Batyskaf - Encoder - Politechnika Śląska

Transkrypt

Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka
na Wydziale Automatki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej
POKL. 04.01.02-00-020/10
Program Operacyjny Kapitał Ludzki współfinansowany przez Unię Europejską
ze środków Europejskiejskiego Funduszu Społecznego
Gliwice, 6.03.2013
SKN Robotyki „Encoder”
Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki
Politechnika Śląska
Dr hab. Inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej
Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10
RAPORT Z REALIZACJI PROJEKTU
WYKONANIA SPECYFIKACJI TECHNICZNEJ BATYSKAFU, AUTOMATYCZNEGO
SYSTEMU STEROWANIA I IDENTYFIKACJI OBIEKTÓW PODWODNYCH
Kierownik projektu:
Jan Wegehaupt
Członkowie zespołu projektowego:
Paulina Czech
Igor Dmitruk
Agnieszka Gabrysiak
Mateusz Konieczny
Szymon Mansel
Agnieszka Oślizło
Łukasz Stangrecki
Opiekun projektu:
mgr inż. Tomasz Grzejszczak
Projekt wykonania specyfikacji technicznej batyskafu,
autonomicznego systemu sterowania i identyfikacji obiektów podwodnych
Spis treści:
Rozdział 1
Rozdział 2
Rozdział 3
Rozdział 4
Rozdział 5
Rozdział 6
Rozdział 7
Rozdział 8
Rozdział 9
Założenia i cele projektu
Projekt 3D ramy nośnej projektowanego batyskafu
Badania nad systemem napędowym i systemem sterowania
batyskafem
Badania systemu łączności z batyskafem
Specyfikacja aplikacji do obsługi wizji
Raport z pracy grupy finansowo-ofertowej
Problemy w realizacji projektu
Zakupy
Kontynuacja i podsumowanie projektu
3
3
6
7
10
15
15
15
16
2
Rozdział 1. Założenia i cele projektu
Głównym
celem
realizowanego
projektu było stworzenie dokumentacji
technicznej batyskafu, zebranie informacji
i przygotowanie do budowy urządzenia
pozwalającego na obserwację, i inspekcję
sprzętu pod wodą. W kolejnych semestrach
zaplanowano kontynuację projektu aż do
złożenia autonomicznego batyskafu, którym
można by sterować przy pomocy gestów.
rys. Projekt graficzny batyskafu
W tym semestrze zaplanowano
− stworzenie projekt 3D batyskafu wraz z odpowiednimi rysunkami technicznymi i
dokumentacją jego podzespołów.
− rozpoczęcie prac nad systemem identyfikacji przedmiotów i ruchu
za pomocą kamery przystosowanej do działania pod wodą.
− Rozpoczęcie prac nad podstawami systemu napędowego
− Rozpoczęcie prac nad systemu komunikacji bezprzewodowej do transmisji
danych pomiędzy bazą, i konstruowanym batyskafem.
− stworzenie
Rozdział 2. Projekt 3D ramy nośnej projektowanego batyskafu
Zespół projektowy zgodnie z planem zapoznał się
z oprogramowaniem Autodesk Inventor i Autodesk AutoCAD
wykorzystując znalezioną literaturę i realizując kilka prostych
rysunków i projektów edukacyjnych.
Jednym z projektów edukacyjnych było wykonanie szklanej
butelki z gwintem. Celem ćwiczenia, było opanowanie podstawowych
funkcji programu Autodesk Inventor:
−
−
−
−
−
tworzenie konstrukcji spawanych i projektów
tworzenie szkiców na wybranych płaszczyznach
wymiarowanie tworzonych projektów
tworzenie modeli 3D
definiowanie materiału, wiązań i działających na
obiekt sił zewnętrznych (ciśnienie, nacisk,
moment, itp.)
− analiza naprężeń
− renderowanie gotowych projektów
3
rys. Screen z wymiarowania szkicu 2D
W celu zgłębienia problemu którym zespół miał
się zajmować skorzystano z konsultacji z prowadzącymi z
wydziału Mechaniczy-Technologiczny.
