bezprzewodowe sieci sensorowe w przemyśle − problemy

bezprzewodowe sieci sensorowe w przemyśle − problemy

1/2010
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
BEZPRZEWODOWE SIECI SENSOROWE W PRZEMYŚLE
− PROBLEMY FUNKCJONOWANIA I STOSOWALNOŚCI
Bogumił PIJAWSKI
Technologie oparte na bezprzewodowych sieciach
sensorowych (Wireless Sensor Network) zyskują coraz
szersze zastosowanie wszędzie tam, gdzie sieć wymaga częstej rekonfiguracji albo układanie kabli jest
niemożliwe lub zbyt kosztowne. Zautomatyzowane stanowiska i linie produkcyjne coraz częściej budowane są
na podstawie rozproszonych struktur sterowania,
z lokalnymi stacjami połączonymi między sobą przez
wyspecjalizowane sieci transmisyjne. Jedną z sieci
współpracującą z innymi sieciami może być WSN, która
obecnie znajduje coraz szersze zastosowanie do kontrolowania procesów przemysłowych, szczególnie
z miejsc trudno dostępnych, odległych oraz z elementów
będących w ruchu. Natomiast w przemyśle budowlanym
bezprzewodowa transmisja danych może pełnić rolę
systemu wczesnego ostrzegania, monitorując elementy
mogące podlegać odkształceniom i wibracji. Może w ten
sposób zapobiegać katastrofom, awariom i przyczyniać
się do ulepszania konstrukcji oraz technologii.
Istotnym ograniczeniem stosowania na szeroką
skalę transmisji bezprzewodowej do transmisji
danych jest stosunkowo jeszcze duży koszt
bezprzewodowych modułów pomiarowych oraz
obawa o zakłócenia, zaniki sygnału i interferencje z innymi sieciami bezprzewodowymi.
Niemniej coraz większy asortyment modułów
bezprzewodowych i technologii transmisji pozwala już na zastosowanie ich do sterowania
maszynami i urządzeniami technologicznymi
zarówno w warunkach hali przemysłowej, jak
i w terenie.
MEDIUM TRANSMISYJNE
Transmisja danych pomiarowych w sieci WSN może
odbywać się przez następujące media bezprzewodowe:
• medium optyczne,
• medium radiowe.
Medium optyczne jest bardzo bezpieczne, ale kierunkowy sposób transmisji i krótki zasięg ogranicza stosowanie go tylko do prostych aplikacji, kiedy urządzenia
„widzą” się nawzajem.
Zwykle stosowane jest medium radiowe, czyli realizacja połączeń bezprzewodowych za pomocą fal elektromagnetycznych RF (Radio Frequency), najczęściej
w zakresie ogólnodostępnych pasm ISM (Industrial,
Scientific and Medical) (rys. 1). Używanie pasm ISM jest
bezpłatne i nie jest licencjonowane, ale podlega regulacjom prawnym w zakresie maksymalnej mocy transmisji
i oddziaływania na inne pasma.
10
Tabela 1. Pasma ISM używane w Unii Europejskiej
Pasma ISM w Europie
Częstotliwość w MHz
Aplikacje
433
systemy alarmowe
868*
automatyzacja budynków, alarmy
WLAN, Bluetooth,
IEEE 802.15.4
2400
*Nie jest to pasmo ISM, ale zostało zaaprobowane
w EU do użycia w urządzeniach SRD (short-range devices),
używanie tego pasma podlega ograniczeniom − nadajnik może
pracować tylko przez pewien procent jednogodzinnego przedziału czasu.
Na rys. 1 przedstawiono pasma ISM stosowane na
różnych kontynentach.
Rys. 1. Pasma ISM stosowane na różnych kontynentach [1]
Pasma podzielone są na kanały, każdy kanał ma
określoną szerokość:
• WLAN 2,4 GHz – 14 kanałów w USA, 13 kanałów
w EU, szerokość każdego kanału 22 MHz.
• IEEE 802.15.4 – 16 kanałów, szerokość każdego
kanału 2 MHz.
• 868 MHz – szerokość każdego kanału 25 kHz.
Ogólnie system RF (Radio Frequency) można podzielić na następujące grupy:
• technologie rozwijane na potrzeby biurowe: WLAN,
Bluetooth,
• technologie rozwijane na potrzeby automatyzacji
produkcji i budynków: IEEE 802.15.4., ZigBee, WirelessHart, EnOcean i inne.
