WorkVisual 2.1

Transkrypt

WorkVisual 2.1

KUKA System Technology
WorkVisual 2.1
Do KUKA System Software 8.1 i 8.2
Do VW System Software 8.1 i 8.2
Stan na: 11.07.2011
Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
KUKA Roboter GmbH
WorkVisual 2.1
© Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmentach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
2 / 137
Publication:
Pub KST WorkVisual 2.1 pl
Bookstructure:
KST WorkVisual 2.1 V2.1
Label:
KST WorkVisual 2.1 V2 pl
Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
Spis treści
Spis treści
1
Wstęp ............................................................................................................
7
1.1
Grupa docelowa .........................................................................................................
7
1.2
Symbole wskazówek ..................................................................................................
7
1.3
Znak towarowy ...........................................................................................................
7
1.4
Licencje ......................................................................................................................
8
1.5
Stosowana terminologia .............................................................................................
8
2
Opis produktu ..............................................................................................
9
3
Bezpieczeństwo ...........................................................................................
11
4
Instalacja ......................................................................................................
13
4.1
Wymagania systemowe dla komputera .....................................................................
13
4.2
Wymagania systemowe dotyczące układu sterowania robota ...................................
13
4.3
Instalacja programu WorkVisual ................................................................................
13
4.4
Instalacja funkcjonalności magistrali Interbus ............................................................
14
4.5
Odinstalowanie programu WorkVisual .......................................................................
14
5
Interfejs graficzny ........................................................................................
15
5.1
Przegląd elementów interfejsu graficznego ...............................................................
15
5.2
Wyświetlanie/ukrywanie okien ...................................................................................
16
5.3
Zmiana rozmieszczenia okien ....................................................................................
16
5.4
Wyświetlanie różnych widoków interfejsu graficznego ..............................................
18
5.5
Wyświetlanie lub ukrywanie paska przycisków ..........................................................
18
5.6
Pasek przycisków ......................................................................................................
19
5.7
Okno Komunikaty .....................................................................................................
21
5.8
Okno Struktura projektu ..........................................................................................
21
5.9
Resetowanie interfejsu graficznego ...........................................................................
22
6
Obsługa ........................................................................................................
23
6.1
Uruchamianie programu WorkVisual .........................................................................
23
6.2
Otwieranie projektu ....................................................................................................
23
6.3
Tworzenie nowego projektu .......................................................................................
24
Tworzenie nowego, pustego projektu ...................................................................
24
6.3.1
6.3.2
Tworzenie projektu przy zastosowaniu szablonu .................................................
24
6.3.3
Tworzenie projektu na podstawie istniejącego projektu .......................................
24
6.4
Zapisywanie informacji w projekcie ............................................................................
24
6.5
Zapisywanie projektu .................................................................................................
25
6.6
Zamykanie projektu ....................................................................................................
25
6.7
Zamykanie programu WorkVisual ..............................................................................
25
6.8
Import plików z opisem urządzenia ............................................................................
25
6.9
Wstawianie master magistrali polowej do katalogu DTM (skanowanie katalogu) ......
26
6.10 Wstawianie katalogu do okna Katalogi .....................................................................
26
6.11 Usuwanie katalogu z okna Katalogi ..........................................................................
27
6.12 Dodawanie układu sterowania robota do projektu .....................................................
27
6.13 Włączanie układu sterowania robota .........................................................................
27
6.14 Usuwanie układu sterowania robota z projektu .........................................................
28
6.15 Przyporządkowanie robota do układu sterowania .....................................................
28
6.16 Dodawanie osi dodatkowej ........................................................................................
29
3 / 137
WorkVisual 2.1
6.17 Zmiana zdefiniowanych właściwości programu WorkVisual ......................................
29
6.17.1
Przegląd ...............................................................................................................
29
6.17.2
Konfiguracja procedury uruchomienia i zapisu .....................................................
30
6.17.3
Konfiguracja skrótów klawiszowych .....................................................................
30
6.17.4
Zmiana języka interfejsu graficznego ...................................................................
31
6.18 Funkcje drukowania ...................................................................................................
31
7
Konfiguracja zabezpieczeń .........................................................................
33
7.1
Edycja konfiguracji zabezpieczeń ..............................................................................
33
7.2
Zakładka Ogólnie ......................................................................................................
34
7.3
Import danych maszyny do konfiguracji zabezpieczeń .............................................
34
7.4
Eksport/import konfiguracji zabezpieczeń .................................................................
35
7.4.1
Eksport konfiguracji zabezpieczeń .......................................................................
35
7.4.2
Import konfiguracji zabezpieczeń .........................................................................
35
8
Konfiguracja magistrali ...............................................................................
37
8.1
Budowa magistrali .....................................................................................................
37
8.1.1
Przegląd Budowa magistrali .................................................................................
37
8.1.2
Dodawanie urządzenia master magistrali polowej do projektu .............................
37
8.1.3
Konfiguracja master magistrali polowej ................................................................
38
8.1.4
Ręczne wstawianie urządzeń do magistrali ..........................................................
38
8.1.5
Konfiguracja urządzeń ..........................................................................................
38
8.1.6
Import konfiguracji PROFINET .............................................................................
39
8.1.6.1
Różnica między konfiguracją PROFINET a projektem .........................................
40
8.1.7
Automatyczne dodawanie urządzeń do magistrali (skanowanie magistrali) ........
42
Edycja sygnałów z urządzeń magistrali polowej ........................................................
43
8.2.1
Edytor sygnałów ...................................................................................................
43
8.2.2
Zmiana szerokości bitowej sygnałów ...................................................................
45
8.2.3
Wymiana sygnałów (odwrócenie kolejności bajtów) .............................................
45
8.2.4
Zmiana typu danych .............................................................................................
47
8.2.5
Zmiana nazwy sygnału .........................................................................................
47
8.2
8.3
4 / 137
Łączenie magistrali ....................................................................................................
48
8.3.1
Okno Układ połączeń WE/WY ............................................................................
48
8.3.2
Przyciski w oknie Układ połączeń WE/WY .........................................................
49
8.3.3
Łączenie wejścia z wyjściem ................................................................................
50
8.3.4
Połączenie wejścia i wyjścia magistrali ................................................................
51
8.3.5
Wielokrotne łączenie lub łączenie zwrotne sygnałów ...........................................
51
8.3.6
Wyszukiwanie przyporządkowanych sygnałów ....................................................
52
8.3.7
Podział sygnałów ..................................................................................................
53
8.3.8
Grupowanie sygnałów ..........................................................................................
54
8.3.9
Edycja analogowych sygnałów KRC ....................................................................
54
8.4
Eksport konfiguracji magistrali ...................................................................................
55
9
Konfiguracja magistrali systemowej .........................................................
57
9.1
Przegląd konfiguracji magistrali systemowej .............................................................
57
9.2
Import plików z opisem urządzenia (EtherCAT ESI) .................................................
57
9.3
Konfiguracja magistrali sterownika ............................................................................
58
9.3.1
Wstawianie (lub usuwanie) urządzeń do magistrali sterownika ..........................
58
9.3.2
Kontrola ustawień urządzenia ..............................................................................
59
Spis treści
9.3.3
Łączenie urządzeń w magistrali sterownika .........................................................
60
9.3.4
Zakładka Topologia .............................................................................................
61
9.3.5
Wstawianie konfiguracji sterownika wagonu ........................................................
62
9.4
Konfiguracja magistrali systemowej w przypadku KUKA.ServoGun FC ....................
64
9.5
Konfiguracja kolejnych magistral systemowych .........................................................
64
10
RoboTeam ....................................................................................................
65
10.1 Tworzenie RoboTeam ................................................................................................
65
10.1.1
Tworzenie nowego projektu RoboTeam ...............................................................
65
10.1.2
Wstawianie RoboTeam do istniejącego projektu ..................................................
66
10.2 Konfiguracja RoboTeam ............................................................................................
67
10.2.1
Edytory do sieci robotów i RoboTeam ..................................................................
67
10.2.2
Łączenie instalacji RoboTeam w obwód bezpieczeństwa ....................................
68
10.2.3
Określanie Time-Master .......................................................................................
69
10.2.4
Określanie jednostki ruchowej Master ..................................................................
70
10.2.5
Usuwanie połączenia Master-Slave ......................................................................
71
10.2.6
Tworzenie i konfiguracja przestrzeni roboczych ...................................................
72
10.3 Zapobieganie utracie danych w projektach RoboTeam .............................................
73
10.4 Przenoszenie projektu RoboTeam do układu sterowania robotem ...........................
74
11
Teksty opisów ..............................................................................................
77
11.1 Wyświetlanie/edycja tekstów opisów .........................................................................
77
11.2 Import tekstów opisów ...............................................................................................
77
11.3 Eksport tekstów opisów .............................................................................................
78
12
Programowanie ............................................................................................
81
12.1 Tworzenie programu ..................................................................................................
81
12.2 Import programu ........................................................................................................
81
12.3 Wyświetlanie deklaracji zmiennych pliku ...................................................................
81
12.4 Edytor KRL .................................................................................................................
83
12.4.1
Otwieranie pliku w edytorze KRL ..........................................................................
83
12.4.2
Pliki SRC i DAT w edytorze KRL ..........................................................................
83
12.4.2.1
12.4.2.2
12.4.2.3
12.4.2.4
12.4.2.5
12.4.2.6
12.4.2.7
12.4.2.8
Kolory w plikach SRC i DAT .................................................................................
Rozpoznawanie błędów ........................................................................................
Ogólne funkcje edycji ............................................................................................
Szybkie wprowadzanie poleceń KRL (KRL snippets) ...........................................
Zakładki ................................................................................................................
Zmiana nazw lokalnych zmiennych ......................................................................
Formularze inline ..................................................................................................
Drukowanie treści edytora KRL ............................................................................
83
84
85
85
86
87
87
87
12.4.3
Inne pliki w edytorze KRL .....................................................................................
87
12.4.4
Konfiguracja edytora KRL .....................................................................................
88
Przenoszenie i aktywacja projektów ..........................................................
91
13.1 Tworzenie kodu ..........................................................................................................
91
13.2 Przypinanie projektu ..................................................................................................
91
13
13.3 Przyporządkowanie układu sterowania robota do rzeczywistego układu sterowania robota 92
13.4 Przenoszenie projektu do układu sterowania robota .................................................
94
13.5 Aktywowanie projektu ................................................................................................
98
13.5.1
98
Aktywacja projektu (w układzie sterowania robota) ..............................................
5 / 137
WorkVisual 2.1
6 / 137
13.5.2
Okno Zarządzanie projektem (KUKA smartHMI) ...............................................
99
13.5.3
Aktywacja projektu (z programu WorkVisual) .......................................................
102
13.6 Kontrola konfiguracji zabezpieczeń układu sterowania robota ..................................
103
13.7 Przenoszenie projektu z układu sterowania robota do WorkVisual ...........................
104
13.8 Porównanie projektów (i przejmowanie różnic) .........................................................
104
14
Diagnostyka .................................................................................................
109
14.1 Trace .........................................................................................................................
109
14.1.1
Konfiguracja i uruchomienie zapisu trace .............................................................
109
14.1.2
Import konfiguracji trace .......................................................................................
109
14.1.3
Eksport konfiguracji trace .....................................................................................
110
14.1.4
Okno Konfiguracja trace ....................................................................................
111
14.1.4.1
14.1.4.2
14.1.4.3
14.1.4.4
Zakładka Ogólnie .................................................................................................
Zakładka Wyzwalacz ...........................................................................................
Zakładka WE/WY .................................................................................................
Zakładka Kanały ..................................................................................................
111
112
114
115
14.1.5
Import zapisu trace ...............................................................................................
116
14.1.6
Wyświetlanie zapisu trace ....................................................................................
116
14.1.7
Okno Analiza trace ..............................................................................................
117
14.1.7.1 Zakładka Kanały ..................................................................................................
14.1.7.2 Zakładka Oscyloskop ..........................................................................................
117
118
14.1.8
Przesuwanie, powiększanie i pomniejszanie okna widoku oscyloskopu ..............
119
14.1.9
Tworzenie zrzutów ekranowych z widoku oscyloskopu ........................................
120
14.2 Wyświetlanie danych diagnostycznych układu sterowania robota ............................
120
14.3 Wyświetlanie informacji o systemie online ................................................................
122
15
Załącznik .......................................................................................................
125
15.1 Określanie wersji projektu .........................................................................................
125
16
Serwis KUKA ................................................................................................
127
16.1 Pomoc techniczna .....................................................................................................
127
16.2 Biuro obsługi klienta KUKA ........................................................................................
127
Spis haseł .....................................................................................................
135
1 Wstęp
1
Wstęp
1.1
Grupa docelowa
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających
następujące kwalifikacje:

Zaawansowana wiedza z zakresu systemu układu sterowania robota

Zaawansowana wiedza z zakresu technologii magistrali
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów zachęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College.
Informacje odnośnie programu szkoleń są dostępne na stronie
www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych filiach.
1.2
Symbole wskazówek
Bezpieczeństwo
Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzeganie.
Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności na pewno lub z
dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia.
Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować śmierć lub poważne obrażenia.
Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować lekkie obrażenia.
Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować szkody rzeczowe.
Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpieczeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa. Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń ani
poszczególnych środków ostrożności.
Wskazówki
Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej
szczegółowych informacji.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych informacji.
1.3
Znak towarowy
Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.
Pentium jest znakiem towarowym Intel Corporation.
Step 7 jest znakiem towarowym Siemens AG.
PC WORX jest znakiem towarowym Phoenix Contact.
7 / 137
WorkVisual 2.1
1.4
Licencje
WorkVisual stosuje oprogramowanie Open Source. Warunki licencji są wyświetlane podczas instalacji programu WorkVisual.
1.5
Stosowana terminologia
Termin
Opis
DTM
Device Type Manager
KCP
Panel kontrolny KUKA (KUKA Control Panel)
Ogólne oznaczenie ręcznych urządzeń programujących KUKA
8 / 137
KRL
Język programowania robota KUKA (KUKA
Robot Language)
KSS
Oprogramowanie systemowe KUKA (KUKA
System Software)
KUKA smartHMI
Oznaczenie KCP do układu sterowania
robota (V)KR C4
KUKA smartPAD
Oznaczenie interfejsu graficznego układu
sterowania robota (V)KR C4
2 Opis produktu
2
Opis produktu
Pakiet oprogramowania WorkVisual to otoczenie programistyczne do modułów robota sterowanych układem KR C4. Oferuje on następujące funkcje:

Budowa i łączenie magistral polowych

Programowanie robotów offline

Konfiguracja instalacji RoboTeam w trybie offline

Edycja konfiguracji zabezpieczeń

Przenoszenie projektów do układu sterowania robota

Przenoszenie projektów z układu sterowania robota do WorkVisual

Porównywanie projektu z innym i w razie potrzeby przejmowanie różnic

Zarządzanie tekstami opisów

Funkcja diagnostyki

Wyświetlanie online informacji o systemie układu sterowania robota

Konfiguracja trace, uruchamianie zapisów, analiza trace (przy zastosowaniu oscyloskopu)
Rys. 2-1: Interfejs graficzny WorkVisual
9 / 137
WorkVisual 2.1
10 / 137
3 Bezpieczeństwo
3
Bezpieczeństwo
Niniejsza dokumentacja zawiera zasady bezpieczeństwa, właściwe dla opisanego tu oprogramowania. Podstawowe informacje dotyczące bezpieczeństwa
eksploatacji robota przemysłowego znajdują się w rozdziale „Bezpieczeństwo” instrukcji obsługi i programowania dla integratorów systemów lub instrukcji obsługi i programowania dla użytkowników końcowych.
Należy przestrzegać zaleceń zawartych w rozdziale „Bezpieczeństwo” instrukcji obsługi i programowania. W przeciwnym razie skutkiem mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne
szkody materialne.
Za pomocą programu WorkVisual, poprzez
dostęp z prawem zapisu, można modyfikować wyjścia układu sterowania robota niezauważalnie dla osób przebywających przy instalacji.
W testowych trybach roboczych taki dostęp nie jest dozwolony. Wyjść układu
sterowania robota nie wolno modyfikować przy zastosowaniu WorkVisual
(zasada „Pojedynczy punkt kontroli”)! W przeciwnym razie skutkiem mogą
być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
Program WorkVisual poprzez dostęp z prawem zapisu umożliwia modyfikację programów, układu połączeń, wzorców sygnałowych i innych parametrów układu
sterowania robota. Obowiązuje przy tym zasada:
Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze najpierw przetestować w
trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1).
Po dokonaniu zmian w robocie przemysłowym należy zawsze wcześniej
przetestować wszystkie programy w trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1). Dotyczy to wszystkich komponentów robota przemysłowego, wliczając również zmiany w oprogramowaniu i ustawieniach konfiguracyjnych.
W szczególności ma to znaczenie również wtedy, jeżeli projekt WorkVisual
został aktywowany w układzie sterowania robota.
Po imporcie konfiguracji zabezpieczeń do
WorkVisual należy ją sprawdzić! W przeciwnym razie konfiguracja zabezpieczeń w późniejszym czasie, po przeniesieniu projektu do rzeczywistego układu sterowania robota może
doprowadzić do eksploatacji robota z nieprawidłowymi danymi. Skutkiem
tego mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody
materialne.
Podczas aktywowania projektu na interfejsie KUKA smartHMI pojawi się zestawienie
zmian, dokonywanych w układzie sterowania robota w porównaniu z aktywnym jeszcze projektem.
Jeśli w zestawieniu pod nagłówkiem Parametry komunikacyjne istotne dla
bezpieczeństwa są podane zmiany, oznacza to, że ZATRZYMANIE AWARYJNE oraz sygnał „ochrony operatora” może zadziałać inaczej, niż w dotychczasowym projekcie.
Dlatego po aktywacji projektu trzeba sprawdzić prawidłowe działanie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO oraz sygnału „ochrony operatora”. W przypadku aktywacji projektu w kilku układach sterowania robota, kontrolę tę należy
przeprowadzić w każdym układzie. Zaniechanie kontroli może spowodować
śmiertelne lub bardzo ciężkie obrażenia ciała, a także poważne szkody materialne.
11 / 137
WorkVisual 2.1
Po aktywacji projektu w układzie sterowania robota należy sprawdzić w układzie
konfigurację zabezpieczeń! W przeciwnym razie robot może być eksploatowany z zastosowaniem nieprawidłowych danych. Skutkiem tego mogą być
śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
(>>> 13.6 "Kontrola konfiguracji zabezpieczeń układu sterowania robota"
Strona 103)
Jeżeli aktywacja projektu nie powiodła się,
w WorkVisual pojawia się komunikat o błędzie. W takim przypadku należy wykonać jedną z następujących czynności:
12 / 137

Albo ponownie aktywować projekt. (Ten sam lub inny).

Albo uruchomić układ sterowania robota przy zastosowaniu zimnego
startu.
4 Instalacja
4
Instalacja
4.1
Wymagania systemowe dla komputera
Sprzęt
Minimalne wymagania

Komputer z procesorem Pentium IV, minimum 1500 MHz

Pamięć operacyjna 512 MB

Karta graficzna kompatybilna z DirectX8 o rozdzielczości 1024x768 pikseli
Zalecane wymagania
Oprogramowanie
4.2
Komputer z procesorem Pentium IV i 2500 MHz

Pamięć operacyjna 1 GB

Karta graficzna kompatybilna z DirectX8 o rozdzielczości 1280x1024 pikseli

Windows XP łącznie z ServicePack 2.0

W przypadku podłączenia Multiprog do programu WorkVisual:

Zainstalowany musi być KUKA.PLC Multiprog 5-35 4.0.

Do Multiprog musi być dołączona licencja.
Wymagania systemowe dotyczące układu sterowania robota
Oprogramowanie
4.3


Oprogramowanie systemowe KUKA 8.1 lub 8.2

Lub oprogramowanie systemowe VW 8.1 lub 8.2
Instalacja programu WorkVisual
Wymagania

Uprawnienia administratora lokalnego
Sposób postępowania
1. Uruchom program WorkVisualSetup.exe.
2. Jeżeli poniższe komponenty nie są jeszcze zainstalowane w komputerze,
otwiera się asystent instalacyjny:

.NET Framework 2.0, 3.0 i 3.5
Postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacyjnego. .NET Framework zostaje zainstalowany.
3. Jeżeli poniższy komponent nie jest jeszcze zainstalowany w komputerze,

SQL Server Compact 3.5
Postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacyjnego. SQL Server
Compact 3.5 zostaje zainstalowany.
4. Jeżeli poniższe komponenty nie są jeszcze zainstalowane w komputerze,

Visual C++ Runtime Libraries

WinPcap
Postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacyjnego. Visual C++
Runtime Libraries i/lub WinPcap zostaje zainstalowany.
5. Otwiera się okno WorkVisual […] Setup Kliknij na Dalej.
6. Zaakceptuj warunki licencji i kliknij na Dalej.
7. Wybierz katalog i kliknij na Dalej.
8. Kliknij na Instaluj. Program WorkVisual zostaje zainstalowany.
9. Po zakończeniu instalacji kliknij na Zakończ, aby zamknąć asystenta instalacyjnego.
13 / 137
WorkVisual 2.1
4.4
Instalacja funkcjonalności magistrali Interbus
Opis
Poniższy sposób postępowania obowiązuje, jeżeli w programie WorkVisual
ma być skonfigurowana magistrala Interbus.
Warunek


Program WorkVisual jest zainstalowany.
1. Na płycie CD WorkVisual w katalogu Interbus znajduje się plik
AxDtmLib2Setup.exe. Skopiuj plik do komputera.
2. Kliknij dwukrotnie na plik i postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacji.
3. Następnie wykonaj skanowanie katalogów w programie WorkVisual.
(>>> 6.9 "Wstawianie master magistrali polowej do katalogu DTM (skanowanie katalogu)" Strona 26)
4.5
Odinstalowanie programu WorkVisual
Przed odinstalowaniem oprogramowania zaleca się archiwizację
wszystkich danych.
Wymagania


Ustawienie Wyświetl wszystkie pliki i foldery w Eksploratorze Windows
jest aktywne.
1. W menu startowym Windows Ustawienia > System sterowania > Oprogramowanie usuń wpis WorkVisual […].
Kroki 2 … 6 są konieczne tylko w przypadku usuwania całej konfiguracji użytkownika.
2. Usuń z katalogu C:\Programy\KUKA folder WorkVisual [...].
3. Z katalogu C:\Dokumenty i ustawienia\Nazwa użytkownika\Dane aplikacji\KUKA Roboter GmbH usuń folder WorkVisual.
4. Z katalogu C:\Dokumenty i ustawienia\All Users\Dane aplikacji\KUKA Roboter GmbH usuń folder WorkVisual.
5. Z katalogu Pliki własne usuń folder WorkVisual Projects.
6. Z katalogu C:\Dokumenty i ustawienia\All Users\Dane aplikacji\KUKA Roboter GmbH usuń folder DeviceDescriptions.
14 / 137
5 Interfejs graficzny
5
Interfejs graficzny
5.1
Przegląd elementów interfejsu graficznego
Nie wszystkie elementy na interfejsie graficznym są widoczne domyślnie, ale
można je wyświetlić lub ukryć w zależności od zapotrzebowania.
Oprócz przedstawionych tutaj okien i edytorów dostępne są także inne. Można je wyświetlić między innymi za pomocą punktów menu Okna i Edytory.
Rys. 5-1: Przegląd interfejsu graficznego
Poz.
Opis
1
Pasek menu
2
Paski przycisków
(>>> 5.5 "Wyświetlanie lub ukrywanie paska przycisków" Strona 18)
(>>> 5.6 "Pasek przycisków" Strona 19)
3
Obszar edytorów
Po otwarciu, edytor jest wyświetlany w tym miejscu. Równocześnie może być otwartych kilka edytorów – jak na przedstawionym
tutaj przykładzie. Są one ułożone jeden nad drugim i można je wybrać poprzez zakładki.
4
Przycisk Pomoc
5
Okno Struktura projektu
6
Okno Katalogi
(>>> 5.8 "Okno Struktura projektu" Strona 21)
W tym oknie wyświetlane są wszystkie dodane katalogi. Elementy
w katalogach można wstawić w oknie Struktura projektu do zakładek Urządzenia lub Geometria za pomocą funkcji Przeciągnij i
upuść.
15 / 137
WorkVisual 2.1
Poz.
7
Opis
Okno Zakresy robocze
(>>> 5.4 "Wyświetlanie różnych widoków interfejsu graficznego"
Strona 18)
8
Okno Komunikaty
9
Okno Właściwości
(>>> 5.7 "Okno Komunikaty" Strona 21)
Po wybraniu obiektu, w tym oknie wyświetlane są jego właściwości. Właściwości można zmieniać. Poszczególnych właściwości,
znajdujących się na szarych polach, nie można zmieniać.
5.2
Wyświetlanie/ukrywanie okien
5.3
1. Wybierz punkt menu Okna. Otwiera się lista z dostępnymi oknami.
2. Kliknij w obrębie listy na okno, aby je wyświetlić lub ukryć na interfejsie
graficznym.
Zmiana rozmieszczenia okien
Wymagania

Żądane okno jest wyświetlone na interfejsie graficznym.
Rozmieszczenie okien jako okna pływające:
1. Kliknij prawym klawiszem myszy na pasek tytułu okna. Otwiera się menu
kontekstowe.
2. Wybierz opcję Niepołączony.
3. Uchwyć myszą pasek tytułu okna i przesuń w dowolne miejsce na interfejsie graficznym.
Jeżeli wskaźnik myszy jest ustawiony na krawędziach lub w rogach okna, pojawiają się strzałki, umożliwiające powiększenie lub zmniejszenie okna.
Zaczepienie okna:
kontekstowe.
2. Wybierz opcję Zadokuj.
3. Uchwyć myszą pasek tytułu okna i przesuń okno na interfejsie graficznym.

Z prawej, z lewej strony, u góry i na dole interfejsu graficznego wyświetlają się punkty zaczepienia.

W przypadku przesunięcia okna na inne połączone okno, pojawia się
krzyż nawigacji.
(>>> "Krzyż nawigacji" Strona 17)
4. Przesuń okno na punkt zaczepienia lub krzyż. Okno zostaje połączone.
Automatyczne wyświetlanie i ukrywanie połączonych okien:
kontekstowe.
2. Wybierz opcję Ukrywanie automatyczne. Okno znika. Na krawędzi interfejsu graficznego pozostaje zakładka z nazwą okna.
3. Aby wyświetlić okno, przesuń wskaźnik myszy na zakładkę.
4. Aby ponownie ukryć okno, przesuń wskaźnik myszy poza okno. W razie
potrzeby kliknij w miejscu poza oknem.
16 / 137
Opcja Ukrywanie automatyczne pozwala na uzyskanie większej przestrzeni
do pracy w innych obszarach interfejsu. Jednocześnie można w każdej chwili
szybko wyświetlić okno.
W pasku tytułu okien znajduje się symbol pinezki.

Opcję Ukrywanie automatyczne można również aktywować lub dezaktywować poprzez kliknięcie na ten symbol.
Rys. 5-2: Symbol pinezki
Krzyż nawigacji
W przypadku przesunięcia okna na inne połączone okno, pojawia się krzyż
nawigacji.
Rys. 5-3: Krzyż nawigacji
W zależności od tego, na którą stronę krzyża przeciąga się okno, zostaje ono
połączone po tej stronie już połączonego okna.
Po przeciągnięciu okna na środek krzyża nawigacji, obydwa okna zostaną połączone jedno nad drugim. Pod oknami widoczne są zakładki, umożliwiające
przechodzenie pomiędzy oknami.
Rys. 5-4: Okna połączone jedno nad drugim
Jeżeli chcesz przesunąć okna, które są połączone jedno nad drugim:
17 / 137
WorkVisual 2.1
5.4

Po uchwyceniu jednej zakładki przesuwa się tylko jedno okno.

Uchwycenie paska tytułu przesuwa wszystkie pokrywające się okna.
Wyświetlanie różnych widoków interfejsu graficznego
Opis
Interfejs graficzny programu WorkVisual można wyświetlać w dwóch różnych
widokach. Są one dostępne za pośrednictwem punktu menu Widok lub okna
Zakresy robocze.
Widoki są dostosowane do różnych profili pracy:
Widok
Profil
Programowanie i
konfiguracja
Obszar prac związanych z projektem
Administracja online
Obszar prac niezależnych od projektu
np.: konfiguracja modułu, układ połączeń WE/
WY oraz prace z zastosowaniem edytora KRL.
W procesie WorkVisual również prace przy
zastosowaniu edytora 3D i edytora wartości procesowej
np.: monitorowanie, zapis
Funkcje tego widoku są dostępne również
wtedy, gdy nie jest otwarty żaden projekt.
Każdy widok można dostosować indywidualnie do potrzeb użytkownika. Przykłady:

Zróżnicowane rozmieszczenie pasków przycisków w poszczególnych widokach.

