Pobierz Polski

Transkrypt

Pobierz Polski

UZUPEŁNIENIE INSTRUKCJI OBSŁUGI I UŻYTKOWANIA
NORDAC SK 530E Przemiennik częstotliwości
Z funkcją Pozycjonowania (PosiCon – Rozszerzenie specjalne)
BU 0510 PL
Getriebebau NORD
GmbH & Co. KG
Instrukcja obsługi SK 530E Posicon – Rozszerzenie specjalne
NORDAC SK 530E przemiennik częstotliwości
Instrukcje bezpieczeństwa i eksploatacji
dla przetworników mocy dla napędów
(zgodnie z wytycznymi dot. niskiego napięcia 73/23/EEC )
1. Informacje ogólne
W zależności od klasyfikacji bezpieczeństwa, przetworniki mocy
dla napędu podczas pracy mogą posiadać pozostające pod
napięciem, nie izolowane lub ewentualnie obracające się albo
ruchome elementy, a także gorące powierzchnie.
Zdejmowanie
osłon
bez
odpowiedniego
upoważnienia,
nieprawidłowe użycie, montaż lub eksploatacja mogą skutkować
poważnymi obrażeniami ciała lub uszkodzeniami urządzeń.
Dalsze informacje zostały zamieszczone w niniejszej
dokumentacji.
Wszelkie prace obejmujące transport, instalację i przekazanie do
eksploatacji, jak również czynności konserwacyjne, powinny być
wykonywane przez wykwalifikowany personel (zgodnie
z normami IEC 364 i / lub CENELEC HD 384 albo DIN VDE 0100
oraz IEC 664 lub DIN VDE 0110, jak również z krajowymi
przepisami dotyczącymi zapobiegania wypadkom).
W rozumieniu niniejszych podstawowych instrukcji bezpieczeństwa
wykwalifikowany personel to osoby posiadające wiedzę na temat
regulacji, montażu, przekazania do eksploatacji i obsługi
niniejszego wyrobu, oraz mające odpowiednie kwalifikacje do
wykonywania powierzonych im zadań.
2. Przeznaczenie
Przetworniki mocy dla napędu stanowią elementy przeznaczone
do montażu w układach elektrycznych lub maszynach.
W przypadku instalowania w maszynach, przetwornika mocy dla
napędu nie można przekazać do eksploatacji (tj. wdrożyć do
wyznaczonego zastosowania) do czasu potwierdzenia, że
maszyna spełnia warunki zawarte w wytycznych WE 89/392/EWG
(dyrektywa dotycząca maszyn); należy również zapewnić
zgodność z normą EN 60204.
Przekazanie do eksploatacji (tj. wdrożenie do wyznaczonego
zastosowania) jest dozwolone wyłącznie w przypadku zgodności
z dyrektywą dotyczącą kompatybilności elektromagnetycznej EMC (89/336/EWG).
Przetworniki mocy dla napędu spełniają wymagania wytycznych
dotyczących niskiego napięcia 73/23/EWG. W odniesieniu do
przetwornika mocy dla napędu zastosowano zharmonizowane
normy w EN 50178/DIN VDE 0160, wraz z normami EN 604391/VDE 0660 Część 500 i EN 60146/VDE 0558.
Dane techniczne i informacje dotyczące warunków podłączenia
można znaleźć na tabliczce znamionowej oraz w dokumentacji,
należy ich ściśle przestrzegać.
3. Transport, przechowywanie
Należy
przestrzegać
zaleceń
dotyczących
przechowywania i prawidłowej obsługi.
transportu,
Przetworniki mocy dla napędu należy chronić przed
nieodpowiednim transportowaniem. W szczególności nie wolno
zginać elementów podczas montażu i obsługi, ani wpływać na
ciągłość lub rozmieszczenie izolacji. Należy unikać dotykania
elementów elektronicznych i styków.
Przetworniki mocy dla napędu posiadają elementy wrażliwe
elektrostatycznie,
które
można
łatwo
uszkodzić
przez
nieprawidłową obsługę. Elementów elektrycznych nie wolno
uszkodzić mechanicznie lub zniszczyć (może to spowodować
zagrożenie zdrowia lub życia!).
5. Połączenia elektryczne
Podczas pracy przy przetwornikach mocy dla napędu
pozostających pod napięciem należy zapewnić zgodność z
odpowiednimi krajowymi przepisami dotyczącymi zapobiegania
wypadkom (np. VBG 4).