Po rozpoznaniu zapotrzebowania i zorientowaniu się w
wymaganiach stawianych przez pozostałe grupy
zadaniowe przed projektowanym batyskafem wykonano
projekt ramy nośnej batyskafu i stosowną dokumentację
potrzebnych części do jej wykonania.
rys. Screen z programu Autodesk Inventor
4
W ramach realizacji projektu wykonane zostały również symulacje wytrzymałościowe
zaprojektowanej ramy nośnej. Pierwsza symulacja miała na celu sprawdzenie wytrzymałości
konstrukcji na przyjętej przez nas docelowej głębokości 10m. Druga symulacja miała na celu
sprawdzenie wytrzymałości ramy i odbywała się w warunkach 17m pod wodą.
rys. Wyniki symulacji dla głębokości docelowej 10 metrów
rys. Wyniki symulacji wytrzymałościowej dla głębokości docelowej 17 metrów
5
Wyniki symulacji pozwoliły potwierdzić wytrzymałość zaprojektowanej ramy nośnej
batyskafu. Występujące naprężenia są rozkładane na spoiny łączeniowe konstrukcji i nie
prowadzą do deformacji zaprojektowanej ramy. Natomiast wyniki drugiej symulacji
pokazują, że deformacji mogą ulec proste fragmenty kątowników aluminiowych z których
wykonana ma być rama. W związku z tym grupa projektowa rozważa w przyszłości
zastosowanie profili prostokątnych, które są bardziej wytrzymałe niż zwykłe kątowniki.
Z powodu opóźnień z zakupem części utrudnione było stworzenie modeli
podzespołów przez co nie zostały one w pełni wykonane. W wyniku tego całościowy projekt
3D batyskafu nie został w pełni wykonany. Jednakże, po otrzymaniu zamówionych części
projekt zostanie jak najszybciej uzupełniony.
Rozdział 3. Badania nad systemem napędowym i systemem
sterowania batyskafem
Zadaniem zespołu było zaprojektowanie i oprogramowanie systemu napędowego
batyskafu.
Przed rozpoczęciem prac każdy z członków zespołu zapoznał się z zagadnieniami
związanymi z budową silników elektrycznych i metodami sterowania nimi. Czerpaliśmy
wiedzę zarówno z tekstów teoretycznych opublikowanych w formie elektronicznej jak i
przykładowych programów, których kod do celów naukowych był udostępniony w
Internecie.
W zagadnieniu projektowania systemu
napędowego
batyskafu
inspirowaliśmy
się
rozwiązaniami stosowanymi zarówno na załogowych
łodziach podwodnych jak i modelach, oczywiście
dostosowując je do własnych potrzeb. Ustaliliśmy
rozłożenie silników napędowych w tylnej części
kadłuba batyskafu zostawiając ciężar zanurzenia i
wynurzenia
na
zbiornikach
balastowych
umiejscowionych na jego bokach.
Z powodu problemów z zamówieniem nie mieliśmy możliwości przetestowania
swojej wiedzy na zamówionych częściach. Udało nam się jednak testować i poszerzać swoją
wiedzę korzystając z modelu samochodu sterowanego radiowo, z którego wielokrotnie
wymontowaliśmy i wmontowaliśmy silniki. Testowaliśmy na nich oprogramowanie i
analizowaliśmy ich działanie.
rys. Zdjęcia wykorzystywanego samochodu sterowanego radiowo
6
Rozdział 4. Badania systemu łączności z batyskafem
Naszym zadaniem było zaprojektowanie systemu łączności z projektowanym
batyskafem. Przeznaczeniem batyskafu ma być badanie obiektów pod wodą oraz zbiorników
wodnych. Ze względu na środowisko, jakim jest woda zadanie to jest nieco utrudnione,
gdyż nie wszystkie sposoby łączności będą odpowiednie do zastosowania w naszym
projekcie.
Dostępne rozwiązania sprzętowe:
a) Niebieski laser do podwodnej łączności
Urządzenia podwodne trudno namierzyć, bo są w ciągłym ruchu i ukrywa je woda.