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
PROBLEMY KOEGZYSTENCJI
SIECI BEZPRZEWODOWYCH
1/2010
unikanie najczęściej używanych kanałów (blacklisting),
•
krótkie wiadomości,
•
zwiększanie
szybkości
transmisji
(szybsze
opróżnianie zajętego kanału),
•
ograniczanie mocy nadajnika,
•
limitowany czas pracy nadajnika,
•
potwierdzanie otrzymania wiadomości,
•
używanie topologii siatki (ograniczanie mocy
transmisji i nadawanie tylko do najbliższego sąsiada).
W celu unikania kolizji i zakłóceń stosowane są
następujące metody dostępu do pasma radiowego:
•
FDMA (Frequency Division Multiple Access) −
protokół wielokrotnego dostępu do łącza z podziałem częstotliwości,
•
TDMA (Time Division Multiple Access) − protokół
wielokrotnego dostępu do łącza z podziałem czasu,
•
CSMA-CA (Carrier Sense Multiple Access with
Collision Avoidance) − protokół wielokrotnego dostępu do łącza ze śledzeniem stanu nośnika i unikaniem kolizji.
Termin rozproszonego widma (spread spectrum)
odnosi się do klasy technologii zaprojektowanych specjalnie w celu zwiększenia odporności na zakłócenia
i umożliwienia koegzystencji różnych urządzeń nadających w tym samym paśmie.
Technologie z widmem rozproszonym:
•
DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum) −
bezpośrednia modulacja sekwencją kodową w widmie rozproszonym,
•
FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum) −
modulacja w widmie rozproszonym ze skokową
zmianą używanego kanału.
Sygnały wąskopasmowe zakłócają się wzajemnie
(rys. 2a). Aby tego uniknąć, stosuje się rozpraszanie
widma w całym kanale, mimo że wielkość przesyłanych
danych wcale tego nie wymaga. Dzięki temu pojawiający się w paśmie rozszerzonym obcy sygnał wąskopasmowy nie powoduje zakłócenia, ponieważ odbiornik
traktuje to tylko jako zmniejszenie stosunku sygnału do
szumu (rys. 2b).
•
W ogólnodostępnych pasmach ISM pracuje wiele
urządzeń, które mogą się wzajemnie zakłócać. Dotyczy
to przede wszystkim coraz bardziej popularnego, globalnego pasma 2,4 GHz. W paśmie tym pracują sieci
sensorowe, komputerowe sieci WLAN (WiFi), urządzenia Bluetooth, monitoring kontroli dostępu, telefony bezprzewodowe, kuchenki mikrofalowe i wiele innych urządzeń.
Ustanawianiem standardów dla automatyzacji
w przemyśle zajmują się poszczególne komitety, stowarzyszenia ISA (Instrumentation, Systems and Automation Society). Obecnie komitet ISA100 opracowuje globalny standard, który ma być właściwy do stosowania
w środowisku przemysłowym tak, aby poszczególne
systemy bezprzewodowe nie zakłócały się, a przy wymianie danych we wszystkich sieciach mogły współpracować urządzenia różnych producentów.
Komitet ISA100 określił 6 krytycznych klas dla aplikacji bezprzewodowych (tab. 2).
Urządzenia powinny być dobierane w zależności od
klasy aplikacji.
Zdefiniowane zostały również następujące określenia
[3]:
Współistnienie (koegzystencja) jest to zdolność jednego systemu do wykonania zadania w środowisku,
gdzie są inne systemy, które mogą lub nie mogą używać
podobnego zestawu reguł.
Współdziałanie jest zdolnością dwóch systemów do
wykonywania danego zadania za pomocą jednego zestawu reguł.
Współpraca jest to zdolność dwóch systemów do
wykonywania zadania, gdzie każdy system realizuje
inny zestaw reguł.