Instalację elektryczną należy wykonać zgodnie z odpowiednimi
przepisami
(np.
dotyczącymi
przekrojów
poprzecznych
przewodów,
bezpieczników,
podłączenia
przewodów
uziemiających). Dalsze instrukcje zostały zawarte w niniejszej
dokumentacji.
Informacje dotyczące instalacji zgodnej z przepisami dotyczącymi
kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) – np. ekranowanie,
uziemienie, lokalizacja filtrów oraz montaż kabli – można znaleźć
w dokumentacji przetwornika mocy dla napędu. Zalecenia te
muszą być spełnione nawet w przypadku przetworników mocy dla
napędu posiadających znak CE. Zapewnienie zgodności z
ograniczeniami określonymi w przepisach dotyczących EMC jest
obowiązkiem producenta instalacji lub maszyny.
6. Eksploatacja
Układy wyposażone w przetworniki mocy dla napędu należy
wyposażyć, tam gdzie jest to konieczne, w dodatkowe urządzenia
monitorujące i zabezpieczające zgodnie z odpowiednimi
wymogami bezpieczeństwa, np. z przepisami dotyczącymi
urządzeń technicznych czy przepisami dotyczącymi zapobiegania
wypadkom, itp. Dopuszcza się wykorzystywanie i dostosowanie
oprogramowania przetworników mocy dla napędu celem
spełnienia specjalnych wymogów.
Należy zwrócić szczególną ostrożność na to, aby nie dotykać
elementów urządzeń pozostających pod napięciem i podłączeń
zasilania również przez pewien czas po odłączeniu zasilania
przetwornika mocy dla napędu ze względu na energię
zgromadzoną w kondensatorach. Należy przestrzegać instrukcji
podanych
na
odpowiednich
tabliczkach
informacyjnych
znajdujących się na przetworniku mocy dla napędu.
Podczas pracy urządzenia
zamontowane i zamknięte.
wszystkie
osłony
powinny
być
7. Konserwacja i naprawy
Należy zachować zgodność z dokumentacją producenta
4. Ustawianie
Ustawianie i zapewnienie chłodzenia urządzeń powinno odbywać się
zgodnie z postanowieniami odnośnej dokumentacji.
Niniejszą instrukcję należy przechowywać w bezpiecznym i dostępnym miejscu!
2
BU0510 PL
Dokumentacja
Oznaczenie:
BU 0510 EN
Nr ewidencyjny.:
607 51 01
Dotyczy:
SK 530E
Lista dotychczasowych wersji
Dotychczasowe oznaczenia
Wersja FW
Komentarz
BU 0510 DE, June 2007
Mat. No. 607 51 01 / 2307
V. 1.6 R0
Pierwsza wersja
Wydawca
Getriebebau NORD GmbH & Co. KG
Rudolf- Diesel- Str. 1  D-22941 Bargteheide  Germany  http://www.nord.com/
Telephone +49 (0) 45 32 / 401-0  Fax +49 (0) 45 32 / 401-555
Poprawne stosowanie przetwornic częstotliwości
Użytkowanie zgodne z zaleceniami poniższej instrukcji stanowi podstawę do bezproblemowej
pracy urządzenia i zachowania praw gwarancyjnych. Z tego powodu przed rozpoczęciem
eksploatacji urządzenia należy się zapoznać z zapisami w instrukcji obsługi!
Instrukcja zawiera bardzo ważne informacje na temat obsługi i konserwacji urządzenia. Dlatego
instrukcję należy przechowywać w miejscu łatwo dostępnym dla personelu.
Przemienniki częstotliwości serii SK 500E/520E/530E to urządzenia do stosowania w przemyśle i w
zastosowaniach komercyjnych do zasilania trójfazowych indukcyjnych silników klatkowych. Silniki
muszą być przewidziane do zasilania z przetwornic. Nie dopuszcza się zasilania przetwornicą
częstotliwości urządzeń nie dopuszczających tego rodzaju zasilania.
Przemienniki częstotliwości serii SK 500E/520E/530E to urządzenia do zabudowy stacjonarnej. Z tego
powodu niezwykle istotne jest spełnienie warunków zabudowy w takich kwestiach jak podłączenia,
szczegóły zabudowy i warunki środowiskowe pracy.
Oddanie do użytkowania (rozpoczęcie poprawnej pracy) dopuszcza się dopiero wtedy gdy dla całej
maszyny spełnione są właściwe wymogi co do zgodności elektromagnetycznej EMC (89/336/EEC)
oraz spełnione są wytyczne właściwe dla dyrektywy maszynowej 89/392/EEC (patrz EN 60204).