Z drugiej strony gruba warstwa wody bardzo utrudnia łączność. Porozumiewanie się
z zanurzonymi sprzętami podwodnymi wymagało dotąd korzystania z fal
elektromagnetycznych o bardzo niskiej częstotliwości, które wymagają wyjątkowo długich
i niewygodnych anten, i nie pozwalają na szybki przekaz danych.
Jednak to rozwiązanie jest jeszcze w realizacji. Amerykańska agencja DARPA dopiero pracuje
nad nową generacją laserów do łączności podwodnej. Wiadomo, że światło o niebieskiej
barwie dobrze przenika przez wodę, jednak dostępne do tej pory lasery nie były dość
skuteczne.
Niebieski laser do podwodnej łączności jest znacznie mniejszy, a odbiornik
wykorzystywany do wykrywania jego promieniowania wyposażono w filtry,
które przepuszczają tylko właściwą dla niebieskiego lasera barwę światła, zaś eliminują
wszelkie inne światło. Taki sprzęt będzie umożliwiał nawiązywanie łączności z obiektami
zanurzonymi pod wodą.
b) Sprzęt do łączności podwodnej
System składa się z części bazowej,
nawodnej
oraz
części
podwodnej,
związanej
z nurkiem (lub z nurkami). Część bazowa
umieszczona jest w skrzynce Peli i zawiera
wzmacniacze, przełączniki, mikrofon,
słuchawki (lub głośnik). Obsługa bazy może
w
dowolny
sposób
konfigurować
przełącznikami system połączeń. Jeżeli pod
wodą znajduje się dwóch nurków, baza
słyszy ich cały czas. Można wzmacniać lub
osłabiać
sygnał
od
każdego
z nurków.
7
Można także rozmawiać jednocześnie
z dwoma nurkami, lub tylko z jednym z nich.
Nurkowie mogą się wzajemnie słyszeć, jeżeli
tak połączy baza. Mogą również ze sobą
rozmawiać. Nurkowie posiadają maski
pełnotwarzowe, w których umieszczony jest
mikrofon oraz słuchawki. Dodatkowo system
może być wyposażony w mini kamery
umieszczane na głowie nurka. Wtedy stacja
bazowa może oglądać obraz spod wody na
ekranie LCD.
Niestety sprzęt jest przewidziany przede wszystkim do łączności pomiędzy nurkami
i jego użycie w batyskafie wymagałoby licznych przeróbek.
c) Nadajnik i odbiornik do łączności za pomocą fal radiowych
Pod wodą rozchodzą się jedynie fale długie i bardzo długie fale radiowe.
Zakres
Długość fal
Częstotliwość
Fale bardzo długie
Fale długie
Fale średnie
Fale pośrednie
Fale krótkie
Fale ultrakrótkie
Mikrofale
powyżej 20 km
20 km - 3 km
3000 m - 200 m
200 m - 100 m
100 m - 10 m
10 m - 1 m
poniżej 1 m
poniżej 15 kHz
15 - 100 kHz
100 - 1500 kHz
1.5 - 3 MHz
3 - 30 MHz
30 - 300 MHz
powyżej 300 MHz
Ponadto przy takim rozwiązaniu niezbędny jest kabel-antena, który ciągnąłby za sobą
batyskaf. Co więcej w razie awarii batyskaf zostałby zgubiony.
d) Światłowód
Dziś zwykłe listy, wiadomości i obrazy wędrują jako wiązka światła w kablach
światłowodowych. Obecnie światłowody są w stanie przekazywać przez Atlantyk 30
milionów rozmów na sekundę. Przesyłanie informacji za pomocą kabla było wcześniejszym
osiągnięciem niż informacje telefoniczne czy te przekazywane drogą radiową. Zaczęto
eksperymentować z przesyłaniem plików obrazkowych, filmowych i muzycznych.
