analiza porównawcza formatów danych satelitarnych

Komentarze

Transkrypt

analiza porównawcza formatów danych satelitarnych
Cezary Specht
Akademia Morska w Gdyni
Marcin Skóra
Akademia Marynarki Wojennej w Gdyni
Mateusz Mania, Mariusz Specht
Politechnika Gdańska
ANALIZA PORÓWNAWCZA FORMATÓW
DANYCH SATELITARNYCH (ALMANAC) W SYSTEMIE GPS
Uruchomienie odbiornika nawigacji satelitarnej GPS wymaga uzyskania synchronizacji z sygnałami
satelitów znajdujących się ponad jego minimalną wysokością topocentryczną. Czas do uzyskania
pierwszej pozycji przez odbiornik nawigacyjny zależny jest od możliwości określenia zbioru satelitów,
których sygnały będą dostępne dla współrzędnych pozycji urządzenia, w określonym momencie czasu.
Z tego względu aktualność zbioru danych satelitarnych (almanac) ma istotny wpływ na proces
określania pozycji przez urządzenia GNSS.
W artykule przedstawiono, omówiono i porównano formaty danych plików almanac GPS zapisane
w publicznie dostępnych standardach SEM i YUMA. Opisano również system dystrybucji danych
orbitalnych funkcjonujący w GPS.
Słowa kluczowe: GPS, almanac, SEM, YUMA.
WSTĘP
Satelitarne systemy nawigacyjne wykorzystywane są powszechnie we współczesnej profesjonalnej nawigacji morskiej [1, 17, 18] oraz lotniczej [13], będąc
podstawowym źródłem pozycjonowania dla rozwijającej się, względem klasycznej
nawigacji [2], koncepcji e-Navigation [19, 20]. Są one również elementem innych
złożonych systemów zapewniających bezpieczeństwo, do których należy System
Automatycznej Identyfikacji (AIS – ang. Automatic Identification System) [3, 4].
Również w geodezji stosowanie technik satelitarnych wykorzystujących aktywne
sieci GNSS jest dziś powszechne [14], głównie ze względu na rozległą aplikacyjność, obejmującą w szczególności geodezję inżynieryjną [5, 6, 7] oraz Systemy
Informacji Geograficznej (GIS – ang. Geographic Information System) [13].
Równocześnie niezmiernie szybko rozwija się rynek odbiorników personalnych
funkcjonujących w obszarze nawigacji lądowej, obejmując aplikacje transportowe,
rekreacyjne [16] czy sportowe [15]. W tej sferze zasadniczym problemem
eksploatacyjnym jest zdolność odbiornika ograniczonego znaczną liczbą przesłon
terenowych do szybkiej akwizycji sygnałów. Jest ona realizowana przede
C. Specht, M. Skóra, M. Mania, M. Specht, Analiza porównawcza formatów danych satelitarnych (Almanac)...
155
wszystkim poprzez nowoczesne rozwiązania elektroniczne modułów odbiorników,
wykorzystujące m.in. protokół binarny SIRF (ang. SIRF Binary Protocol),
zapewniający blisko 100% dostępność nawet w tak trudnym obszarze [12].
Zasadniczym czynnikiem decydującym o szybkim uzyskaniu przez odbiorniki
systemów GNSS (ang. Global Navigation Satellite Systems) synchronizacji
z sygnałami satelitarnymi jest ich zdolność do rozpoczęcia śledzenia ich przez tory
odbiorcze. Jest ona możliwa pod warunkiem posiadania w pamięci urządzenia
pliku, określanego mianem almanac, stanowiącego podzbiór danych systemu GPS,
opisujących stan zegara systemowego i danych efemerydalnych satelitów prezentowanych z ograniczonym poziomem precyzji. Należy w tym miejscu podkreślić, iż
dane zawarte w plikach almanac nie mają za zadanie wyznaczać położenia
satelitów GPS na moment pomiaru pseudoodległości. Do tego celu przeznaczone
są dane efemerydalne, których precyzja (liczba wartości po przecinku) jest
znacząco większa. Dane almanac są niezbędne do przybliżonego wyznaczenia
położenia satelity na orbicie, określając, czy możliwy jest odbiór jego sygnałów dla
lokalizacji odbiornika.