 Getriebebau NORD GmbH & Co. KG, 2007
BU0510 PL
Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom
3
1 WPROWADZENIE............................................................................................................................. 6 2 PODŁĄCZENIE ENKODERA ........................................................................................................... 7 2.1 Podłączenie enkodera przyrostowego ..................................................................................................7 2.1.1 Kolory przewodów i oznaczenia zacisków dla enkodera przyrostowego .................................................. 7 2.2 Podłączenie enkodera absolutnego CANopen.....................................................................................9 2.2.1 Informacje podstawowe ............................................................................................................................... 9 2.2.2 Autoryzowane ankodery absolutne CANopen z automatyczną detekcją .................................................. 9 2.2.3 Opis interfejsu CANopen dla SK 530E ..................................................................................................... 10 3 OPIS FUNKCJI ................................................................................................................................ 11 3.1 Wprowadzenie .......................................................................................................................................11 3.2 Kontrola pozycji.....................................................................................................................................11 3.2.1 Kontrola pozycji z pomocą enkodera przyrostowego ............................................................................... 11 3.2.1.1 Jazda do punktu referencyjnego określona przez we. cyfr. lub interfejs BUS I/O in Bits ........ 12 3.2.1.2 Reset pozycji przez wejścia cyfrowe lub BUS I/O In Bits ........................................................ 13 3.2.2 Kontrola pozycji z pomocą enkodera absolutnego ................................................................................... 13 3.2.2.1 Resetowanie enkodera absolutnego CANopen ....................................................................... 14 3.2.2.2 Ustawienia enkodera absolutnego CANopen .......................................................................... 14 3.2.2.3 Parametryzacja SK 530E ......................................................................................................... 15 3.2.2.4 Manualne uruchomienie enkodera CANopen .......................................................................... 15 3.2.2.5 Błąd enkodera .......................................................................................................................... 15 3.2.3 Monitorowanie pozycji przez enkoder ....................................................................................................... 16 3.2.4 Pozycjonowanie za pomocą jednoobrotowego enkodera absolutnego i przyrostowego w trybie
absolutnym .............................................................................................................................................................. 17 3.2.4.1 Pozycjonowanie przy jednym obrocie enkodera ..................................................................... 17 3.2.4.2 Pozycjonowanie przy dowolnej liczbie obrotów enkodera (możliwe tylko za pomocą enkodera
przyrostowego)........................................................................................................................................... 18 3.3 Ustawianie wartości zadanych.............................................................................................................19 3.3.1 Absolutne położenie zadane za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits .......................... 19 3.3.2 Position increment array – Względne położenie zadane za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In
Bits
20 3.3.3 Nastawy Bus .............................................................................................................................................. 20 3.3.4 Bus – nastawa pozycji absolutnej poprzez bus ........................................................................................ 20 3.3.5 Bus – nastawa pozycji względnej poprzez bus ........................................................................................ 20 3.4 Funkcja Teach-In za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits ....................................21 3.5 Przełożenie wartości zadanych i rzeczywistych (P607 and P608) ...................................................21 3.6 Tryby regulacji pozycji (P600) ..............................................................................................................22 3.7 Regulacja pozycji ..................................................................................................................................23 3.8 Komunikaty przekaźnika ......................................................................................................................24 3.8.1 Przekaźniki wielofunkcyjne (P434, 441) i wyjścia cyfrowe (P450, P455) ................................................ 24 3.8.2 Przekaźniki sygnalizacyjne przez Bus I/O In Bits (P481) ......................................................................... 24 4 PARAMETRY POZYCJONOWANIA.............................................................................................. 25 5 URUCHOMIENIE ............................................................................................................................. 39 6 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 REGULACJA PRACY RÓWNOLEGŁEJ ....................................................................................... 40 Informacje ogólne .................................................................................................................................40 Nastawy komunikacji ............................................................................................................................40 Nastawy czasu rampy i częstotliwości maksymalnej w urządzeniu Slave .....................................41 Nastawy regulatorów prędkości obrotowej i pozycji ........................................................................41 Uwzględnienie przełożenia między urządzeniami master i slave.....................................................42 Osiągalna dokładność / kontrola pozycji ............................................................................................42 Znaczenie P630 dla synchronizacji .....................................................................................................42 Uwagi dotyczące punktu referencyjnego w czasie synchronizacji..................................................43 Korzystanie z offset w trybie synchronicznym ..................................................................................43 7.1 7.2 ZAKŁUCENIA I SPOSÓB ICH USUWANIA .................................................................................. 44 Sygnalizacja błędów .............................................................................................................................44 Tabela błędów / możliwych przyczyn ..................................................................................................45 7 4
BU0510 PL
Index
8 NAPRAWA.......................................................................................................................................47 9 ODDZIAŁY / PRZEDSTAWICIELSTWA ........................................................................................49 BU0510 PL
5
1
Wprowadzenie
Przemienniki częstotliwości SK 530E, ze sterowaniem wektorowym są zbudowane w oparciu o napięciowy obwód
pośredniczący prądu stałego z pełnym sterowaniem mikroprocesowym i służą do regulacji prędkości obrotowej
trójfazowych silników indukcyjnych prądu przemiennego.