Dla koegzystencji różnych technologii transmisji danych w środowisku przemysłowym zalecane są
następujące działania:
•
skanowanie zajętości kanałów,
•
nasłuchiwanie przed nadawaniem,
Tabela 2. Klasy aplikacji sieci bezprzewodowych [2]
Kategoria
Bezpieczeństwo
Sterowanie
Monitoring
Klasa
0
1
2
3
4
5
Aplikacja
sygnał awaryjny
sterowanie w pętli zamkniętej
kontrola sterowania w pętli zamkniętej
sterowanie w pętli otwartej
sygnalizacja
archiwizowanie
Opis
zawsze krytyczna
często krytyczna
zwykle niekrytyczna
człowiek w pętli
obsługa na podstawie zdarzenia
obsługa profilaktyczna
11
1/2010
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
Sygnały wąskopasmowe
Sygnał w ąskopasmowy
B
B
f
A
A
f
Sygnał rozproszo ny
Urządzenie zakłócające
Rys. 2. a) − dwa sygnały wąskopasmowe zakłócają się
wzajemnie, b) − sygnał rozproszony i sygnał wąskopasmowy
koegzystują [4]
Sensor sieci
a)
b)
Rys. 3. Samonaprawa sieci typu siatka [4]: a) − sygnał zakłócający przerwał połączenie między urządzeniami A i B, b) − sieć
automatycznie nawiązała nowe połączenie między urządzeniami A i B inną drogą
W przypadku wystąpienia na trasie transmisji przeszkody lub sygnału zakłócającego najbardziej efektywna
w sieciach WSN jest topologia siatki (mesh). Pozwala
ona na używanie różnych metod dynamicznego trasowania (routingu) wiadomości, co w przypadku przerwania transmisji umożliwia szybką naprawę połączenia
inną drogą (rys. 3).
Sieci komputerowe WLAN (Wireless Local Area Network) standardu IEEE 802.11b/g i sieci sensorowe (Wireless Sensor Network) standardu IEEE 802.15.4 używają tej samej częstotliwości transmisji 2,4 GHz.
Koegzystencja kanałów IEEE 802.11b/g i 802.15.4
jest możliwa wtedy, gdy nie zachodzi interferencja częstotliwości na tych kanałach.
Pasmo 802.15.4 podzielone jest na 16 kanałów
szerokości 2 MHz, natomiast pasmo WLAN 2,4 GHz jest
podzielone na 14 kanałów w USA i 13 kanałów w Europie o szerokości 22 MHz każdy. Kolejne kanały zachodzą na siebie nawzajem. Tylko trzy kanały, które nie zachodzą na siebie, są używane. Interferencja nie występuje, kiedy kanały WLAN i 802.15.4 nie pokrywają się.
W USA są to kanały nr 15, 20, 25, 26 pasma 802.15.4,
a w Europie to kanały nr 15, 16, 21, 22 pasma 802.15.4
(rys. 4).
22 MH z
Kanał 1
Kanał 6
2412 MH z
2437 MH z
Kanał 11
a)
2462 MH z
2400 MH z
2483,5 M Hz
22 MH z
Kanał 1
Kanał 7
Kanał 13
2412 MH z
2442 MH z
2472 MH z
b)
2400 MH z
2483,5 M Hz
2 MHz
Kanał
11
12
24 05
24 10
13
14
15
24 20
24 25
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
c)
2400 MH z
24 15
24 30 24 35
24 40 24 45
24 50
24 55 24 60
24 65
24 70 24 75
24 80
2483,5 M Hz
Rys. 4. Koegzystencja kanałów WLAN i 802.15.4 [5]: a) − podział pasma IEEE 802.11b/g (WLAN) w USA na 14 kanałów. Kanały
pasma IEEE 802.15.4 nr 15, 20, 25, 26 nie pokrywają się z kanałami pasma IEEE 802.11b/g, b) − podział pasma IEEE 802.11b/g
(WLAN) w Europie na 13 kanałów. Kanały pasma IEEE 802.15.4 nr 15, 16, 21, 22 nie pokrywają się z kanałami pasma IEEE
802.11b/g, c) − podział pasma IEEE 802.15.4 na 16 kanałów
12
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
PROBLEMY ZASILANIA ENERGETYCZNEGO
Obecnie większość sensorów zasilana jest z baterii.
Powstał więc problem wymiany tych baterii, co w przypadku wielkiej liczby sensorów, szczególnie w miejscach trudno dostępnych, może być bardzo kłopotliwe
i kosztowne.
Dlatego też główną troską przy projektowaniu sieci
sensorowych jest oszczędność energii.