Główna Stacja Kontrolna systemu GPS (ang. Master Control Station),
realizując proces kompleksowej kontroli i sterowania pracą systemu, wyznacza
wszystkie dane niezbędne do wykorzystania przez użytkowników obu serwisów:
ogólnego dostępu (SPS – ang. Standard Positioning Service) i precyzyjnego (PPS –
ang. Precise Positioning Service). Na bieżąco wyznaczane są dane almanac
w dwóch formatach SEM i YUMA, status systemu dotyczący Przeciwdziałania
Zakłóceniom Celowym (A-S Status – ang. Anti-Spoofing Status), Informacje
Nawigacyjne dla Użytkowników (NANU – ang. Notice Advisory to Navstar
Users), informujące o aktualnym stanie pracy poszczególnych podsystemów GPS
oraz pliki zawierające informacje o statusie segmentu kosmicznego (OA – ang.
Operational Advisory). System GPS został stworzony przez Departament Obrony
USA (ang. United States Department of Defense) do celów militarnych, w związku
z czym transfer informacji do użytkowników cywilnych realizowany jest
odmiennym kanałem poprzez Centrum Nawigacyjne Straży Granicznej USA
(USCG NAVCEN – ang. U.S. Coast Guard Navigation Center). Poniższy schemat
prezentuje system dystrybucji danych z segmentu kontrolnego do Centrum
Nawigacyjnego Straży Granicznej USA.
156
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 87, grudzień 2014
Rys. 1. Schemat dystrybucji danych z segmentu kontrolnego do Centrum Nawigacyjnego
Straży Granicznej USA [8]
Fig. 1. GPS CS to USCG NAVCEN interface [8]
Na kolejnym rysunku przedstawiono system dystrybucji danych z segmentu
kontrolnego do użytkowników.
AMCS
– Alternatywna Główna Stacja
Kontrolna
DHS USCG – Departament Bezpieczeństwa
Krajowego Straży Granicznej
Stanów Zjednoczonych
DOT FAA – Departament Transportu
Federalnej Administracji
Lotnictwa
MCS
– Główna Stacja Kontrolna
NIPRNET – Sieć Przesyłowa Niezabezpieczonych
Protokołów Internetowych
SAFB
– Baza Sił Powietrznych USA
Schriever
SIPRNET – Sieć Przesyłowa Tajnych Protokołów
Internetowych
VAFB
– Baza Sił Powietrznych USA
Vandenberg
Rys. 2. Schemat dystrybucji danych z segmentu kontrolnego do użytkowników [9]
Fig. 2. GPS CS to the GPS user community interface [9]
C. Specht, M. Skóra, M. Mania, M. Specht, Analiza porównawcza formatów danych satelitarnych (Almanac)...
157
1. GENEROWANIE INFORMACJI ALMANAC GPS
Podlegająca Departamentowi Bezpieczeństwa Krajowego Straż Graniczna
Stanów Zjednoczonych (DHS USCG – ang. Department of Homeland Security
U.S. Coast Guard) publikuje na stronie internetowej (http://www.navcen.uscg.gov)
pliki zawierające informacje o statusie segmentu kosmicznego systemu GPS (OA)
z rozszerzeniem *.oa1 (konstelacja, konserwacja wybranych satelitów, ich awarie,
itp.), pliki almanac w formacie YUMA (rozszerzenie *.alm) i SEM (rozszerzenie
*.al3) oraz wiadomości dla użytkowników systemu (NANU) w plikach z rozszerzeniem *.nnu. Wszystkie typy wiadomości są archiwizowane i możliwe do
odczytania w dowolnym edytorze tekstu (pliki *.txt). Struktura wszystkich formatów jest ściśle ustalona i nie zostanie zmieniona, choć po wprowadzaniu
Operacyjnego Systemu Kontroli Następnej Generacji (OCX – ang. Next Generation
Operational Control System) należy się spodziewać nowych formatów danych.
Zestawienie przesyłanych danych przez stację kontrolną zaprezentowano
w tabelach 1 i 2.