Przemiennik SK 530E współpracując z enkoderem inkrementalnym lub enkoderem absolutnym umożliwi
bardzo dokładne pozycjonowanie wału sterowanego silnika i zrealizuje:
 60 zaprogramowanych ściśle ustalonych pozycji
 Regulacje położenia w zadanym punkcie – osiągnięta pozycja będzie utrzymana także przy
nagłych mocnych zmianach obciążenia dzięki kontroli pozycji
 Optymalny czas i pewna jazda do celu ze zliczaniem drogi przejazdu
 Ściśle określony sposób rozruchu jak również ciągłą kontrolę ilości impulsów
 Wyszukanie zadanej pozycji poprzez wywołanie jej zewnętrznym interfejsem komunikacyjnym
 Pozycjonowanie występuje jako opcja dla przmiennika SK 530E
Parametry (P6XX) związane z pozycjonowaniem są ujęte w dalszej części tej instrukcji (rozdział 4)
Nastawiona zadana pozycja położenia wału może zostać wywołana poprzez wejścia cyfrowe przemiennika lub za
pośrednictwem komunikacji protokołem USS, względnie dowolnym innym systemem komunikacji magistralowej.
Sposób sterowania silnikiem tj. Regulacja prędkości obrotowej lub pozycjonowanie jest możliwe poprzez
przełączenie zestawu parametrów.
Funkcja Master – Slave jest możliwa do realizacji za pośrednictwem CANBus, RS485 lub Systembus.
Funkcje obrotu kąta dla stołów obrotowych i podobnych jest również możliwa. Sterowanie optymalizowane pod
kątem zadanego wymuszenia samoczynnie określa obrót w prawo lub w lewo wg kryterium najkrótszej drogi..
WAŻNE :
Ta instrukcja (BU 0510) zawiera wyłącznie informacje odnoszace sie do funkcji pozycjonowania. Informacje
podstawowe oraz parametry przemienników zawarte są w instrukcji standardowej (BU 0500).
Ze względu na to, iż oprogramowanie serii przetwornic częstotliwości firmy NORD jest ciągle rozwijane możliwe
jest, iż posiadany przez Państwa przemiennik będzie posiadał więcej funkcji niż to określa aktualna instrukcja.
Należy upewnić się, że do programowania przemiennika używa się najnowszej wersji panelu ParameterBox oraz,
że oprogramowanie PC NordCon jest zaktualizowane do najnowszej wersji.
W razie jakichkollwiek wątpliwości prosimy zajrzeć na naszą stronę internetową http://www.nord.com/ lub
skontaktować się z lokalnym przedstawicielem firmy Nord.
6
BU0510 PL
2
2.1
2 Podłączenie enkodera
Podłączenie enkodera
Podłączenie enkodera przyrostowego
Enkoder przyrostowy (inkrementalny) jest podłączany na specjalne wejście (X6) enkoderowe. Podłączane są tutaj
dwa kanały TTL (A, B) oraz dwa kanały z negacją (A, B), kompatybilne z RS 422. Maksymalny prąd obciążenia dla
enkodera nie może przekroczyć 150mA. Napięcie zasilania dla enkodera przyrostowego dostępne na listwie
zasilającej wynosi 10÷30V DC
Możliwe jest podłączenie enkodera o rozdzielczości od 500 do 8192 impulsów/obrót. Konieczne jest wprowadzenie
w parametrze P301 – grupa Menu “Parametry regulacji” – ilości impulsów dla zastosowanego (podłączonego)
enkodera. W przypadku zastosowania długich kabli łączeniowych >20m i wykorzystania prędkości obrotowej
silników powyżej 1500 obr/min nie należy stosować enkodera o prędkości większej niż 2048 impulsów/obrót.