Dzisiejszy światłowód jest kablem grubości
ołówka, wchodzącym w specjalny plastikowy przewód,
który chroni go przed uszkodzeniami zewnętrznymi oraz
działaniem takich czynników jak np.: woda, silne
powiewy wiatru, nadmierne nasłonecznienie. Kabel taki
zawiera w sobie dziesiątki włókien szklanych, każde
cieńsze od ludzkiego włosa.
8
Nazywane są ciemnymi włóknami, dopóki nie zaczną przekazywać impulsów światła
laserowego, za pomocą których przenoszone są zapisy wideo, sygnały komputerowe i
wszystko, co można zapisać za pomocą bitów. Najważniejsza jest jednak prędkość. W
przeciągu 3,5 godziny jest on w stanie przetworzyć 10 240 kilobitów wiadomości w różnej
formie (filmy, obrazy, formaty multimedialne...). W końcu jak sama nazwa wskazuje –
informacje w kablach światłowodowych biegną z prędkością zbliżoną do prędkości światła,
czyli niemalże 300 000 km/s .
Kable światłowodowe są jednak bardzo delikatnie i nieodporne na zginanie.
Zatem takie rozwiązanie nie jest dobre do batyskafu, gdyż przy najmniejszym zagięciu kabla
światłowodowego uległby on uszkodzeniu. Batyskaf będzie przeznaczony do pracy w różnych
zbiornikach wodnych, również takich, w których będą inne urządzenia, aparatury, tak więc
bardzo łatwo mogłoby dojść np. do owinięcia się kabla i jego złamania.
e) Łączność za pomocą kabloliny
Przesył danych z batyskafu i poleceń do niego
będzie najlepszy za pomocą kabloliny, gdyż jest to
najmniej skomplikowany z wymienionych sposobów jak
również najbardziej dogodny dla środowiska, jakim jest
woda. Kablolina jest wystarczająco wytrzymała i trwała, co
więcej zapobiega „zgubieniu” batyskafu.
Po wykonaniu rozpoznania grupa stwierdziła, że łączność bezprzewodowa
(za pomocą fal radiowych) może być utrudniona w ośrodku, jakim jest woda.
Duże przewodnictwo elektryczne wody utrudnia przekaz informacji za pomocą fal
elektromagnetycznych. Pod wodą rozchodzą się tylko długie i bardzo długie fale radiowe
(od kilku Hz do kilkudziesięciu kHz), w dodatku bardzo dużej mocy. Nasz batyskaf musiałby
być zaopatrzony w stosunkowo długą antenę (kilka, kilkanaście metrów), co byłoby
niewygodne w użyciu. W dodatku znacznie są ograniczone możliwości przesyłu informacji
użytecznej tą drogą, tzn. moglibyśmy przesyłać tylko proste sygnały o określonym znaczeniu.
Ponadto przesył obrazu z kamery tym sposobem jest w zasadzie niemożliwy. Z tego powodu
zdecydowaliśmy się na łączność przewodową, za pomocą kabloliny. Jedynym minusem tego
rozwiązania jest ewentualne znoszenie kabla przez prądy wodne, jednak przy odpowiednio
mocnym systemie napędowym kwestia ta nie powinna być żadnym problemem.
W wyniku zmiany koncepcji projektowanie modułu łącznościowego zostało
zaniechane. Natomiast testy systemu do przesyłania informacji zostały przełożone na
kontynuację projektu po zakupie już odpowiednio dobranych części do nowej koncepcji
systemu łącznościowego.
9
Rozdział 5. Specyfikacja aplikacji do obsługi wizji
Zadanie grupy polegało na stworzeniu systemu wizyjnego pozwalającego na
rozpoznawanie kształtów pod wodą.
Grupa rozpoczęła pracę od zgłębienia strony teoretycznej problemu.
Studiując literaturę fachową, zarówno w formie książek tematycznych, jak i artykułów
opublikowanych w Internecie zaznajamialiśmy się z zagadnieniem jakim jest obróbka obrazu.