Tabela 1. Tablica wymiany informacji przed wprowadzeniem GPS OCX [8]
Table 1. Information exchange matrix before the GPS OCX era [8]
Producent
Odbiorca
Przekazywane
informacje
Opis
informacji
Sposób
przekazywania
danych
Bezpieczeństwo
GPS CS
Oprogramowanie
stacji kontrolnej
Parametry
konstelacji
Almanac
Dyskietka
Niesklasyfikowane
GPS CS
USCG NAVCEN
Status systemu
NANU
Poczta
elektroniczna
Niesklasyfikowane
GPS CS
USCG NAVCEN
Podsumowanie
stanu
konstelacji
OA
Strona
internetowa
Niesklasyfikowane
GPS CS
USCG NAVCEN
Parametry
konstelacji
Almanac
Strona
internetowa
Niesklasyfikowane
GPS CS
Użytkownicy
wojskowi
Status systemu
NANU
Strona
internetowa
i strony sieci
SIPRNET
Niesklasyfikowane
GPS CS
Użytkownicy
wojskowi
Podsumowanie
stanu
konstelacji
OA
Strona
internetowa
i strony sieci
SIPRNET
Niesklasyfikowane
GPS CS
Użytkownicy
wojskowi
Parametry
konstelacji
Almanac
Strona
internetowa
i strony sieci
SIPRNET
Niesklasyfikowane
158
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 87, grudzień 2014
Tabela 2. Tablica wymiany informacji po wprowadzeniu GPS OCX [9]
Table 2. Information exchange matrix after the GPS OCX era [9]
Producent
Odbiorca
Przekazywane
informacje
Opis
informacji
Sposób
przekazywania
danych
Bezpieczeństwo
GPS CS
DHS USCG /
DOT FAA / inni
użytkownicy
cywilni*
Status systemu
NANU
Poczta
elektroniczna
i strona
internetowa
Niesklasyfikowane
GPS CS
DHS USCG /
DOT FAA / inni
użytkownicy
cywilni
Podsumowanie
stanu konstelacji
OA
Strona
internetowa
Niesklasyfikowane
GPS CS
DHS USCG /
DOT FAA / inni
użytkownicy
cywilni
Status A-S
Status
A-S
Strona
internetowa
Niesklasyfikowane
GPS CS
DHS USCG /
DOT FAA / inni
użytkownicy
cywilni
Parametry
konstelacji i stan
pracy satelitów
Almanac
Strona
internetowa
Niesklasyfikowane
GPS CS
Użytkownicy
wojskowi
Status systemu
NANU
Strona
internetowa
i strony sieci
SIPRNET
Niesklasyfikowane
GPS CS
Użytkownicy
wojskowi
Podsumowanie
stanu konstelacji
OA
Strona
internetowa
i strony sieci
SIPRNET
Niesklasyfikowane
GPS CS
Użytkownicy
wojskowi
Status A-S
Status
A-S
Strona
internetowa
i strony sieci
SIPRNET
Niesklasyfikowane
GPS CS
Użytkownicy
wojskowi
Parametry
konstelacji i stan
pracy satelitów
Almanac
Strona
internetowa
i strony sieci
SIPRNET
Niesklasyfikowane
*
Dane NANU są również automatycznie wysyłane do wybranych użytkowników
2. Dywizjonu Operacji Kosmicznych (2 SOPS – ang. 2d Space Operations Squadron)
przez pocztę elektroniczną
Dane zawarte w plikach almanac mogą być z powodzeniem wykorzystywane
przez okres około 60 dni [10], jednak nie można przewidzieć nagłej awarii
konkretnego satelity, stąd standardy SEM i YUMA muszą zawierać informacje
dotyczące aktualnego stanu pracy wszystkich satelitów. Dopuszcza się trzy stany
pracy: aktywny, niewłaściwy oraz nieaktywny (ang. active, bad, dead), które
definiowane są przez Główną Stację Kontrolną systemu. W przyszłości przewiduje
się możliwość zdefiniowania dodatkowych stanów, które określono terminem
„inny” (ang. other). W dokumentach [8, 9] przedstawiono interpretację sześciobitowego słowa określającego stan pracy satelity, stosowanego w depeszy
nawigacyjnej GPS, oraz jego dziesiętną reprezentację wykorzystywaną w plikach
almanac SEM oraz YUMA.
C. Specht, M. Skóra, M. Mania, M. Specht, Analiza porównawcza formatów danych satelitarnych (Almanac)...
159
2. FORMAT SEM
SEM jest to format plików almanac. W jego wstępie znajduje się nagłówek
identyfikujący liczbę rekordów (satelitów), dla których przedstawiono dane oraz
nazwa pliku (CURRENT.AL3). Należy zauważyć, że przygotowano również drugą
wersję pliku w tym standardzie z rozszerzeniem *.bl3, która różni się jedynie możliwą maksymalną liczbą satelitów, do których się odnosi (*.al3, *.bl3).