Aby zapewnić większą pewność działania układu encoder-przemiennik zwłaszcza przy zastosowaniu długich kabli
enkoderowych (spadki napięcia), zaleca się stosowanie enkoderów o napięciu zasilania 10÷30V DC, można
wykorzystać dostepne na zacisku X5 42 napięcie zasilania +15V
2.1.1 Kolory przewodów i oznaczenia zacisków dla enkodera przyrostowego
Kolor przewodu przy enkoderze
przyrostowym
Zaciski przy SK 530E
brązowy / zielony
X5.42 VO +15V
X5.41 VO +5V
biały / zielony
X6.40 DGND
Track A
brązowy
X6.51 ENC A+
Track A odwrócony
zielony
X6.52 ENC A-
szary
X6.53 ENC B+
różowy
X6.54 ENC B-
czerwony
--
czarny
--
Funkcja
zasilanie
0V zasilanie
Track B
Track B odwrócony
Track 0
Track 0 odwrócony
Ekran kabla
WAŻNE :
UWAGA
BU0510 PL
rozciągniąty i połączony z obudową przemiennika oraz uziemionym
kątownikiem mocującym
Jeśli występują odstępstwa od wykonania standardowego (zasilanie 10-30V, TTL/RS422)
należy zawsze odnosić się do danych od dostawcy silnika.
Możliwe jest wykorzystanie zasilania z zewnetrznego źródła 24V lub 15V pobrać z listwy
przemiennika.
Kierunek obrotów enkodera musi współgrać z kierunkiem obrotów silnika. Jeśli kierunki nie
są zgodne należy obrócić 2 z 3 przewodów fazowych zasilających silnik, lub w parametrze
P301 określić ilość impulsów enkodera ze znakiem minus.
7
Terminal zaciskowy:
X4: wejścia i
wyjścia analog
X7: dodatkowe wejścia i
wyjścia cyfrowe
+10V max. 5mA
0...10V lub
0/4...20mA
Tylko dla SK 520E/530E
X5: wejścia
cyfrowe i ich
zasilanie
Ri ca. 4.5k
+15V max. 150mA
+5V max. 250mA
DIP przełącznik:
Przełączanie trybu pracy
wejścia AIN2/AIN1
prądowe/napięciowe
I = prądowe 0/4...20mA
V = napięciowe 0...10V
X6: wejście
enkodera
przyrostowego
tylko dla
SK 520E/530E
Enkoder, n.p:
10-30V,TTL,RS422
2048Imp./obr.
WAŻNE :
AIN2 – górny DIP Switch
AIN1 – dolny DIP Switch
Uwaga: Unikać 5V
zasilania enkodera
UWAGA :
Ta instrukcja (BU 0510) zawiera wyłącznie informacje odnoszące sie do funkcji pozycjonowania. Informacje
podstawowe oraz parametry przemienników zawarte są w instrukcji standardowej (BU 0500).
.
8
BU0510 PL
2.2
2 Podłączenie enkodera
Podłączenie enkodera absolutnego CANopen
2.2.1 Informacje podstawowe
Komunikacja enkodera absolutnego z przmemiennikiem serii SK 530E odbywa sie poprzez interfejs CANopen.
Stosowany encoder , jako wymóg minimalny, musi posiadać interfejs CAN z protokołem CANopen. Stosowany w
przemienniku protokół CANopen pozwala na jednoczesne sterowanie i parametryzację przemiennika wraz z
jednoczesnym odczytem pozycji z enkodera.
SK 530E wspiera enkodery absolutne CANopen zgodne z profilem komunikacji DS 406. Jeśli encoder jest
autoryzowany przez firmę, to możliwa jest automatyczna parametryzacja enkodera poprzez przemiennik. Adres
CAN oraz prędkość przesyłu powinna być ustawiona na enkoderze ręcznie. Pozostałe parametry mogą być
modyfikowane poprzez interfejs CAN.
2.2.2 Autoryzowane ankodery absolutne CANopen z automatyczną detekcją
Autoryzowane przez firmę NORD enkodery absolutne z interfejsem CANopen :
Producent
Internet
Enkoder absolutny jednoobrotowy
Enkoder absolutny wieloobrotowy
FRABA
Posital
www.posital.de
Dotychczas brak
Optomechaniczny encoder typu:
Type: OCD-C2X1B-XXXX-XXXX-0CC
10-30V DC, 25Bit
8192 Inc/rev, 4096 rev
IVO
www.ivo.de
Dotychczas brak
Enkoder magnetyczny:
Typ: Multivo GOMMH.X205P32
10-30V DC, 29Bit
Standard: Node ID 1, 50KBd
Parametryzowalny
Fritz Kübler
www.kuebler.com
Optomechaniczny enkoder typu:
Optomechaniczny encoder typu:
Sendix 8.5888. XX2X.XXXX.XXXXX
Sendix 8.5878.XX2X.XXXX.XXXXX
BU0510 PL
10-30V DC
9
2.2.3 Opis interfejsu CANopen dla SK 530E
Napiecie zasilające 24V dla zasilania enkodera absolutnego oraz dla interfejsów CAN-Bus/CANopen musi
pochodzić z niezależnego źródła. Opis zacisków enkodera jest zależny od producenta enkodera i należy się
odnosić do instrukcji konkretnego wyrobu.
