Parametr 0 - Multiprojekt

Opis parametrów:
Parametr 0: Ustawienie jednostek (w jakich podawane będą prędkości i skoki), domyślnie 1.
Gdy ustawiono wartość 0 – skok ruchu i prędkość w programie pozycjonującym będą
podawane w jednostkach mechanicznych (mm ; cm/s,0.1'' ; ''/min,deg ; deg/min x10 itp).
Gdy ustawiono wartość 1 – skok ruchu i prędkość w programie pozycjonującym będą
podawane w pulsach i pulsach/s [Hz].
Gdy ustawiono wartość 2 – skok ruchu w programie pozycjonującym będzie podawany w
jednostkach mechanicznych (mm, 0,1'', stopniach, itp.), natomiast prędkość będzie
podawana w pulsach/s [Hz].
Parametr
Parametr
Parametr
Parametr
0, jednostki
1, 2
3, 7, 10, 11
4,5,6,15,16
“0” mechaniczne
Muszą być ustawione
mm, deg, 0,1''
cm/min, 10deg/min,''/min
“1” pulsy
nieistotne
“2” mieszane
Muszą być ustawione
Ps
Ps/s
mm, deg, 0,1''
Ps/s
Parametr 1: Liczba pulsów na jeden obrót silnika, domyślnie 2000
Liczba pulsów jaką musi wysłać sterownik aby silnik obrócił się jeden pełny obrót.
Zakres 1~65535 (format 16bit bez znaku).
Gdy Parametr 14=0 – jako liczbę pulsów na obrót brany jest Parametr 1.
Gdy Parametr 14>0 – jako liczbę pulsów na obrót brany jest Parametr 14(format 32bit bez
znaku) a Parametr 1 jest ignorowany.
Parametr 2: Droga na jeden obrót silnika, domyślnie 2000.
Droga jaką pokona oś gdy silnik wykona jeden obrót. Należy wpisać wartość w 0,001
używanej jednostki mechanicznej, np.:
–
25 mm/obr – 25000
–
7,5 mm/obr – 7500
–
32,45 deg/obr – 32450
Da powyższe parametry pozwalają sterownikowi obliczyć jaką liczbę pulsów ma wysłać
aby oś zmieniła swoją pozycję o zadany skok.
Parametr 3: Rozdzielczość zadawania skoku, domyślnie 2.
Wartość parametru decyduje o tym w jakiej części jednostki mechanicznej zadawane będą
skoki (dotyczy sterowania w jednostkach mechanicznych i mieszanych).
Mnożnik zadanego skoku
Parametr 3
0
1
2
3
1
0,1
0,01
0,001
Przykład
Wartość zadana
Rzeczywisty skok
12
12
321
32,1
164
1,64
756
0,756
Parametr 4: Maksymalna prędkość stosowana w aplikacji,domyślnie 460000.
Dla jednostek mieszanych i pulsów – pulsy/s [Hz]
Dla jednostek mechanicznych – cm/min, 10xDeg/min, cal/min, itp. Zauważ,że prędkość
jest w jednostkach 10xjednostka mechaniczna/min.
Prędkość przeliczona na pulsy/s nie może przekroczyć maksymalnej częstotliwości
danego wyjścia dyskretnego. Częstotliwość tą przelicza się ze wzoru :
f max [Hz ]=
Parametr4⋅Parametr1⋅10⋅1000
60⋅Parametr2
Parametr ten wraz z prędkością początku/końca ruchu oraz czasem
przyspieszenia/opóźnienia definiuje przyspieszenia wykonywanych ruchów (Rysunek 1).
Parametr 5: Prędkość początku/końca ruchu, domyślnie 141.
Dla jednostek mieszanych i pulsów – pulsy/s [Hz]
Dla jednostek mechanicznych – cm/min, 10xDeg/min, cal/min, itp.
Parametr 6: Wykorzystywana przy bazowaniu, prędkość poruszania się na czujniku
krańcowym.
Dla jednostek mieszanych i pulsów – pulsy/s [Hz]
Dla jednostek mechanicznych – cm/min, 10xDeg/min, cal/min, itp.
