać
i wyłączać, optymalizując w ten sposób
proces montażu i składania oraz zmniejszając
zużycie robota i chroniąc produkty przed
uszkodzeniem.
쐽 Bezczujnikowe monitorowane kolizji
Bez stosowania dodatkowych czujników,
sytuacje prowadzące do zderzenia są
w sposób niezawodny wykrywane, co
zabezpiecza przed uszkodzeniem detali
i urządzeń peryferyjnych.
Procesor:
64-bitowy RISC + DSP
Funkcje sterowania:
Interpolacja osiowa, liniowa i cylindryczna
3D, funkcja paletyzacji, obsługa przerwań
i wielozadaniowość
Maks. liczba programów:
256 dla CR1D/CR2D/CR3D
88 dla CR1
Maks. liczba kroków programu:
5.000 dla CR1
Maks. liczba zapamiętanych punktów
2.500 dla CR1
Wbudowane wejścia/wyjścia:
CR1
16 we/16 wy,
maks. 240 we/240 wy
CR1D, CR2D, 32 we/32 wy opcjonalnie,
CR3D
maks. 256 we/256 wy
Funkcje bezpieczeństwa:
STOP BEZPIECZEŃSTWA i sygnał wyłącznika
otwarcia drzwi (CR1D, CR2D, CR3D)
Maszyny EDM
Mikrosterowniki
programowalne PLC
Modulowe sterowniki programowalne PLC
Firma Mitsubishi oferuje wiele róznych urzadzen do automatyzacji, od sterowników programowalnych PLC i pulpitów HMI po maszyny CNC i EDM.
Nazwa, której
można zaufać
Od powstania nazwy w 1870 roku około
45 firm korzysta z nazwy Mitsubishi
w branży finansowej, handlu i przemyśle.
Nazwa firmowa Mitsubishi jest znana na
całym świecie jako symbol najwyższej jakości.
Mitsubishi Electric Corporation działa
w dziedzinach planowania przestrzennego,
transportu, półprzewodników, systemów
energetycznych, komunikacji i przetwarzania
informacji, sprzętu audiowizualnego,
elektroniki domowej, budownictwa,
zarządzania energią oraz systemów
automatyzacyjnych i posiada 237 fabryk
i laboratoriów w 121 krajach.
Na rozwiązaniach automatyzacyjnych
Mitsubishi można polegać, ponieważ
mozna polegac, poniewaz dysponujemy
wiedza z pierwszej ręki, jeśli chodzi
o potrzeby dotyczące niezawodnych,
wydajnych i łatwych w obsłudze systemów
do automatyzacji i sterowania.
Mitsubishi Electric, jako jedno z największych
w świecie w swiecie obrotem ponad
4 tryliony Jenów (ponad 40 miliardów USD),
zatrudniające ponad 100.000 pracowników,
posiada środki oraz zaangażowanie, aby
zapewnić najlepszy serwis i wsparcie jak
równiez dostarczyć najlepsze produkty.
MITSUBISHI
ELECTRIC
Global Partner. Local Friend.
FACTORY AUTOMATION
MELFA
Roboty przemysłowe
Niezmienna jakość –
precyzyjne sterowanie
EUROPEAN BRANCHES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
GERMANY
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Phone: +49 (0)2102 / 486-0
MITSUBISHIELECTRICEUROPEB.V.-org.sl. CZECH REP.
Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Phone: +420 - 251 551 470
FRANCE
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
ITALY
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MB)
Phone: +39 039 / 60 53 1
POLAND
Krakowska 50
PL-32-083 Balice
Phone: +48 (0)12 / 630 47 00
RUSSIA
52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floor
RU-115054 Мoscow
Phone: +7 495 721-2070
SPAIN
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Phone: 902 131121 // +34 935653131
UK
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00
GEVA
AUSTRIA
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20
Koning & Hartman b.v. BELGIUM
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Phone: +32 (0)2 / 257 02 40
INEA BH d.o.o. BOSNIA AND HERZEG.
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Phone: +387 (0)33 / 921 164
AKHNATON
BULGARIA
4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21
BG-1756 Sofia
Phone: +359 (0)2 / 817 6044
AutoCont C.S. s.r.o. CZECH REPUBLIC
Technologická 374/6
CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec
Phone: +420 595 691 150
Beijer Electronics A/S
DENMARK
Lykkegårdsvej 17
DK-4000 Roskilde
Phone: +45 (0)46/ 75 76 66
Beijer Electronics OY
FINLAND
Peltoie 37
FIN-28400 Ulvila
Phone: +358 (0)207 / 463 540
UTECO
GREECE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Phone: +30 211 / 1206 900
AXICONT AUTOMATIKA Kft. HUNGARY
(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132
HU-1131 Budapest
Phone: +36 1 / 412-0882
ALFATRADE Ltd.
MALTA
99, Paola Hill
Malta-Paola PLA 1702
Phone: +356 (0)21 / 697 816
HIFLEXAUTOM.B.V. NETHERLANDS
Wolweverstraat 22
NL-2984 CD Ridderkerk
Phone: +31 (0)180 – 46 60 04
Koning&Hartmanb.v. NETHERLANDS
Haarlerbergweg 21-23
NL-1101 CH Amsterdam
Phone: +31 (0)20 / 587 76 00
Beijer Electronics AS
NORWAY
Postboks 487
NO-3002 Drammen
Phone: +47 (0)32 / 24 30 00
Fonseca S.A.
PORTUGAL
R. João Francisco do Casal 87/89
PT - 3801-997 Aveiro, Esgueira
Phone: +351 (0)234 / 303 900
SIRIUS T & S SRL
ROMANIA
Aleea Lacul Morii Nr. 3
RO-060841 Bucuresti, Sector 6
Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
INEA SR d.o.o.
SERBIA
Izletnicka 10
SER-113000 Smederevo
Phone: +381 (0)26 / 617 163
SIMAPs.r.o.
SLOVAKIA
Jána Derku 1671
SK-911 01 Trencín
Phone: +421 (0)32 743 04 72
PROCONT,spol.sr.o.Prešov SLOVAKIA
Kúpelná 1/A
SK-080 01 Prešov
Phone: +421 (0)51 7580 611
INEA d.o.o.
SLOVENIA
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Phone: +386 (0)1 / 513 8100
Beijer Electronics AB
SWEDEN
Box 426
SE-20124 Malmö
Phone: +46 (0)40 / 35 86 00
Robotronic AG
SWITZERLAND
Schlachthofstrasse 8
CH-8406 Winterthur
Phone: +41 (0)52 / 267 02 00
TURKEY
GTS
Bayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5
TR-34775 Yukarı İSTANBUL
Phone: +90 (0)216 526 39 90
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
4-B, M. Raskovoyi St.
UA-02660 Kiev
Phone: +380 (0)44 / 494 33 55
ILAN & GAVISH Ltd.
ISRAEL
24 Shenkar St., Kiryat Arie
IL-49001 Petah-Tiqva
Phone: +972 (0)3 / 922 18 24
CBI Ltd.
SOUTH AFRICA
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Phone: 27 (0)11 / 977 0770
MITSUBISHI Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
ELECTRIC Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com
FACTORY AUTOMATION
Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// 04.2011
Wszystkie znaki towarowe podlegają ochronie praw autorskich.
Roboty ramieniowe /// Roboty Scara ///
Precyzyjne kontrolery /// Oprogramowanie /// Symulacja ///

MELFA Roboty przemysłowe

Transkrypt

Podobne dokumenty

Zalqcznik nr 1 Lp. Przedmiot planowanych prac Zakres prac zl 2010