Dla SK 520E/530E:
Interfejs CAN, dwa złącza
RJ45, rezystor
zakończeniowy może
zostać załączony
Przełączniki DIP oraz blok przyłączeniowy 2xRJ45, CAN bus (tylko dla SK 520E/530E)
1
CAN_H
2
CAN_L
3
CAN_GND
4
nc
5
nc
6
CAN_SHD
Ekran
7
CAN_GND
GND /0V
8
CAN_24V
Zew. 24VDC +/- 25%
zewnętrzne zasilanie
(min. 30mA)
Max. przepustowość
…500kBaud
CAN bus Sygnał
CAN bus GND
Przełącznik DIP 2
dla CAN bus
Rezystor zakończeniowy
R=120
CAN _24V
CAN _GN D
CAN _SHLD
nc
nc
CAN _GN D
CAN _L
CAN _H
CAN _24V
CAN _GN D
CAN _SHLD
nc
nc
CAN _GN D
CAN _L
CAN _H
Brak funkcji
RJ45: Pin nr 1 … 8
Zalecenie: Sugerujemy użycie modułu transferowego RJ-45 celem podania napięcia 24V z zewnętrznego źródła.
10
Dostawca
Opis
Nr części
WAGO Kontakttechnik
GmbH
Moduł złącza ethernet CAGE-CLAMP
Moduł transferowy RJ-45
289-175
WAGO Kontakttechnik
GmbH
Akcesoria:
WAGO shield U-bolt
790-108
BU0510 PL
3
3.1
3 Opis funkcji
Opis funkcji
Wprowadzenie
Przemiennik z funkcją pozycjonowania umozliwia rozwiązywanie wielu zagadnień związanych z wyznaczeniem
określonych pozycji położenia wąłu. Podjęcie decyzji ułatwiającej zrealizowanie postawionych założeń
pozycjonowania jest możliwe dzięki postawionym możliwościom wyboru motody osiągnięcia założonej pozycji.
Wartość zadana pozycji może być odnaleziona jako pozycja absolutna lub pozycja względna. Pozycjonowanie
określane mianem pozycji absolutnej jest zalecane do aplikacji ze ściśle określoną pozycją – urządzenia typu
winda, wyciąg, przetoki wagonów, urządzenia wysokiego składowania itp. Natomiast pozycjonowanie określone
jako pozycjonowanie względne winno być wybrane do urządzeń dziąłających na zasadzie przyrostów określonych
kroków (skoków pozycji), tj. Stołów obrotowych, przenośników taśmowych... itp. Wartość pozycji może być zadana
zdalnie przez interfejs komunikacyjny (Profibus, CANBus, Interbus lub USS). Pozycja może być określona jako
wartość lub kombinacja bitów, jako numer pozycji lub przyrost pozycji.
Jeżeli występuje potrzeba wyłączenia funkcji można dokonać przełączenia w parametrze P600 “Kontrola pozycji
ZAŁ/WYŁ” Zmiana nastawy ZAŁ/WYŁ może być zrealizowana w każdej chwili także w trakcie działania
przemiennika.
3.2
Kontrola pozycji
3.2.1 Kontrola pozycji z pomocą enkodera przyrostowego
Do osiągniecia absolutnej pozycji rzeczywistej potrzebne jest wyznaczenie punktu referencyjnego wału.
Pozycjonowanie bedzie aktywne – kontrolowane tak długo jak przemiennik częstotliwości będzie zasilany
napięciem. Impulsy enkodera przyrostowego są zliczane przez przemiennik i dodawane do aktualnej wartości
pozycji. Parametr P301 “Rozdzielczość enkodera” jest używany do ustalenia ilości impulsów na obrót. Kierunek
wirowania enkodera może być przeciwny do kierunku obrotów silnika w tym przypadku możliwe jest określenie
negacji sygnału.
Po załączeniu przemiennika aktualna pozycja jest pozycją zerową (P604 “system pomiaru drogi” nastawa bez opcji
zapamiętanej pozycji), lub pozycja ta jest pozycją jaka była w trakcie odłączenia zasilania przemiennika wtedy
P604 nastawa - zapamiętaj pozycję. Kontrola pozycji (pozycjonowanie) pracuje niezależnie od sygnału zezwolenia
pracy przemiennika i parametru P600. Przemiennik częstotliwości rejestruje faktyczne pozycje tak długo jak on
sam jest zasilany, po odłączeniu przemiennika aktualna pozycja nie powinna być zmieniana.