Ukrywanie okna komunikatu w jednym widoku, a w innym nie.
Wyświetl okno Zakresy robocze:

Wybierz kolejno menu Okno > Zakresy robocze.
Rys. 5-5: Okno Zakresy robocze
Resetowanie aktualnego widoku do ustawień domyślnych:

Wybierz kolejno menu Okno > Resetuj aktywny zakres roboczy.
Resetowanie wszystkich widoków do ustawień domyślnych:

5.5
Wybierz kolejno menu Okno > Resetuj wszystkie zakresy robocze.
Wyświetlanie lub ukrywanie paska przycisków
Opis
Istnieje możliwość wyświetlania i ukrywania poszczególnych przycisków. Paski przycisków można dzięki temu dostosować do potrzeb użytkownika.
1. Kliknij na strzałkę z prawej strony paska przycisków.
Rys. 5-6: Przykład paska Plik: Kliknięcie na strzałkę z prawej strony
18 / 137
2. Pojawia się punkt menu Dodaj lub usuń przyciski. Kliknij, następnie
przejdź do punktu podmenu [PasekNazwy].
3. Otwiera się przegląd wszystkich przycisków na danym pasku. Kliknij w obrębie przeglądu na przycisk, aby go wyświetlić lub ukryć.
Rys. 5-7: Przykład paska Plik: Przegląd
5.6
Pasek przycisków
Przycisk
Nazwa/opis
Nowy...
Otwiera nowy, pusty projekt.
Otwórz projekt
Otwiera Eksploratora projektu.
Zapisz projekt
Zapisuje projekt.
Wytnij
Usuwa wybrany element z pierwotnego miejsca i kopiuje do
schowka.
Kopiuj
Kopiuje wybrany element do schowka.
Wstaw
Wstawia wycięty lub skopiowany element w zaznaczonym
miejscu.
Usuń
Usuwa wybrany element.
Otwiera okno dialogowe dodawania węzła.
Otwiera okno, w którym można wybrać element i dodać go do
struktury drzewa. Rodzaj proponowanych elementów zależy
od elementu zaznaczonego w strukturze drzewa.
Przykład: Jeżeli w strukturze drzewa zaznaczono układ sterowania robota, w oknie wyświetlają się m.in. propozycje dodania robota i osi dodatkowych.
Przycisk jest aktywny tylko wtedy, jeżeli w oknie Struktura
projektu w zakładkach Urządzenia lub Pliki zaznaczono element.
19 / 137
WorkVisual 2.1
Przycisk
Nazwa/opis
Ustaw jako aktywny układ sterowania
Włącza układ sterowania robota.
projektu w zakładce Urządzenia zaznaczono nieaktywny
układ sterowania robota.
Cofnij
Cofa ostatnią czynność.
Przywróć
Wykonuje ponownie ostatnio cofniętą czynność.
Ustawienia...
Otwiera okno z danymi urządzenia.
projektu w zakładce Urządzenia zaznaczono urządzenie.
Nawiąż połączenie z urządzeniem
Nawiązuje połączenie z urządzeniem magistrali polowej.
projektu w zakładce Urządzenia zaznaczono urządzenie master magistrali polowej.
Rozłącz połączenie z urządzeniem
Rozłącza połączenie z urządzeniem magistrali polowej.
Skanuj topologię...
Wykonuje skanowanie magistrali.
Anuluj ostatnią czynność
Anuluje określone czynności, np. skanowanie magistrali.
Przycisk jest aktywny tylko podczas wykonywania czynności,
którą można anulować.
Monitoruj
Funkcja obecnie niedostępna.
Diagnostyka...
Funkcja obecnie niedostępna.
Instaluj …
Przenosi projekt do układu sterowania robota.
Utwórz kod
(>>> 13.1 "Tworzenie kodu" Strona 91)
Otwiera edytor układu połączeń
Otwiera okno Układ połączeń WE/WY.
Konfiguracja zabezpieczeń
Otwiera konfigurację zabezpieczeń aktualnego układu sterowania robota.
Edytor KRL
Otwiera aktualny plik w edytorze KRL.
Przycisk jest aktywny tylko wtedy, gdy w oknie Struktura projektu w zakładce Pliki zaznaczono plik, który można otworzyć
w edytorze KRL.
20 / 137
Przycisk
Nazwa/opis
Edytor tekstów opisów
Otwiera okno Edytor tekstów opisów.
Pomoc
Otwiera Pomoc.
Tylko w zakresie roboczym Administracja online:
Przycisk
Nazwa/opis
Otwiera edytor informacji o systemie online
Monitor diagnostyczny
Wyświetla okno Monitor diagnostyczny. Przycisk jest aktywny tylko w widoku Diagnostyka.
Otwiera edytor konfiguracji trace.
Otwiera okno Konfiguracja trace.
Otwiera oscyloskop do analizy trace
Otwiera okno Analiza trace.
5.7
Okno Komunikaty
Opis
W tym oknie wyświetlane są komunikaty. W oknie komunikatów można dokonać następujących ustawień:
Język:
Można tutaj wybrać żądany język.
Kategoria:

Przebieg komunikatów: Wyświetlanie wszystkich komunikatów, oprócz
błędów dotyczących kodu KRL
Komunikaty nie są usuwane automatycznie, również wtedy, gdy odnoszą
się do stanu tymczasowego, który już nie istnieje. Komunikaty można usunąć poprzez kliknięcie prawym klawiszem myszy oraz opcję Usuń
wszystkie.

5.8
Parser KRL: Wyświetlanie błędów w kodzie KRL pliku, który jest aktualnie
otwarty w oknie Edytor KRL
Okno Struktura projektu
Okno Struktura projektu zawiera następujące zakładki:
Urządzenia
W zakładce Urządzenia uwidoczniona jest przynależność urządzeń. W tym
miejscu poszczególne urządzenia można przyporządkować do układu sterowania robota.
Produkt
Zakładka Produkt jest głównie stosowana w WorkVisual Process, a w mniejszym stopniu w WorkVisual. Tutaj, w strukturze drzewa wyświetlane są
wszystkie zadania, których wymaga produkt.
Geometria
Zakładka Geometria jest głównie stosowana w WorkVisual Process, a w
mniejszym stopniu w WorkVisual. Tutaj, w strukturze drzewa wyświetlane są
wszystkie obiekty 3D dostępne w projekcie.
Pliki
Zakładka Pliki zawiera pliki programu i pliki konfiguracyjne, należące do projektu.
21 / 137
WorkVisual 2.1
Kolory zastosowane w nazwach plików:

Pliki wygenerowane automatycznie (za pomocą funkcji Utwórz kod): szary

Pliki dodane ręcznie do WorkVisual: niebieski

Pliki przeniesione z układu sterowania robota do WorkVisual: czarny
Rys. 5-8: Przykład: Automatycznie wygenerowane pliki są zaznaczone
na szaro
5.9
Resetowanie interfejsu graficznego
Opis
Wszelkie, podjęte przez użytkownika ustawienia w WorkVisual dotyczące interfejsu graficznego oraz zachowania, można zresetować do ustawień domyślnych (jak po instalacji).
Są to np. dostosowania do pasków przycisków, wyświetlane lub ukrywane
okna oraz ustawienia w oknie Options.
22 / 137
1. Wybierz kolejno menu Okno > Resetuj konfigurację.
2. Zamknij i ponownie uruchom program WorkVisual.
6 Obsługa
6
Obsługa
6.1
Uruchamianie programu WorkVisual
1. Kliknij dwukrotnie na ikonę WorkVisual, znajdującą się na pulpicie.
2. Przy pierwszym uruchomieniu programu WorkVisual otwiera się okno Zarządzanie katalogami DTM. Tutaj należy przeprowadzić skanowanie katalogów.
6.2
Otwieranie projektu
Opis
W programie WorkVisual 2.1 można również otwierać projekty z WorkVisual
2.0. Program WorkVisual tworzy w tym celu kopię zapasową starszego projektu, po czym poddaje go konwersji. Wcześniej wyświetlane jest zapytanie i
użytkownik musi wyrazić zgodę na konwersję.
1. Wybierz kolejno menu Plik > Otwórz projekt.
Lub: Kliknij na przycisk Otwórz projekt.
2. Otwiera się Eksplorator projektu. Z lewej strony wybrana jest zakładka
Otwórz projekt. Wyświetlana jest lista z projektami.
Zaznacz projekt i kliknij na Otwórz. Projekt otwiera się.
3. Włącz układ sterowania robota.
Rys. 6-1: Eksplorator projektu
Alternatywny
sposób postępowania
1. Wybierz kolejno menu Plik > Ostatnio otwarte projekty. Otwiera się podmenu z ostatnio otwartymi projektami.
2. Zaznacz projekt. Projekt otwiera się.
3. Włącz układ sterowania robota.
Do programu WorkVisual można również przenosić i tam otwierać projekty,
które znajdują się w układzie sterowania robota i nie są jeszcze zapisane w
tym komputerze. W tym celu należy zastosować inny sposób postępowania:
(>>> 13.7 "Przenoszenie projektu z układu sterowania robota do WorkVisual"
Strona 104)
23 / 137
WorkVisual 2.1
6.3
Tworzenie nowego projektu
6.3.1
Tworzenie nowego, pustego projektu
1. Kliknij na przycisk Nowy…. Otwiera się Eksplorator projektu. Z lewej
strony wybrana jest zakładka Utwórz projekt.
2. Zaznacz szablon Pusty projekt.
3. Wprowadź nazwę projektu w polu Nazwa pliku.
4. W polu Miejsce zapisu podaj domyślny katalog projektów. W razie potrzeby wybierz inny katalog.
5. Kliknij na przycisk Nowy. Otwiera się nowy, pusty projekt.
6.3.2
Tworzenie projektu przy zastosowaniu szablonu
2. Zaznacz żądany szablon w sekcji Dostępne szablony.
5. Kliknij na przycisk Nowy. Nowy projekt zostaje otwarty.
Szablony
Do wyboru są następujące szablony:
Szablon
Opis
Pusty projekt
Pusty projekt
Projekt KR C4
Ten projekt zawiera już układ sterowania KR C4
oraz katalog KRL Templates.
Projekt VKR C4
Ten projekt zawiera już układ sterowania VKR
C4 oraz katalog VW Templates.
Wskazówka: Tego szablonu nie można zastosować w przypadku projektów Visual-Glue. Przy
przenoszeniu projektu do układu sterowania
robota nie następuje przeniesienie treści pochodzących z VisualGlue. (Treści pochodzące z
WorkVisual są przenoszone.)
6.3.3
Tworzenie projektu na podstawie istniejącego projektu
2. Zaznacz żądany projekt w sekcji Dostępne projekty.
3. Wprowadź nazwę nowego projektu w polu Nazwa projektu.
5. Kliknij na przycisk Nowy. Nowy projekt zostaje otwarty.
6.4
Opis
24 / 137
Zapisywanie informacji w projekcie
Użytkownik ma w razie potrzeby możliwość zapisu informacji w projekcie.
Można zapisać następujące informacje:

Opis

Podgląd (screenshot)
6 Obsługa
Poniższe informacje są zapisane domyślnie i zostają wyświetlone:

Wersja

Data utworzenia i modyfikacji

Aktualne miejsce zapisu

ID projektu
Wymagania

Projekt jest otwarty.
1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Informacje o projekcie. Otwiera się
okno Informacje o projekcie ....
2. Wprowadź opis w polu Opis (opcja).
3. Kliknij na Wstaw obraz z pliku (opcja). Zaznacz obraz i potwierdź przyciskiem Otwórz.
4. Kliknij na OK. Okno Informacje o projekcie ... zostaje zamknięte, a informacje o projekcie zostają zapisane.
6.5
Zapisywanie projektu
Opis
Projekt można zapisać stosując poniższe funkcje:

Zapisz: Zapisuje otwarty projekt.

Zapisz jako: Ta funkcja umożliwia zapisanie kopii otwartego projektu.
Otwarty projekt zamyka się samoczynnie i pozostaje w niezmienionej formie.
Sposób postępowania przy funkcji
Zapisz

Sposób postępowania przy funkcji
Zapisz jako
1. Wybierz kolejno menu Plik > Zapisz jako.
Wybierz kolejno menu Plik > Zapisz.
Lub kliknij na przycisk Zapisz projekt.
Otwiera się okno Zapisz jako. W tym miejscu można wybrać miejsce zapisu projektu.
2. Wprowadź nazwę w polu Nazwa pliku i kliknij na przycisk Zapisz.
6.6
Zamykanie projektu
6.7
Opis
Wybierz kolejno menu Plik > Zamknij.
Jeżeli uprzednio dokonano zmian, pojawia się żądanie potwierdzenia, czy
projekt ma zostać zapisany.
Zamykanie programu WorkVisual
6.8


Wybierz kolejno menu Plik > Zakończ.
Jeżeli projekt jest otwarty, wyświetla się żądanie potwierdzenia, czy projekt ma zostać zapisany.
Import plików z opisem urządzenia
Aby zastosować urządzenie w programie WorkVisual, wymagany jest plik z
opisem tego urządzenia.
Pliki z opisem urządzeń należy nabyć u producenta urządzeń.
25 / 137
WorkVisual 2.1
Wymagania

Nie otwarto żadnego programu.
1. Wybierz kolejno menu Plik > Import/eksport. Otwiera się okno Kreator
importu/eksportu.
2. Wybierz Importuj plik z opisem urządzenia i kliknij na Dalej >.
3. Kliknij na Szukaj... i przejdź do katalogu, w którym znajdują się pliki. Potwierdź, naciskając Dalej >.
4. Otwiera się okno. Wybierz żądany typ w polu Typ pliku.
5. Zaznacz pliki do zaimportowania i potwierdź przyciskiem Otwórz.
6. Kliknij na Zakończ.
7. Zamknij okno Kreator importu/eksportu.
6.9
Wstawianie master magistrali polowej do katalogu DTM (skanowanie katalogu)
Opis
Tę procedurę należy przeprowadzać tylko w następujących przypadkach:

Przy pierwszym uruchomieniu WorkVisual po zainstalowaniu.

Jeżeli funkcje magistrali Interbus zostały zainstalowane później (tzn. po
uruchomieniu programu WorkVisual).
1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Zarządzanie katalogami DTM.... Otwiera się okno Zarządzanie katalogami DTM.
2. Kliknij na Szukaj zainstalowanych DTM. WorkVisual szuka w komputerze odpowiednich plików. Wynik wyszukiwania zostaje wyświetlony.
3. Zaznacz żądane pliki w sekcji Znane DTM i kliknij na przycisk Strzałka w
prawo.
Jeżeli wszystkie pliki mają zostać przejęte, kliknij na przycisk Podwójna
strzałka w prawo.
4. Wybrane pliki zostają wyświetlone w sekcji Aktualny katalog DTM. Kliknij
na OK.
Rys. 6-2: Zarządzanie katalogami DTM
6.10
Opis
26 / 137
Wstawianie katalogu do okna Katalogi
Katalogi zawierają wszystkie elementy, potrzebne do tworzenia programów.
Aby móc zastosować katalog, należy go najpierw wstawić do okna Katalogi.
6 Obsługa
Poniższe katalogi są domyślnie dostępne w WorkVisual:
Katalog
Opis
DtmCatalog
Pliki z opisem urządzenia
KRL Templates
Szablony do programów KRL
KukaControllers
Układy sterowania robota
KukaExternalAxis
Osie dodatkowe
KukaMisc
Pokazowe elementy obrabiane
KukaRobotsKRC2
Modele robotów do KR C2
KukaRobotsKRC4
Modele robotów do KR C4
KukaSpecialRobots
Specjalne modele robotów
VW Templates
Szablony do programów VW
Wymagania

1. Wybierz kolejno menu Plik > Dodaj katalog....
6.11
2. Zaznacz żądany katalog i potwierdź przyciskiem Otwórz. Katalog zostaje
wyświetlony w oknie Katalogi.
Usuwanie katalogu z okna Katalogi
Opis
Istnieje możliwość ponownego usunięcia katalogów z okna Katalogi. Jeżeli w
jednym z katalogów dokonano modyfikacji, pojawia się żądanie potwierdzenia, czy zmiany mają zostać zapisane.
Wymagania

1. Zaznacz w oknie Katalogi katalog przeznaczony do usunięcia.
6.12
2. Wybierz kolejno menu Plik > Usuń katalog. Katalog zostaje usunięty z
okna Katalogi.
Dodawanie układu sterowania robota do projektu
Opis
Do projektu można wstawić jeden lub kilka układów sterowania robota.
Wymagania

1. W oknie Struktura projektu wybierz zakładkę Urządzenia.
Katalog KukaControllers jest dostępny.
2. W katalogu KukaControllers zaznacz żądany układ sterowania robota.
3. Przy zastosowaniu funkcji Przeciągnij i upuść przesuń układ sterowania
robota do zakładki Urządzenia nad moduł: Widok urządzenia.
6.13
Włączanie układu sterowania robota
Opis
Większość ustawień, czynności i konfiguracji wykonywanych w obszarze roboczym Programowanie i konfiguracja jest możliwa tylko wtedy, gdy układ
sterowania robota jest aktywny. Dotyczą one ponadto układu sterowania robota, który jest aktualnie aktywny. (np. ustawienia w konfiguracji zabezpieczeń i układy połączeń WE/WY.)
Jeżeli projekt zawiera kilka układów sterowania robota, należy zwrócić uwagę na to, czy aktywny jest prawidłowy układ sterowania robota.
Wymagania

Układ sterowania robota został dodany.
27 / 137
WorkVisual 2.1
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia kliknij dwukrotnie na
układ sterowania robota.
2. Tylko, jeżeli jeszcze nie podano wersji oprogramowania systemowego:
Otwiera się okno. Z dokładnością do trzech miejsc wpisz tutaj wersję oprogramowania systemowego KUKA/VW, zainstalowaną w rzeczywistym
układzie sterowania robota: np. „8.2.4”.
Zamiast dwukrotnego kliknięcia można również kliknąć prawym klawiszem
myszy na układ sterowania robota. Otwiera się menu kontekstowe. Wybierz
opcję Ustaw jako aktywny układ sterowania.
6.14
Usuwanie układu sterowania robota z projektu
2. W zakładce Urządzenia kliknij prawym klawiszem myszy na układ sterowania robota. W menu kontekstowym wybierz Usuń.
Alternatywnie:
W zakładce Urządzenia zaznacz układ sterowania robota. Wybierz punkty menu Edycja > Usuń.
Alternatywnie:
W zakładce Urządzenia zaznacz układ sterowania robota i kliknij w pasku
menu na przycisk Usuń lub naciśnij na klawiaturze klawisz DELETE.
Układ sterowania robota zostaje usunięty z zakładki.
6.15
Przyporządkowanie robota do układu sterowania
Opis
Warunek
Przyporządkowanie robota do układu sterowania jest konieczne w następujących przypadkach:

W przypadku zamiaru otwarcia konfiguracji zabezpieczeń układu sterowania robota, do którego jeszcze nie przyporządkowano żadnej konfiguracji
zabezpieczeń.

W przypadku importu danych maszyny robota do konfiguracji zabezpieczeń.

Katalog KukaRobots został przeniesiony do okna Katalogi.

Układ sterowania robota jest włączony.
2. W oknie Katalogi w katalogu KukaRobots zaznacz żądanego robota.
3. Za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść przesuń robota do zakładki Urządzenia w układzie sterowania robota. (Nie do węzła Nieprzyporządkowane urządzenia.)
Robot jest teraz widoczny poniżej układu sterowania robota.
Alternatywny
2. Kliknij prawym klawiszem myszy na układ sterowania robota i wybierz Dodaj….
3. Otwiera się okno. Wybierz katalog KukaRobots.
4. Zaznacz na liście żądanego robota i kliknij na przycisk Dodaj.
Robot jest teraz widoczny poniżej układu sterowania robota.
28 / 137
6 Obsługa
6.16
Dodawanie osi dodatkowej
Podczas projektowania należy uwzględnić: Jeżeli projekt zostaje
przeniesiony z układu sterowania robota do programu WorkVisual za
pomocą menu Narzędzia > Porównywanie projektów, osie dodatkowe, dodane do układu sterowania robota w projekcie lub z niego usunięte,
nie są wraz z nim przenoszone do WorkVisual.
(>>> 13.8 "Porównanie projektów (i przejmowanie różnic)" Strona 104)
Przygotowanie
Aby dodać oś dodatkową do projektu, w oknie Struktura projektu w zakładce
Pliki musi być dostępna struktura pliku układu sterowania robota. Można to
osiągnąć w następujący sposób:

Nie należy tworzyć nowego projektu w WorkVisual, lecz przenieść projekt
początkowy z układu sterowania robota do WorkVisual.
(Poprzez menu Plik > Szukaj projektu.)
(>>> 13.7 "Przenoszenie projektu z układu sterowania robota do WorkVisual" Strona 104)

Lub: Przenieść projekt do układu sterowania robota i z powrotem do WorkVisual.
(Poprzez menu Narzędzia > Porównaj projekty.)
Warunek

Katalog KukaExternalAxis został przeniesiony do okna Katalogi.

2. W oknie Katalogi w katalogu KukaExternalAxis zaznacz żądaną oś dodatkową.
3. Za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść przesuń oś dodatkową do zakładki
Urządzenia w układzie sterowania robota. (Nie do węzła Nieprzyporządkowane urządzenia.)
Oś dodatkowa jest teraz widoczna poniżej układu sterowania robota.
4. Zaznacz oś dodatkową i wybierz kolejno menu Edytory > Konfiguracja
danych maszyny. Otwiera się okno Konfiguracja danych maszyny.
5. W obszarze Ogólne dane maszyny w odniesieniu do osi w polu Identyfikator osi: wpisz napęd, do którego jest przyporządkowana dodatkowa
oś w rzeczywistym module.
6. W razie potrzeby: Edytuj pozostałe parametry.
6.17
Zmiana zdefiniowanych właściwości programu WorkVisual
6.17.1
Przegląd
Widok oraz domyślnie ustawione właściwości programu WorkVisual można
zmienić w oknie Options.
Okno zawiera różne foldery:
29 / 137
WorkVisual 2.1
Folder
Opis
Edytor tekstu
Tutaj można skonfigurować edytor KRL.
(>>> 12.4 "Edytor KRL" Strona 83)
Otoczenie
Tutaj można skonfigurować opcje uruchamiania i
zapisu oraz skróty klawiszowe.
(>>> 6.17.2 "Konfiguracja procedury uruchomienia i
zapisu" Strona 30)
(>>> 6.17.3 "Konfiguracja skrótów klawiszowych"
Strona 30)
Lokalizacja
Tutaj można zmienić język interfejsu graficznego.
(>>> 6.17.4 "Zmiana języka interfejsu graficznego"
Strona 31)
Rys. 6-3: Okno Opcje
6.17.2
Konfiguracja procedury uruchomienia i zapisu
1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Opcje. Otwiera się okno Opcje.
2. Zaznacz w folderze Otoczenie podpunkt ObjectStoreUI.
3. Dokonaj żądanych ustawień.
4. Potwierdź zmiany przyciskiem OK.
Opis
Podpunkt ObjectStoreUI:
Parametry
Opis
Katalog rozwiązania
W tym miejscu można wybrać katalog, w którym
następuje domyślny zapis projektów.
Katalog
W tym miejscu podany jest katalog, w którym
zapisywane są katalogi.
W przypadku przeniesienia katalogów do innego
katalogu, należy w tym miejscu zmienić katalog.
Uruchom aplikację
6.17.3
Konfiguracja skrótów klawiszowych
30 / 137
Tutaj można określić, czy przy uruchamianiu
programu WorkVisual ma zostać zaproponowane otwarcie nowego projektu, ostatnio otwartego projektu lub czy preferowany jest brak
propozycji.
2. W folderze Otoczenie zaznacz podpunkt Klawiatura.
6 Obsługa
3. W polu Polecenie zaznacz czynność wywoływaną skrótem klawiszowym,
który ma być zdefiniowany lub zmieniony.
4. Ustaw kursor w polu Nowy skrót klawiszowy i potwierdź na klawiaturze
żądany skrót klawiszowy (lub też pojedynczy klawisz). Przykłady: F8 lub
CTRL+F
Skrót zostaje wyświetlony w polu Nowy skrót klawiszowy.
5. Kliknij na Przyporządkuj.
6. Potwierdź zmianę przyciskiem OK.
Lub: Jeżeli określony skrót klawiszowy jest już zajęty, wyświetla się żądanie potwierdzenia:

Jeżeli skrót klawiszowy ma zostać przydzielony do nowego polecenia,
kliknij na odpowiedź Tak i potwierdź zmianę przyciskiem OK.

Jeżeli skrót klawiszowy ma pozostać przydzielony do poprzedniego
polecenia, kliknij na odpowiedź Nie.
Zamknij okno, naciskając Anuluj. Lub usuń skrót w polu Nowy skrót
klawiszowy za pomocą klawisza Esc i wprowadź nowy.
6.17.4
Zmiana języka interfejsu graficznego
Warunek
Aby był możliwy wybór języka chińskiego, japońskiego lub koreańskiego, muszą być spełnione następujące warunki:

Język ten musi być zainstalowany także jako język systemu Windows.
1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Options. Otwiera się okno Options.
2. Zaznacz folder Lokalizacja.
3. W polu Język wybierz żądany język. Potwierdź za pomocą OK.
4. Zamknij i ponownie uruchom aplikację.
6.18
Funkcje drukowania
Przy zastosowaniu poniższej procedury można wydrukować następujące treści:

Układy połączeń

Teksty opisów

Można również wydrukować zawartość edytora KRL. W tym przypadku stosuje się inną procedurę.
(>>> 12.4.2.8 "Drukowanie treści edytora KRL" Strona 87)
1. Wybierz kolejno menu Plik > Drukuj. Otwiera się okno Drukowanie.
2. W sekcji Drukarki wybierz drukarkę, której chcesz użyć. W razie potrzeby
zmień ustawienia drukarki.
3. W sekcji Dokument, zaznaczając odpowiednie pola wyboru, wybierz treści przeznaczone do wydrukowania.
4. W razie potrzeby najpierw wyświetl podgląd wydruku: W tym celu kliknij na
przycisk Podgląd.
Zamknij podgląd wydruku.
5. Kliknij na przycisk Drukuj, aby rozpocząć drukowanie.
Podgląd wydruku można również wydrukować bezpośrednio. (Za pomocą
przycisku z symbolem drukarki.) W takim przypadku wydruk odbywa się na
drukarce domyślnej. Nie można wtedy dokonać zmian ustawienia drukarki.
Opis
Okno Drukowanie, sekcja Dokumenty:
31 / 137
WorkVisual 2.1
Pole wyboru
Opis
Globalnie
Funkcja ta jest obecnie niedostępna.
Moduł
Jeżeli to pole wyboru jest aktywne, następuje
automatyczne włączenie wszystkich układów
sterowania należących do tego modułu.
Poszczególne układy sterowania można ponownie wyłączyć ręcznie.
Układ sterowania […]
Jeżeli to pole wyboru jest aktywne, wszystkie
dokumenty należące do tego układu sterowania
robota zostają automatycznie wybrane do
wydruku. Poszczególne dokumenty można
ponownie wyłączyć ręcznie.
Dokumenty:
32 / 137
Lista połączeń
Drukuje układy połączeń zdefiniowane w oknie
Układy połączeń WE/WY
Teksty opisów
Jeżeli teksty opisów są zdefiniowane w różnych
językach, można dodatkowo wybrać języki
wydruku.
Wydruk zawiera pole przeznaczone na datę oraz
podpis i może służyć jako protokół odbioru bezpieczeństwa.
7 Konfiguracja zabezpieczeń
7
7.1
Edycja konfiguracji zabezpieczeń
Opis
Nowo dodany układ sterowania robota nie posiada w WorkVisual konfiguracji
zabezpieczeń. Układ sterowania robota bez konfiguracji zabezpieczeń można
rozpoznać w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia po oznaczeniu węzła pisanym kursywą Konfiguracja zabezpieczeń: Konfiguracja
zabezpieczeń
Konfiguracja zabezpieczeń zostaje automatycznie przyporządkowana do
układu sterowania robota w następujących przypadkach:

Po otwarciu konfiguracji zabezpieczeń w WorkVisual

Lub po aktywacji projektu w rzeczywistym układzie sterowania robota
Konfigurację zabezpieczeń można edytować w programie WorkVisual. Zmiany dotyczą zawsze aktualnie aktywnego układu sterowania robota.
Przy przenoszeniu projektu do rzeczywistego układu sterowania robota zawsze równocześnie przenoszona jest konfiguracja zabezpieczeń.
Warunek

Układ sterowania robota jest dodany i włączony.