W miarę zagłębiania się w temat dostrzegaliśmy kolejne
problemy z jakimi przyjdzie nam się zmierzyć tj. np.
podział ciągłego sygnału na klatki, bo dopiero na
pojedynczym obrazie będziemy mogli wykonywać
operacje, nakładać różnego rodzaju filtry w celu
sprawdzenia jak to wpływa na czytelność obrazu
i możliwości dalszego przetwarzania.
Temat okazał się obszerny i wymagający. Szczególną
rys. przykład obrazu z zakłóceniami
uwagę zwróciliśmy na opis konturów przy pomocy
współczynników Furiera, który pozwala porównywać obrócone i przeskalowane kontury,
co w dalszej pracy może okazać się pomocne – szczególnie, gdy przejdziemy do próby
uczynienia systemu autonomicznym i program będzie musiał wykonywać porównania tego
co otrzymuje z tym co ma w bazie danych by móc podjąć jakiekolwiek decyzje odnośnie
trajektorii ruchu, czy wykonywanych działań. Drugim sposobem na który zwróciliśmy uwagę
jest opis przy pomocy punktów charakterystycznych Harrisa, dzięki któremu można określić
podobieństwo kształtów, co może okazać się pomocne przy obrazie częściowo
zniekształconym.
Mając już pewne pojęcie o tym co będziemy robić dokonaliśmy wyboru narzędzia –
- w tym wypadku języka programowania. Nasz wybór padł na C# ze względu na zwięzłość
kodu i przystosowanie do rozwiązywania tego typu problemów . Niosło to za sobą
konieczność opanowania tego języka, który dla części grupy zadaniowej był językiem nowym
i choć wszyscy programowaliśmy wcześniej w C i C++ to jednak różnice są dość znaczące już
w samym sposobie pisania kodu. Dodatkowym problemem okazała się konieczność
tworzenia kodu w trybie okienkowym, podczas, gdy do tej pory zajmowaliśmy się raczej
programowaniem pod konsolę. Następnym krokiem było zapoznanie się z niezbędnymi
bibliotekami (DirectX.Capture, DShowNET), których opis udało nam się znaleźć w Internecie.
Problem okazał się dużo bardziej złożony niż przewidywaliśmy na początku.
Zarówno zaznajomienie się z teoria, jak i nauka nowego języka programowania w stopniu
wystarczającym do dalszej pracy zajęła nam znacznie więcej czasu niż przewidywaliśmy,
dlatego program który zdążyliśmy stworzyć jest wersją bardzo okrojoną. Program zezwala
na przechwyt i zapis sygnału, ale brakuje w nim zaimplementowanych filtrów, czy
wykrywania konturów. Dodatkowo z powodu problemów z zamówieniem i braku kamery
pozwalającej na filmowanie pod wodą mogliśmy zapoznać się ze zniekształceniami obrazu
spowodowanymi innym środowiskiem niż powietrze tylko teoretycznie.
Mamy nadzieję, że w przyszłym semestrze będziemy mogli kontynuować projekt i
wykorzystać zdobytą wiedzę w sposób praktyczny, a także uzupełnić ją o doświadczenia takie
jak np. sprawdzenie w jakim stopniu przejrzystość wody wpłynie na jakość otrzymanego
obrazu i wykrywanie kształtów po użyciu różnych filtrów usuwających zakłócenia.
10
A także próbę wyboru najlepszych filtrów, lub ich kombinacji, które pozwolą nam mimo
niesprzyjających warunków na maksymalizowanie osiągnięć.
Program do obsługi kamerki zezwalający na podgląd obrazu i jego zapis
(domyślnie w standardowym formacie .avi).
Rys. Okno startowe programu.
Aby przechwycić sygnał wizyjny najpierw trzeba dokonać wyboru urządzenia wideo z listy
rozwijanej, na której wyświetlają się wszystkie dostępne kamery.
11
Po wyborze urządzenia otrzymujemy podgląd obrazu w trybie bieżącym.
Sygnał możemy również nagrywać, wybierając w sposób dowolny miejsce jego zapisu. Zapis
zostanie zakończony po naciśnięciu przycisku stop. W każdej chwili można ponownie
rozpocząć nagrywanie wybierając tą samą, lub inną lokalizację pliku.