Jeśli przemiennik częstotliwości nie pracuje w trybie serwo (P300) to możliwe jest zabudowanie enkodera
przyrostowego w innym miejscu – niż na wale silnika. W tym przypadku, enkoder w stosunku do silnika musi być
odpowiednio skonfigurowany. Dokonuje sie tego poprzez nastawę parametrów P607 i P608.
nM:
nG::
Üb:
Un:
n M = nG * Ü b / U n
obroty silnika
obroty enkodera
przełożenie mnożnik (P607 [01])
przełożenie dzielnik (P608 [01])
Przykład: Enkoder przyrostowy jest zamocowany po stronie wyjściowej motoreduktora, reduktor ma przełożenie i=26,3.
Wartości przełożęnia bedą ujete następujaco:
Üb = 263;
UWAGA :
Un = 10
Kierunek wirowania enkodera musi odpowiadać kierunkowi wirowania silnika. Jeśli przyrosty
pozycji są przeciwne do oczekiwań należy w P607 zaznaczyć negację dla enkodera.
Pomocny w parametryzowaniu punktu zerowego jest parameter P609 (offset pozycji), punkt zerowy zostanie
przesunięty do innej pozycji (w stosunku do punktu odniesienia). Offset pozycji jest kalkulacją wirowania enkodera
w stosunku do wirowania silnika. Po zmianach przełożenia nowe wartości P607 i P608 muszą być zapisane
ponownie.
BU0510 PL
11
3.2.1.1 Jazda do punktu referencyjnego określona przez we. cyfr. lub interfejs BUS I/O in Bits
Polecenie jazdy do punktu referencyjnego może być wydane poprzez jedno z 7 dostępnych wejść cyfrowych.
Aby to osiągnąć należy zaprogramować odpowiednio parametry P420-P425 lub P460 “Funkcje wejść cyfrowych”,
nastawa 22. Ponadto w parametrze P480 “Funkcje BUS I/O wchodzące” mogą być przypisane te same funkcje w
bitach. Kierunek jazdy do punktu referencyjnego jest określony przez sygnał zezwolenia w prawo lub w lewo.
Prędkość jazdy do punktu referencyjnego jest określona przez aktualną częstotliwość zadaną. Punk referencyjny
(odniesienia) również jest czytany przez jedno z 7 wejść cyfrowych, poprzez zaprogramowanie funkcji P420-P425
lub P460 “Funkcje wejść cyfrowych”, nastawa 23. Punkt referencyjny może być także wywołany poprzez interfejs
BUS parameter P480, nastawa 23.
Do realizacji funkcji jazda do punktu referencyjnego przez seryjny interfejs lub BUS I/O in Bits, jedna z “Funkcji
(P546, P547, P548) wartości zadanej BUS” musi być nastawiona na 17 (Bity wejść cyfrowych 0...7) i funkcja
nastawy 22 przydziela do komunikacji bit w P480 “Funkcja BUS I/O wchodzące”.
Przebieg jazdy punktu referencyjnego: przy załączonym starcie – jedzie do punktu referencyjnego, wał napedowy
porusza sie zgodnie z zadanym kierunkiem (prawo/lewo, ± wartość zadana). Kiedy punkt referencyjny przełączenia
jest osiągnięty, sygnał odwraca kierunek biegu na wejściu cyfrowym lub BUS I/O in Bits “Punkt referencyjny”. Punkt
referencyjny będzie znów opuszczony, po tym opuszczeniu zamiana jazdy do punktu referencyjnego jest
skończona. Jeśli wał napędowy znajduje sie na poczatku dojazdu do punktu referencyjnego natychmiast
natychmiast nastąpi zmiana kierunku obrotów. Po przełączeniu jazda punktu jest zakończona i aktualna i aktualna
pozycja jest ustawiona jako pozycja zerowa, lub jako wartość pozycji parametru P609 “Offset pozycji”. Napęd
pozostaje w nowym punkcie zerowym aż do zakończenia funkcji jazdy referencyjnego punktu przez usunięcie
sygnału “Jazda punktu referencyjnego” (“Reference point run”). W trybie rozróżniania zadawania pozycji parametr
P610 "Position increment array" = 1” (relatywna wielkość zadana pozycji) jest równocześnie pozycją zadaną dla
nastawy 0. Przemiennik częstotliwości malduje zakończenie paramatryzacji przełączając styki przekaźników 1 lub
2 (P434, P441, P450, P455, nastawa 20 – punkt referencyjny) z uaktywnieniem punktu referencyjnego z
zakończeniem jazdy do punktu referencyjnego. Potwierdzenie zakończenia jazdy do punktu referencyjnego i
osiągnięcie tego punktu może także być zasygnalizowane poprzez BUS O/O in bits (P481, nastawa 20)..