Jeżeli do układu sterowania robota jeszcze nie przyporządkowano konfiguracji zabezpieczeń: Robot jest przyporządkowany do układu sterowania
robota.
(>>> 6.15 "Przyporządkowanie robota do układu sterowania" Strona 28)
1. Wybierz kolejno menu Edytory > Konfiguracja zabezpieczeń. Otwiera
się okno Parametry bezpieczeństwa.
2. Jeżeli jeszcze nie wykonano tej czynności:
W zakładce Ogólnie w sekcji Przegląd wybierz stosowaną opcję Safety:
SafeOperation, SafeRangeMonitoring lub brak.
3. W przypadku stosowania opcji SafeOperation lub SafeRangeMonitoring:
W zakładce Ogólnie w sekcji Parametry globalne aktywuj pole wyboru
Monitorowanie bezpieczeństwa. (Tylko wtedy funkcje monitorowania są
wyświetlane i można je zmieniać.)
4. W razie potrzeby zmień parametry.
5. Zamknij okno Parametry bezpieczeństwa.
Niektóre parametry konfiguracji zabezpieczeń są wyświetlane zawsze. (>>> 7.2 "Zakładka Ogólnie" Strona 34)
Parametry, odnoszące się do opcji SafeOperation lub SafeRangeMonitoring są wyświetlane tylko wtedy, gdy w zakładce Ogólnie jest zaznaczona jedna z tych opcji. Informacje dotyczące tych parametrów znajdują się w
dokumentacji KUKA.SafeOperation oraz KUKA.SafeRangeMonitoring.
33 / 137
WorkVisual 2.1
7.2
Zakładka Ogólnie
Opcje sprzętu
Parametry
Opis
Interfejs klienta
Tutaj należy wybrać, który interfejs jest stosowany:

ProfiSafe

SIB

SIB, SIB extended

SIB z wyjściem trybu roboczego

SIB z wyjściem trybu roboczego, SIB extended
Opcja ta jest dostępna tylko wtedy, gdy do
układu sterowania robota jest przypisana
wersja oprogramowania systemowego 8.2.4
lub wyższa. (>>> 6.13 "Włączanie układu
sterowania robota" Strona 27)
Obwód stycznika peryferyjnego (US2)
Stycznik główny 2 można zastosować jako
stycznik peryferyjny, tzn. jako element przełączający napięcie zasilania urządzeń peryferyjnych.
Dezaktywowany: Stycznik peryferyjny nie jest
stosowany. (domyślnie)
Poprzez zewnętrzny PLC: Stycznik peryferyjny
jest przełączany przez zewnętrzny sterownik
PLC, za pośrednictwem wejścia US2.
Poprzez KRC: Stycznik peryferyjny jest przełączany z zależności od zezwolenia na przesuw.
Jeżeli zezwolenie na przesuw jest dostępne,
stycznik zostaje włączony.
Potwierdzenie ochrony
użytkownika
W przypadku utraty i ponownego ustawienia
sygnału ochrony użytkownika w trybie automatycznym, przed kontynuacją pracy należy go
potwierdzić.
Naciskając przycisk potwierdzenia: Potwierdzenie następuje np. za pomocą przycisku
potwierdzenia (umieszczonego poza modułem).
Potwierdzenie jest przekazywane do systemu
sterowania zabezpieczeniami. System ten udostępnia tryb automatyczny dopiero po potwierdzeniu.
Podzespół zewnętrzny: Potwierdzenie następuje za pośrednictwem PLC urządzeń
Protokół zmian
Każda zmiana w konfiguracji zabezpieczeń i każdy zapis są automatycznie
protokołowane. Protokół jest wyświetlany w tym miejscu.
Dane maszyny
Tutaj wyświetlane są dane maszyny systemu sterowania zabezpieczeniami.
(>>> 7.3 "Import danych maszyny do konfiguracji zabezpieczeń" Strona 34)
7.3
Opis
34 / 137
Import danych maszyny do konfiguracji zabezpieczeń
Dane maszyny można zaimportować do konfiguracji zabezpieczeń w następujących przypadkach:
7 Konfiguracja zabezpieczeń

Jeśli do układu sterowania robota nie przyporządkowano kinematyki.

Lub jeśli w projekcie znajdują się pliki z danymi maszyny (np. po przeniesieniu projektu z rzeczywistego układu sterowania robota do WorkVisual).
Import jest np. konieczny, jeżeli w projekcie dodano oś dodatkową i w konfiguracji zabezpieczeń mają być dokonane ustawienia tej osi. Przynależne parametry są wyświetlane w konfiguracji zabezpieczeń dopiero po zakończeniu
importu.
Niemniej jednak, po zaimportowaniu danych maszyny do konfiguracji zabezpieczeń, należy sprawdzić konfigurację zabezpieczeń w rzeczywistym układzie
sterowania robota.
Strona 103)
Warunek


Robot jest przyporządkowany do układu sterowania robota.
1. Wybierz kolejno menu Edytory > Konfiguracja zabezpieczeń. Otwiera
się okno Parametry bezpieczeństwa.
2. Wybierz zakładkę Ogólnie, następnie opcję Dane maszyny.
3. Kliknij na przycisk Importuj dane maszyny.
4. Po pomyślnym zakończeniu importu danych maszyny w oknie komunikatów pojawia się odpowiedni komunikat.
Zamknij okno Parametry bezpieczeństwa.
7.4
Eksport/import konfiguracji zabezpieczeń
Funkcja eksportu/importu może być przykładowo przydatna w przypadku importu i tym samym kopiowania istniejącej konfiguracji zabezpieczeń do innego
projektu.
7.4.1
Eksport konfiguracji zabezpieczeń
Opis
Konfiguracja zabezpieczeń jest eksportowana jako plik SCG.
Wymagania

importu/eksportu.
2. Wybierz Eksportuj konfigurację zabezpieczeń i kliknij naDalej.
3. Podaj katalog i nazwę pliku. Kliknij na Zakończ.
4. Po pomyślnym zakończeniu eksportu konfiguracji pojawia się odpowiedni
komunikat. Zamknij okno Kreator importu/eksportu.
7.4.2
Import konfiguracji zabezpieczeń
Po imporcie konfiguracji zabezpieczeń do
WorkVisual należy ją sprawdzić! W przeciwnym razie konfiguracja zabezpieczeń w późniejszym czasie, po przeniesieniu projektu do rzeczywistego układu sterowania robota może
doprowadzić do eksploatacji robota z nieprawidłowymi danymi. Skutkiem
tego mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody
materialne.
35 / 137
WorkVisual 2.1
Wymagania

importu/eksportu.
2. Wybierz Importuj konfigurację zabezpieczeń i kliknij na Dalej.
3. Przejdź do ścieżki, pod którą znajduje się plik SCG i zaznacz go. Kliknij na
Otwórz.
5. Po pomyślnym zakończeniu importu konfiguracji pojawia się odpowiedni
36 / 137
8 Konfiguracja magistrali
8
Konfiguracja magistrali
8.1
Budowa magistrali
8.1.1
Przegląd Budowa magistrali
Krok
1
Opis
Tylko w przypadku budowy magistrali Interbus: Instalacja
funkcjonalności magistrali Interbus.
(>>> 4.4 "Instalacja funkcjonalności magistrali Interbus" Strona 14)
2
Tylko, jeżeli funkcjonalność magistrali Interbus została zainstalowana później (tzn. po pierwszym uruchomieniu programu
WorkVisual): Skanowanie katalogów.
(>>> 6.9 "Wstawianie master magistrali polowej do katalogu
DTM (skanowanie katalogu)" Strona 26)
3
Instalacja plików z opisem urządzeń w komputerze.
(>>> 6.8 "Import plików z opisem urządzenia" Strona 25)
4
Wstawianie katalogu DTM do okna Katalogi.
(>>> 6.10 "Wstawianie katalogu do okna Katalogi" Strona 26)
5
Wstawianie urządzenia master magistrali polowej do projektu.
(>>> 8.1.2 "Dodawanie urządzenia master magistrali polowej
do projektu" Strona 37)
6
Konfiguracja urządzenia master magistrali polowej.
(>>> 8.1.3 "Konfiguracja master magistrali polowej" Strona 38)
7
Wstawienie urządzeń do magistrali, tzn. podporządkowanie
ich urządzeniu master magistrali polowej.
(>>> 8.1.4 "Ręczne wstawianie urządzeń do magistrali" Strona 38)
Lub:
(>>> 8.1.7 "Automatyczne dodawanie urządzeń do magistrali
(skanowanie magistrali)" Strona 42)
8
Konfiguracja urządzeń.
(>>> 8.1.5 "Konfiguracja urządzeń" Strona 38)
Lub (możliwe tylko w przypadku PROFINET):
(>>> 8.1.6 "Import konfiguracji PROFINET" Strona 39)
9
Edycja sygnałów magistrali polowej
(>>> 8.2 "Edycja sygnałów z urządzeń magistrali polowej"
Strona 43)
10
Teraz można połączyć magistralę.
(>>> 8.3 "Łączenie magistrali" Strona 48)
8.1.2
Warunek
Dodawanie urządzenia master magistrali polowej do projektu

Pliki z opisem urządzenia są dodane do katalogu DTM (skanowanie katalogu).

37 / 137
WorkVisual 2.1
1. Rozwiń drzewo w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia na tyle, aby węzeł Struktura magistrali był widoczny.
2. Kliknij prawym klawiszem myszy na Strukturę magistrali i w menu kontekstowym wybierz Dodaj. Otwiera się okno Wybór DTM.
3. Zaznacz żądane urządzenie master magistrali polowej i potwierdź przyciskiem OK. Urządzenie zostaje przejęte do struktury drzewa.
Alternatywny
8.1.3
1. Rozwiń drzewo w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia na tyle, aby węzeł Struktura magistrali był widoczny.
2. W oknie Katalog DTM uchwyć żądane urządzenie master magistrali polowej i przy pomocy funkcji Przeciągnij i upuść przesuń do węzła Struktura magistrali.
Konfiguracja master magistrali polowej
Warunek

Master magistrali polowej jest wstawiony do projektu.

1. Kliknij prawym klawiszem myszy w oknie Struktura projektu w zakładce
Urządzenia na Master magistrali polowej.
2. Wybierz w menu kontekstowym Ustawienia…. Otwiera się okno z danymi
urządzenia.
3. Dokonaj niezbędnych ustawień danych i zapisz, naciskając OK.
Informacje dotyczące ustawień określonych systemów magistrali
znajdują się w dokumentacji tych systemów.
8.1.4
Ręczne wstawianie urządzeń do magistrali
Wstawione urządzenie musi być zgodne z
rzeczywiście stosowanym urządzeniem.
W przeciwnym wypadku mogą wystąpić poważne szkody materialne.
Warunek

Urządzenia zostały dodane do katalogu DTM.

Master magistrali polowej jest dodany do struktury magistrali.

1. Rozwiń drzewo w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia na tyle, aby master magistrali polowej był widoczny.
2. Kliknij prawym klawiszem myszy na master magistrali polowej i w menu
kontekstowym wybierz Dodaj.... Otwiera się okno Wybór DTM.
3. Zaznacz żądane urządzenie i potwierdź, naciskając OK. Urządzenie zostaje przejęte do struktury drzewa.
4. W razie potrzeby powtórz kroki 2 i 3 w odniesieniu do innych urządzeń.
Alternatywny
1. Rozwiń drzewo w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia na tyle, aby master magistrali polowej był widoczny.
2. Uchwyć w katalogu DTM żądane urządzenie i za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść przesuń je do urządzenia master magistrali polowej.
3. W razie potrzeby powtórz krok 2 w odniesieniu do innych urządzeń.
8.1.5
Warunek
38 / 137
Konfiguracja urządzeń

Urządzenie jest dodane do magistrali.

Urządzenia na urządzenie.
2. Wybierz w menu kontekstowym Ustawienia…. Otwiera się okno z danymi
urządzenia.
3. Dokonaj niezbędnych ustawień danych i zapisz, naciskając OK.
Informacje dotyczące ustawień określonych systemów magistrali
znajdują się w dokumentacji tych systemów.
8.1.6
Import konfiguracji PROFINET
Opis
Konfiguracja magistrali PROFINET poza programem WorkVisual jest również
możliwa za pomocą Step 7 lub PC WORX. Użytkownik musi następnie zaimportować tę konfigurację do WorkVisual.
Przygotowanie
WorkVisual wymaga plików GSDML stosowanych urządzeń PROFINET. (Pliki
z opisem urządzeń w PROFINET to pliki GSDML.)

Zaimportuj pliki.
(>>> 6.8 "Import plików z opisem urządzenia" Strona 25)
Wymagania


Konfiguracja PROFINET została wyeksportowana z programu Step 7 lub
PC WORX i jest dostępna jako plik XML lub CFG.
Informacje dotyczące konfiguracji PROFINET za pomocą Step 7 lub
PC WORX znajdują się w dokumentacji KR C4 PROFINET. Informacje dotyczące sekwencji czynności w Step 7 lub w PC WORX znajdują się w dokumentacji tego oprogramowania.
importu/eksportu.
2. Wybierz Importuj konfigurację Profinet i kliknij na Dalej.
3. Za pomocą przycisku Szukaj… przejdź do ścieżki, pod którą znajduje się
plik XML lub CFG i zaznacz go. Kliknij na Otwórz.
4. Kliknij na Dalej.
5. Pojawia się struktura drzewa. Na jej podstawie można stwierdzić, czy konfiguracja PROFINET jest zgodna z urządzeniami w projekcie. W przeciwnym wypadku wyświetlana jest różnica. W razie potrzeby import można
teraz przerwać naciskając Anuluj.
(>>> 8.1.6.1 "Różnica między konfiguracją PROFINET a projektem" Strona 40)
Poza tym kliknij na Zakończ. Jest to możliwe również wtedy, jeżeli między
konfiguracją a urządzeniami występuje różnica. W przypadku różnicy:

Konfiguracja PROFINET nadpisuje stan w projekcie.

W zależności od tego, co stanowi różnicę, układy połączeń w projekcie
zostają zachowane bądź nie.
6. Po pomyślnym zakończeniu importu konfiguracji pojawia się odpowiedni
39 / 137
WorkVisual 2.1
8.1.6.1
Różnica między konfiguracją PROFINET a projektem
Jeżeli projekt jest oznaczony zielonym haczykiem, oznacza to, że różnice nie
występują. Urządzenie w konfiguracji PROFINET i w projekcie jest identyczne.
Ewentualne różnice są wskazywane podczas importu konfiguracji PROFINET
w następujący sposób:
Brak urządzenia
Różnica
Urządzenie jest zawarte w konfiguracji PROFINET, ale
nie w projekcie.
Symbol
Zielony krzyżyk
Oddziaływanie
podczas
importu
Urządzenie zostaje dodane w projekcie do magistrali.
Rys. 8-1: Projekt nie zawiera urządzenia
Za dużo urządzeń
Różnica
Urządzenie jest zawarte w projekcie, ale nie konfiguracji PROFINET.
Symbol
Czerwony symbol X
Oddziaływanie
podczas
importu
Urządzenie w projekcie zostaje usunięte z magistrali.
Układy połączeń z tym urządzeniem zostają również
usunięte!
Rys. 8-2: Import nie zawiera urządzenia
Ustawienia IP
Różnica
40 / 137
Ustawienia IP tego urządzenia w projekcie są inne niż
w konfiguracji PROFINET.
(pola Adres IP, Maska podsieci lub Bramka standardowa)
Symbol
Ołówek
Oddziaływanie
podczas
importu
Ustawienia IP konfiguracji PROFINET zostają przejęte
do projektu.
Układy połączeń urządzenia pozostają zachowane.
Rys. 8-3: Ustawienia IP zostały zmienione w WorkVisual
Wykorzystanie
modułów
Różnica
Wykorzystanie modułów tego urządzenia w projekcie
jest inne niż w konfiguracji PROFINET.
Symbol
Podwójna strzałka
Oddziaływanie
podczas
importu
Wykorzystanie modułów w konfiguracji PROFINET
zostaje przejęte do projektu.
Układy połączeń z tym urządzeniem zostają usunięte!
Rys. 8-4: Różne wykorzystanie modułów
Nazwa PROFINET
Różnica
Symbol
Oddziaływanie
podczas
importu
Nazwa PROFINET tego urządzenia jest inna w projekcie niż w konfiguracji PROFINET.
WorkVisual traktuje urządzenie jako 2 różne urządzenia.
Czerwony symbol X i zielony krzyżyk
Urządzenie zostaje przejęte z konfiguracji do projektu.
Urządzenie, które znajdowało się już w projekcie
zostaje usunięte.
Układy połączeń tego urządzenia zostają również usunięte!
Rys. 8-5: Różna nazwa PROFINET
W strukturze drzewa nie jest wyświetlana nazwa PROFINET urządzenia, lecz nazwa produktu. Dlatego nazwy są w tym miejscu takie
same.
Kolor czcionki
Standardowy kolor czcionki to kolor czarny.
41 / 137
WorkVisual 2.1
Kolor czcionki
Znaczenie
Pomarańczowy
Do tego urządzenia nie można jednoznacznie przyporządkować pliku GSDML. Lista potencjalnych plików
znajduje się w polu wyboru. Użytkownik musi wybrać
plik.
Czerwony
WorkVisual nie zawiera żadnego pliku GSDML, który
można przyporządkować do tego urządzenia. Użytkownik musi udostępnić odpowiedni plik.
(>>> "Przygotowanie" Strona 39)
8.1.7
Automatyczne dodawanie urządzeń do magistrali (skanowanie magistrali)
Opis
Urządzenia podłączone do magistrali można dodawać automatycznie. W
WorkVisual użytkownik ma możliwość wyszukania, które urządzenia są podłączone do rzeczywistej magistrali. Odpowiednie urządzenia są automatycznie dodawane do struktury drzewa programu.
W przeciwieństwie do ręcznego trybu dodawania, powyższa procedura jest
szybsza i obarczona mniejszą liczbą błędów.
Warunek

Urządzenia zostały dodane do katalogu DTM.

Master magistrali polowej jest dodany do struktury magistrali.


Połączenie sieciowe z rzeczywistym układem sterowania robota

Urządzenia są podłączone do rzeczywistego układu sterowania robota.
W zależności od zastosowanego systemu magistrali obowiązują dodatkowe wymagania. Informacje na ten temat można znaleźć w dokumentacjach systemów magistral.
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia rozwiń drzewo układu sterowania robota.
2. Kliknij prawym klawiszem myszy na master magistrali polowej. Wybierz
opcję Skanowanie topologii…, a następnie kanał. Otwiera się okno Asystent skanowania topologii.
3. Kliknij Dalej, aby rozpocząć wyszukiwanie. Po zakończeniu wyszukiwania, z lewej strony okna programu WorkVisual zostają wyświetlone
wszystkie znalezione urządzenia. Każde urządzenie jest przedstawione w
postaci liczby (= kod produktu).
4. Zaznacz urządzenie. Z prawej strony okna programu WorkVisual zostaje
wyświetlona lista, zawierająca pliki z opisem urządzeń, które posiadają ten
sam kod produktu.
42 / 137
Rys. 8-6: Przykład: Urządzenie i pliki z opisem urządzenia
5. Jeżeli lista zawiera kilka plików z opisem urządzeń, przewiń ją i sprawdź,
czy zaznaczono plik rzeczywiście stosowanego urządzenia. Jeżeli zaznaczono inny plik, wybierz opcję Wybór ręczny i zaznacz prawidłowy plik.
6. Powtórz kroki 4 i 5 w odniesieniu do wszystkich wyświetlonych urządzeń.
7. Kliknij na Dalej, aby potwierdzić przyporządkowanie.
8. Kliknij na Zakończ, aby przyporządkować urządzenia do urządzenia master magistrali polowej.
8.2
Edycja sygnałów z urządzeń magistrali polowej
Opis
Sygnały magistrali polowej można edytować w programie WorkVisual. Można
na przykład zmieniać szerokość sygnału lub zamieniać kolejność bajtów.
Warunek

1. W oknie Układ połączeń WE/WY w zakładce Magistrale polowezaznacz
urządzenie.
Urządzenia magistrali polowej są skonfigurowane.
2. W oknie Układ połączeń WE/WY kliknij na przycisk Edytuj sygnały u dostawcy na dole po prawej stronie. Otwiera się okno Edytor sygnałów.
Wyświetlane są wszystkie wejścia i wyjścia urządzenia.
(>>> 8.2.1 "Edytor sygnałów" Strona 43)
3. W razie potrzeby edytuj sygnały.
4. Kliknij na Ok, aby zastosować zmiany i zamknąć okno Edytor sygnałów.
8.2.1
Edytor sygnałów
Edytor sygnałów wskazuje po lewej stronie wejścia i po prawej stronie wyjścia
zaznaczonego urządzenia.
43 / 137
WorkVisual 2.1
Rys. 8-7: Edytor sygnałów
Poz.
Opis
1
W lewej kolumnie wyświetlana jest pierwotna konfiguracja wejść
lub wyjść. Każde okienko oznacza 1 bit.
2
Prawą kolumnę można edytować i zawsze jest w niej wyświetlana
aktualna konfiguracja wejść lub wyjść. Każde okienko oznacza 1
bit.
3
Nazwa sygnału
(>>> 8.2.5 "Zmiana nazwy sygnału" Strona 47)
4
Początkowe oznaczenie wymiany
(>>> 8.2.3 "Wymiana sygnałów (odwrócenie kolejności bajtów)"
Strona 45)
5
Adres początku tego sygnału
6
Szerokość sygnału
7
Adres, do którego jest przypisany bit oraz numer bitu
8
Pasek wskazuje, że kolejność bitów została odwrócona.
9
Granica między segmentami pamięci
10
Typ danych tego sygnału
(>>> 8.2.2 "Zmiana szerokości bitowej sygnałów" Strona 45)
(>>> 8.2.4 "Zmiana typu danych" Strona 47)
44 / 137
8.2.2
Zmiana szerokości bitowej sygnałów
Opis
Procedura ta umożliwia zmianę szerokości sygnałów. Sygnały mogą być dzielone lub łączone. Możliwy jest także wielokrotny podział sygnałów.
Granice sygnału można przesunąć maksymalnie do granic segmentów pamięci. Granic sygnału nie można przesunąć poza granice wymienionych obszarów.
Aktualnie edytowane bity są wyświetlane na czerwono.
Warunek

Edytor sygnałów jest otwarty.

Sygnały przeznaczone do edycji nie są połączone.
Przesunięcie granicy sygnału:
1. W prawej kolumnie ustaw kursor na linii granicznej między dwoma sygnałami. Kursor zmienia się w pionową, podwójną strzałkę.
2. Kliknij, trzymając wciśnięty klawisz myszy i przesuń kursor w górę lub w
dół. Linia graniczna przesuwa się.
3. Przeciągnij linię graniczną na żądane miejsce i zwolnij klawisz.
W ten sposób można zmniejszyć sygnał do 1 bita.
Podział sygnału:
1. W prawej kolumnie ustaw kursor na bicie.
2. Kliknij, trzymając wciśnięty klawisz myszy i przesuń kursor w górę lub w
dół. Przy bicie wyjściowym pojawia się linia.
3. Przeciągnij kursor do drugiego bitu i zwolnij klawisz. Również przy tym bicie pojawia się linia. Obie linie są granicami nowego sygnału.
Połączenie sygnałów:
1. W prawej kolumnie ustaw kursor na pierwszym (lub ostatnim) bicie sygnału.
2. Kliknij, trzymając wciśnięty klawisz myszy i przesuń kursor w dół (lub w górę).
3. Przesuń kursor poza granicę sygnału do drugiej granicy sygnału i zwolnij
klawisz. Środkowa granica sygnału znika. Sygnały zostały połączone.
8.2.3
Opis
Wymiana sygnałów (odwrócenie kolejności bajtów)
Kolejność bajtów sygnałów można odwrócić („wymienić”). Można wymienić
jednorazowo 2, 4 lub 8 bajtów. Obszary częściowe sygnałów nie mogą być
wymieniane. Nie ma również możliwości wymiany, wykraczającej poza granice segmentów pamięci.
Bity w jednym bajcie zawsze będą takie same.
Układ sterowania robota (V)KR C4 korzysta z formatu danych Intel.
Sygnały magistrali polowej w formacie Motorola muszą zostać przekonwertowane do formatu Intel. Odbywa się to przez wymianę.
45 / 137
WorkVisual 2.1
W kartach danych producenta nie zawsze można znaleźć informację,
czy sygnał musi być wymieniony. Sygnały urządzeń marki Siemens z
reguły muszą być wymieniane. Opisany poniżej sposób postępowania może pomóc rozpoznać, czy wejście musi zostać wymienione:
1. Powoli i równomiernie zmieniaj napięcie na wejściu.
2. W KUKA.smartHMI w oknie Analogowe WE/WY obserwuj wartości dla
tego sygnału.
Jeśli wartości zmieniają się skokowo, nierównomiernie i ewentualnie w różnych kierunkach, oznacza to konieczność wymiany.
Wyniki wymiany obszaru w całości lub w częściach są zróżnicowane:
Rys. 8-8: Przykład 1: Odwrócenie kolejności bajtów
Poz.
Opis
1
Pierwotna kolejność
2
Wynik w przypadku wymiany dwóch pierwszych i dwóch drugich
bajtów
Rys. 8-9: Przykład 2: Odwrócenie kolejności bajtów
Poz.
Opis
1
Pierwotna kolejność
2
Wynik w przypadku wymiany bajtów na raz
Warunek

1. Ustaw kursor na oznaczeniu początkowym wymiany. Kursor zmienia się
w pionową, podwójną strzałkę.
2. Kliknij i przytrzymaj wciśnięty klawisz myszy. Przesuń kursor w dół do granicy sygnału.
3. Pojawi się pasek.

Albo: Zwolnij klawisz myszy. Kolejność bajtów została odwrócona.