Na rysunku 3 zaprezentowano przykładowy format pliku almanac typu SEM.
Rys. 3. Przykładowy plik almanac formatu SEM
(oznaczenia w czerwonych prostokątach nie są częścią formatu SEM,
lecz zostały umieszczone w celu identyfikacji danych i ich opisu w tab. 3) [8, 9]
Fig. 3. SEM Data Sample for Current.al3
(the bold letters and numbers in the rectangles are not part of the SEM format;
they are used for identification purposes in Table 3) [8, 9]
Opis danych, zakresy, dokładność oraz ich precyzję zaprezentowano w tabeli 3.
Tabela 3. Opis formatu SEM plików almanac [8, 9]
Table 3. SEM almanac file description [8, 9]
Linia
Parametr
Jednostki
Zakres
Dokładność
Precyzja
Liczba
rekordów
Liczba satelitów
do której odniesiono Rekord
dane
Od 0 do 32
1
2 cyfry
znaczące
Nazwa pliku
Opisowa nazwa
pliku almanac
Nie
dotyczy
Dowolna
kombinacja
znaków ASCII
Nie dotyczy
24 znaki
znaczące
Numer
tygodnia
GPS
Numer tygodnia
GPS do którego
odniesione są dane
almanac
Tygodnie
Od 0 do 1023
1
4 cyfry
znaczące
Czas GPS
Liczba sekund od
początku tygodnia
GPS, do której
odniesiono dane
almanac (toa)
Sekunda
Od 0 do
602112
1
6 cyfr
znaczących
1
2
3
Opis
Pusta linia dla rozdzielenia danych
160
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 87, grudzień 2014
cd. tabeli 3
Linia
Parametr
Opis
R-1
Numer PRN
satelity
Numer
identyfikacyjny
satelity GPS
R-2
Numer SVN
satelity
Jednostki
Zakres
Dokładność
Precyzja
Od 1 do 32
Brak
2 cyfry
znaczące
Numer referencyjny,
Brak
unikatowy dla
każdego satelity GPS
Od 0 do 255
Brak
3 cyfry
znaczące
R-3
Numer
średniej
wartości URA
Numer odnoszący
się do średniej
Brak
wartości URA
transmitowanej przez
satelitę
Od 0 do 15
1
2 cyfry
znaczące
R-4
Mimośród
orbity
Miara określająca
kształt orbity (e)
Bezwym.
Od 0
-2
do 3,125⋅10
4,77⋅10
b
Offset inklinacji orbity
(δi) niezawierający
Offset
Półokrąg
wartości
inklinacji orbity
referencyjnej (i0) 0,30
półokręgu
Od -6,25⋅10
-2
do +6,25·10
c
Zmiana
rektascensji
w funkcji
czasu
Tempo zmian
w pomiarze kąta
rektascensji
(Ω-DOT)
Półokrąg/
sekundę
R-5
Pierwiastek
kwadratowy
dużej półosi
elipsy
Pomiar wykonywany
z centrum orbity
do punktu apogeum
1/2
lub perygeum (A )
Metry
Od 0 do 8192
d
Długość węzła
Długość węzła
wstępującego orbity
wstępującego
na określoną epokę
orbity
(Ω0)
Półokrąg
Od -1,0 do +1,0 1,19·10
e
Argument
perygeum
Kąt od równika
do perygeum (ω)
Półokrąg
Od -1,0 do +1,0 1,19·10
R-6
Anomalia
średnia
Kąt opisujący
pozycję satelity na
orbicie względem
perygeum (M0)
Półokrąg
Od -1,0 do +1,0 1,19·10
f
Korekta
zegara
zerowego
rzędu
Określenie korekty
zegara zerowego
rzędu dla pliku
almanac (af0)
Sekunda
Od -9,7657⋅10
-7
-4 9,54·10
do +9,7657⋅10
g
Korekta
zegara
pierwszego
rzędu
Określenie korekty
zegara pierwszego
rzędu dla pliku
almanac (af1)