Brane tu są pod uwagę takie właściwości, jak:
•
zapotrzebowanie sensorów na energię elektryczną,
•
energooszczędność protokołów transmisji danych,
•
topologia sieci,
•
dopasowanie aplikacji do konkretnych wymagań.
Standardowe rozwiązania mogą być zbyt rozbudowane w stosunku do aktualnych potrzeb, co prowadzi do
zwiększonego zużycia energii. Właściwie dobrana topologia sieci pozwala na stosowanie urządzeń ze zredukowanymi funkcjami RFD (reduced function devices),
które wymagają mniejszych zasobów energii. Również
od topologii zależy stosowanie takiego trasowania (routingu), który angażuje najmniejszą możliwą liczbę węzłów do przekazywania danych, dzięki czemu oszczędza się energię w pozostałych węzłach.
Stosowanie energooszczędnych protokołów transmisji danych pozwala na skrócenie czasu transmisji, co
również daje oszczędność energii.
W celu maksymalnego ograniczenia zużycia energii
stosowana jest metoda dołączania do sieci tylko tych
węzłów, które mają coś do powiedzenia. W tym przypadku ważna jest technologia transmisji.
Dla przykładu przytoczono porównanie niektórych parametrów technologii ZigBee i Bluetooth [6]:
•
w ZigBee są mniejsze pakiety danych − urządzenia
mogą szybciej przejść do fazy pasywnej („uśpienia”),
•
w ZigBee dołączenie nowego węzła do sieci −
30 ms, w Bluetooth − >3 s, typowo 20 s,
•
w ZigBee przejście węzła ze stanu pasywnego do
aktywnego − 15 ms, w Bluetooth – 3 s.
Jak z tego widać, technologia ZigBee jest bardziej
efektywna i energooszczędna przez swoje możliwości
szybszego dołączania do sieci nieaktywnych urządzeń
i dłuższego pozostawiania ich w stanie „uśpienia” dla
przedłużenia życia baterii.
W celu ograniczania poboru mocy przez węzły stosowane są następujące strategie:
a) Strategia redukcji poboru mocy przez czujniki:
•
Włączanie zasilania czujnika tylko wtedy, gdy ma
być próbkowanie.
•
Włączanie zasilania układu kondycjonowania sygnału tylko wtedy, gdy jest wykonywane próbkowanie przez czujnik.
•
Próbkowanie przez czujnik tylko w przypadku
zdarzenia.
•
Zmniejszanie częstotliwości próbkowania przez
czujnik do minimum wymaganego przez aplikację.
1/2010
„Zasypianie” czujnika między próbkowaniami.
Wykorzystywanie stanu czuwania elektroniki
(standby).
•
Używanie szybkiego przetwornika AC/DC do
zmniejszania czasu działania elektroniki i czujnika.
•
W niskiej częstotliwości przesyłania danych (5 − 10
Hz), używanie komponentów większej mocy, które
szybko reagują, zamiast mniejszej mocy reagujących wolniej.
b) Strategia redukcji poboru mocy przez elementy
nadajnika:
•
Zmniejszanie ilości danych przesyłanych przez
stosowanie kompresji danych lub redukcji danych.
•
Zmniejszanie cyklu nadajnika i częstotliwości
transmisji danych.
•
Wdrażanie ścisłego zarządzania energią – stosowanie trybów zmniejszania poboru mocy i „usypiania”
czujników.
•
Wdrażanie technologii transmisji opartych na
zdarzeniu − transmisja danych z czujnika tylko
w przypadku zdarzenia.
Niemniej pozyskiwanie energii z innych źródeł jest
kluczowym zagadnieniem w rozwoju sieci WSN.
•
•
AUTONOMIZACJA FUNKCJONOWANIA SIECI
Węzły sieci sensorowej mogą być rozmieszczone
w miejscach, do których doprowadzenie sieci energetycznej kablami jest niemożliwe lub nieopłacalne. W takich przypadkach zamiast zasilaczy niskiego napięcia
korzystających z sieci energetycznej stosowane są następujące źródła energii elektrycznej:
•
baterie (akumulatory),
•
panele słoneczne,
•
urządzenia wykorzystujące energię mechaniczną
wibracji,
•
urządzenia wykorzystujące efekt termoelektryczny,
•
generatory elektrodynamiczne,
•
zasilanie przez indukcję elektromagnetyczną,
•
urządzenia wykorzystujące energię mechaniczną
uderzenia.