Lub: Jeśli wymianie ma być poddany większy obszar, przesuń kursor
dalej, nie zwalniając klawisza myszy. Pojawi się dłuższy pasek. Zwolnij klawisz myszy. Kolejność bajtów została odwrócona.
Pojawi się oznaczenie końcowe wymiany.
Cofnięcie wymiany:
1. Ustaw kursor na oznaczeniu końcowym wymiany. Kursor zmienia się w
pionową, podwójną strzałkę.
2. Kliknij i przytrzymaj wciśnięty klawisz myszy. Przesuń kursor do góry, w
kierunku oznaczenia początkowego.
3. Pasek znika. Proces odwrócenia został cofnięty.
46 / 137
8.2.4
Zmiana typu danych
Opis
W edytorze sygnałów typ danych jest wyświetlany w postaci symbolu.
Symbol
Opis
Typ danych Integer ze znakiem (w zależności od długości SINT, INT, LINT lub DINT)
Typ danych Integer bez znaku (w zależności od długości USINT, UINT, ULINT lub UDINT)
Cyfrowy typ danych (w zależności od długości BYTE,
WORD, DWORD lub LWORD)
(Dokładny typ danych sygnału jest wyświetlany w oknie Układ połączeń WE/
WY.)
Typ danych musi np. zostać zmieniony, gdy konieczne jest użycie sygnału
jako analogowego wyjścia lub wejścia, a w pliku z opisem urządzenia jest on
oznaczony tylko jako cyfrowy typ danych.
Warunek

1. Z prawej strony kolumny wejścia lub wyjścia kliknij na symbol znaku. Symbol zmienia się.
2. Klikaj tak długo, aż wyświetli się żądany symbol.
8.2.5
Zmiana nazwy sygnału
Warunek

1. Kliknij na prawą nazwę wejścia lub wyjścia. Nazwa jest edytowana.
2. Wpisz żądaną nazwę i potwierdź klawiszem Enter.
Nazwa musi być jednoznaczna w aktualnym widoku edytora sygnałów.
Zmieniona nazwa zostaje wyświetlona w oknie Układ połączeń WE/WY.
47 / 137
WorkVisual 2.1
8.3
Łączenie magistrali
8.3.1
Okno Układ połączeń WE/WY
Przegląd
Rys. 8-10: Okno Układ połączeń WE/WY
Poz.
1
Opis
Wskazanie typów wejść/wyjść oraz urządzeń magistrali polowej.
Obydwa łączone obszary wybiera się z lewej i z prawej strony poprzez zakładki.
Sygnały zaznaczonych tutaj obszarów są widoczne na wskazaniach dolnych.
2
Wskazanie połączonych sygnałów
3
Wskazanie wszystkich sygnałów. Tutaj można połączyć wejścia/
wyjścia.
4
W tym miejscu można zwijać i rozwijać obydwa wskazania sygnałów niezależnie.
5
Wskazanie ilości bitów zawartych w zaznaczonych sygnałach
(>>> 8.3.3 "Łączenie wejścia z wyjściem" Strona 50)
Połączone sygnały są oznaczone zielonymi symbolami.
Wielokrotnie połączone sygnały są oznaczone podwójną strzałką:
(>>> 8.3.2 "Przyciski w oknie Układ połączeń WE/WY" Strona 49)
48 / 137
Zakładki:
8.3.2
Nazwa
Opis
WE/WY KR C
Tutaj wyświetlane są analogowe i cyfrowe wejścia/wyjścia układu sterowania robota. Z lewej i z prawej strony
znajduje się zakładka WE/WY KR C. Umożliwia to
połączenie ze sobą wejść i wyjść układu sterowania
robota.
PLC
Zakładki te są istotne tylko wówczas, gdy stosowany
jest Multiprog.
Sygnały KR C
Tutaj wyświetlane są pozostałe sygnały układu sterowania robota.
Magistrale
polowe
Tutaj wyświetlane są wejścia/wyjścia urządzeń magistrali polowej.
Przyciski w oknie Układ połączeń WE/WY
Filtrowanie/
szukanie
Niektóre z tych przycisków powtarzają się. Odnoszą się one wówczas zawsze
do strony okna Układ połączeń WE/WY, na której są umieszczone.
W przypadku niektórych przycisków zmienia się podpowiedź, w zależności od
tego, czy sygnały, do których się odnoszą są właśnie wyświetlane czy ukryte.
Przycisk
Nazwa/opis
Filtruj wejścia/Pokaż wszystkie wejścia: Ukrywa i
wyświetla wejścia.
Filtruj wyjścia/Wyświetl wszystkie wyjścia: Ukrywa i
wyświetla wyjścia.
Okno dialogowe filtrowania: Otwiera się okno Filtruj sygnały. Wprowadź kryteria filtrowania (tekst, typ danych i/lub
zakres sygnału) i kliknij na przycisk Filtr. Wyświetlą się sygnały, które spełniają podane kryteria.
Gdy jest ustawiony filtr, przycisk po prawej stronie na dole jest
oznaczony zielonym haczykiem. Aby wyłączyć filtr, kliknij na
przycisk oraz w oknie Sygnały kliknij na przycisk Cofnij, a
następnie Filtr.
Przyciski nad wskaźnikiem połączonych sygnałów:
Szukaj połączonego sygnału: jest dostępny tylko wtedy,
gdy połączony sygnał jest zaznaczony.
(>>> 8.3.6 "Wyszukiwanie przyporządkowanych sygnałów"
Strona 52)
Przycisk pod wskaźnikiem wszystkich sygnałów:
Szukaj części tekstu: wyświetla pole wyszukiwania. Można
tutaj wyszukiwać nazwy sygnałów (lub części nazw) we wskazaniach sygnałów, przeszukując w górę lub w dół.
Gdy pole wyszukiwania jest widoczne, przycisk po prawej
stronie na dole jest oznaczony krzyżykiem. Kliknij na przycisk, aby ponownie ukryć pole wyszukiwania.
Filtruj połączone sygnały/Wyświetl wszystkie połączone
sygnały
Ukrywa i wyświetla połączone sygnały.
Filtruj niepołączone sygnały/Wyświetl wszystkie niepołączone sygnały
Ukrywa i wyświetla niepołączone sygnały.
49 / 137
WorkVisual 2.1
Łączenie
Przycisk
Nazwa/opis
Rozłącz: Rozłącza zaznaczone połączone sygnały. Można
zaznaczyć kilka połączeń równocześnie i jednocześnie je rozłączyć.
Połącz: Łączy ze sobą sygnały, które zaznaczono w widoku
wszystkich sygnałów. Można zaznaczyć po obu stronach
kilka sygnałów i jednocześnie je połączyć. (Jest to możliwe
tylko wtedy, gdy po obu stronach zaznaczono taką samą ilość
sygnałów.)
Edycja
Przycisk
Nazwa/opis
Utwórz sygnały u dostawcy
Ma znaczenie tylko w przypadku korzystania z Multiprog.
Edytuj sygnały u dostawcy
W przypadku sygnałów magistrali polowej: Otwiera edytor, w
którym można edytować rozmieszczenie bitów sygnałów.
(>>> 8.2 "Edycja sygnałów z urządzeń magistrali polowej"
Strona 43)
Dla wejść/wyjść analogowych KRC oraz sygnałów Multiprog
dostępne są tutaj także możliwości edycji.
(>>> 8.3.9 "Edycja analogowych sygnałów KRC" Strona 54)
Usuń sygnały u dostawcy
Ma znaczenie tylko w przypadku korzystania z Multiprog.
Informacje dotyczące Multiprog znajdują się w dokumentacji KUKA.PLC Multiprog.
8.3.3
Łączenie wejścia z wyjściem
Opis
Za pomocą tej procedury następuje przyporządkowanie wejść i wyjść urządzeń do wejść i wyjść układu sterowania robota.
Zgodnie z tą samą zasadą możliwe jest również wzajemne łączenie wejść i
wyjść układu sterowania robota. (W tym przypadku w obydwu połowach okna
należy zastosować zakładkę WE/WY KR C.)
Warunek


Budowa magistrali w WorkVisual jest zgodna z budową magistrali rzeczywistej.

Urządzenia magistrali polowej są skonfigurowane.
1. Kliknij na przycisk Otwiera edytor układu połączeń Otwiera się okno
Układ połączeń WE/WY.
2. W lewej połowie okna, w zakładce WE/WY KR C zaznacz obszar układu
sterowania robota, który ma być połączony, np. Wejścia cyfrowe.
Sygnały są wyświetlane w dolnym obszarze okna Układ połączeń WE/
WY.
3. Zaznacz urządzenie w prawej połowie okna, w zakładce Magistrale polowe.
Sygnały urządzenia są wyświetlane w dolnym obszarze okna Układ połączeń WE/WY.
50 / 137
4. Za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść przesuń sygnał układu sterowania
robota na wejście lub wyjście urządzenia. (Lub też odwrotnie – wejście lub
wyjście urządzenia na sygnał układu sterowania robota.)
Sygnały są teraz połączone.
Alternatywny sposób postępowania podczas łączenia:

Zaznacz sygnały, które mają być połączone i kliknij na przycisk Połącz.

Lub: Zaznacz sygnały, które mają być połączone i w menu kontekstowym
wybierz opcję Połącz.
Wielokrotny układ połączeń:
Można zaznaczyć (po obu stronach) kilka sygnałów naraz i równocześnie je
połączyć. Ponadto istnieje następująca możliwość:
1. Zaznaczenie z jednej strony kilku sygnałów, a z drugiej strony jednego
sygnału.
2. W menu kontekstowym wybierz opcję Łącz ciągle. Sygnały od zaznaczonej pozycji (licząc w górę) zostają połączone.
8.3.4
Połączenie wejścia i wyjścia magistrali
Opis
Wejście magistrali można połączyć z wyjściem magistrali (tej samej lub innej).
Następuje to pośrednio. Łącznie potrzebne są do tego 3 układy połączeń.
1. Połącz wejście magistrali z wejściem układu sterowania robota.
2. Połącz wejście układu sterowania robota z wyjściem układu sterowania robota.
3. Połącz wyjście układu sterowania robota z wyjściem magistrali.
Wejście i wyjście układu sterowania robota są w tym przypadku połączone
wielokrotnie.
Schemat
Rys. 8-11: Schemat: Połączenie wejścia i wyjścia magistrali
8.3.5
Wielokrotne łączenie lub łączenie zwrotne sygnałów
Dostępna
możliwość
Sygnały można łączyć wielokrotnie. Wielokrotnie połączone sygnały są oznaczone w oknie Układ połączeń WE/WY podwójną strzałką:
Możliwe są następujące połączenia wielokrotne:

Połączenie wejścia (układu sterowania robota) w wejściem (magistrali).

Połączenie tego samego wejścia (układu sterowania robota) z jednym lub
kilkoma wyjściami (układu sterowania robota).
51 / 137
WorkVisual 2.1
Rys. 8-12: Możliwość wielokrotnego połączenia
Możliwe są następujące połączenia zwrotne:

Połączenie wyjścia (magistrali) w wejściem (układu sterowania robota).
Rys. 8-13: Możliwe połączenie zwrotne
Brak możliwości
Następujące połączenia wielokrotne nie są możliwe:

Połączenie wejścia (układu sterowania robota) w kilkoma wejściami (magistrali).

Połączenie wyjścia (układu sterowania robota) w kilkoma wyjściami (magistrali).
Rys. 8-14: Wielokrotny układ połączeń nie jest możliwy
8.3.6
Wyszukiwanie przyporządkowanych sygnałów
1. Zaznacz połączony sygnał.
2. Kliknij w połowie okna, w której zaznaczono sygnał (z prawej lub z lewej
strony) na przycisk Szukaj połączonego sygnału.

Gdy sygnał jest połączony raz: Przyporządkowany sygnał zostaje teraz wyświetlony w drugiej połowie okna, na wskaźniku wszystkich sygnałów i jest oznaczony.

Gdy sygnał jest połączony wielokrotnie: Otwiera się okno Szukaj sygnału. Wyświetlane są wszystkie sygnały połączone z zaznaczonym
sygnałem.
Wybierz sygnał i potwierdź, naciskając OK.
52 / 137
Rys. 8-15: Przykład: Wielokrotnie połączony sygnał
8.3.7
Podział sygnałów
Opis
Sygnał KRC danych typu BYTE lub wyższych można podzielić na kilka sygnałów o niższych typach danych. Umożliwia to połączenie pojedynczych sygnałów lub też części z nich.
Podzielone sygnały można rozpoznać po sufiksie #[bieżącyNr].
1. Kliknij prawym klawiszem myszy na sygnał danych typu BYTE lub wyższych.
2. Wybierz Podziel.

Sygnał BYTE zostaje natychmiast podzielony na 8 sygnałów BOOL.

W przypadku sygnału WORD lub wyższego otwiera się okno. Wybierz,
na jakie typy danych ma zostać podzielony sygnał.
Największy sygnał (LWORD) można podzielić na: DWORD, WORD,
BYTE lub BOOL
Cofanie podziału:
1. Kliknij prawym klawiszem myszy na sygnał z sufiksem #[bieżącyNr].
2. Wybierz Cofnij podział. Wszystkie podsygnały powracają do sygnału
pierwotnego.
Przykład
Rys. 8-16: Podział sygnału
Rys. 8-17: Sygnał podzielony
53 / 137
WorkVisual 2.1
8.3.8
Grupowanie sygnałów
Opis
8 cyfrowych wejść lub wyjść układu sterowania robota można pogrupować w
jednym sygnale o typie danych BYTE. Pogrupowane sygnały można rozpoznać po sufiksie #G.
Warunek

1. Poniżej zakładki WE/WY KR C zaznacz 8 następujących po sobie sygnałów i kliknij prawym klawiszem myszy.
Sygnały przeznaczone do pogrupowania nie są połączone.
2. Wybierz Grupuj.
Sygnały zostają połączone w sygnał typu BYTE. Nazwa o najniższym numerze indeksu zostaje zastosowana dla nowego sygnału.
Cofanie grupowania:
1. Kliknij prawym klawiszem myszy na sygnał z sufiksem #G.
2. Wybierz Cofnij grupowanie.
Przykład
Rys. 8-18: Grupowanie sygnałów
Rys. 8-19: Pogrupowany sygnał
8.3.9
Edycja analogowych sygnałów KRC
1. W oknie Układ połączeń WE/WY w lewej zakładce WE/WY KR C zaznaczyć analogowy sygnał.
Można także zaznaczyć i edytować kilka sygnałów równocześnie: Przez
naciśnięcie klawisza SHIFT i kliknięcie można zaznaczyć następujące po
sobie sygnały. Klawiszem CTRL i kliknięciem można zaznaczyć kilka pojedynczych sygnałów.
2. W oknie Układ połączeń WE/WY kliknij na przycisk Edytuj sygnały u dostawcy na dole po lewej stronie. Otwiera się okno.
3. Wpisz wymagany współczynnik kalibracji i w razie potrzeby zmień typ danych.
4. Kliknij na Ok, aby zapisać dane i zamknąć okno.
54 / 137
Pole
Opis
Współczynnik
kalibracji
Tutaj można wpisać wymagany współczynnik kalibracji.
Typ
Można łączyć tylko sygnały tego samego typu. Tutaj
można zmienić typ danych.
8.4
Eksport konfiguracji magistrali
Opis
Konfigurację określonej magistrali można wyeksportować w formie plików
XML. Eksport ten umożliwia w razie potrzeby kontrolę plików konfiguracyjnych.
W zależności od preferencji pliki można skopiować do rzeczywistego układu
sterowania robota. Nie jest to jednak możliwe w przypadku przenoszenia projektu do układu sterowania robota online.
(>>> 13.4 "Przenoszenie projektu do układu sterowania robota" Strona 94)
Wymagania

importu/eksportu.
2. Wybierz Eksportuj konfigurację WE/WY do pliku .XML i kliknij na Dalej.
3. Podaj katalog. Kliknij na Dalej.
5. Konfiguracja zostaje wyeksportowana do podanego katalogu. Po pomyślnym zakończeniu eksportu konfiguracji pojawia się odpowiedni komunikat.
Zamknij okno Kreator importu/eksportu.
55 / 137
WorkVisual 2.1
56 / 137
9 Konfiguracja magistrali systemowej
9
Konfiguracja magistrali systemowej
9.1
Przegląd konfiguracji magistrali systemowej
Opis
W poniższych przypadkach konieczna jest konfiguracja struktury systemu robota przemysłowego przez WorkVisual:

Ponowna instalacja KSS/VSS 8.2
Zdarza się tak w przypadku instalacji KSS/VSS 8.2 bez już dostępnego
KSS/VSS 8.2. (Ponieważ zostało odinstalowane lub usunięte, albo też nigdy nie było zainstalowane.)

Wymieniony został twardy dysk.

Urządzenie zostało wymienione na urządzenie innego typu.

Kilka urządzeń zostało wymienionych na urządzenia innego typu.

Usunięto jedno lub kilka urządzeń.

Dodano jedno lub kilka urządzeń.

Zamieniono 2 lub więcej urządzeń.
Po wymianie twardego dysku można (alternatywnie do konfiguracji
przez WorkVisual) wgrać archiwum dotychczasowej instalacji.
Informacje dotyczące zamiany oraz możliwych połączeń urządzeń
znajdują się w instrukcji obsługi i w instrukcji montażu układu sterowania robota.
1. Przenieś aktywny projekt z układu sterowania robota do WorkVisual.
2. Przeprowadź niezbędne konfiguracje.
(>>> 9.3 "Konfiguracja magistrali sterownika" Strona 58)
(>>> 9.3.5 "Wstawianie konfiguracji sterownika wagonu" Strona 62)
(>>> 9.5 "Konfiguracja kolejnych magistral systemowych" Strona 64)
3. W przypadku zastosowania KUKA.ServoGun FC: Należy uwzględnić dodatkowe punkty.
(>>> 9.4 "Konfiguracja magistrali systemowej w przypadku KUKA.ServoGun FC" Strona 64)
4. Przenieś projekt do układu sterowania robota i tam aktywuj.
9.2
Opis
Import plików z opisem urządzenia (EtherCAT ESI)
Aby zastosować urządzenie w programie WorkVisual, wymagany jest plik z
opisem tego urządzenia.
Pliki z opisem urządzenia magistrali sterownika i magistrali systemu są instalowane automatycznie podczas procesu instalacji programu WorkVisual. Są
dostępne w WorkVisual po zakończeniu skanowania katalogów.
Poniższa procedura obowiązuje tylko wtedy, jeżeli pliki z opisem
urządzenia jednej z podanych magistrali zakupiono w firmie KUKA
oddzielnie.
57 / 137
WorkVisual 2.1
Wymagania

Nie otwarto żadnego programu.
importu/eksportu.
2. Wybierz Importuj plik z opisem urządzenia i kliknij na Dalej >.
3. Kliknij na Szukaj... i przejdź do katalogu, w którym znajdują się pliki. Potwierdź, naciskając Dalej >.
4. Otwiera się okno. W polu Typ pliku wybierz wpis EtherCAT ESI.
5. Zaznacz pliki do zaimportowania i potwierdź przyciskiem Otwórz.
7. Zamknij okno Kreator importu/eksportu.
9.3
Konfiguracja magistrali sterownika
9.3.1
Wstawianie (lub usuwanie) urządzeń do magistrali sterownika
Warunek

Tylko w przypadku, gdy pliki z opisem urządzenia zakupiono w firmie
KUKA oddzielnie: Pliki zostały zaimportowane.
(>>> 9.2 "Import plików z opisem urządzenia (EtherCAT ESI)" Strona 57)

Pliki z opisem urządzenia zostały dodane do katalogu DTM.

Urządzenia na węzeł Struktura magistrali.
2. W menu kontekstowym wybierz Dodaj. Otwiera się okno Wybór DTM.
3. Zaznacz wpis Magistrala sterownika KUKA i potwierdź, naciskając OK.
Magistrala sterownika KUKA zostaje przejęta do struktury drzewa.
4. Kliknij prawym klawiszem myszy na wpis Magistrala sterownika KUKA.
5. W menu kontekstowym wybierz Dodaj. Otwiera się okno Wybór DTM.
6. Zaznacz zastosowane urządzenie i potwierdź, naciskając OK. Urządzenie
zostaje przejęte do struktury drzewa.
7. W razie potrzeby: Kliknij prawym klawiszem myszy w strukturze drzewa na
urządzenie i w menu kontekstowym wybierz Zmień nazwę. Zmień nazwę
urządzenia.
(>>> "Nazewnictwo" Strona 59)
W komunikatach o błędach stosowane są nazwy urządzeń, które zostały użyte w strukturze magistrali.
8. Powtórz kroki od 4 do 7 w odniesieniu do wszystkich urządzeń zastosowanych w rzeczywistej magistrali.
9. Jeżeli urządzenie musi zostać usunięte z magistrali: Kliknij prawym klawiszem myszy na urządzenie i w menu kontekstowym wybierz Usuń.
10. Sprawdź i w razie konieczności zmień ustawienia urządzeń:
(>>> 9.3.2 "Kontrola ustawień urządzenia" Strona 59)
11. Sprawdź i w razie konieczności zmień połączenia urządzeń:
(>>> 9.3.3 "Łączenie urządzeń w magistrali sterownika" Strona 60)
12. Tylko w przypadku, gdy zmiana w magistrali dotyczy KPP lub jeżeli magistrala została zbudowana w całości od początku: Wstaw konfigurację sterownika wagonu.
(>>> 9.3.5 "Wstawianie konfiguracji sterownika wagonu" Strona 62)
58 / 137
Rys. 9-1: Przykład magistrali sterownika
Kolejność urządzeń w węźle Magistrala sterownika KUKA nie ma
żadnego wpływu na sposób działania magistrali, tzn. urządzenia
można rozmieścić w dowolnej kolejności. Nakład pracy do edycji połączeń jest jednak mniejszy, gdy kolejność jest zgodna ze stanem rzeczywistym.
Nazewnictwo
WorkVisual wyświetla nazwy urządzeń, zdefiniowane w plikach z opisem
urządzeń. W praktyce często stosuje się inne nazwy. W tym celu można zmienić nazwy urządzeń.
W jednej magistrali może być dostępnych kilka urządzeń tego samego typu.
W celu rozróżnienia w strukturze drzewa, program WorkVisual automatycznie
dodaje do nazwy numer. Niemniej jednak zaleca się nadawanie urządzeniom
nazw mówiących coś o samym urządzeniu, np. skróty miejsc montażu urządzeń.
Nazwa w WorkVisual
Powszechnie stosowana nazwa
KUKA Controller Bus
EtherCAT-Master
Cabinet Interface Board (CIB)
[taka sama]
Resolver Digital Converter (RDC)
[taka sama]
KUKA Power Pack 2 osie (KPP2)
(G1)
KUKA Servo Pack (KSP)
KUKA Servo Pack osie ręczne (KSP)
(T1)
KUKA Servo Pack osie podstawowe
(KSP) (T2)
KRC4 Elektroniczny czujnik
pomiarowy (EMD)
9.3.2
Electronic Mastering Device (EMD)
Kontrola ustawień urządzenia
Urządzenia na urządzenie.
2. Wybierz w menu kontekstowym Ustawienia…. Otwiera się okno Ustawienia....
3. Wybierz zakładkę Ogólnie.
4. Sprawdź, czy wybrane są poniższe ustawienia. Jeżeli nie, skoryguj ustawienia.

Sprawdź ID producenta: aktywne

Sprawdź numer produktu: aktywny

Sprawdź numer wersji: WYŁ
59 / 137
WorkVisual 2.1

Sprawdź numer seryjny: nieaktywny
5. Zamknij okno, naciskając OK.
Rys. 9-2: Ustawienia urządzeń, zakładka Ogólnie
9.3.3
Łączenie urządzeń w magistrali sterownika
Opis
Po wstawieniu urządzeń do magistrali sterownika następuje automatyczne
połączenie urządzeń przez program WorkVisual. Ze względu na to, że WorkVisual nie zna rzeczywistej struktury magistrali, połączenia należy sprawdzić
i w razie potrzeby zmodyfikować.
Informacje dotyczące rozmieszczenia wtyków urządzenia znajdują
się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
Warunek

Urządzenia na węzeł Magistrala sterownika KUKA.
Wszystkie stosowane urządzenia zostały dodane do magistrali sterownika.
3. Wybierz zakładkę Topologia.
(>>> 9.3.4 "Zakładka Topologia" Strona 61)
4. Zaznacz i usuń nieprawidłowe połączenia. W tym celu naciśnij klawisz DELETE lub kliknij prawym klawiszem myszy i wybierz Usuń.
5. Wstaw brakujące połączenia. W tym celu kliknij na przyłącze i przytrzymaj
wciśnięty klawisz myszy. Przeciągnij kursor na inne przyłącze i zwolnij klawisz myszy.
6. Oznacz połączenia czasowe. W tym celu kliknij prawym klawiszem myszy
na połączenie i w menu kontekstowym wybierz Połączenia rozłączane.
Połączenie zostaje wyświetlone w postaci linii przerywanej.
Połączenie czasowe to np. połączenie z Electronic Mastering Device
(EMD), ponieważ EMD nie jest podłączone na stałe.
7. Kliknij na urządzenia, przy których adresy lub alias adresu nadal są nieprawidłowe. Pojawia się okno. Wprowadź prawidłowy adres.
Wszystkie czasowo przyłączone urządzenia wymagają aliasu adresu. Dla
urządzenia EMD należy wprowadzić alias adresu 2001!
8. W razie potrzeby: Rozmieść urządzenia w inny sposób, stosując funkcję
Przeciągnij i upuść. Dzięki temu zakładka Topologia jest bardziej przejrzysta. Nie ma to wpływu na magistralę.
60 / 137
9. Kliknij Ok u dołu po prawej stronie.
9.3.4
Zakładka Topologia
Rys. 9-3: Zakładka Topologia
Właściwości zakładki Typologia:

Każde urządzenie w magistrali jest przedstawione w formie 1 prostokąta.

Numery urządzeń wskazują ich adres fizyczny.

Aby wyświetlić nazwę urządzenia:
Przesuń kursor myszy na urządzenie. Wyświetlana jest podpowiedź z nazwą urządzenia.
Lub zaznacz urządzenie. W oknie z prawej strony wyświetlone są właściwości urządzenia, np. nazwa.
Urządzenia na rysunku:

Urządzenie
Nazwa
1001
Cabinet Interface Board (CIB)
1002
Resolver Digital Converter (RDC)
1003
1004
KUKA Servo Pack (KSP)
1005
KUKA Servo Pack (KSP)_1
1006
KRC4 Elektroniczny czujnik pomiarowy (EMD)
Aby wyświetlić nazwę przyłącza:
Przesuń kursor myszy na przyłącze. Wyświetlana jest podpowiedź z nazwą przyłącza.

Linie wskazują połączenia między urządzeniami.
Linie ciągłe oznaczają połączenia stałe. Linie przerywane oznaczają połączenia czasowe.

Przyłącza urządzeń są wyświetlone w takich samych kolorach jak odpowiednie przyłącza urządzeń rzeczywistych.
61 / 137
WorkVisual 2.1

Urządzenia można ustawić w inny sposób, stosując funkcję Przeciągnij i
upuść. Dzięki temu zakładka Topologia jest bardziej przejrzysta. Nie ma
to wpływu na magistralę.

W oknie po prawej stronie wyświetlone są właściwości zaznaczonego
urządzenia, np. adres i alias adresu. Właściwości można częściowo zmieniać.
Wszystkie czasowo przyłączone urządzenia wymagają aliasu adresu. Dla
urządzenia EMD należy wprowadzić alias adresu 2001!

W obszarze poniżej grafiki wyświetlany jest komunikat, jeżeli urządzenie
ma nieprawidłowy adres lub alias adresu.
Edycja połączeń:

Zaznacz i usuń nieprawidłowe połączenia.
W tym celu naciśnij klawisz DELETE lub kliknij prawym klawiszem myszy
i wybierz Usuń.

Wstaw brakujące połączenia.
W tym celu kliknij na przyłącze i przytrzymaj wciśnięty klawisz myszy.
Przeciągnij kursor na inne przyłącze i zwolnij klawisz myszy.

Oznacz połączenia czasowe.
W tym celu kliknij prawym klawiszem myszy na połączenie i w menu kontekstowym wybierz Połączenia rozłączane. Połączenie czasowe to np.
połączenie z Electronic Mastering Device (EMD), ponieważ EMD nie jest
podłączone na stałe.
9.3.5
Wstawianie konfiguracji sterownika wagonu
Opis
Wstawienie konfiguracji sterownika wagonu do projektu WorkVisual jest konieczne w następujących przypadkach:

Jeżeli magistrala sterownika została zbudowana w całości od początku.

