Regulacja położenia

Regulacja prędkości i połoŜenia kątowego
materiały pomocnicze
Schemat blokowy układu regulacji połoŜenia o
strukturze kaskadowej
Dobór regulatora prędkości wg kryterium modułu
Dobór regulatora prędkości wg kryterium symetrii
Odpowiedź skokowa układu regulacji na zakłócenie (linia przerywana dla optymalizacji modułowej, linia ciągła - dla optymalizacji
symetrycznej)
Odpowiedź na zmianę skokową prędkości zadanej dla regulatora prędkości dobranego wg
kryterium modułu; bez ograniczenia i z ograniczeniem sygnału wyjściowego
Odpowiedź na zmianę skokową momentu oporowego
dla regulatora prędkości dobranego wg kryterium
modułu.
Odpowiedź na zmianę skokową prędkości zadanej dla regulatora prędkości dobranego wg
kryterium symetrii; bez i z filtrem wejściowym
Odpowiedź na zmianę skokową momentu dla
regulatora prędkości dobranego wg kryterium
symetrycznego;
Odpowiedzi na zmianę skokową prędkości zadanej dla regulatora prędkości dobranego
według kryterium symetrycznego z ograniczeniem sygnału wyjściowego
Regulacja połoŜenia
Czasooptymalna regulacja połoŜenia
 dω 
mmax = J 
 = Jε max
 dt  max
t
ω = ∫ ε max dτ = ε max t
t
0
1
2
ε = ∫ ωdτ = ε max t 2
0
ω = 2ε maxΘ
ω = sign(∆Θ ) 2ε max ∆Θ
ε max =
M max + M op
J
Odpowiedź na zmianę skokową połoŜenia zadanego dla regulatora
typu P - Kp=25 i Kp=18; Θ zad : 0 → 20rad
Odpowiedź na zmianę skokową połoŜenia zadanego dla regulatora
Θ zad : 0 → 9rad
typu P - Kp=18;
b) z ograniczeniem wzmocnienia
dla małych uchybów
a) bez strefy martwej
Odpowiedź na zmianę skokową
połoŜenia zadanego dla
nieliniowego regulatora połoŜenia
Regulacja połoŜenia
Śledzenie
Gx (S ) =
X (S )
=
X z (S )
1
1+
K Rx =
Tx
TT
S + x oω S 2
K Rx
K Rx
Tx
2Toω
Regulacja połoŜenia
Śledzenie z wyprzedzeniem
Kw
S
K Rx
X (S )
G x (S ) =
=
T
TT
X z (S )
1 + x S + x oω S 2
K Rx
K Rx
1 + Tx
Gx (S ) =
1 + 2 K wToω S
1 + 2Toω S + 2To2ω S 2
Odpowiedź na liniowo narastający sygnał zadanego połoŜenia
kątowego dla regulatora połoŜenia typu P
a) A=1, Kp=25
b) A=0.5, Kp=25
c) A=3, Kp=25
Θ zad (t ) = A × t
Odpowiedź na liniowo narastający sygnał zadanego połoŜenia
kątowego dla regulatora połoŜenia typu P
d) A=1, Kp=10
e) A=1, Kp=50
Odpowiedź na liniowo narastający sygnał zadanego połoŜenia
kątowego dla regulatora połoŜenia typu P z wyprzedzeniem
a) A=1, Kp=25
Kw=0.5
c) A=1, Kp=25
Kw=1.0
b) A=0.5, Kp=25
Kw=0.7