Sekunda/
sekundę
R-7
Stan satelity
Sześciobitowy kod
opisujący stan
satelity
R-8
Konfiguracja
satelity
Czterobitowy kod
opisujący
konfigurację satelity
R-9
Brak
1/2
-7
-2
-6
1,91⋅10
-7
Od -1,1921⋅10
-12
-7 3,64⋅10
do +1,1921⋅10
-4
4,88·10
-7
-7
-7
7 cyfr
znaczących
7 cyfr
znaczących
7 cyfr
znaczących
9 cyfr
znaczących
9 cyfr
znaczących
9 cyfr
znaczących
9 cyfr
znaczących
-4
5 cyfr
znaczących
Od -3,7253·10
-12
-9 3,64·10
do +3,7253·10
-9
5 cyfr
znaczących
Brak
Od 0 do 63
Brak
2 cyfry
znaczące
Brak
Od 0 do 15
Brak
2 cyfry
znaczące
Pusta linia dla rozdzielenia danych
C. Specht, M. Skóra, M. Mania, M. Specht, Analiza porównawcza formatów danych satelitarnych (Almanac)...
161
3. FORMAT YUMA
Format YUMA jest bardziej czytelny od formatu SEM. Każda linia zawiera
opis przedstawionej informacji w języku angielskim. Obecnie pliki zawierające
parametry ruchu satelitów w tym formacie posiadają rozszerzenie *.alm. Nowe
rozszerzenie *.blm będzie, podobnie jak w formacie SEM, różnić się jedynie
maksymalną liczbą satelitów, do których będzie mogło się odnosić. Parametry
używane w formacie YUMA nie są takie same jak w formacie SEM. Wartości
kątowe są podawane w radianach, natomiast inklinacja bezpośrednio, a nie za
pomocą offsetu. Nazwa tego formatu pochodzi od jednego z największych na
świecie poligonów wojskowych znajdującego się w Arizonie (ang. Yuma Proving
Ground), gdzie w marcu 1977 roku testowano naziemne nadajniki systemu GPS
w fazie walidacji [11].
Przykład pliku almanac w standardzie YUMA zaprezentowano na rysunku 4.
Rys. 4. Przykładowe dane almanac w formacie YUMA [8, 9]
Fig. 4. YUMA almanac data sample format [8, 9]
PODSUMOWANIE
Prognozowanie pozycji satelitów, planowanie pomiarów i ściśle związana
z tym procesem minimalizacja współczynników geometrycznych DOP (ang.
Dilution Of Precision) wymuszają określenie pozycji satelitów w danym
momencie czasowym. Przybliżone współrzędne satelitarne zawarte w plikach
almanac nie są tak dokładne jak efemerydy, lecz pozwalają na określenie pozycji
satelitów z wystarczającą dokładnością. Dostępne publicznie poprzez strony
internetowe pliki almanac dla satelitów GPS są publikowane w dwóch formatach:
SEM (*.al3) i YUMA (*.alm), a w przyszłości dodatkowo z rozszerzeniami *.bl3
i *.blm.
162
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 87, grudzień 2014
Parametry ruchu satelity dostępne w formatach SEM i YUMA różnią się od
siebie sposobem zapisu i interpretacją właściwych wartości. Przypisanie znaczenia
wartościom liczbowym w formacie SEM nie jest tak jednoznaczne jak dla formatu
YUMA, co powoduje, że format SEM wymaga specjalistycznego oprogramowania, umożliwiającego szybkie dekodowanie danych.
Wartości w formacie SEM zapisywane są z dokładnością kilkunastu miejsc po
przecinku, co może mieć wpływ na predykcję położenia satelity systemu GPS
w porównaniu do formatu YUMA.
LITERATURA
1. Czaplewski K., Podstawy nawigacji morskiej i śródlądowej, Wydawnictwo Bernardinum, Pelplin
2014.
2. Czaplewski K., Positioning with Interactive Navigational Structure Implementation, Annual of
Navigation, Gdynia 2004, No. 7.
3. Gackowska A., Śniegocki H., System AIS w rejonie Zatoki Pomorskiej, materiały XIV
Sympozjum „Podstawowe problemy energoelektroniki, elektromechaniki i mechatroniki”,
PPEEm 2011, Wisła 2011.