Lub jeżeli w magistrali sterownika dokonano zmiany, która dotyczy KPP.
Wymagane są przy tym następujące pliki konfiguracyjne:

CFCoreWaggonDriverConfig.xml

EAWaggonDriverConfig.xml
Pliki te są instalowane automatycznie podczas procesu instalacji programu
WorkVisual. Znajdują się one w katalogu C:\Programy\KUKA\WorkVisual
2.0\WaggonDriverConfigurations. Umieszczone są w podkatalogu odpowiedniego wariantu magistrali sterownika.
Którą konfigurację sterownika wagonu należy zastosować w przypadku
określonej magistrali sterownika?
62 / 137
Magistrala sterownika z ...
Katalog
KPP bez osi dodatkowej
KPP 600-20
KPP z 1 osią dodatkową
KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP z 2 osiami dodatkowymi
KPP 600-20-2x40
KPP z 1 osią dodatkową oraz ServoGun FC
Sensorik Box
KPP 600-20-1x40 + SDC
KPP z 2 osiami dodatkowymi oraz ServoGun
FC Sensorik Box
KPP 600-20-2x40 + SDC
Wymagania

Jeżeli konfiguracja jest wstawiana do projektu po raz pierwszy:
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Pliki kliknij prawym klawiszem
myszy na węzeł układu sterowania robota.
2. W menu kontekstowym wybierz Dodaj nowy katalog.
3. Nadaj katalogowi nazwę Config. (Następnie katalog przesunie się na
miejsce przedstawione na ilustracji.)
4. Utwórz poniżej tego katalogu kolejne katalogi o następujących nazwach:
User, Common oraz Dane maszyny (Mada).
5. Kliknij prawym klawiszem myszy na katalog Dane maszyny (Mada) i wybierz w menu kontekstowym Dodaj plik zewnętrzny.
Rys. 9-4: Konfiguracja sterownika wagonu
6. Otwiera się okno. W polu Typ pliku wybierz wpis Wszystkie pliki (*.*).
7. Przejdź do katalogu, w którym znajdują się pliki konfiguracyjne sterownika
wagonu, zaznacz pliki i potwierdź przyciskiem Otwórz.
Pliki pojawiają się w strukturze drzewa poniżej katalogu Dane maszyny
(Mada). (W przeciwnym wypadku: Zwiń i ponownie rozwiń wszystkie katalogi, aby odświeżyć widok.)
Jeżeli projekt zawiera już konfigurację i wymaga ona modyfikacji:
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Pliki rozwiń węzeł układu sterowania robota.
2. Rozwiń katalog Config do momentu pojawienia się plików sterownika wagonu w węźle Dane maszyny (Mada).
3. Kliknij prawym klawiszem myszy na plik i wybierz w menu kontekstowym
Usuń.
Powtórz przy drugim pliku.
4. Kliknij prawym klawiszem myszy na katalog Dane maszyny (Mada) i wybierz w menu kontekstowym Dodaj plik zewnętrzny.
5. Otwiera się okno. W polu Typ pliku wybierz wpis Wszystkie pliki (*.*).
6. Przejdź do katalogu, w którym znajdują się pliki konfiguracyjne sterownika
wagonu, zaznacz pliki i potwierdź przyciskiem Otwórz.
Pliki pojawiają się w strukturze drzewa poniżej katalogu Dane maszyny
(Mada). (W przeciwnym wypadku: Zwiń i ponownie rozwiń wszystkie katalogi, aby odświeżyć widok.)
63 / 137
WorkVisual 2.1
9.4
Konfiguracja magistrali systemowej w przypadku KUKA.ServoGun FC
Podczas konfiguracji sterownika magistrali w przypadku KUKA.ServoGun FC
należy uwzględnić następujące punkty.
Nazwa modułu
firmy Beckhoff

Jeżeli urządzenie SDC zostało dodane do magistrali sterownika, należy
zmienić jego nazwę.
W przypadku pozostawienia oryginalnej nazwy, układ sterowania robota
nie będzie działać.
Ustawienia SDC
Nazwa w WorkVisual
Zmień nazwę na ...
EP3182-1002 2K. Ana. Wejście +/-10 V
lub 0/4 mA SE, 2 K wyjście cyfr.
Sensor Digital Converter (SDC)
(EP3182-1002)
Urządzenia na urządzenie SDC.
3. Wybierz zakładkę Rozdzielone czujniki zegarowe.
4. W polu Profil wybierz wpis Synchronicznie z DC.
(Dzięki temu w polu Sync 1 przesunięcie czasowe zostaje ustawiona
wartość 0.)
5. Zamknij okno, naciskając OK.
Typologia SDC
9.5
Urządzenie SDC jest zawieszone na przyłączu B RDC. Jest to połączenie stałe (= połączenie nierozłączane).
Konfiguracja kolejnych magistral systemowych
Sposób postępowania jest analogiczny do konfiguracji magistrali sterownika.
Zamiast Magistrali sterownika KUKA należy wstawić:
64 / 137

Interfejs panelu sterowania KUKA (SYS-X42)

lub Magistrala rozszerzeń KUKA (SYS-X44)

lub Magistrala systemowa KUKA (SYS-X48)
10 RoboTeam
10
RoboTeam
W niniejszej dokumentacji opisano sposób konfiguracji instalacji RoboTeam w programie WorkVisual w trybie offline. Podstawowe informacje na temat RoboTeam oraz instalacji i programowania w
układzie sterowania robota znajdują się w dokumentacji KUKA.RoboTeam.
Funkcjonalność „RoboTeam” nie jest dostępna dla projektów z układem sterowania robota VKR C4.
10.1
Tworzenie RoboTeam
10.1.1
Tworzenie nowego projektu RoboTeam
Opis
W programie WorkVisual dostępne są szablony, umożliwiające utworzenie
nowego projektu, zawierającego jedną lub kilka instalacji RoboTeam. Kreator,
Kreator konfiguracji modułów, prowadzi użytkownika podczas procesu tworzenia projektu.
Szablony
Szablony do projektów, zawierających RoboTeam:
Szablon
Opis
Projekt generyczny
Tworzy projekt, dla którego użytkownik określa
liczbę RoboTeam oraz niezależnych robotów.
Ponadto użytkownik definiuje liczbę robotów i
dodatkowych osi dla każdego RoboTeam.
Prosty projekt RoboTeam
Tworzy projekt, zawierający 1 RoboTeam. RoboTeam zawiera 2 roboty i 1 oś dodatkową.
Projekt z dwoma
RoboTeams
Tworzy projekt, zawierający 2 RoboTeam. Każdy
RoboTeam zawiera 2 roboty i 1 oś dodatkową.
Poza tym projekt posiada robota obsługowego.
Rys. 10-1: Przykładowa strona: Kreator konfiguracji modułów
2. W sekcji Dostępne szablony zaznacz jeden szablon dla projektu RoboTeam.
65 / 137
WorkVisual 2.1
5. Kliknij na przycisk Nowy. Otwiera się kreator konfiguracji modułów.
6. Wprowadź w kreatorze niezbędne ustawienia, np. wybierz typ robota. Klikając na Dalej, można przejść na następną stronę.
7. Po dokonaniu wszystkich ustawień kliknij na Zakończ, po czym na następnej stronie kliknij na Zamknij.
8. Sieć robotów jest teraz wyświetlana w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia.
Rys. 10-2: Przykład: RoboTeam w zakładce Urządzenia
10.1.2
Wstawianie RoboTeam do istniejącego projektu
Opis
RoboTeam można wstawić do istniejącego projektu.
W celu wstawienia RoboTeam do nowego projektu dostępne są specjalne szablony, służące do utworzenia projektu. Jest to prostsze i
szybsze, aniżeli utworzenie najpierw zwykłego projektu, a potem
wstawienie RoboTeam.
(>>> 10.1.1 "Tworzenie nowego projektu RoboTeam" Strona 65)
Warunek

Są dostępne katalogi KukaControllers i KUKARobots[…].

Jeśli RoboTeam ma posiadać dodatkowe osie: Dostępny jest katalog KukaExternalAxes.
Urządzenia na węzeł modułu i w menu kontekstowym wybierz opcję Dodaj RoboTeam.
Zostanie wstawiony węzeł Sieć robotów oraz podwęzeł RoboTeam. Węzły posiadają numerację domyślną. Można zmienić ich nazwy.
2. Do węzła RoboTeam dodać żądaną liczbę układów sterowania robotów.
Zawsze musi być dodawany ten sam układ sterowania robota.
3. Do układów sterowania robotów przyporządkuj roboty.
66 / 137
10 RoboTeam
4. W razie potrzeby do układów sterowania robotów przyporządkuj dodatkowe osie.
5. Jeśli jest taka potrzeba, do sieci można dodać kolejną instalację RoboTeam.
W tym celu kliknij prawym klawiszem myszy na węzeł Sieć robotów i w
menu kontekstowym wybierz opcję Dodaj RoboTeam. Następnie powtórz
kroki 2 do 5.
10.2
Konfiguracja RoboTeam
10.2.1
Edytory do sieci robotów i RoboTeam
Instalacje RoboTeam oraz przynależną sieć konfiguruje się za pomocą 2 różnych edytorów.
Warunek

Otwieranie edytora dla sieci robotów:
Utworzona jest co najmniej jedna instalacja RoboTeam.
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Urządzeniazaznacz węzeł Sieć
robotów.
2. Dwukrotnie kliknij na ikonę węzła.
Lub wybierz menu Edytory > Konfiguruj sieć robotów.
Otwieranie edytora dla RoboTeam:
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Urządzeniazaznacz węzeł
Team.
2. Dwukrotnie kliknij na ikonę węzła.
Lub wybierz menu Edytory > Konfiguruj RoboTeam....
Zmiana rozmieszczenia elementów w edytorze:
Funkcja przesuwania umożliwia użytkownikowi przejrzyste rozmieszczenie
elementów. Nie ma to wpływu na konfigurację sieci robotów lub instalacji RoboTeam.
1. W edytorze kliknij prawym klawiszem myszy na pusty obszar i w menu
kontekstowym wybierz opcję Wybór elementów.
2. Kliknij na element i przytrzymaj wciśnięty klawisz myszy. Element można
teraz dowolnie przesunąć.
Przegląd
W edytorach wyświetlane są następujące elementy oraz informacje:
Sieć robotów
RoboTeam
Wszystkie układy sterowania robotów danej sieci
Wszystkie kinematyki instalacji
Team (roboty i dodatkowe osie)
Time-Master sieci
(brak wskazania)
Safety-Master każdej instalacji
Team
(brak wskazania)
(brak wskazania)
Jednostka ruchowa Master instalacji Team
(brak wskazania)
Przestrzenie robocze
(brak wskazania)
Istnieje możliwość wyświetlenia
praw dostępu do przestrzeni roboczych.
67 / 137
WorkVisual 2.1
Menu
kontekstowe
W menu kontekstowym dostępne są następujące funkcjonalności:
Symbol
Nazwa/opis
Wybierz elementy
Musi być wybrany, aby przesunąć elementy lub usunąć
połączenia Master-Slave.
Definiowanie połączenia Master-Slave
W edytorze dla sieci robotów: Łączy pojedyncze instalacje
RoboTeam w jeden obwód bezpieczeństwa.
(>>> 10.2.2 "Łączenie instalacji RoboTeam w obwód bezpieczeństwa" Strona 68)
W edytorze dla RoboTeam: Określa jednostkę lub jednostki ruchowe Master.
(>>> 10.2.4 "Określanie jednostki ruchowej Master"
Strona 70)
Usuń połączenie Master-Slave
(>>> 10.2.5 "Usuwanie połączenia Master-Slave"
Strona 71)
Ustaw Time-Master
Jest dostępny tylko w edytorze dla sieci robotów. Określa
Time-Master.
(>>> 10.2.3 "Określanie Time-Master" Strona 69)
Wyświetl pomoc
Otwiera dokumentację do programu WorkVisual i
wyświetla rozdział RoboTeam.
10.2.2
Łączenie instalacji RoboTeam w obwód bezpieczeństwa
Opis
Jeśli sieć robotów obejmuje kilka instalacji RoboTeam, tworzą one domyślnie
niezależne obwody bezpieczeństwa. Aby połączyć 2 lub więcej instalacji w jeden obwód bezpieczeństwa, tworzy się połączenie Safety-Master jednej instalacji z układem sterowania robota drugiej instalacji. Ów układ sterowania
robota jest teraz Safety-Master pierwszej instalacji.
Istnieje możliwość połączenia wszystkich instalacji Team sieci w jeden obwód
bezpieczeństwa.
Safety-Master pojedynczych instalacji RoboTeam są automatycznie określane przez program WorkVisual i nie można ich zmieniać. W edytorze do sieci
robotów są one oznaczone szarymi strzałkami: Od każdej jednostki Slave
biegnie strzałka do jednostki Master.
Warunek

Sieć robotów obejmuje więcej niż jedną instalację RoboTeam.

Edytor dla sieci robotów jest otwarty.
kontekstowym wybierz Definiowanie połączenia Master-Slave.
2. Kliknij na Safety-Master instalacji Team i przytrzymaj wciśnięty klawisz
myszy.
3. Przeciągnij kursor na układ sterowania robota innej instalacji Team i zwolnij klawisz myszy.
Układ sterowania robota drugiej instalacji Team jest teraz Safety-Master
pierwszej instalacji Team. W edytorze jest to oznaczone czarną strzałką.
68 / 137
10 RoboTeam
Jeżeli istniało już połączenie z inną instalacją Team, ponowna definicja
spowoduje jego automatyczne usunięcie.
Rys. 10-3: Wskazanie Safety-Master/obwodów bezpieczeństwa
Poz.
Opis
1
Sterownik 1 jest Safety-Master instalacji Team 1 (bez możliwości
ingerencji ze strony użytkownika)
2
Za pomocą tej strzałki użytkownik połączył Team 1 i Team 2 w jeden obwód bezpieczeństwa.
Alternatywa: Strzałka od sterownika 3 do sterownika 1
3
10.2.3
Sterownik 3 jest Safety-Master instalacji Team 2 (bez możliwości
ingerencji ze strony użytkownika)
Określanie Time-Master
Opis
Po utworzeniu sieci robotów w oknie komunikatów widoczna jest informacja o
układzie sterowania robota, który program WorkVisual ustalił jako Time-Master. Ustawienie to można zmienić.
W edytorze dla sieci robotów Time-Master jest oznaczony symbolem małego
zegara analogowego. Dla każdej sieci może być określony tylko 1 Time-Master.
W rzeczywistym układzie sterowania robota Time-Master nie jest widoczny i
nie można go zmienić.
Warunek

kontekstowym wybierz Ustawianie Time-Master.
Edytor dla sieci robotów jest otwarty.
2. Kliknij na układ sterowania robota, który ma być ustawiony jako nowy
Time-Master.
69 / 137
WorkVisual 2.1
Nowy Time-Master jest teraz oznaczony w edytorze zegarem analogowym. Przy poprzednim Time-Master symbol zegara znika.
Rys. 10-4: Wskazanie Time-Master
Poz.
1
10.2.4
Opis
Symbol zegara oznacza Time-Master.
Określanie jednostki ruchowej Master
Opis
Procedura ta określa kinematykę, która ma naśladować ruchy innej kinematyki. Druga kinematyka jest wówczas nadrzędną jednostką ruchową. Nie określa się zatem, które kinematyki rzeczywiście się naśladują, lecz jakie mają być
możliwości. Tylko kinematyki, które określono w programie WorkVisual jako
Master i/lub Slave, można stosować jako takie w programie.
Połączenia wielokrotne oraz w obu kierunkach są możliwe, ponieważ kinematyki mogą być równocześnie jednostkami ruchowymi Master i Slave.
Wielokrotne połączenia pomiędzy dwiema kinematykami w tym samym kierunku nie są możliwe.
Zaleca się tworzenie tylko takich połączeń, które są rzeczywiście potrzebne w programie. Nie należy z zasady łączyć każdej kinematyki z
każdą w obu kierunkach, ponieważ niepotrzebnie obciąża to układy
współrzędnych TOOL oraz BASE. Są one wówczas niedostępne dla innych
celów.
Warunek

kontekstowym wybierz Definiowanie połączenia Master-Slave.
Edytor do RoboTeam jest otwarty.
2. Kliknij na kinematykę (robot lub dodatkowa oś) i przytrzymaj wciśnięty klawisz myszy.
70 / 137
10 RoboTeam
3. Przeciągnij kursor na inną kinematykę i zwolnij klawisz myszy.
Pierwsza kinematyka może teraz naśladować drugą. W edytorze jest to
oznaczone czarną strzałką.
4. Powtórzyć kroki 2 i 3, aż każda kinematyka zostanie połączona z co najmniej jedną inną.
Występowanie niepołączonych kinematyk jest sygnalizowane podczas
zamykania edytora następującym komunikatem o błędzie: Konfiguracja
współpracy ruchowej dla [NameRoboTeam] jest niekompletna!
Rys. 10-5: Wskazanie jednostki ruchowej Master
Poz.
Opis
1
KR 60-3 2 jest jednostką ruchową Master KR 60-3 1.
2
KL250 1 jest jednostką ruchową Master KR 60-3 2. Strzałka ma kolor pomarańczowy zamiast czarnego, ponieważ znajduje się na
niej kursor myszy.
3
Ustawienie kursora myszy na strzałce powoduje wyświetlenie informacji.
Tylko w przypadku projektów przeniesionych z układu sterowania
robota do WorkVisual: Tutaj wyświetlane są wartości odniesienia
jednostki Slave w stosunku do układu współrzędnych WORLD jednostki Master.
10.2.5
Usuwanie połączenia Master-Slave
Opis
Jeśli połączenie Safety-Master z inną instalacją Team ma zostać zmienione,
istniejące połączenie nie wymaga specjalnego usunięcia, ponieważ dzieje się
to automatycznie po zdefiniowaniu nowego połączenia.
Jednak należy usunąć połączenia, określające jednostki ruchowe Master, które nie są już pożądane.
kontekstowym wybierz opcję Wybór elementów.
2. Kliknij na strzałkę, którą należy usunąć. Strzałka zmienia kolor na niebieski.
3. Kliknij prawym klawiszem myszy i w menu kontekstowym wybierz opcję
Usuń połączenie Master-Slave. Strzałka zostaje usunięta.
71 / 137
WorkVisual 2.1
10.2.6
Tworzenie i konfiguracja przestrzeni roboczych
Opis
Opisane tutaj przestrzenie robocze są charakterystyczne dla RoboTeam i nie mają nic wspólnego z wymienionymi poniżej przestrzeniami roboczymi:

Przestrzenie robocze konfigurowane w oprogramowaniu systemowym
KUKA za pomocą menu Konfiguracja > Narzędzia > Monitorowanie
przestrzeni roboczej > Konfiguracja.

Przestrzenie robocze, konfigurowane w programie SafeOperation.
W rzeczywistym układzie sterowania robota nie można utworzyć ani skonfigurować przestrzeni roboczych dla RoboTeam.
Warunek

Utworzono RoboTeam.

Edytor do RoboTeam jest otwarty.
1. W edytorze do RoboTeam w obszarze Definicja workspace kliknij na Dodaj.
2. Przestrzeń robocza zostaje dodana. Domyślną nazwą jest Semafor
[bieżący nr]. Nazwę tę można zmienić:
a. Kliknij na nazwę. Nazwa jest edytowana.
b. Zmień nazwę i potwierdź klawiszem Enter.
3. Układ sterowania robota jest ustawiony jako przestrzeń robocza Master.
Przestrzeń roboczą Master można zmienić:
a. Kliknij na nazwę wyświetlaną obok pola Master.
b. Wyświetlane są układy sterowania robotów dla Team. Kliknij na żądany układ sterowania robota.
4. Aby skonfigurować prawa dostępu do przestrzeni roboczej, kliknij na przycisk Urządzenie obsługiwane. Otwiera się okno.
5. Zdefiniuj prawa w zależności od potrzeb. (>>> "Uprawnienia dostępu"
Strona 73)
Przestrzenie
robocze
Rys. 10-6: Wskazanie przestrzeni roboczych
72 / 137
10 RoboTeam
Poz.
1
Opis
Wskazanie przestrzeni roboczych
Jeśli istnieje więcej przestrzeni roboczych, to najwyższa z nich
(nr 1) ma najwyższy priorytet, a najniższa przestrzeń robocza ma
najniższy priorytet.
2
Tutaj zdefiniowano, czy po zimnym starcie układu sterowania robota ma zostać przywrócony stan przestrzeni roboczych.

Restore Workspaces WŁ.: Stan nie jest przywracany. Kliknięcie na przycisk włącza funkcję „Przywracanie stanu”.

Restore Workspaces WYŁ.: Stan jest przywracany. Kliknięcie na przycisk wyłącza funkcję „Przywracanie stanu”.
Uprawnienia
dostępu
Rys. 10-7: Konfiguracja uprawnień dostępu
Poz.
1
Opis
Wskazuje układy sterowania robotów, które nie mają dostępu do
przestrzeni roboczej.
STRZAŁKA W PRAWO przesuwa zaznaczone układy sterowania
robotów do obszaru Urządzenie obsługiwane.
2
Wskazuje układy sterowania robotów, które mają dostęp do przestrzeni roboczej. Dostęp do przestrzeni roboczej w danym czasie
ma zawsze tylko jeden układ sterowania robota.
Wskazówka: Rozmieszczenie układów sterowania robotów na
wskazaniu nie przedstawia kolejności ich dostępu do przestrzeni
roboczej. Kolejność ta jest określana wyłącznie przez program
KRL.
STRZAŁKA W LEWO przesuwa zaznaczone układy sterowania
robotów do obszaru Układy sterowania.
10.3
Opis
Zapobieganie utracie danych w projektach RoboTeam
Jeśli w rzeczywistych układach sterowania RoboTeam dokonano zmian, których nie wprowadzono w programie WorkVisual (np. pomiar narzędzi), zmiany
te zostaną utracone po przeniesieniu projektu RoboTeam z programu WorkVisual do układów sterowania robotów.
73 / 137
WorkVisual 2.1
W przypadku dokonania zmian w projekcie RoboTeam w programie WorkVisual bez aktualizacji rzeczywistych układów sterowania robotów również
może dojść do utraty danych w późniejszym procesie transferu.

Można zapobiec utracie danych poprzez otwarcie projektu i przejęcie aktualnych stanów wszystkich rzeczywistych układów sterowania robotów
do programu WorkVisual przed przystąpieniem do edycji projektu.
Aby przypomnieć o tym użytkownikowi, po otwarciu projektu RoboTeam wyświetlany jest następujący komunikat ostrzegawczy: Projekt ten zawiera co
najmniej jedną instalację RoboTeam. Aby nie dopuścić do utraty danych, należy wykonać operację Merge ze wszystkimi podłączonymi układami sterowania.
10.4
Przenoszenie projektu RoboTeam do układu sterowania robotem
Postępowanie jest takie samo, jak w przypadku zwykłych projektów.
W przypadku przenoszenia projektów RoboTeam do układu sterowania robota po raz pierwszy, należy uwzględnić następujące aspekty:

W celu uzupełnienia projektu wybierz aktywny projekt w rzeczywistym
układzie sterowania robota.

W całości zastosuj stan rzeczywistego układu sterowania robota. W tym
celu w kolumnie Wartość porównawcza (2) postaw haczyk przy każdym
układzie sterowania robota.
Podczas aktywowania projektu na interfejsie KUKA smartHMI pojawi się zestawienie
zmian, dokonywanych w układzie sterowania robota w porównaniu z aktywnym jeszcze projektem.
Jeśli w zestawieniu pod nagłówkiem Parametry komunikacyjne istotne dla
bezpieczeństwa są podane zmiany, oznacza to, że ZATRZYMANIE AWARYJNE oraz sygnał „ochrony operatora” może zadziałać inaczej, niż w dotychczasowym projekcie.
Przykład: Uzupełnianie
74 / 137
Przykład ten przedstawia uzupełnianie projektu RoboTeam, zawierającego 2
układy sterowania robotów. W kolumnie Wartość porównawcza (2) postawiono haczyk przy obu układach sterowania robotami. Elementy podrzędne
są wówczas automatyczne oznaczane haczykami.
10 RoboTeam
Rys. 10-8: Przykład: Zastosowanie w całości stanu rzeczywistego układu sterowania robota
Poz.
Opis
1
Haczyk przy układzie sterowania robotem 1
2
Haczyk przy układzie sterowania robotem 2
75 / 137
WorkVisual 2.1
76 / 137
11 Teksty opisów
11
Teksty opisów
11.1
Wyświetlanie/edycja tekstów opisów
Wymagania

1. Wybierz kolejno menu Edytory > Edytor tekstów opisów.
2. Teksty opisów są pogrupowane tematycznie. Wybierz w lewej kolumnie,
które teksty opisów mają być wyświetlone, np. Wejścia cyfrowe.
3. Wybierz w pozostałych kolumnach język lub języki wyświetlania.
4. W razie potrzeby edytuj teksty opisów.
Opis
Rys. 11-1: Edytor tekstów opisów
Teksty opisów cyfrowych wejść/wyjść można edytować także w oknie
Układ połączeń WE/WY przyciskiem Edytuj sygnały u dostawcy.
(>>> 8.3.1 "Okno Układ połączeń WE/WY" Strona 48)
11.2
Import tekstów opisów
Opis
Można importować pliki w następujących formatach:

.TXT

.CSV
Importowane teksty opisów nadpisują istniejące teksty.
Wymagania

importu/eksportu.
2. Wybierz Importuj teksty opisów i kliknij na Dalej.
3. Wybierz plik do zaimportowania oraz język zawartych w nim tekstów opisów.
4. Jeżeli sygnał posiada już nazwę a plik do zaimportowania nie zawiera nazwy tego sygnału, poprzez opcję Usuń istniejące teksty opisów można
wybrać, co ma się stać z istniejącymi nazwami.

Aktywny: Nazwa zostaje usunięta.

Nieaktywny: Nazwa pozostaje zachowana.
77 / 137
WorkVisual 2.1
Rys. 11-2: Import tekstów opisów
6. Jeżeli import został zakończony pomyślnie, w oknie Kreator importu/
eksportu pojawia się odpowiedni komunikat. Kliknij na Zamknij, aby zamknąć okno.
11.3
Eksport tekstów opisów
Opis
Teksty opisów można eksportować do następujących formatów pliku:

.TXT

.CSV
Wymagania

importu/eksportu.
2. Wybierz Eksportuj teksty opisów i kliknij na Dalej.
3. Określ nazwę ścieżki i format pliku, który ma być utworzony. Ponadto wybierz język. Kliknij na Zakończ.
Rys. 11-3: Eksport tekstów opisów
78 / 137
11 Teksty opisów
4. Jeżeli eksport został zakończony pomyślnie, w oknie Kreator importu/
eksportu pojawia się odpowiedni komunikat. Kliknij na Zamknij, aby zamknąć okno.
79 / 137
WorkVisual 2.1
80 / 137
12 Programowanie
12
Programowanie
12.1
Tworzenie programu
Warunek

W przypadku stosowania układu sterowania KR C4: Katalog KRL Templates został wstawiony do okna Katalogi.

W przypadku stosowania układu sterowania VKR C4: Katalog VW Templates został wstawiony do okna Katalogi.
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Pliki rozwiń drzewo układu sterowania robota.
2. Kliknij prawym klawiszem myszy na węzeł, w którym ma być utworzony
program i zaznacz w menu kontekstowym opcję Dodaj.... Otwiera się katalog KRL Templates lub VW Templates.
3. Zaznacz żądany szablon i potwierdź przyciskiem Dodaj. Plik programu
zostaje dołączony do drzewa.
Można go teraz edytować przy zastosowaniu edytora KRL.
Alternatywny
2. W katalogu KRL Templates lub VW Templates uchwyć żądany szablon
i za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść przesuń do węzła struktury drzewa.
Plik programu zostaje dołączony do drzewa.
12.2
Import programu
Opis
Można importować pliki w formatach SRC, DAT, SUB oraz KRL.
2. Kliknij prawym klawiszem myszy na węzeł, w którym ma być utworzony
program i zaznacz w menu kontekstowym opcję Dodaj plik zewnętrzny.
3. Przejdź do katalogu, w którym znajduje się plik do zaimportowania.
4. Zaznacz plik i potwierdź przyciskiem Otwórz. Plik zostaje dołączony do
drzewa.
12.3
Wyświetlanie deklaracji zmiennych pliku
Wszystkie zmienne KRL, zadeklarowane w określonym pliku, można wyświetlić w przejrzysty sposób, w postaci listy. W przypadku plików SRC zawsze wyświetlane są także zmienne z przynależnego pliku DAT i odwrotnie.
1. Tylko w przypadku, gdy nie wyświetla się jeszcze okno Lista zmiennych:
Otworzyć okno przez menu Okno > Lista zmiennych.
2. W oknie Lista zmiennych ustawić przyciskami wymaganą procedurę aktualizacji. (Aktualizacja przez zakładkę Pliki oraz/lub przez edytor KRL.)
3. Naciśnij przycisk Wczytaj ponownie.
Można pominąć ten krok, jeśli od ostatniego otwarcia programu WorkVisual lub ostatniej operacji Wczytaj ponownie w zakładce Pliki nie wprowadzono żadnych zmian.
4. W oknie Struktura projektu w zakładce Pliki zaznacz plik.
Lub: Otwórz plik w edytorze KRL lub, jeśli jest już otwarty, kliknij na zakładkę Plik.
81 / 137
WorkVisual 2.1
5. Na liście zmiennych widoczne są teraz wszystkie zmienne, zadeklarowane w tym pliku.
6. W razie potrzeby zmienną w edytorze KRL można zaznaczyć w następujący sposób (jeśli edytor KRL nie jest jeszcze otwarty, spowoduje to jego
otwarcie):

Dwukrotnie kliknij na wiersz w wyniku wyszukiwania.

Lub: Kliknij prawym klawiszem myszy na wiersz i w menu kontekstowym wybierz Idź do....