Czas życia baterii zależy od częstotliwości próbkowania, typu czujnika i typu baterii.
Mimo ciągłego postępu w dziedzinie baterii i akumulatorów, obecnie bardzo intensywnie są rozwijane alternatywne technologie pozyskiwania energii elektrycznej.
Ma to szczególne znaczenie w zasilaniu ogromnej
liczby węzłów sieci sensorowych, gdzie czas życia baterii jest ograniczony, a wymiana może być bardzo kłopotliwa i czasami nieopłacalna.
Poniżej przedstawione są przykłady zasilania sensorów z różnych źródeł energii.
a) Wykorzystanie mechanicznej energii wibracji.
Jest to najbardziej dynamicznie rozwijana technologia pozyskiwania energii elektrycznej z elementów będących w ruchu. Wykorzystuje efekt piezoelektryczny do
ładowania akumulatorów zasilających sensory (rys. 5).
13
1/2010
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
d) Wykorzystanie impulsu energii z generatora
elektrodynamicznego.
Technologia używana przez firmę EnOcean do
zasilania bezprzewodowych przełączników w inteligentnych budynkach. Ruch magnesu w polu cewki indukuje
SEM w uzwojeniach cewki. Jest to bardzo mały impuls
energii (μW) o czasie rzędu milisekund, ale wystarcza
do wysłania informacji do załączenia np. oświetlenia
(rys. 8).
Rys. 5. Piezoelektryczny aktywator firmy Cedrat Technologies
przystosowany do pozyskiwania energii elektrycznej z energii
wibracji [7]
b)
Wykorzystanie energii światła.
Do ładowania akumulatorów zasilających sensory
używana jest również energia elektryczna pozyskiwana
z ogniw fotowoltaicznych (rys. 6). Wielkość tej energii
zależy od rodzaju i natężenia światła.
Sensory wykorzystujące panele słoneczne mogą pracować do 5 lat bez wymiany baterii (akumulatorów).
Rys. 8. Bezprzewodowy moduł firmy EnOcean zasilany impulsem energii elektrycznej pochodzącym z wbudowanego generatora elektrodynamicznego [10]
e)
Rys. 6. Bezprzewodowy moduł firmy MicroStrain zasilany
energią elektryczną pochodzącą z paneli słonecznych [8]
c)
Wykorzystanie indukcji elektromagnetycznej.
Na poniższym przykładzie (rys.7) zasilanie sensorów
realizuje fala elektromagnetyczna o stosunkowo niskiej
częstotliwości (1,2 kHz), a dane transmitowane są na
wysokiej częstotliwości (916,5 MHz).
Rys. 7. Schemat blokowy zasilania sensorów firmy MicroStrain
przez indukcję elektromagnetyczną [9]
14
Wykorzystanie efektu termoelektrycznego
Efekt termoelektryczny (efekt Seebecka) jest
wykorzystywany przez firmę EnOcean do zasilania bezprzewodowych przełączników w inteligentnych budynkach.
Otrzymywane napięcie z generatorów termoelektrycznych jest co prawda bardzo małe, poniżej progu
działania półprzewodników (0,6 V), ale EnOcean używa
do tego celu nowego, opatentowanego układu kondycjonowania sygnałów pracującego już od 20 mV.
f) Wykorzystanie energii mechanicznej uderzenia.
Mechaniczne uderzenie w piezoelektryczny aktywator wykorzystuje firma Cedrat Technologies do uzyskania impulsu energii z bezprzewodowego przełącznika
światła w inteligentnych budynkach (rys. 9).
Rys. 9. Bezprzewodowy przełącznik firmy Legrand z aktywatorem Cedrat Electronics [11]
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
PODSUMOWANIE
Obecnie można obserwować gwałtowny rozwój różnych technologii bezprzewodowych, oferujących coraz
lepszą i oszczędniejszą energetycznie transmisję danych. Intensywnie prowadzone prace nad pozyskiwaniem energii elektrycznej z alternatywnych źródeł pozwalają na planowanie sieci bezobsługowych z autonomicznym zasilaniem. Rozwija się również rynek bezprzewodowych modułów pomiarowych, które razem ze
standardowymi czujnikami tworzą węzły sieci. To właśnie dostępność odpowiednich bezprzewodowych modułów pomiarowych decyduje o zastosowaniach sieci
WSN (Wireless Sensor Network). Połączenie sieci WSN
z telefonią komórkową lub Internetem pozwala na przekazywanie danych na dalekie odległości do dalszej analizy, a dotychczas stosowany monitoring może już być
rozszerzony o automatyczne sterowanie przy zastosowaniu specjalizowanych sensorów.