Dokumentacja programu:
<?xml version="1.0"?>
<doc>
<assembly>
<name>Kamerka</name>
</assembly>
<members>
<member name="T:Kamerka.Form1">
<summary>
Forma windowsowska wyświetlająca obraz z dowolnego
urządzenia video podlączonego do komputera.
</summary>
</member>
<member name="F:Kamerka.Form1.capture">
<summary>
Instancja klasy Capture odpowiadająca za pracę nad aktualnym
obrazem video.
</summary>
</member>
<member name="F:Kamerka.Form1.filters">
<summary>
Instancja klasy Filters odpowiadająca za wyszukanie
wejściowych urządzeń video.
</summary>
</member>
<member name="M:Kamerka.Form1.#ctor">
12
formy.
<summary>
Konstruktor formy tworzący nową instancje obiektu formy.
W czasie jego wywołania są inicjalizowane wszystkie elementy
</summary>
</member>
<member
name="M:Kamerka.Form1.Form1_Load(System.Object,System.EventArgs)">
<summary>
Funkcja wywoływana podczas ładowania formy.
W czasie jej wywołania jest tworzona lista dostępny urządzeń
video.
</summary>
<param name="sender"></param>
<param name="e"></param>
</member>
<member
name="M:Kamerka.Form1.VideoCheckBox_SelectedIndexChanged(System.Object,S
ystem.EventArgs)">
<summary>
Funkcja wywoływana po wybraniu urządzenia video.
Nastawia ona instancje Capture na odczyt obrazu video z
danego urządzenia.
</summary>
</member>
<member
name="M:Kamerka.Form1.PreviewButton_Click(System.Object,System.
EventArgs)">
<summary>
Funkcja aktywująca podgląd obrazu video.
</summary>
<exception cref="T:System.ApplicationException">
Wyjątek wyrzucony na skutek nie wybrania urządzenia video.
</exception>
</member>
<member
name="M:Kamerka.Form1.FileButton_Click(System.Object,System.EventArgs)">
<summary>
Funkcja za pomocą której wybiera się docelowy plik zapisu
video.
</summary>
</member>
<member
name="M:Kamerka.Form1.Start_Click(System.Object,System.EventArgs)">
<summary>
Funkcja inicjalizująca nagrywanie obrazu video.
</summary>
Wyjątek wyrzucony na skutek nie wybrania urządzenia video.
</exception>
Wyjątek wyrzucony na skutek nie wybrania folderu zapisu.
</exception>
13
</member>
<member
name="M:Kamerka.Form1.Stop_Click(System.Object,System.EventArgs)">
<summary>
Funckja kończąca nagrywanie obrazu video.
</summary>
</member>
<member name="F:Kamerka.Form1.components">
<summary>
Required designer variable.
</summary>
</member>
<member name="M:Kamerka.Form1.Dispose(System.Boolean)">
<summary>
Clean up any resources being used.
</summary>
<param name="disposing">true if managed resources should be
disposed; otherwise, false.</param>
</member>
<member name="M:Kamerka.Form1.InitializeComponent">
<summary>
Required method for Designer support - do not modify
the contents of this method with the code editor.
</summary>
</member>
<member name="M:Kamerka.Program.Main">
<summary>
The main entry point for the application.
</summary>
</member>
<member name="T:Kamerka.Properties.Resources">
<summary>
A strongly-typed resource class, for looking up localized
strings, etc.
</summary>
</member>
<member name="P:Kamerka.Properties.Resources.ResourceManager">
<summary>
Returns the cached ResourceManager instance used by this
class.
</summary>
</member>
<member name="P:Kamerka.Properties.Resources.Culture">
<summary>
Overrides the current thread's CurrentUICulture property
for all
resource lookups using this strongly typed resource class.