Lub: Zaznacz wiersz i naciśnij klawisz Enter.
W oknie Lista zmiennych dostępna jest funkcja wyszukiwania, umożliwiająca
przeszukiwanie aktualnego pliku:

Wpisz nazwę zmiennej lub część nazwy w polu wyszukiwania. Wynik wyszukiwania zostaje natychmiast wyświetlony.
Jeśli kursor znajduje się w oknie Lista zmiennych, za pomocą klawiszy
CTRL+F można przejść do pola wyszukiwania.
Gdy kursor jest umieszczony w polu wyszukiwania, można je opróżnić za pomocą klawisza ESC.
Jeżeli w polu wyszukiwania jest jakiś wpis, obowiązuje on także po
podświetleniu innego pliku. Zasadniczo można wyświetlić wszystkie
zmienne pliku tylko wtedy, gdy pole wyszukiwania jest puste.
Opis
Rys. 12-1: Okno Lista zmiennych
Klikając na kolumnę można posortować listę wg tej kolumny.
Przycisk
Opis
Wczytaj ponownie
Wszystkie pliki w oknie Struktura projektu w zakładce Pliki
są wczytywane ponownie. Następuje aktualizacja globalnie
obowiązujących zmiennych oraz powiązań między plikami.
Przycisk jest wciśnięty: Gdy w oknie Struktura projektu w
zakładce Pliki zaznaczony zostanie plik, następuje aktualizacja listy zmiennych.
Przycisk nie jest wciśnięty: Gdy w zakładce Pliki zaznaczony
zostanie plik, nie powoduje to zmiany na liście zmiennych.
Przycisk jest wciśnięty: Lista zmiennych jest aktualizowana,
gdy w edytorze KRL wybrana zostanie zakładka pliku.
Przycisk nie jest wciśnięty: Wybór zakładki pliku w edytorze
KRL nie powoduje zmian na liście zmiennych.
82 / 137
12 Programowanie
Przycisk
Opis
Przycisk jest wciśnięty: Wskazania są posortowane wg typów
plików. (W ramach tego sortowania można także wykonać
sortowanie wg kolumn.)
Przycisk nie jest wciśnięty: Wskazania nie są posortowane
wg typów plików.
Przycisk jest wciśnięty: Wyszukiwanie obejmuje także
wszystkie zmienne globalne.
Przycisk nie jest wciśnięty: Wyszukiwanie odnosi się do
wszystkich zmiennych lokalnych aktualnego pliku.
12.4
Edytor KRL
12.4.1
Otwieranie pliku w edytorze KRL
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Pliki zaznacz plik SRC lub DAT.
2. Kliknij dwukrotnie na plik.
Lub: Wybierz kolejno menu Edytory > Edytor KRL. Plik otwiera się w edytorze KRL i można go edytować.
3. Aby zamknąć plik: Kliknij w prawym górnym rogu na X.
W edytorze KRL może być jednocześnie otwartych kilka plików. W razie potrzeby można je wyświetlić obok siebie lub jeden pod drugim. Pozwala to np.
na wygodne porównywanie treści.
Wyświetlanie plików obok siebie:
1. Kliknij prawym klawiszem myszy w edytorze KRL na tytuł pliku. W menu
kontekstowym wybierz Nowa pionowa grupa tabulatorów.
2. Ponowne wyświetlenie plików jeden za drugim: Kliknij prawym klawiszem
myszy w edytorze KRL na tytuł pliku. W menu kontekstowym wybierz Do
góry lub W dół.
Wyświetlanie plików jeden pod drugim:
1. Kliknij prawym klawiszem myszy w edytorze KRL na tytuł pliku. W menu
kontekstowym wybierz Nowa pozioma grupa tabulatorów.
2. Ponowne wyświetlenie plików jeden za drugim: Kliknij prawym klawiszem
myszy w edytorze KRL na tytuł pliku. W menu kontekstowym wybierz Do
góry lub W dół.
12.4.2
Pliki SRC i DAT w edytorze KRL
12.4.2.1 Kolory w plikach SRC i DAT
Opis
Edytor KRL rozpoznaje fragmenty wprowadzonego kodu i automatycznie wyświetla je w różnych kolorach.
Fragment kodu
Kolor
Słowa kluczowe KRL
niebieski
(oprócz ;FOLD i ;ENDFOLD)
;FOLD i ;ENDFOLD
szary
Liczby
ciemnoniebieski
Sekwencje (tekst w cudzysłowie „…”)
czerwony
Komentarze
zielony
83 / 137
WorkVisual 2.1
Fragment kodu
Kolor
Znaki specjalne
zielono-niebieski
Pozostała część kodu
czarny
Przykład
Rys. 12-2: Przykład kolorów w edytorze KRL
1
Słowa kluczowe KRL: niebieski
2
Komentarz: zielony
3
FOLD: szary
4
Pozostała część kodu: czarny
12.4.2.2 Rozpoznawanie błędów
Edytor KRL posiada funkcję automatycznego rozpoznawania błędów. Błąd
rozpoznany w kodzie zostaje podkreślony na czerwono. Ponadto błąd zostaje
wyświetlony w oknie komunikatu.
System rozpoznawania błędów nie znajduje wszystkich błędów. Brak
podkreślenia nie daje gwarancji, że program nie ma błędów.
Błędy są widoczne w oknie komunikatu tylko wtedy, jeżeli wybrano
kategorię Parser KRL.
Rys. 12-3: Przykład rozpoznania błędu
84 / 137
12 Programowanie
1
Edytor KRL: Błąd jest podkreślony na czerwono.
2
Okno komunikatu: Wybrano kategorię Parser KRL.
3
Okno komunikatu: Opis błędu z numerem wiersza i kolumny
12.4.2.3 Ogólne funkcje edycji
Wiersze można zaznaczać poprzez kliknięcie na numer wiersza.
Popularne funkcje edycji wywołuje się w menu kontekstowym za pomocą opcji
Edytuj. Należą do nich:

Wytnij, Wstaw, Kopiuj, Usuń

Cofnij, Przywróć

Szukaj …, Zamień …

Idź do...

Zaznacz wszystko
W menu kontekstowym w opcji Rozszerzone dostępne są pozostałe funkcje
edycji:
Rozszerzone > …
Opis
Użyj tabulatorów
Spacje w zaznaczonym obszarze zostają zastąpione przez tabulatory.
Warunek: Ustawienie konfiguracji Zastosuj
tabulatory jest aktywne.
Usuń tabulatory
Tabulatory w zaznaczonym obszarze zostają
zastąpione przez spacje.
Zwiększ wcięcie
Wstawia spacje lub tabulator w miejscu kursora.
Zmniejsz wcięcie
Usuwa tabulator lub spację z lewej strony kursora.
Odkomentuj
Stawia średnik na początku zaznaczonego wiersza.
Zakomentuj
Usuwa średnik z początku zaznaczonego wiersza.
Zwiń wszystko
Zamyka wszystkie zakładki aktualnie wyświetlonego pliku.
Rozwiń wszystko
Otwiera wszystkie zakładki aktualnie wyświetlonego pliku.
Liczba spacji zawartych w jednym tabulatorze jest uzależniona od ustawienia
konfiguracji Szerokość tabulatora.
12.4.2.4 Szybkie wprowadzanie poleceń KRL (KRL snippets)
Opis
Edytor KRL dysponuje funkcją szybkiego wprowadzania, przydatną przy często stosowanych poleceniach KRL.
W przypadku programowania np. deklaracji przerwania, nie ma konieczności
wprowadzania całej składni INTERRUPT DECL … WHEN … DO. W zamian
podaje się skrót albo wybiera polecenie z listy. Ręcznego wypełnienia wymagają wtedy tylko różniące się fragmenty składni.
1. Ustaw kursor w żądanym miejscu.

Kliknij prawym klawiszem myszy i wybierz w menu kontekstowym wpis
Wstaw fragment kodu Wyświetla się pole listy. Kliknij dwukrotnie na
żądane polecenie.
85 / 137
WorkVisual 2.1
Rys. 12-4: Dwukrotne kliknięcie na wpis Instrukcja

Lub: Wprowadź skrót i naciśnij klawisz TAB.
(Skróty można odczytać po wywołaniu pola listy z fragmentami kodów.
Po najechaniu kursorem na polecenie, obok okna wyświetlany jest
skrót. Ostatnie dwie litery to zawsze SD i nie wolno ich wprowadzać.)
2. Następuje automatyczne wstawienie składni KRL. Pierwszy różniący się
fragment jest podświetlony na czerwono. Wprowadź żądaną wartość.
Rys. 12-5: Pierwszy różniący się fragment jest podświetlony na czerwono
3. Za pomocą klawisza Enter przejdź do kolejnego różniącego się fragmentu.
Wprowadź żądaną wartość.
4. Powtórz krok 3 przy wszystkich różniących się fragmentach.
Nawigacja w polu listy zawierającej polecenia KRL:
Przewijanie
Lub: Wprowadzenie pierwszej litery żądanego polecenia. Znacznik
przeskakuje na odpowiednie miejsce.
12.4.2.5 Zakładki
Opis
Zawartość edytora KRL można, podobnie jak normalny program KRL, ustrukturyzować przy pomocy zakładek. Zakładki tworzy się ręcznie lub za pomocą
funkcji szybkiego wprowadzania.
Zamknięte zakładki można rozpoznać po znaku plus na początku wiersza.
Rys. 12-6: Zamknięta zakładka
Rys. 12-7: Otwarta zakładka
86 / 137
Otwieranie lub zamykanie jednej zakładki:

Kliknij na znak plus lub minus.
12 Programowanie
Otwieranie lub zamykanie wszystkich zakładek:

Menu kontekstowe: Rozszerzone > Otwórz wszystkie zakładki lub Zamknij wszystkie zakładki
Wyświetlanie treści zamkniętej zakładki:

Ustaw kursor na zakładce. Wyświetlana jest podpowiedź z treścią zakładki.
12.4.2.6 Zmiana nazw lokalnych zmiennych
Opis
Edytor KRL dysponuje funkcją umożliwiającą zmianę nazw zmiennych. Nazwa wymaga zmiany tylko w jednym miejscu programu. Wszystkie pozostałe
miejsca dostosowują się automatycznie.
Funkcję tę można stosować w odniesieniu do zmiennych lokalnych, zdefiniowanych przez użytkownika.
1. Zaznacz żądaną zmienną w dowolnym miejscu programu.
2. Wybierz kolejno menu Refaktoryzacja > Zmień nazwę. Otwiera się okno,
w którym można zmienić nazwę.
3. Zmień nazwę i potwierdź, naciskając OK.
12.4.2.7 Formularze inline
W edytorze KRL są dostępne formularze inline najczęściej wykorzystywanych
instrukcji KRL.
Właściwości formularzy inline:

Możliwość wyboru w oknie Skrzynka z narzędziami
W oknie Skrzynka z narzędziami znajdują się także przyciski Polecenie
OK, Anuluj polecenie i Zmień polecenie.

Możliwość zastosowania w plikach SRC

Widok i obsługa formularzy inline są w większości analogiczne do smartHMI.
12.4.2.8 Drukowanie treści edytora KRL
1. W razie potrzeby najpierw wyświetl podgląd wydruku: W menu kontekstowym wybierz wpis Plik > Podgląd wydruku.
Zamknij podgląd wydruku.
2. W menu kontekstowym wybierz wpis Plik > Drukuj ....
3. Otwierają się ustawienia drukarki. W razie potrzeby zmień ustawienia, następnie rozpocznij drukowanie.
Podgląd wydruku można również wydrukować bezpośrednio. (Za pomocą
przycisku z symbolem drukarki.) W takim przypadku wydruk odbywa się na
drukarce domyślnej. Nie można wtedy dokonać zmian ustawienia drukarki.
12.4.3
Przegląd
Inne pliki w edytorze KRL
Poza plikami KRL w edytorze KRL można wyświetlać i edytować także następujące formaty plików:

XML

INI

TXT

CONFIG
87 / 137
WorkVisual 2.1
Opis
Automatyczne wykrywanie błędów
W plikach XML edytor KRL wykrywa błędy składni automatycznie.

Błędy składni są podkreślone na czerwono. Dodatkowo w oknie komunikatów wyświetlany jest komunikat o błędzie.

Podkreślenie i komunikat znikają automatycznie po skorygowaniu błędu.
Menu kontekstowe
Dla wszystkich wymienionych powyżej formatów plików w edytorze KRL dostępne jest menu kontekstowe z następującymi opcjami:
Opcja
Opis
Odkomentuj
W przypadku zaznaczenia kilkuwierszowego obszaru: Cały obszar
zostaje odkomentowany.
Gdy kursor jest ustawiony w jednym wierszu: Następuje odkomentowanie tego wiersza.
Wskazówka: Odkomentowanie jest niemożliwe, gdy powoduje powstanie nieprawidłowego dokumentu. Dlatego nie jest możliwe odkomentowanie np. w przypadku otwierającego się lub zamykającego się
elementu tylko jednego z nich.
Zakomentuj
W przypadku zaznaczenia kilkuwierszowego obszaru: Cały obszar
zostaje zakomentowany.
Gdy kursor jest ustawiony w jednym wierszu: Następuje zakomentowanie tego wiersza.
Wskazówki: Zakomentowanie jest możliwe tylko wtedy, gdy zaznaczony obszar lub wiersz posiada początkowe i końcowe znaki komentarza.
Jeśli użytkownik ręcznie odkomentował zawartość (nie przez menu
kontekstowe), to w zależności od użytej przez niego metody istnieje
możliwość, że podczas zakomentowania powstanie nieprawidłowa
zawartość. Po zakomentowaniu użytkownik musi to sprawdzić.
Formatuj dokument
12.4.4
W całym pliku wcięcia, łamanie tekstu itd. są dostosowywane do standardu XML.
Konfiguracja edytora KRL
2. Zaznacz folder Edytor tekstu. Zaznacz jeden z podpunktów.
3. Wprowadź żądane zmiany i potwierdź przyciskiem OK.
Opis
88 / 137
Katalog Edytor tekstu zawiera podpunkty Widok oraz Procedura.
12 Programowanie
Rys. 12-8: Widok
Widok:
Pole
Opis
Numery wierszy
Aktywne: Wyświetlanie numerów wierszy.
Zakres wyboru
Aktywne: Zaznaczony kod jest dodatkowo podkreślony za pomocą pionowego czerwonego
paska z lewej strony.
Zaznaczanie zmienionych modułów
Aktywne: Żółty znacznik na początku zmienionych wierszy.
Oznaczenie końca linii
Ma znaczenie tylko wtedy, jeżeli w zakładce Procedura zaznaczone jest pole wyboru Dzielenie
wyrazów.
Przejrzysty wybór
Pasek statusu

Aktywne: Każdy nowy wiersz jest oznaczany
małą zieloną strzałką.

Nieaktywne: Brak oznaczenia nowych wierszy.
Widok zaznaczonego kodu:

Aktywne: Oryginalny kolor czcionki na jasnym tle

Nieaktywne: Biała czcionka na ciemnym tle
Aktywne: Pasek statusu jest wyświetlany na dole
w edytorze KRL. Na pasku widoczne są np.
nazwa programu i numer wiersza, w którym
znajduje się kursor.
Rys. 12-9: Procedura
89 / 137
WorkVisual 2.1
Procedura:
Pole
Opis
Wirtualne spacje

Aktywne: W pustym wierszu kursor można
ustawić w dowolnym miejscu.

Nieaktywne: W pustym wierszu kursor można ustawić tylko na początku.
Wyświetl spacje
Aktywne: Wyświetlają się znaki sterujące. (spacje, znaki tabulacji itd.)
Dzielenie wyrazów

Aktywne: Podział wierszy dostosowuje się do
szerokości okna.

Nieaktywne: Wiersze nie są dzielone. W
przypadku wierszy dłuższych niż szerokość
okna, automatycznie pojawia się pasek przewijania.

Aktywne: Klawisz tabulacji wstawia tabulator.

Nieaktywne: Klawisz tabulacji wstawia taką
liczbę spacji, jaką zdefiniowano w polu Szerokość tabulatora.
Zastosuj tabulatory
Szerokość tabulatora
Tabulator powinien mieć szerokość x spacji.
Autom. wcięcie
Procedura tworzenia nowego wiersza za pomocą
klawisza Enter:

None: Nowy wiersz nie zaczyna się od wcięcia.

Blok: Nowy wiersz ma takie samo wcięcie jak
wiersz poprzedni.

Smart: Zasady obowiązujące wewnątrz zakładek
Jeżeli poprzedni wiersz rozpoczyna się od
wcięcia, wcięcie to zostaje zastosowane w
kolejnym wierszu.
Jeżeli poprzedni wiersz nie rozpoczyna się
od wcięcia, kolejny wiersz ma wcięcie.
90 / 137
13 Przenoszenie i aktywacja projektów
13
Przenoszenie i aktywacja projektów
13.1
Tworzenie kodu
Opis
Przy przenoszeniu projektu do układu sterowania robota najpierw zawsze
tworzony jest kod. Procedura ta umożliwia oddzielne utworzenie kodu i tym
samym sprawdzenie, czy przebiega ono bez zakłóceń.
Kod jest wyświetlany w oknie Struktura projektu w zakładce Pliki.
Automatycznie wygenerowany kod jest podświetlony kolorem jasnoszarym.
Rys. 13-1: Przykład tworzenia kodu: przed – po
13.2

Wybierz kolejno menu Narzędzia > Utwórz kod.
Tworzony jest kod. Po zakończeniu procesu w oknie komunikatów wyświetlane są następujące komunikaty: Projekt <"{0}" V{1}> został skompilowany.
Wyniki są widoczne w strukturze drzewa plików.
Przypinanie projektu
Opis
Projekty, które znajdują się w rzeczywistym układzie sterowania robota, można przypinać. Projekt można przypiąć bezpośrednio w układzie sterowania robota lub w programie WorkVisual.
Przypiętych projektów nie można zmieniać, aktywować ani usuwać. Można je
natomiast kopiować i odpinać. Można zatem przypiąć projekt, aby np. nie dopuścić do jego przypadkowego usunięcia.
Przypinanie do układu sterowania robota:
Warunek: Grupa użytkowników Ekspert lub wyższa
1. Wybierz kolejno menu Plik > Zarządzanie projektem.
2. Zaznacz żądany projekt i naciśnij przycisk Przypnij. Projekt zostaje przypięty i oznaczony na liście projektów symbolem pinezki.
(>>> 13.5.2 "Okno Zarządzanie projektem (KUKA smartHMI)" Strona 99)
3. Za pomocą przycisku Odepnij można ponownie odpiąć projekt.
Przypinanie z programu WorkVisual:
1. Wybierz kolejno menu Plik > Szukaj projektu. Otwiera się Eksplorator
projektu. Z lewej strony wybrana jest zakładka Szukaj.
2. Rozwiń węzeł żądanego modułu w sekcji Dostępne moduły. Zostają wyświetlone wszystkie układy sterowania robota tego modułu.
3. Rozwiń węzeł żądanego układu sterowania robota. Zostają wyświetlone
wszystkie projekty. Przypięte projekty są oznaczone symbolem pinezki.
91 / 137
WorkVisual 2.1
4. Zaznacz żądany projekt i naciśnij przycisk Przypnij projekt. Projekt zostaje przypięty i oznaczony na liście projektów symbolem pinezki.
13.3
Przyporządkowanie układu sterowania robota do rzeczywistego układu sterowania robota
Opis
Za pomocą tej procedury każdy układ sterowania robota w projekcie jest przyporządkowywany do rzeczywistego układu sterowania robota. Następnie
można przenieść projekt z programu WorkVisual do rzeczywistego układu sterowania robota.
Warunek

Układ sterowania robota jest dodany w programie WorkVisual.


Rzeczywisty układ sterowania robota i KUKA smartHMI są uruchomione.
Jeżeli projekt ma następnie zostać przeniesiony i również aktywowany:

W rzeczywistym układzie sterowania robota wybrana jest grupa użytkowników Ekspert lub wyższa.
Ograniczenie: Jeżeli aktywacja spowodowałaby zmiany w sekcji Parametry komunikacyjne istotne dla bezpieczeństwa, należy wybrać grupę
użytkowników Serwisant urządzeń bezpieczeństwa lub wyższą.

Jeżeli w rzeczywistym układzie sterowania robota wybrany jest tryb roboczy AUT lub AUT EXT: Projekt zawiera tylko takie ustawienia, które mają
wpływ na programy KRL. Jeżeli projekt zawiera ustawienia, które spowodowałyby inne zmiany, nie można go aktywować.
1. W pasku menu kliknij na przycisk Instaluj …. Otwiera się okno Przenoszenie projektu.
2. W polu Moduł docelowy wyświetlane są dostępne moduły. (Klikając prawym klawiszem myszy można zmienić nazwy modułów.)
Jeżeli żądany moduł nie jest dostępny, można utworzyć nowy moduł:

Kliknij na Nowy moduł. Otwiera się okno Właściwości modułów.
Wprowadź nazwę i w razie potrzeby opis. Zapisz, naciskając OK.
Nowy moduł jest teraz wyświetlony w polu Moduł docelowy.
3. Zaznacz żądany moduł w polu Moduł docelowy. Do tego modułu należy
teraz przyporządkować rzeczywisty układ sterowania robota.
4. Zaznacz żądany rzeczywisty układ sterowania robota w polu Dostępne
układy sterowania.
W zależności od topologii sieci układ sterowania robota może być niewidoczny w polu Dostępne układy sterowania. Jeżeli znany jest adres IP,
układ sterowania robota można wyświetlić w następujący sposób:

Kliknij na
jąc Ok.
. Otwiera się okno. Wprowadź adres IP i zapisz, naciska-
Układ sterowania robota jest teraz wyświetlony w polu Dostępne
układy sterowania.
92 / 137
Rys. 13-2: Przyporządkowanie układu sterowania robota do modułu
5. Kliknij na
. Układ sterowania robota jest teraz wyświetlony w polu Docelowe układy sterowania.
6. Jeżeli projekt zawiera kilka układów sterowania robotów, dla kolejnych
układów należy powtórzyć kroki 4 i 5.
7. W następnej kolejności należy przyporządkować wirtualny układ sterowania robota do układu rzeczywistego: Kliknij na Dalej.
Każdy wirtualny układ sterowania robota należy przyporządkować
dokładnie do jednego rzeczywistego układu sterowania robota.
8. W polu Układy sterowania w projekcie zaznacz wirtualny układ sterowania.
9. W polu Układy sterowania w module zaznacz rzeczywisty układ sterowania robota i kliknij na
. Rzeczywisty układ sterowania robota zostaje
przyporządkowany do układu wirtualnego.
Rys. 13-3: Przyporządkowanie rzeczywistego układu sterowania robota
do układu wirtualnego
10. Jeżeli projekt zawiera kilka układów sterowania robotów, dla kolejnych
układów należy powtórzyć kroki 8 i 9.
93 / 137
WorkVisual 2.1
11. Kliknij na Dalej. Pojawia się zestawienie. (W tym miejscu można jeszcze
raz dokonać ewentualnej zmiany przyporządkowania. W tym celu kliknij
na opcję Zmień ….)
Rys. 13-4: Przegląd
12. Projekt można teraz przenieść do układu sterowania robota.
Alternatywą jest późniejsze przeniesienie projektu. W tym celu kliknij na
opcję Anuluj: Przyporządkowanie zostanie zapisane i okno Przenoszenie projektu zostanie zamknięte.
13.4
Opis
Przenoszenie projektu do układu sterowania robota
Procedura ta umożliwia przeniesienie projektu z programu WorkVisual do rzeczywistego układu sterowania robota.
W rozdziale tym opisany jest proces przenoszenia do rzeczywistego układu
sterowania robota za pomocą oprogramowania systemowego KUKA/VW 8.2.
Jeśli w rzeczywistym układzie sterowania robota znajduje się projekt,
który wcześniej został przeniesiony i jeszcze nigdy nie był aktywowany, zostanie on zastąpiony przez przeniesienie innego projektu.
Przeniesienie i aktywacja projektu spowoduje zastąpienie projektu o tej samej nazwie, znajdującego się w rzeczywistym układzie sterowania robota
(po zapytaniu o potwierdzenie).
Warunek

Projekt został przyporządkowany do rzeczywistego układu sterowania robota.


Jeżeli projekt ma również zostać aktywowany:

94 / 137

Jeżeli w rzeczywistym układzie sterowania robota wybrany jest tryb roboczy AUT lub AUT EXT: Projekt zawiera tylko takie ustawienia, które mają
wpływ na programy KRL. Jeżeli projekt zawiera ustawienia, które spowodowałyby inne zmiany, nie można go aktywować.
Jeżeli w układzie sterowania robota zainstalowana jest jedna z opcji
KUKA.SafeOperation lub KUKA.SafeRangeMonitoring, mogą obowiązywać inne grupy użytkowników. Informacje znajdują się w dokumentacjach wymienionych opcji.
1. W pasku menu kliknij na przycisk Instaluj …. Otwiera się okno Przenoszenie projektu.
Rys. 13-5: Przegląd ze wskazówką o niekompletnej konfiguracji
2. Jeżeli projektu jeszcze nigdy nie przenoszono z powrotem z układu sterowania robota do programu WorkVisual, nie zawiera on jeszcze wszystkich
plików konfiguracyjnych. Jest to sygnalizowane za pomocą wskazówki.
(Do plików konfiguracyjnych zalicza się pliki z danymi maszyny, pliki konfiguracji zabezpieczeń oraz wiele innych.)

Jeżeli wskazówka ta nie zostanie wyświetlona: Kontynuuj od kroku 13.