Niemniej sprawy zakłóceń i koegzystencji różnych
sieci bezprzewodowych w trudnych warunkach przemysłowych ciągle są aktualne.
LITERATURA
1.
Low Power RF Guide – 2Q 2009, Texas Instruments.
1/2010
2.
ISA100 Standards – Overview @ Status – The
ISA100 Road Show Prezentation, 2008.
3. Kagan H., Fuhr P.: Can Wireless Standard Work
Together?, Sensors, 1 April 2006.
4. ZigBee and Wireless Radio Frequency Coexistence, ZigBee White Paper − June 2007.
5. Arms S. W., Townsend C. P., Churchill D. L., Galbreath J. H., Corneau B., Ketcham R. P., Phan N.:
Energy Harvesting, Wireless Structural Health Monitoring and Reporting System, 2nd Asia-Pacific
Workshop on SHM, Melbourne, 2 − 4 December
2008.
6. Kinney P.: ZigBee Technology: Wireless Control
that Simply Works, Communications Design Conference, 2 October 2003.
7. Vibration Energy Harvesting VEH-APA 400M-MD,
Cedrat Technologies, 2008, Data Sheet.
8. Solar Powered Field Ruggedized Wireless Sensor
Node, Technical Product Overview, MicroStrain.
9. Arms S. W., Townsend C. P., Hamel M. J.: Validation Of Remotely Powered And Interrogated Sensing Networks For Composite Cure Monitoring,
MicroStrain, White Paper.
10. Wireless Sensor Solutions For Home & Building
Automation, EnOcean, White Paper.
11. Shock Energy Harvesting SEH-APA60SM, Cedrat
Technologies, 2008, Data Sheet.
_____________________
Inż. Bogumił Pijawski jest pracownikiem Instytutu
Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
w Warszawie.
ciąg dalszy ze str. 9
SBORKA Nr 8 (109), 2009
SBORKA Nr 9 (110), 2009
1.
2.
Prognozowanie i normowanie resursu maszyn. Cd.
Technologia wykorzystania połączeń śrubowych
o długim resursie.
3. Automatyzacja montażu przekładni zębatych.
4. Wybrane
problemy
współczesnej
produkcji
montażowej i perspektywy ich rozwiązań.
5. Opracowanie schematu kinematycznego wielowrzecionowego wkrętaka z zastosowaniem sprzęgła
granicznego momentu, mechanizmów różnicowych
i mechanizmów ruchu swobodnego dla parzystej
liczby wrzecion.
6. Optymalizacja sterowania programowego robotem
montażowym z pasywną adaptacją.
7. Zastosowanie logiki rozmytej do modelowania warunków prób silników spalinowych.
8. Montaż, demontaż i serwisowanie łożysk tocznych.
Cd.
9. Projektowanie technicznych środków opracowania
danych z uwzględnieniem wymagań automatycznego montażu.
10. Śruby, wkręty i śruby dwustronne. Własności
mechaniczne według GOST P 52627 – 2006.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Prognozowanie i normowanie resursu maszyn. Cd.
Badania możliwości zwiększania jakości wykonania
precyzyjnych elementów maszyn poprzez uwzględnienie właściwości kompensacyjnych części przy
wykorzystaniu metody indywidualnego doboru (selekcji).
Uzasadnienie sposobu zapewnienia i kontroli jakości dokręcania grupowych połączeń śrubowych.
Montaż połączeń wciskanych z wykorzystaniem
metod testowej diagnostyki.
Opracowanie metodologii strukturalnie uporządkowanego montażu złożonych systemów mechanicznych na podstawie dekompozycji współoddziaływania połączeń.
Kątowa adaptacja położenia części z wykorzystaniem urządzeń z równoległymi łańcuchami kinematycznymi do montażu automatycznego.
Analityczny model procesu orientowania części ze
skrytą asymetrią czół w zasobniku pojemnikowym.
ciąg dalszy str. 19
15