Parametr 7: Kompensacja luzów [w pulsach]. Domyślnie 0. (Nie używana przy
interpolacji liniowej)
Błąd pozycjonowania spowodowany luzem, powstaje przy każdej zmianie kierunku ruch.
Wartość kompensacji jest dodawana automatycznie do zadanego skoku, przy zmianie
kierunku ruchu, dla wyeliminowania wpływu luzu.
Parametr 8: Czas przyspieszenia/opóźnienia [w ms]. Domyślnie 5000 (Nie używana przy
interpolacji liniowej, gdzie obowiązuje Parametr 13)
Zakres : 0~30000ms
Parametr ten definiuje przyspieszenie, określając czas w jakim prędkość osiągnie wartość
maksymalną (Parametr 4), startując od prędkości początku/końca (Parametr 5). Podobnie
dla opóźnienia – określa czas w jakim prędkość osiągnie wartość początku/końca,startując
od prędkości maksymalnej. Należy zwrócić uwagę, że wszystkie ruchy, niezależnie od
zadanej prędkości, będą wykonywane z tak zdefiniowanym przyspieszeniem (tzn. czas
przyspieszenia/ opóźnienia jest zawsze w odniesieniu do prędkości maksymalnej a nie
zadanej - patrz Rysunek 1).
Gdy Parametr 12 <>0 on brany jest jako czas opóźnienia a Parametr 8 jest wtedy tylko
czasem przyspieszenia.
Prędkość
Parametr 4 : Prędkość maksymalna
Prędkość zadana
Parametr 5
Prędkość
początku/końca
ruchu
Czas
Parametr 8
Czas przyspieszenia/opóźnienia
Parametr 8
lub
Parametr 12
Rysunek 1: Wyznaczenie przyspieszenia/opóźnienia przez parametry 4,5,8 (lub 12)
Parametr 9: Kierunek obrotów oraz kierunek bazowania. Domyślnie 0100Hex (Nie
używany przy interpolacji liniowej)
SR+12
b15
b0
Parametr 9_1 Parametr 9_0
Oba parametry kodowane są odpowiednio na starszym i młodszym bajcie jednego
rejestru.
Parametr 9_0 (młodszy bajt) pozwala przez zmianę stanu bitu b0 na zmianę dodatniego
kierunku obrotów.
Parametr 9_1 (starszy bajt) pozwala przez zmianę stanu bitu b9 na określenie kierunku
poszukiwania czujnika referencji podczas bazowania.
Parametr 10: Kompensacja ruchu w kierunku dodatnim [w pulsach]. Domyślnie 0. (Nie
używana przy interpolacji liniowej)
Zakres: −32768～32767 Pulsów.
Ilość pulsów automatycznie dodawana do zadanego dystansu, gdy ruch odbywa się w
kierunku dodatnim.
Parametr 11: Kompensacja ruchu w kierunku ujemnym [w pulsach]. Domyślnie 0. (Nie
używana przy interpolacji liniowej)
Zakres: −32768～32767 Pulsów.
Ilość pulsów automatycznie dodawana do zadanego dystansu, gdy ruch odbywa się w
kierunku ujemnym.
Parametr 12: Czas opóźnienia [w ms]. Domyślnie 0. (Nie używana przy interpolacji
liniowej, gdzie obowiązuje Parametr 13)
Zakres : 0~30000ms
Gdy parametr 12 jest równy zero – parametr 8 określa czas opóźnienia
Gdy parametr 12 jest różny od zera – określa on czas opóźnienia
Parametr ten definiuje opóźnienie, określając czas w jakim prędkość opadnie od wartość
maksymalnej (Parametr 4), do prędkości początku/końca (Parametr 5) (patrz Rysunek 1).
Uwaga: Dla poprawnego działania, różnica między czasem przyspieszenia i opóźnienia
nie może przekroczyć 2ms. W przeciwnym razie, w skrajnych przypadkach, ruch
odbywać się będzie nazbyt długo (gdy Parametr 8>>Parametr 12) lub zakończy się
natychmiastowym zatrzymaniem (bez opóźnienia) ( gdy Parametr 8<<Parametr 12).