Jeżeli wskazówka ta zostanie wyświetlona: Kontynuuj od kroku 3.
3. Kliknij na Uzupełnij. Wyświetli się następujące zapytanie: Projekt musi
zostać zapisany a aktywny układ sterowania zostaje zresetowany!
Czy chcesz kontynuować?
4. Wybierz odpowiedź Tak. Otwiera się okno Połącz projekty.
Rys. 13-6: Wybór projektu do „uzupełnienia”
5. Wybierz projekt, z którego mają być przejęte dane konfiguracyjne, np. aktywny projekt w rzeczywistym układzie sterowania robota.
95 / 137
WorkVisual 2.1
W przypadku przenoszenia projektu RoboTeam do układu sterowania robota zawsze należy wybierać aktywny projekt.
6. Kliknij na Dalej. Wyświetla się pasek postępu. (Jeśli projekt zawiera kilka
układów sterowania robotów, dla każdego wyświetlany jest pasek.)
(>>> "Pasek postępu" Strona 105)
7. Gdy pasek postępu jest wypełniony i ponadto wyświetlany jest Stan: Gotowe do połączenia: Kliknij na Wyświetl różnice.
Pojawia się zestawienie różnic między projektami.
(>>> "Porównanie" Strona 106)
8. Dla każdej różnicy wybierz stan, który ma zostać przejęty. Nie trzeba wykonywać tej operacji dla wszystkich różnic naraz.
Można pozostawić także ustawienie domyślne, jeśli jest ono odpowiednie.
Jeśli projekt RoboTeam jest przenoszony do układu sterowania robota po raz pierwszy, należy w całości zastosować stan rzeczywistego
układu sterowania robota. W tym celu w kolumnie Wartość porównawcza (2) postaw haczyk przy każdym układzie sterowania robota.
(>>> 10.4 "Przenoszenie projektu RoboTeam do układu sterowania robotem" Strona 74)
9. Naciśnij Połącz, aby zastosować zmiany.
10. Powtórz kroki 8 i 9 tyle razy, ile jest to konieczne. Umożliwia to stopniową
edycję różnych obszarów.
Jeżeli inne różnice nie występują, pojawia się następujący komunikat: Nie
ma żadnych innych różnic.
11. Zamknij okno Połącz projekty.
12. W pasku menu kliknij na przycisk Instaluj.... Ponownie zostanie wyświetlony przegląd przyporządkowania modułów. Wskazówka dotycząca niekompletnej konfiguracji nie jest już wyświetlana.
Rys. 13-7: Przegląd
13. Kliknij na Dalej. Rozpoczyna się tworzenie programu. Gdy wskaźnik postępu osiągnie 100%, program jest utworzony, a projekt przeniesiony.
14. Kliknij na Aktywuj.
Aktywacja projektu w trybach roboczych
AUT i AUT EXT następuje bez żądania potwierdzenia.
96 / 137
15. Tylko w trybach roboczych T1 i T2: KUKA smartHMI wyświetla żądanie
potwierdzenia Czy chcesz zezwolić na aktywowanie projektu […]?. Dodatkowo
wyświetlana jest informacja, czy aktywacja spowoduje zastąpienie projektu i jeśli tak – jakiego projektu to dotyczy.
W przypadku zastąpienia nieistotnego projektu: Potwierdź zapytanie w
ciągu 30 minut, wybierając Tak.
16. Pojawi się zestawienie zmian, dokonywanych w układzie sterowania robota w porównaniu z aktywnym jeszcze projektem. Za pomocą pola wyboru
Szczegóły można wyświetlić szczegóły, dotyczące zmian.
Jeśli w zestawieniu pod nagłówkiem Parametry komunikacyjne istotne dla bezpieczeństwa są podane zmiany, oznacza to, że ZATRZYMANIE
AWARYJNE oraz sygnał „ochrony operatora” może zadziałać inaczej, niż w
dotychczasowym projekcie.
17. W przeglądzie wyświetli się zapytanie Czy chcesz kontynuować?. Wybierz
odpowiedź Tak. Projekt zostaje aktywowany w układzie sterowania robota. W WorkVisual wyświetlane jest potwierdzenie.
Rys. 13-8: Potwierdzenie w WorkVisual
18. Zamknij okno Przenoszenie projektu, klikając na Zakończ.
19. Jeżeli zapytanie nie zostanie potwierdzone w układzie sterowania robota
w ciągu 30 minut, projekt zostanie wprawdzie przeniesiony, ale nie będzie
w układzie aktywny. Projekt można wtedy aktywować oddzielnie.
(>>> 13.5 "Aktywowanie projektu" Strona 98)
Strona 103)
97 / 137
WorkVisual 2.1
13.5


startu.
Aktywowanie projektu

Projekt można aktywować bezpośrednio w układzie sterowania robota.
(>>> 13.5.1 "Aktywacja projektu (w układzie sterowania robota)" Strona 98)

Projekt można aktywować w układzie sterowania robota także z poziomu
programu WorkVisual.
(>>> 13.5.3 "Aktywacja projektu (z programu WorkVisual)" Strona 102)
13.5.1
Aktywacja projektu (w układzie sterowania robota)
Warunek

Grupa użytkowników Ekspert lub wyższa

Jeżeli wybrany jest tryb roboczy AUT lub AUT EXT: Projekt można aktywować tylko wtedy, jeżeli w konsekwencji zostaną zmodyfikowane tylko
programy KRL. Jeżeli projekt zawiera ustawienia, które spowodowałyby
inne zmiany, nie można go aktywować.
1. Wybierz kolejno menu Plik > Zarządzanie projektem. Otwiera się okno
Zarządzanie projektem.
(>>> 13.5.2 "Okno Zarządzanie projektem (KUKA smartHMI)" Strona 99)
2. Zaznacz żądany projekt i naciśnij przycisk Aktywuj.
3. KUKA smartHMI wyświetla żądanie potwierdzenia Czy chcesz zezwolić na
aktywowanie projektu […]?. Dodatkowo wyświetlana jest informacja, czy aktywacja spowoduje zastąpienie projektu i jeśli tak – jakiego projektu to dotyczy.
4. Pojawi się zestawienie zmian, dokonywanych w układzie sterowania robota w porównaniu z aktywnym jeszcze projektem. Za pomocą pola wyboru
Szczegóły można wyświetlić szczegóły, dotyczące zmian.
98 / 137
5.
W przeglądzie wyświetli się zapytanie Czy chcesz kontynuować?. Wybierz
odpowiedź Tak. Projekt zostaje aktywowany w układzie sterowania robota.
Strona 103)
pojawia się komunikat o błędzie. W takim
przypadku należy wykonać jedną z następujących czynności:
13.5.2


startu.
Okno Zarządzanie projektem (KUKA smartHMI)
W tym rozdziale opisane jest okno Zarządzanie projektem oprogramowania
systemowego KUKA/VW 8.2.
Przegląd
Oprócz zwykłych projektów w oknie Zarządzanie projektem znajdują się następujące projekty specjalne:
99 / 137
WorkVisual 2.1
Projekt
Opis
Projekt początkowy
Projekt początkowy jest tam zawsze. Użytkownik nie
może go zmienić. Zawiera on stan fabryczny układu
sterowania robota.
Projekt podstawowy
Użytkownik może zapisać aktywny projekt jako projekt
podstawowy. Funkcjonalność ta jest zwykle używana
do zapewnienia niezawodnego, sprawdzonego stanu
projektu.
Projektu podstawowego nie można aktywować, ale
można go skopiować. Użytkownik nie może go już
zmienić. Można go natomiast zastąpić nowym projektem podstawowym (po wyświetleniu zapytania o
potwierdzenie).
W przypadku aktywowania projektu, który nie posiada
wszystkich plików konfiguracyjnych, brakujące informacje są przejmowane z projektu podstawowego. Może
tak być np. w przypadku aktywacji projektu z wcześniejszej wersji programu WorkVisual. (Do plików konfiguracyjnych zalicza się pliki z danymi maszyny, pliki
konfiguracji zabezpieczeń oraz wiele innych.)
W przypadku aktualizacji KSS/VSS (np. z wersji 8.2.3 do 8.2.4) następuje zastąpienie projektu początkowego i podstawowego przez
kopie aktywnego projektu.
Opis
Rys. 13-9: Okno Zarządzanie projektem
Poz.
Opis
1
Wyświetlany jest projekt początkowy.
2
Przywraca fabryczne ustawienia układu sterowania robota.
Funkcja ta jest dostępna jedynie w grupie użytkowników Ekspert i
wyższej.
3
100 / 137
Wyświetlany jest projekt podstawowy.
Poz.
4
Opis
Tworzy kopię projektu podstawowego.
wyższej.
5
Wyświetlany jest aktywny projekt.
6
Zapisuje aktywny projekt jako projekt podstawowy. Aktywny projekt pozostaje włączony.
wyższej.
7
Sporządza przypiętą kopię aktywnego projektu.
wyższej.
8
Lista projektów. Aktywny projekt nie jest tutaj wyświetlany.
Podczas wszystkich procesów kopiowania otwiera się okno, w którym można
wpisać nazwę oraz opis kopii.
Przyciski
Dostępne są następujące przyciski:
Przycisk
Opis
Aktywuj
Aktywuje zaznaczony projekt.
Gdy zaznaczony projekt jest przypięty: Sporządza
kopię zaznaczonego projektu. (Nie można aktywować
samego przypiętego projektu, tylko jego kopię.) Użytkownik może wówczas zdecydować, czy od razu ma
być aktywowana kopia, czy dotychczasowy projekt ma
pozostać aktywny.
Funkcja ta jest dostępna jedynie w grupie użytkowników Ekspert i wyższej.
Przypnij
(>>> 13.2 "Przypinanie projektu" Strona 91)
Jest dostępny tylko wtedy, jeżeli zaznaczony jest nieprzypięty projekt. Funkcja ta jest dostępna jedynie w
grupie użytkowników Ekspert i wyższej.
Odepnij
Kopiuj
Odpina projekt.
Jest dostępny tylko wtedy, jeżeli zaznaczony jest przypięty projekt. Funkcja ta jest dostępna jedynie w grupie
użytkowników Ekspert i wyższej.
Kopiuje zaznaczony projekt.
Funkcja ta jest dostępna jedynie w grupie użytkowników Ekspert i wyższej.
Usuń
Usuwa zaznaczony projekt.
Jest dostępny tylko wtedy, jeżeli zaznaczony jest nieaktywny, nieprzypięty projekt. Funkcja ta jest dostępna
jedynie w grupie użytkowników Ekspert i wyższej.
Edytuj
Otwiera okno, w którym można zmienić nazwę i/lub
opis zaznaczonego projektu.
Jest dostępny tylko wtedy, jeżeli zaznaczony jest nieprzypięty projekt. Funkcja ta jest dostępna jedynie w
grupie użytkowników Ekspert i wyższej.
Aktualizuj
Aktualizuje listę projektów. W ten sposób wyświetlane
są np. projekty, które zostały przeniesione do układu
sterowania robota od momentu otwarcia widoku.
101 / 137
WorkVisual 2.1
13.5.3
Aktywacja projektu (z programu WorkVisual)
Warunek




Jeżeli w rzeczywistym układzie sterowania robota wybrany jest tryb roboczy AUT lub AUT EXT: Projekt można aktywować tylko wtedy, jeżeli w
konsekwencji zostaną zmodyfikowane tylko programy KRL. Jeżeli projekt
zawiera ustawienia, które spowodowałyby inne zmiany, nie można go aktywować.
wszystkie projekty. Aktywny projekt jest oznaczony małą zieloną strzałką.
4. Zaznacz żądany projekt i naciśnij przycisk Aktywuj projekt. Otwiera się
okno Przenoszenie projektu.
5. Kliknij na Dalej.
Aktywacja projektu w trybach roboczych
AUT i AUT EXT następuje bez żądania potwierdzenia.
6. Tylko w trybach roboczych T1 i T2: KUKA smartHMI wyświetla żądanie
potwierdzenia Czy chcesz zezwolić na aktywowanie projektu […]?. Dodatkowo
wyświetlana jest informacja, czy aktywacja spowoduje zastąpienie projektu i jeśli tak – jakiego projektu to dotyczy.
7. Na interfejsie KUKA smartHMI pojawi się zestawienie zmian, dokonywanych w układzie sterowania robota w porównaniu z aktywnym jeszcze projektem. Za pomocą pola wyboru Szczegóły można wyświetlić szczegóły,
dotyczące zmian.
102 / 137
8.
W zestawieniu wyświetli się zapytanie Czy chcesz kontynuować?. Wybierz
odpowiedź Tak. Projekt zostaje aktywowany w układzie sterowania robota. W WorkVisual wyświetlane jest potwierdzenie.
9. W programie WorkVisual zamknij okno Przenoszenie projektu, klikając
na Zakończ.
10. W Eksploratorze projektu kliknij na Aktualizuj. Aktywny projekt jest
oznaczony małą zieloną strzałką. (Mała zielona strzałka przy poprzednio
aktywnym projekcie znika.)
Strona 103)
13.6


startu.
Kontrola konfiguracji zabezpieczeń układu sterowania robota
Opis
Konfigurację zabezpieczeń układu sterowania robota należy sprawdzić w następujących przypadkach:

Po aktywacji projektu WorkVisual w układzie sterowania robota

Ogólnie po wprowadzeniu zmian w danych maszyny (niezależnie od WorkVisual).
W przypadku braku kontroli i ewentualnej
aktualizacji konfiguracji zabezpieczeń,
może ona zawierać nieprawidłowe dane. Skutkiem tego mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
Warunek

Grupa użytkowników Ekspert lub wyższa
1. Wybierz kolejno menu Konfiguracja > Konfiguracja zabezpieczeń.
2. Konfiguracja zabezpieczeń sprawdza, czy istnieją istotne różnice między
danymi układu sterowania robota a systemem sterowania zabezpieczeniami.
3. Mogą wystąpić następujące przypadki:
a. Jeżeli nie występują odchylenia, otwiera się okno Konfiguracja zabezpieczeń. Nie jest wyświetlany żaden komunikat. Żadne dodatkowe czynności nie są konieczne.
b. W przypadku różnic dotyczących danych maszyny, wyświetlany jest
komunikat dialogowy. Wskazuje on, które dane maszyny układu sterowania robota różnią się od danych w systemie sterowania zabezpieczeniami.
103 / 137
WorkVisual 2.1
Komunikat zawiera pytanie, czy system sterowania zabezpieczeniami
powinien zostać zaktualizowany. Potwierdź, naciskając Tak.
Wyświetla się zapytanie, czy różnice mają teraz zostać przejęte. Potwierdź, naciskając Tak.
c. Konfiguracja zabezpieczeń sprawdza ponadto, czy (poza danymi maszyny) występują inne różnice między układem sterowania robota a
systemem sterowania zabezpieczeniami.
Jeżeli tak, otwiera się okno Asystent rozwiązywania problemów.
Pojawia się opis problemów oraz lista możliwych przyczyn. Użytkownik może wybrać właściwą przyczynę. Asystent proponuje rozwiązanie.
13.7
Przenoszenie projektu z układu sterowania robota do WorkVisual
Opis
W każdym układzie sterowania robota, z którym nawiązane jest połączenie
sieciowe, można wybrać projekt i przenieść go do WorkVisual. Jest to możliwe
również wtedy, gdy projekt ten nie jest jeszcze dostępny w komputerze.
Projekt zostaje zapisany w katalogu Pliki własne\WorkVisual Projects\Downloaded Projects.
Wymagania

Połączenie sieciowe z układem sterowania robota

W układzie sterowania robota do projektu nie dodano ani nie usunięto żadnych osi dodatkowych.
wszystkie projekty.
4. Zaznacz żądany projekt i kliknij na Otwórz. Projekt zostaje otwarty w programie WorkVisual.
13.8
Porównanie projektów (i przejmowanie różnic)
Opis
Projekt w programie WorkVisual można porównać z innym projektem. Może
to być projekt w układzie sterowania robota lub projekt zapisany lokalnie. Różnice zostają wyświetlone w formie przejrzystej listy. W przypadku każdej pojedynczej różnicy użytkownik może zadecydować, czy chce pozostawić stan
zgodny z aktualnym projektem, czy przejąć stan z innego projektu.
Warunek

Pierwszy projekt do porównania jest otwarty w programie WorkVisual.
Jeśli drugi projekt do porównania znajduje się w układzie sterowania robota:

Układ sterowania robota jest uruchomiony.

1. W programie WorkVisual wybierz kolejno menu Narzędzia > Porównywanie projektów. Otwiera się okno Połącz projekty.
2. Wybierz projekt, z którym chcesz porównać aktualny projekt WorkVisual,
np. projekt o tej samej nazwie w rzeczywistym układzie sterowania robota.
104 / 137
Rys. 13-10: Wybór projektu do „połączenia”
3. Kliknij na Dalej. Wyświetla się pasek postępu. (Jeśli projekt zawiera kilka
układów sterowania robotów, dla każdego wyświetlany jest pasek.)
(>>> "Pasek postępu" Strona 105)
4. Gdy pasek postępu jest wypełniony i ponadto wyświetlany jest Stan: Gotowe do połączenia: Kliknij na Wyświetl różnice. Pojawia się zestawienie różnic między projektami.
Jeżeli nie znaleziono żadnych różnic, w oknie komunikatów pojawia się
odpowiednia informacja. Kontynuuj od kroku 8. Potem nie są konieczne
żadne dodatkowe czynności.
5. Dla każdej różnicy wybierz stan, który ma zostać przejęty. Nie trzeba wykonywać tej operacji dla wszystkich różnic naraz.
Można pozostawić także ustawienie domyślne, jeśli jest ono odpowiednie.
6. Naciśnij Połącz, aby przejąć zmiany do WorkVisual.
7. Powtórz kroki 5 i 6 tyle razy, ile jest to konieczne. Umożliwia to stopniową
edycję różnych obszarów.
Jeżeli inne różnice nie występują, pojawia się następujący komunikat: Nie
ma żadnych innych różnic.
8. Zamknij okno Połącz projekty.
9. Jeżeli w projekcie w układzie sterowania robota dokonano zmian parametrów osi dodatkowych, należy je zaktualizować w WorkVisual:

Otwórz okno Konfiguracja danych maszyny dla tej osi dodatkowej.
(>>> 6.16 "Dodawanie osi dodatkowej" Strona 29)

W sekcji Ogólne dane maszyny w odniesieniu do osi naciśnij przycisk importu danych maszyny.
Następuje aktualizacja danych.
10. Zapisz projekt.
Pasek postępu
Rys. 13-11: Przykład paska postępu
105 / 137
WorkVisual 2.1
Widok ten przedstawia wszystkie zawarte w projekcie układy sterowania robotów. Dla każdego z tych układów sterowania robotów wyświetlany jest osobny
pasek. Przy każdym pasku podany jest także rzeczywisty układ sterowania robota, do którego przeniesiono projekt podczas ostatniego transferu. Za pomocą pól wyboru można wybrać, w których układach sterowania robota ma być
przeprowadzone porównanie.
Jeżeli w programie WorkVisual po przeniesieniu dodano lub usunięto kolejne
układy sterowania robota, są one również wyświetlane w tym miejscu. Są jednak oznaczone jako nieprawidłowe i nie można ich wybrać.
Porównanie
Pojawia się zestawienie różnic między projektami. Dla każdej różnicy można
wybrać stan, który ma zostać przejęty. Ustawienie domyślne jest następujące:

Dla wszystkich elementów zawartych w otwartym projekcie wybrano stan
tego projektu.

Dla wszystkich elementów niezawartych w otwartym projekcie wybrano
stan projektu porównawczego.
Wyjątek: W projektach z układem sterowania VKRC 4 dla tekstów
opisów zawsze jest wybrany stan projektu porównawczego.
Rys. 13-12: Przykład: Zestawienie różnic
106 / 137
Poz.
1
Opis
Węzeł układu sterowania robota. Poszczególne obszary projektu są przedstawione w
podwęzłach. Aby wyświetlić porównania, należy rozwinąć węzły.
W przypadku kilku układów sterowania robota, są one uporządkowane jeden pod drugim w formie listy.

W danym wierszu obok wartości, która ma zostać przejęta, należy postawić haczyk. (Alternatywa: Zastosować pola wyboru w wierszu na dole.)

Haczyk postawiony przy Niedostępne oznacza, że dany element nie zostanie
przejęty lub, jeżeli jest już dostępny, zostanie usunięty z projektu.

Postawienie haczyka przy węźle oznacza automatyczne postawienie haczyków
przy wszystkich elementach podrzędnych.
Usunięcie haczyka umieszczonego przy węźle oznacza automatyczne usunięcia
haczyków przy wszystkich elementach podrzędnych.
Elementy podrzędne można jednak także edytować oddzielnie.

Wypełnione okienko oznacza: Spośród elementów podrzędnych wybrano przynajmniej jeden, ale nie wszystkie.
2
Stan w projekcie otwartym w programie WorkVisual
3
Stan w projekcie porównawczym
4
Filtr służący do wyświetlania i ukrywania różnych typów różnic
5
TRUE: Wyświetlane są szczegółowe informacje do zaznaczonego w przeglądzie wiersza.
6
Strzałka do tyłu: Podświetlenie widoku powraca do poprzedniej różnicy.
Strzałka do przodu: Podświetlenie widoku przeskakuje do następnej różnicy.
Zamknięte węzły są przy tym rozwijane automatycznie.
7
Pola wyboru wskazują stan aktualnie podświetlonego wiersza. Zamiast bezpośrednio
w wierszu, haczyk można postawić lub usunąć również w tym miejscu.
8
Przejmuje wybrane zmiany do otwartego projektu.
9
Zamyka okno Połącz projekty.
Opis kolorów:
Kolumna
Opis
Struktura projektu
Każdy element jest wyświetlany w kolorze, jaki ma w kolumnie, w której
został wybrany.
Aktualna wartość
projektu (1)
Wszystkie elementy są wyświetlane na czarno.
Wartość porównawcza (2)

Zielony: Elementy, których nie ma w otwartym projekcie, a są w projekcie porównawczym.

Niebieski: Elementy, które są w otwartym projekcie, a nie występują
w projekcie porównawczym.

Czerwony: Wszystkie pozostałe elementy. Zaliczają się do nich także
elementy nadrzędne, zawierające elementy w kilku kolorach.
107 / 137
WorkVisual 2.1
108 / 137
14 Diagnostyka
14
Diagnostyka
14.1
Trace
Zapisy trace stanowią ważne narzędzie diagnostyczne przy uruchamianiu robota przemysłowego oraz poszukiwaniu usterek. Znajdują one ponadto zastosowanie w przypadku optymalizacji danych maszyny. Funkcja trace umożliwia
zapis różnych wielkości w trakcie pracy programu, np. prąd rzeczywisty, prąd
zadany, stan wejść i wyjść itd. Zapis można następnie wyświetlić za pośrednictwem oscyloskopu.
WorkVisual umożliwia konfigurację zapisów trace i ich przenoszenie do układu sterowania robota. Zapis można również uruchomić z programu WorkVisual. Ponadto istnieje możliwość importu konfiguracji trace z układu sterowania
robota do WorkVisual. Do WorkVisual można również importować wyniki zapisów trace. Także w tym przypadku, w celu wyświetlania i analizy, do dyspozycji jest oscyloskop.
14.1.1
Konfiguracja i uruchomienie zapisu trace
Opis
W konfiguracji określa się, które dane mają być zapisywane. Układ sterowania
robota zabezpiecza zapis w katalogu C:\KRC\ROBOTER\TRACE.
Wymagania

1. Wybierz kolejno menu Edytory > Konfiguracja trace. Otwiera się okno
Konfiguracja trace.
Zakres roboczy Administracja online
2. Wybierz konfigurację w zakładce Ogólnie lub utwórz nową konfigurację.
W razie potrzeby edytuj konfigurację.
(>>> 14.1.4 "Okno Konfiguracja trace" Strona 111)
3. W oknie Widok modułów wybierz układy sterowania robota, do których
konfiguracja ma zostać przeniesiona.
4. Kliknij w zakładce Ogólnie na przycisk Zapisz konfigurację w układzie
sterowania.
5. Zaznacz w żądaniu potwierdzenia, czy konfiguracja ma zostać aktywowana, naciskającTak.
6. Kliknij na przycisk Uruchom trace, aby rozpocząć zapis. Zapis rozpoczyna się w zależności od zdefiniowanego wyzwalacza.
Lub: Naciśnij Wyzwalacz. Zapis rozpoczyna się natychmiast.
Pole Stan przechodzi z #T_END albo na #T_WAIT, albo na #TRIGGERED.
7. Zapis jest zakończony, gdy w polu Stan ponownie pojawia się wartość
#T_END.
14.1.2
Import konfiguracji trace
Opis
Istnieje możliwość importu konfiguracji trace. Po imporcie są one dostępne w
oknie Konfiguracja trace w polu Źródło w sekcji lokalnie.
importu/eksportu.
2. Wybierz Importuj/eksportuj konfiguracje trace i kliknij na Dalej.
3. Wybierz opcję Importuj.
4. Jeżeli w polu Katalog źródłowy nie jest wyświetlony żądany katalog:
Kliknij na Przeglądaj i przejdź do katalogu, w którym znajdują się konfiguracje. Zaznacz katalog i potwierdź wybór, naciskając OK.
109 / 137
WorkVisual 2.1
Zostają wyświetlone konfiguracje zawarte w katalogu.
5. Wybierz, czy istniejące dane mają zostać nadpisane.
7. Następuje import danych. Jeżeli import został zakończony pomyślnie, w
oknie Kreator importu/eksportu pojawia się odpowiedni komunikat. Kliknij na Zamknij, aby zamknąć okno.
14.1.3
Eksport konfiguracji trace
importu/eksportu.
2. Wybierz Importuj/eksportuj konfiguracje trace i kliknij na Dalej.
3. Wybierz opcję Eksportuj. Zostają wyświetlone wszystkie lokalnie dostępne konfiguracje.
4. Jeżeli w polu Katalog docelowy nie jest wyświetlony żądany katalog:
Kliknij na Przeglądaj i przejdź do żądanego katalogu. Zaznacz katalog i
potwierdź wybór, naciskając OK.
7. Następuje eksport danych. Jeżeli eksport został zakończony pomyślnie, w
110 / 137
14 Diagnostyka
14.1.4
Okno Konfiguracja trace
14.1.4.1 Zakładka Ogólnie
Rys. 14-1: Zakładka Ogólnie
Poz.
1
Opis

lokalnie: W polu Konfiguracja do wyboru są wszystkie zdefiniowane i wszystkie lokalnie zapisane konfiguracje.

[Układ sterowania robota]: W polu Konfiguracja do wyboru są
wszystkie konfiguracje dostępne w tym układzie sterowania.
(Dodatkowo do zakresu lokalnie.)
Układy sterowania robota są wyświetlane w polu Źródło tylko wtedy, jeżeli zostały wybrane w oknie Widok modułów.
2
W tym miejscu można wybrać konfigurację. Konfigurację można
zmienić.
3
Otwiera okno, w którym można wprowadzić nazwę nowej konfiguracji. Po potwierdzeniu nazwy poprzez wybór odpowiedzi Tak,
nowa konfiguracja zostaje dodana do listy w sekcji lokalnie.
Ten przycisk jest widoczny tylko wtedy, jeżeli w polu Źródło jest
wybrany wpis lokalnie.
111 / 137
WorkVisual 2.1
Poz.
Opis
4
Usuwa konfigurację wyświetloną w polu Konfiguracja.
5
Aktywuje konfigurację wyświetloną w polu Konfiguracja w układach sterowania robota wybranych w oknie Widok modułów.
Konfiguracja zostaje zapisana w układzie sterowania robota, nawet jeżeli w żądaniu potwierdzenia zostanie wybrana odpowiedź
Nie. Nie zostanie tam jednak aktywowana.
6
Nazwa zapisu. Nazwę tę można zmienić. Układ sterowania robota
przydziela do nazw końcówki, wskazujące, jakie dane zostały zapisane.
7
Czas trwania zapisu. Można wprowadzać wyłącznie liczby całkowite. Wartość maksymalna: 9999 s
8
Położenie odcinka czasowego przedstawionego w zapisie w odniesieniu do wyzwalacza. Wartość procentowa dotyczy czasu
trwania zapisu.
Przykłady:

0%: przedstawiony odcinek czasowy rozpoczyna się od wyzwalacza.

30%: 30% przedstawionego odcinka czasowego znajduje się
przed wyzwalaczem, a 70% za wyzwalaczem.

100%: przedstawiony odcinek czasowy kończy się na wyzwalaczu.
Wszystkie poniższe elementy są wyświetlane tylko wtedy, jeżeli w polu
Źródło wybrany jest układ sterowania robota.
9
10
11
Konfiguracja Trace, która jest obecnie aktywna w układzie sterowania robota.

#T_START: Zapis został uruchomiony.

#T_STOP: Zapis nie został uruchomiony.
Stan zapisu

#T_WAIT: Zapis został uruchomiony i czeka na wyzwalacz.

#TRIGGERED: Zapis będzie trwać jeszcze tak długo, jak zdefiniowano w długości zapisu i w wyzwalaczu.