4. Jaskólski K., Availability of AIS Binary Data Transmission Based on Dynamic measurements
Performed on the Southern Baltic and the Danish Straits, Annual of Navigation, Gdynia 2013,
No. 20, s. 25–36.
5. Koc W., Specht C., Application of the Polish Active GNSS Geodetic Network for Surveying and
Design of the Railroad, Proceedings of the First International Conference on Road and Rail
Infrastructure – CETRA 2010, Opatija 2010, s. 757–762.
6. Koc W., Specht C., Wyniki pomiarów satelitarnych toru kolejowego, TTS Technika Transportu
Szynowego, Łódź 2009, nr 7–8, s. 58–64.
7. Koc W., Specht, C., Nowak A., Szulwic J., Szmagliński J. i inni, Dostępność fazowych rozwiązań
GPS/GLONASS podczas geodezyjnej inwentaryzacji dróg szynowych – na przykładzie linii
tramwajowej Gdańska, TTS Technika Transportu Szynowego, Łódź 2012, nr 9, s. 3441–3451.
8. Interface Control Document – Navstar GPS Space Segment / Navigation User Interfaces (ICDGPS-240), Revision A, 2010.
9. Interface Control Document – Navstar GPS Space Segment / Navigation User Interfaces (ICDGPS-870), Revision A, 2011.
10. Interface Specification – Navstar GPS Space Segment / Navigation User Interfaces (IS-GPS-200),
Revision H, 2013.
11. Navstar GPS User Equipment Introduction, United States of America Department of Defense,
1996.
12. Oszczak B., Serżysko K., Tanajewski D., Analiza Protokołu SIRF Binary, Logistyka, Poznań
2011, nr 6, s. 3255–3263.
13. Oszczak B., Tanajewski D., The use of geographical information system at local airport
management, Proceedings of the International Conference Environmental Engineering, Vilnius
2014.
14. Skóra M., Specht C., Analiza porównawcza wybranych aktywnych sieci geodezyjnych, Zeszyty
Naukowe AMW, Gdynia 2009, nr 50, s. 39–54.
C. Specht, M. Skóra, M. Mania, M. Specht, Analiza porównawcza formatów danych satelitarnych (Almanac)...
163
15. Specht M., Szot T., Accuracy Analysis of GPS Sport Receivers in Dynamic Measurements,
Annual of Navigation, Gdynia 2012, No. 19(1), s. 165–176.
16. Specht C., Szot T., Specht M., Badanie dokładności personalnych odbiorników GPS w pomiarach
dynamicznych, TTS Technika Transportu Szynowego, Łódź 2013, nr 10, s. 2547–2555.
17. Śniegocki H., Bezpieczeństwo tankowców LNG podczas podejścia do portu ze szczególnym
uwzględnieniem zmian istniejącego oznakowania nawigacyjnego na przykładzie Portu Zewnętrznego i Terminala Gazowego LNG w Świnoujściu, materiały XV Sympozjum „Podstawowe
problemy energoelektroniki, elektromechaniki i mechatroniki”, PPEEm 2012, Gliwice 2012.
18. Śniegocki H., Wymogi organizacji międzynarodowych odnośnie do szerokości toru podejściowego dla największych gazowców LNG, Logistyka, Poznań 2011, nr 6, s. 3751–3758.
19. Weintrit A., Elektroniczna mapa nawigacyjna: wprowadzenie do nawigacyjnych systemów informacyjnych ECDIS, Wydawnictwo Uczelniane WSM w Gdyni, Gdynia 1997.
20. Weintrit A., Telematic Approach to e-Navigation Architecture, Communications in Computer and
Information Science, Vol. 104, Katowice – Ustroń 2010, s. 1–11.
COMPARATIVE ANALYSIS OF SATELLITE DATA FORMATS (ALMANAC)
IN GPS SYSTEM
Summary
Starting a GPS receiver requires the synchronization of the signals of satellites above the minimum
topocentric height. Time to first position by the navigation receiver depends on the possibility of
identifying a set of satellites, whose signals will be available on the coordinate position of the device
at a specific point in time and it depends on the news set of satellite data (almanac) taken during the
previous run.
The paper presents, discusses and compares data formats GPS almanac files stored on a publicly
available standards and YUMA SEM. Also describes the orbital data distribution system operating in
the GPS.
Keywords: GPS, almanac, SEM, YUMA.

Podobne dokumenty