</summary>
</member>
</members>
</doc>
14
Rozdział 6. Raport z pracy grupy finansowo-ofertowej
Zespół na bieżąco współpracował z grupami zadaniowymi i wyszukiwał potrzebne
elementy i części. Udało się zgromadzić oferty kilku firm na podzespoły potrzebne
do budowy batyskafu co znacznie ułatwi zakupy w kolejnych odsłonach projektu. Z powodu
dużej ilości cenników i katalogów sprzętu nie było możliwości dołączenia ich bezpośrednio
do raportu z realizacji projektu.
Złożono również zamówienie na podzespoły potrzebne w tym projekcie. Niestety utrudniona
współpraca z firmą Conrad, była powodem wyboru innej firmy, co znacznie opóźniła jego
złożenie przez co niektóre przewidziane do realizacji w tym projekcie zadania nie mogły
zostać zrealizowane.
Rozdział 7. Problemy w realizacji projektu
Głównym problemem w realizacji projektu była współpraca z firmą Conrad,
którą miała być dostawcą części potrzebnych do realizacji projektu. Z przyczyn nie zależnych
od Nas zmuszeni byliśmy szukać innej firmy która będzie wstanie sprzedać nam zestaw
niezbędnych części o ściśle określonych parametrach, co bardzo opóźniło złożenie rozeznania
ofertowego a co za tym idzie dokonanie jakichkolwiek zakupów.
Wynikiem braku potrzebnych części są powstałe opóźnienia w realizacji zadań
przewidzianych na ten semestr. Zadania te zostaną jednak zrealizowane niezwłocznie po
otrzymaniu wszystkich potrzebnych części.
Rozdział 8. Zakupy
W ramach projektu zostało złożone zamówienie na następujące podzespoły:
− Zestaw układu napędowego składający się z:
•
•
•
•
•
•
•
Silnik bezszczotkowy Robbe Roxxy BL Outrunner 2824-34, 90W
Serwo Modelcraft Top Line RS 2 JR
Serwo analogowe Modelcraft MC1 811
Płytka montażowa typ II
Zestaw zworek 140szt.
Śruba napędowa prawoskrętna 33,0 mm/M4 Groupner
Pręt gwintowany Modelcraft M 4 x 500mm
3 szt.
3 szt.
3 szt.
2 szt.
1 szt.
3 szt.
3 szt.
Zestaw ten zawiera wszystkie części, które są nam niezbędne do realizacji naszego
projektu. Zestaw części został wybrany po analizie wymagań jakie muszą spełniać
poszczególne podzespoły, by dobrze współpracowały ze sobą w trakcie eksploatacji obiektu
oraz zapewniły oczekiwane osiągi. Oferowane przez inne firmy zamienniki nie spełniały tych
wymagań.
15
− 1.2. Podwodna kamera kolorowa z reflektorem podczerwieni
• Podwodna kamera kolorowa z reflektorem podczerwieni
1 szt.
Z powodu nie zależnych od nas zamówienie na wyżej wymienione podzespoły zostało
złożone z dużym opóźnieniem przez co niektóre zadania które zostały zaplanowane na tą
odsłonę projektu nie zostały zrealizowane. Jednakże po otrzymaniu części od razu rozpocznie
się ich realizacja.
Rozdział 9. Kontynuacja i podsumowanie projektu
Podczas realizacji projektu napotkaliśmy na trudności, których się początkowo nie
spodziewaliśmy. Z częścią sobie poradziliśmy, część ciągle jeszcze jest przed nami. Jesteśmy
bogatsi o doświadczenie i nadal pełni zapału i chęci by kontynuować projekt.
Każde z Nas pragnie dalej zagłębiać się w problematykę, z którą zaczął się teraz zapoznawać.
Jesteśmy świadomi, że przed nami jeszcze wiele ciekawych i zajmujących problemów zanim
będziemy mogli z dumą powiedzieć, że udało nam się zbudować autonomiczny batyskaf.
Nasze zmagania i osiągnięcia można śledzić na stronie internetowej koła naukowego
ENCODER: http://encoder.polsl.pl/.
16

Batyskaf - Encoder - Politechnika Śląska

Transkrypt

Podobne dokumenty