#T_END: Nie jest wykonywany żaden zapis.
12
Uruchamia zapis przy zastosowaniu konfiguracji wyświetlonej w
Plik trace. Ten przycisk jest wyświetlany tylko wtedy, jeżeli zapis
nie został jeszcze uruchomiony.
13
Zatrzymuje zapis. Ten przycisk jest wyświetlony tylko wtedy, jeżeli
zapis został uruchomiony.
14
Uruchamia zapis. Ten przycisk jest wyświetlony tylko wtedy, gdy
zapis został właśnie uruchomiony.
Dane są zapisywane po naciśnięciu przycisku Uruchom Trace.
Wyzwalacz steruje jednak tym, który okres zapisu jest później rzeczywiście widoczny w plikach trace.
14.1.4.2 Zakładka Wyzwalacz
W tym miejscu można wybrać wyzwalacze. Wyzwalacze sterują czasem zapisu danych.
Dane są zapisywane po naciśnięciu przycisku Uruchom Trace. Wyzwalacz
steruje jednak tym, który okres zapisu jest później rzeczywiście widoczny w
plikach trace.
112 / 137
14 Diagnostyka
Rys. 14-2: Zakładka Wyzwalacz
Poz.
Opis
1
W tym miejscu można wybrać moduł. Moduły zawierają liczne,
uprzednio zdefiniowane wyzwalacze.
2
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, jeżeli wybrany moduł ma odniesienie do osi robota. Istnieje możliwość wyboru, czy wyzwalacze mają się odnosić do wszystkich osi, czy do jednej określonej
osi.
3
W tym miejscu wyświetlane są wszystkie wyzwalacze danego modułu.
STRZAŁKA W PRAWO kopiuje zaznaczone wyzwalacze do pola
Wybrane wyzwalacze. (Alternatywnie: dwukrotne kliknięcie na
wyzwalacz.)
4
W zależności od wpisu zaznaczonego w polu Dostępne wyzwalacze, w tym miejscu dostępne są filtry dla określonego wpisu.
5
Tutaj wstawia się wyzwalacze stosowane w przypadku aktualnej
konfiguracji.
STRZAŁKA W LEWO usuwa zaznaczone wyzwalacze. (Alternatywnie: dwukrotne kliknięcie na wyzwalacz.)
PODWÓJNA STRZAŁKA W LEWO opróżnia pole.
113 / 137
WorkVisual 2.1
14.1.4.3 Zakładka WE/WY
Tutaj można wybrać, które wejścia lub wyjścia mają zostać zapisane.
Rys. 14-3: Zakładka WE/WY
Poz.
Opis
1
Tutaj wyświetlane są wszystkie dostępne wejścia/wyjścia.
2
W tym miejscu można wybrać zakres numerów z wpisu zaznaczonego w sekcji Dostępne kanały.
3
Wybór żądanego taktu zapisu.
4
Tutaj wstawia się wejścia/wyjścia, które mają być zapisane z zastosowaniem aktualnej konfiguracji.
STRZAŁKA W PRAWO przejmuje do tego pola wszystkie wejścia/
wyjścia wybrane w sekcjach Dostępne kanały oraz Od ID […]do
ID […]. STRZAŁKA W LEWO usuwa zaznaczone tutaj wejścia/
wyjścia. (Zamiast przycisków ze strzałkami: dwukrotne kliknięcie
na kanał.)
5
Opcja Grupuj łączy wszystkie kanały tego samego typu i z kolejnymi numerami w jeden wpis. Dzięki temu widok jest bardziej
przejrzysty. Nie ma to żadnego wpływu na zapis.
Opcja Usuń grupowanie cofa grupowanie.
114 / 137
14 Diagnostyka
14.1.4.4 Zakładka Kanały
Rys. 14-4: Zakładka Kanały
Poz.
Opis
1
W tym miejscu można wybrać moduł. Moduły zawierają różne kanały.
2
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, jeżeli wybrany moduł ma odniesienie do osi robota. Istnieje możliwość wyboru, czy kanały
mają się odnosić do wszystkich osi, czy do jednej określonej osi.
3
W tym miejscu wyświetlane są wszystkie kanały wybranego modułu.
4
Tutaj wstawia się kanały, które mają być zapisane przy zastosowaniu aktualnej konfiguracji.
STRZAŁKA W PRAWO przejmuje do tego pola wszystkie wpisy
wybrane w sekcji Dostępne kanały. STRZAŁKA W LEWO usuwa
zaznaczone wpisy. (Zamiast przycisków ze strzałkami: dwukrotne
kliknięcie na wpis.)
5
Wybór żądanego taktu zapisu.
115 / 137
WorkVisual 2.1
14.1.5
Import zapisu trace
Opis
Aby wyświetlić zapis trace w programie WorkVisual, należy go najpierw zaimportować.
Wymagania

importu/eksportu.
Zapis wykonano przy zastosowaniu KSS (lub VSS) 8.2 lub 8.1 lub 5.4.
2. Wybierz Importuj wyniki trace i kliknij na Dalej.
3. Kliknij na Przeglądaj i przejdź do katalogu, w którym znajdują się wyniki.
Zaznacz katalog i potwierdź wybór, naciskając OK.
Zostają wyświetlone pliki trace zawarte w katalogu.
5. Wybierz w polu Format wpis (V)KRC 8.1/8.2/5.4.
7. Następuje import danych. Jeżeli import został zakończony pomyślnie, w
14.1.6
Wyświetlanie zapisu trace
Warunek


Zapis został zaimportowany do programu WorkVisual.
(>>> 14.1.5 "Import zapisu trace" Strona 116)
1. Wybierz kolejno menu Edytory > Analiza trace (oscyloskop). Otwiera
się okno Analiza trace (oscyloskop).
2. Wybierz zapis w zakładce Kanały.
(>>> 14.1.7.1 "Zakładka Kanały" Strona 117)
3. Wybierz kanały do wyświetlenia.
4. Kanały zostają wyświetlone w zakładce Oscyloskop. W razie potrzeby
dostosuj widok. (Np. powiększ/zmniejsz lub zmień kolory krzywych.)
(>>> 14.1.7.2 "Zakładka Oscyloskop" Strona 118)
116 / 137
14 Diagnostyka
14.1.7
Okno Analiza trace
14.1.7.1 Zakładka Kanały
Rys. 14-5: Zakładka Kanały
Poz.
1
Opis

lokalnie: W polu Zapis trace do wyboru są wszystkie lokalnie
zapamiętane zapisy.

[Układ sterowania robota]: W polu Zapis trace do wyboru są
wszystkie zapisy dostępne w tym układzie sterowania. (Dodatkowo do zakresu lokalnie.)
Układy sterowania robota są wyświetlane w polu Źródło tylko wtedy, jeżeli zostały wybrane w oknie Widok modułów.
2
W tym miejscu można wybrać zapis.
3
W tym miejscu wyświetlane są szczegółowe informacje dotyczące
wybranego zapisu.
4
Usuwa zapis wybrany w polu Zapis trace.
5
Tutaj wyświetlane są wszystkie kanały zawarte w wybranym zapisie.
6
Tutaj dodaje się kanały, które mają być wyświetlone w oscyloskopie. Istnieje możliwość dodania do tego pola wpisów pochodzących z różnych zapisów.
STRZAŁKA W PRAWO przesuwa do tego pola wszystkie wpisy
zaznaczone w sekcji Dostępne kanały. STRZAŁKA W LEWO
usuwa zaznaczone wpisy. (Zamiast przycisków ze strzałkami:
dwukrotne kliknięcie na wpis.)
117 / 137
WorkVisual 2.1
14.1.7.2 Zakładka Oscyloskop
Rys. 14-6: Zakładka Oscyloskop
Pole wyboru
Opis
Pokaż legendę
Aktywne: Wykres przedstawia przyporządkowanie poszczególnych nazw kanałów do kolorów
krzywych.
Pokaż współrzędne
kursora
Aktywne: Na wykresie wyświetlane są współrzędne X i Y pozycji wskaźnika myszy.
Kolumna
Opis
Aktywne
Aktywne: Krzywa jest wyświetlana w oscyloskopie.
Nieaktywne: Krzywa nie jest wyświetlana w
oscyloskopie.
118 / 137
Nazwa trace
Nazwa zapisu
Nazwa modułu
Nazwa modułu
Nazwa kanału
Nazwa kanału
Jednostka
Jednostka osi Y wskazania oscyloskopu (może
się różnić w zależności od krzywej)
Grubość
Grubość linii krzywej (jednostka: punkt)
Skalowanie
Za pomocą tego pola wyboru można stopniowo
zwiększać lub zmniejszać amplitudę. Funkcja ta
umożliwia dobre uwidocznienie także takich
krzywych, które posiadają bardzo małą amplitudę lub są zasłonięte przez inne krzywe.
Kolor
Kolor krzywej
14 Diagnostyka
Kolumna
Opis
Punkty
Aktywne: Wyświetlane są rekordy ruchu robota.
W przypadku każdego rekordu wskazywany jest
początek i koniec.
Wartości
Aktywne: Poszczególne wartości, na podstawie
których tworzona jest krzywa, są wyświetlane w
postaci punktów.
RMS
Aktywne: Wyświetlana jest wartość efektywna.
Wskazówka: Wartość efektywna odnosi się do
fragmentu zapisu przedstawionego w oscyloskopie.
W elektrotechnice pod pojęciem wartości efektywnej rozumie się średnią wartość czasowo
zmienionego sygnału, podniesioną do kwadratu.
RMS = Root Mean Square
Poziomy
Aktywne: Krzywa przebiega od jednej wartości
poziomo po płaszczyźnie X, aż znajdzie się na
wysokości wartości Y następnej wartości. Od
tego momentu przebiega pionowo aż do tej wartości Y.
Nieaktywne: Krzywa przebiega od jednej wartości do następnej najkrótszą drogą.
14.1.8
Przesuwanie, powiększanie i pomniejszanie okna widoku oscyloskopu
Przesuwanie:
1. Kliknij w oknie widoku i przytrzymaj wciśnięty klawisz myszy.
2. Przeciągnij za pomocą myszy. Okno widoku przesuwa się razem z kursorem.
Powiększanie/pomniejszanie:
1. Kliknij w oknie widoku.
2. Przewiń rolkę myszy.
Przewijanie w dół: obraz się oddala. Przewijanie do góry: obraz się przybliża.
Powiększanie fragmentu:
1. Wciśnij i przytrzymaj klawisz SHIFT.
3. Przesuń mysz na żądany fragment. Pojawia się szary prostokąt. Jego rozmiar można zmienić odpowiednim ruchem myszy. (Stosunek długości boków nie ulega zmianie.)
4. Zwolnij klawisz myszy. Obszar wewnątrz szarego prostokąta zostaje wyświetlony w powiększeniu.
W przypadku tego sposobu postępowania stosunek długości boków wybranego fragmentu jest dostosowywany do widoku oscyloskopu:
1. Naciśnij i przytrzymaj klawisz CTRL.
3. Przesuń mysz na żądany fragment. Pojawia się szary prostokąt. Rozmiar
oraz stosunek długości boków można zmienić odpowiednim ruchem myszy.
4. Zwolnij klawisz myszy. Obszar wewnątrz szarego prostokąta zostaje wyświetlony w powiększeniu.
119 / 137
WorkVisual 2.1
Przywracanie domyślnego widoku:
1. Kliknij prawym klawiszem w oknie widoku.
2. W menu kontekstowym wybierz Dostosuj do widoku.
14.1.9
Tworzenie zrzutów ekranowych z widoku oscyloskopu
Tworzenie zrzutu ekranowego w schowku:
2. W menu kontekstowym wybierz Kopiuj zrzut ekranowy.
Tworzenie i zapis zrzutu ekranowego:
2. W menu kontekstowym wybierz Zapisz zrzut ekranowy. Otwiera się okno, w którym można wybrać katalog docelowy. Zrzut ekranowy jest tam
zapisywany jako plik PNG.
14.2
Wyświetlanie danych diagnostycznych układu sterowania robota
Opis
Funkcja diagnostyki umożliwia wyświetlanie różnych danych diagnostycznych
wielu modułów oprogramowania układu sterowania robota. Wyświetlane parametry są zależne od wybranego modułu. Wyświetlane są np. stany, licznik
błędów, licznik komunikatów itd.
Przykłady modułów:

Sterownik Kcp3 (= sterownik do smartPAD)

Sterownik sieciowy
„Lampki” wskazują stany parametrów itd.:
Warunek

Zielona: stan jest prawidłowy

Żółta: stan krytyczny, może wystąpić błąd

Czerwona: błąd


Układ sterowania robota i KUKA smartHMI są uruchomione.

1. W oknie Widok modułów wybierz żądany układ sterowania robota. Można również zaznaczyć kilka układów.
2. Wybierz kolejno menu Edytory > Monitor diagnostyczny. Otwiera się
okno Monitor diagnostyczny.
3. Dla każdego wybranego układu sterowania robota wyświetlany jest wpis.
Rozwiń wpis układu sterowania robota.
4. Zaznacz odpowiedni moduł w przeglądzie modułów. Zostają wyświetlone
dane diagnostyczne zaznaczonego modułu.
120 / 137
14 Diagnostyka
Rys. 14-7: Okno Monitor diagnostyczny (fragment)
Poz.
Opis
1
Rozwijanie/zwijanie wpisu dot. układu sterowania robota
2
Nazwa aktywnego projektu w układzie sterowania robota
Podczas nawiązywania połączenia z układem sterowania robota,
obok nazwy miga lampka. Gaśnie, gdy połączenie zostanie nawiązane.
3
Lampka ta wskazuje stan układu sterowania robota:

Czerwona: Jeżeli stan co najmniej jednego modułu jest oznaczony na czerwono.

Żółta: Jeżeli stan co najmniej jednego modułu jest oznaczony
na żółto i żaden z modułów nie jest oznaczony na czerwono.

Zielona: Jeżeli stan wszystkich modułów jest oznaczony na
zielono.
Zielona miga: Trwa próba nawiązania połączenia z układem sterowania robota.
4
Wizualizacja graficzna poniższych topologii magistrali:

Magistrala sterownika

Interfejs panelu sterowania KUKA
Lampka w jednym z urządzeń jest szara, jeżeli dane urządzenie
nie jest dostępne w rzeczywistym układzie sterowania.
121 / 137
WorkVisual 2.1
Poz.
5
Opis
Przegląd modułów
Lampki wskazują stany modułów:
6

Czerwona: Jeżeli stan co najmniej jednego parametru jest
oznaczony na czerwono.

Żółta: Jeżeli stan co najmniej jednego parametru jest oznaczony na żółto i żaden z modułów nie jest oznaczony na czerwono.

Zielona: Jeżeli stan wszystkich parametrów jest oznaczony na
zielono.
Dane diagnostyczne zaznaczonego modułu
Lampki wskazują stany parametrów:

Czerwona: Jeżeli wartość jest poza zakresem, określonym w
kolumnie Wartości graniczne w czerwonym okienku.

Żółta: Jeżeli wartość jest poza zakresem, określonym w kolumnie Wartości graniczne w żółtym okienku.

Zielona: Jeżeli wartość mieści się w zakresie, określonym w
kolumnie Wartości graniczne w żółtym okienku.
Dane diagnostyczne:
Kolumna
Opis
Nazwa
Diagnozowany parametr
Wartość
Aktualna wartość diagnozowanego parametru
Wartości ekstremalne

Górna wartość: Największa zdiagnozowana wartość od momentu otwarcia okna diagnostyki

Dolna wartość: Najmniejsza zdiagnozowana wartość od momentu otwarcia okna diagnostyki
Jednostka
Jeżeli do parametru przyporządkowana jest jednostka,
jest ona wyświetlona w tym miejscu. Jednostki można
częściowo przełączać. (np. z sekund na milisekundy.)
Przebieg w
czasie
Przebieg czasowy zmiany wartości
Wartości graniczne
Ta kolumna zawiera częściowo wartości domyślne.
Użytkownik ma możliwość zmiany/określenia wartości.
Żółte okienko:

Górna wartość: Po przekroczeniu tej wartości, parametr zostaje zaznaczony na żółto.

Dolna wartość: Po spadku poniżej tej wartości, parametr zostaje zaznaczony na żółto.
Czerwone okienko:
14.3
122 / 137

Górna wartość: Po przekroczeniu tej wartości, parametr zostaje zaznaczony na czerwono.

Dolna wartość: Po spadku poniżej tej wartości, parametr zostaje zaznaczony na czerwono.
Wyświetlanie informacji o systemie online
Wymagania

1. W oknie Widok modułów wybierz żądany układ sterowania robota. Można również zaznaczyć kilka układów.
14 Diagnostyka
2. Wybierz kolejno menu Edytory > Edytor informacji o systemie. Otwiera
się okno Edytor informacji o systemie. Dla każdego wybranego układu
sterowania robota wyświetlany jest wpis.
Opis
Rys. 14-8: Okno Edytor informacji o systemie
Kolumna
Opis
Informacje o
układzie sterowania
Tutaj wyświetlane są informacje o układzie sterowania
robota.
Informacje o
robocie
Tutaj wyświetlane są informacje o robocie.
Stan układu
sterowania
Wyświetla stan interpretera submitów i interpretera
robota oraz tryb roboczy.
Wskaźniki stanu odpowiadają wskaźnikom stanu w
KUKA smartHMI. Informacje na ten temat znajdują się
w instrukcji obsługi i programowania KUKA System
Software (KSS).
Informacje o
projekcie
Tutaj wyświetlane są informacje o aktywnym projekcie.
Polecenia
Edytuj: Otwiera okno Właściwości urządzenia
Utwórz archiwum: Otwiera okno Utwórz archiwum.
(Dane tego układu sterowania robota można archiwizować.)
Przycisk
Opis
Archiwizuj
wszystkie
Utwórz archiwum: Otwiera okno Utwórz archiwum.
(Dane wszystkich układów sterowania robota, wybranych w oknie Widok modułów, można archiwizować.)
Okno Właściwości urządzenia:
123 / 137
WorkVisual 2.1
Rys. 14-9: Okno Właściwości urządzenia
Poz.
Opis
1
Tutaj można zmienić nazwę układu sterowania robota.
2
Tutaj można zmienić nazwę robota.
3
Tutaj, w celach informacyjnych, można wprowadzić dowolny opis.
Opis jest wyświetlany w oknie Przenoszenie projektu w następujących miejscach:
4

W sekcji Informacje

Podczas aktywacji w dolnej części okna za pomocą paska postępu
Aktywny: Po naciśnięciu przycisku Ok dane RDC zostają przeniesione z lokalizacji D:\BackupAll.zip do pamięci RDC.
Okno Utwórz archiwum:
Rys. 14-10: Okno Utwórz archiwum
Poz.
1
Opis
Tutaj wyświetlana jest nazwa układu sterowania robota.
W przypadku otwarcia okna za pomocą przycisku Archiwizuj
wszystkie, wyświetlane są tu wszystkie układy sterowania robota
wybrane w oknie Widok modułów.
2
Aktywny: Dane dziennika są archiwizowane.
Nieaktywny: Dane dziennika nie są archiwizowane.
3
W tym miejscu można wybrać katalog docelowy dla archiwum.
Do każdego układu sterowania robota tworzone jest archiwum w
postaci pliku ZIP. Nazwa pliku ZIP zawsze zawiera nazwę robota i
nazwę układu sterowania robota.
124 / 137
15 Załącznik
15
Załącznik
15.1
Określanie wersji projektu
Projekty posiadają 4-cyfrowy numer wersji. Numer wersji można wyświetlić w
następujący sposób:
Wybierz kolejno menu Narzędzia > Informacje o projekcie. Otwiera się
okno Informacje o projekcie .... W tym miejscu jest wyświetlony numer
wersji.

Struktura numeru
Każdy projekt przy tworzeniu zostaje oznaczonym numerem wersji 1.0.0.0.
Struktura numeru wersji:
Miejsce
Opis
1. miejsce
Obecnie nie podlega zmianie
2. miejsce
Liczy, ile razy okno Przenoszenie projektu zostało otwarte.
Okno Przenoszenie projektu otwiera się w celu przeniesienia projektu do układu sterowania robota. Liczone jest każde
otwarcie, nawet jeżeli użytkownik np. anuluje przeniesienie
lub w ogóle nie rozpocznie przenoszenia.
Po każdej zmianie cyfry na wyższą, miejsca 3 i 4 są resetowane.
3. miejsce
Liczy, ile razy projekt został zapisany w WorkVisual od ostatniego otwarcia okna Przenoszenie projektu (za pomocą
Zapisz lub Zapisz jako).
Po każdej zmianie cyfry na wyższą, miejsce 4 jest resetowane.
4. miejsce
Liczy, ile razy projekt został zapisany w układzie sterowania
robota.
Numer wersji nie jest obecnie wyświetlany w układzie sterowania robota. W przypadku ponownego przeniesienia projektu z układu sterowania robota do WorkVisual, w tym
miejscu jest widoczny wyższy numer.
Przykład
Krok
Czynność
Wersja
1.
Projekt zostaje utworzony w programie WorkVisual.
1.0.0.0
2.
Projekt jest edytowany w WorkVisual i został 2krotnie zapisany.
1.0.2.0
Miejsce 3 zostaje podwyższone o 2. (miejsce 4.
byłoby za każdym razem resetowane.)
3.
Projekt zostaje przeniesiony do układu sterowania robota.
1.1.0.0
Miejsce 2 zostaje podwyższone o jeden, miejsca
3 i 4 są resetowane.
4.
Projekt jest edytowany w układzie sterowania
robota i został 1 raz zapisany.
1.1.0.1
Miejsce 4 zostaje podwyższone o jeden.
125 / 137
WorkVisual 2.1
Krok
Czynność
Wersja
5.
Projekt jest przenoszony z układu sterowania
robota z powrotem do WorkVisual.
1.1.0.1
Numer wersji zostaje przejęty bez zmian.
6.
Projekt jest edytowany w WorkVisual i został 1
raz zapisany.
1.1.1.0
Miejsce 3 zostaje podwyższone o 1, miejsce 4
jest resetowane.
126 / 137
16 Serwis KUKA
16
Serwis KUKA
16.1
Pomoc techniczna
Wstęp
Dokumentacja firmy KUKA Roboter GmbH zawiera informacje na temat eksploatacji i obsługi produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku dalszych
pytań, lokalny oddział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Informacje
Do opracowania pytania serwisowego są potrzebne następujące informacje:
16.2

Typ i numer seryjny robota

Typ i numer seryjny sterownika

Typ i numer seryjny jednostki liniowej (opcja)

Wersja oprogramowania systemowego KUKA

Dodatkowe oprogramowanie lub modyfikacje

Archiwum oprogramowania

Dostępne aplikacje

Dostępne osie dodatkowe (opcja)

Opis problemu, czas, częstotliwość występowania usterki
Biuro obsługi klienta KUKA
Dostępność
Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do Państwa dyspozycji!
Argentyna
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Faks +54 3564 428877
[email protected]
Australia
Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Faks +61 3 9244-3501
[email protected]
www.headland.com.au
127 / 137
WorkVisual 2.1
128 / 137
Belgia
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Faks +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brazylia
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brazylia
Tel. +55 11 69844900
Faks +55 11 62017883
[email protected]
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Faks +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
Chiny
KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Chiny
Tel. +86 21 6787-1808
Faks +86 21 6787-1805
[email protected]
www.kuka.cn
Niemcy
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-4000
Faks +49 821 797-1616
[email protected]
www.kuka-roboter.de
16 Serwis KUKA
Francja
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931660-0
Faks +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr
Indie
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indie
Tel. +91 124 4635774
Faks +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in
Włochy
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Faks +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it
Japonia
KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japonia
Tel. +81 3 6380-7311
Faks +81 3 6380-7312
[email protected]
Korea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Faks +82 31 501-1461
[email protected]
129 / 137
WorkVisual 2.1
130 / 137
Malezja
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Faks +60 3 8061-7386
[email protected]
Maksyk
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Maksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Faks +52 55 5203-8148
[email protected]
Norwegia
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegia
Tel. +47 61 133422
Faks +47 61 186200
[email protected]
Austria
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Faks +43 732 793880
[email protected]
www.kuka-roboter.at
Polska
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polska
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Faks +48 327 30 32 26
[email protected]
16 Serwis KUKA
Portugalia
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 265 729780
Faks +351 265 729782
[email protected]
Rosja
OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rosja
Tel. +7 495 781-31-20
Faks +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Szwecja
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Faks +46 31 7266-201
[email protected]
Szwajcaria
KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Faks +41 44 74490-91
[email protected]
www.kuka-roboter.ch
Hiszpania
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 8142-353
Faks +34 93 8142-950
[email protected]
www.kuka-e.com
131 / 137
WorkVisual 2.1
Republika Południo- Jendamark Automation LTD (Agency)
wej Afryki
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Faks +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
132 / 137
Tajwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Faks +886 3 4331948
[email protected]
www.kuka.com.tw
Tajlandia
KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Faks +66 2 6612355
[email protected]
www.kuka-roboter.de
Czechy
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Czechy
Tel. +420 22 62 12 27 2
Faks +420 22 62 12 27 0
[email protected]
Węgry
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Faks +36 24 477031
[email protected]
16 Serwis KUKA
USA
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Faks +1 586 5692087
[email protected]
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Wielka Brytania
Tel. +44 121 585-0800
Faks +44 121 585-0900
[email protected]
133 / 137
WorkVisual 2.1
134 / 137
Spis haseł
Spis haseł
B
Bezpieczeństwo 11
Biuro obsługi klienta KUKA 127
D
Diagnostyka 109
Dodawanie, oś dodatkowa 29
Dodawanie, robot 28
Dodawanie, urządzenia w magistrali 42
Drukowanie, edytor KRL 87
Drukowanie, konfiguracja zabezpieczeń 31
Drukowanie, teksty opisów 31
Drukowanie, układy połączeń 31
DTM 8
E
Edycja, teksty opisów 77
Edytor KRL 83
Edytor KRL, drukowanie 87
Edytor KRL, kolory 83
Edytor KRL, otwieranie 83
Edytor KRL, zakładki 86
Eksplorator projektu 23
Eksport, konfiguracja magistrali 55
Eksport, konfiguracja trace 110
Eksport, konfiguracja zabezpieczeń 35
Eksport, teksty opisów 78
F
Filtruj, sygnały 49
Format danych 45
G
Grupa docelowa 7
Grupowanie, sygnały 54
I
ID, projekt 25
Import, dane maszyny 34
Import, konfiguracja PROFINET 39
Import, konfiguracja trace 109
Import, konfiguracja zabezpieczeń 35
Import, teksty opisów 77
Import, zapis trace 116
Informacje, zapisywanie w projekcie 24
Instalacja 13
Instalacja, WorkVisual 13
Intel, format danych 45
Interfejs graficzny 15
Interfejs graficzny, przegląd 15
J
Jednostka ruchowa Master 70
Język, zmiana 31
K
Karta graficzna 13
Katalog, usuwanie 27
Katalog, wstawianie 26
Katalogi (okno) 15, 26, 27
KCP 8
Kod, tworzenie 91
Kolory, pliki SRC/DAT 83
Komunikaty (okno) 16, 21
Konfiguracja zabezpieczeń 33
Konfiguracja, master magistrali polowej 38
Konfiguracja, urządzenia 38
Kopiowanie, projekt 25
KRL 8
Krzyż nawigacji 16, 17
KSS 8
KUKA smartHMI 8
KUKA smartPAD 8
L
Licencje 8
Ł
Łączenie, wejścia/wyjścia 50
M
Magistrala sterownika 58, 60
Magistrala, budowa 37
Magistrala, łączenie 48
Master magistrali polowej, dodawanie 37
Master magistrali polowej, konfiguracja 38
Motorola, format danych 45
Multiprog 13, 49
N
Numer wersji 125
O
Obsługa 23
Odinstalowanie, WorkVisual 14
Okna, rozmieszczenie 16
Okna, wyświetlanie/ukrywanie 16
Open Source 8
Opis produktu 9
Oscyloskop 109
Osie dodatkowe 29, 104
P
Pamięć operacyjna 13
Pasek menu 15
Pasek przycisków 19
Paski przycisków 15
Podział, sygnały 53
Pomoc 15
Pomoc techniczna 127
Potwierdzenie ochrony użytkownika 34
Procesor 13
Programowanie 81
Projekt, nowy 24
Projekt, otwieranie 23
Projekt, przenoszenie do układu sterowania ro135 / 137
WorkVisual 2.1
bota 94
Przegląd, interfejs graficzny 15
Przestrzenie robocze, RoboTeam 72
Przestrzeń robocza Master 72
Przyciski, wyświetlanie/ukrywanie 18
Przypinanie 91
Przypnij 101
Punkty zaczepienia 16
R
RoboTeam 65
Wyszukiwanie, sygnał 52
Z
Zakładki 86
Zakresy robocze (okna) 18
Zakresy robocze (okno) 16
Załącznik 125
Zamykanie, projekt 25
Zamykanie, WorkVisual 25
Zapisywanie, projekt 25
Zarządzanie projektem (okno) 99
S
Safety-Master 68
Serwis, KUKA Roboter 127
Skanowanie katalogu 26
Skanowanie magistrali 42
Skanowanie, magistrala 42
Skróty klawiszowe 30
smartHMI 8
smartPAD 8
Sterownik wagonu 62
Stosowana terminologia 8
Struktura projektu (okno) 15, 21
Stycznik peryferyjny 34
Szablon, do RoboTeam 65
Szablon, projektu 24
Szkolenia 7
Szybkie wprowadzanie, KRL 85
T
Teksty opisów 77
Time-Master 69
Trace 109
Trace, konfiguracja 109
Trace, stan 112
Trace, uruchomienie 109
Trace, wyświetlanie danych 116
U
Układ połączeń WE/WY (okno) 48, 49
Układ sterowania robota, dodawanie 27
Układ sterowania robota, usuwanie 28
Uruchamianie, WorkVisual 23
Urządzenia, dodawanie 38
Urządzenia, dodawanie do magistrali 42
Urządzenia, konfiguracja 38
W
Wersja, projekt 125
Widok (punkt menu) 18
Właściwości (okno) 16
Włączanie, układ sterowania robota 27
Wskazówki 7
Wskazówki bezpieczeństwa 7
Wstęp 7
Wymagane kwalifikacje 7
Wymagania systemowe dotyczące układu sterowania robota 13
Wymagania systemowe, komputer 13
Wymagania systemowe, oprogramowanie 13
136 / 137
WorkVisual 2.1
137 / 137

WorkVisual 2.1

Transkrypt

Podobne dokumenty