Jeśli enkoder przyrostowy jest używany bez nastawy funkcji “zapamiętaj pozycję” (zobacz P604), wtedy aktualna
pozycja położenia w parametrze P601 będzie ustawiona na wartość 0 po uruchomieniu przemiennika
czestotliwości. Gdy natomiast w parametrze P604 będzie ustawiona funkcja zachowaj pozycję, wtedy ostatnia
wartoość zachowana będzie używana jako aktualna pozycja i może być wskazana przez przekaźnik przemiennika,
zaraz po załączeniu zasilania przemiennika czestotliwości..
Dojazd do punktu referencyjnego może być otrzymany przez zdjęcie zezwolenia jazdy “Enable” lub przez “Szybki
stop” względnie “Blokada napięcia”.
UWAGA
W tym przypadku sygnalizacja błędów nie jest aktywna!
WAŻNE:
12
Szczegóły dotyczące nastaw zawarte są w rodziale 4 niniejszej instrukcji.
BU0510 PL
3 Opis funkcji
3.2.1.2 Reset pozycji przez wejścia cyfrowe lub BUS I/O In Bits
Alternatywnie dla jazdy do punktu referencyjnego (odniesienia) można jedno z wejść cyfrowych zaprogramować
jako "Reset Position" (P420-P425 lub P470, nastawa 61). Ten sam efekt można osiągnąć poprzez komunikację
Bus I/O in Bits. W przeciwieństwie do funkcji “punkt referencyjny” funkcja “Reset Position” wywołana zarówno przez
wejścia cyfrowe jak również pzez BUS I/O in Bits jest zawsze efektywna i resetuje aktualną pozycję położenia
ustawiając zero (przy zmianie sygnału na wejściu cyfrowym z 0 na 1). Jeśli funkcja “Offset Position” parameter
P609 jest aktywna, wtedy wał zawsze dąży do ustawionej wartości. Reset pozycji jest aktualizowany niezależnie od
nastawy w parametrze P600 “Kontrola pozycji”. Ustawiona wartość w parametrze P610. Zadana pozycja w
parametrze P610 (Tryb rozróżniania pozycji) będzie ustawiona na 0.
Dokładne powtórzenie założonej pozycji przez Reset nie jest tak dobre jak dojazd do punktu referencyjnego, gdyż
jest to związane z tolerancją przełącznika osiągnięcia punktu referencyjnego i prędkością z jaką zbliżamy sie do
tego punktu, aczkolwiek osiągana tu dokładność jest dostateczna dla wielu rozwiązań. Ponadto powtórka założonej
pozycji może być wprowadzona bez przerywania kontroli pozycji.
Funkcja "Reset position" może być również realizowana prezez komunikację BUS I/O In Bits. Aby ro wykonać
należy zaprogramować jedną z funkcji z wartości zadanej (P546, P547 lub P548) na wartość nastawy 17 "Bus IO
In Bits 0..7" i w parametrze P480 "Function Bus I/O In Bits" nastawić wartość 23.
WAŻNE:
Szczegóły dotyczące nastaw zawarte są w rodziale 4 niniejszej instrukcji.
3.2.2 Kontrola pozycji z pomocą enkodera absolutnego
Enkoder absolutny przekazuje wartość zadanej pozycji przez komunikację CANopen do przemiennika
częstotliwości. Enkoder absolutny zawsze całkowicie przekazuje pozycję do przemiennika czestotliwości, a w
przypadku kiedy wał jest przesunięty po wyłączeniu przemiennika encoder dokona korekty pozycji. W związku z
tym dojazd do punktu referencyjnegotutaj nie występuje..
Po podłączeniu enkodera absolutnego do przemiennika parameter P604 (System pomiaru drogi) musi zostać
ustawiony na jedną z funkcji absolutnych (nastawa 1, 5, 6 lub 7).
W przypadku gdy encoder absolutny nie jest zainstalowany na wale silnika należy uwzględnić przęłożenie encodersilnik. Rozdzielczość enkodera jest przenoszona na wał silnika uwzględniając parametry P607 I P608.
n M = nG * Ü b / U n
Przykład:
nM:
nG::
Üb:
Un:
Obroty silnika
Obroty enkodera absolutnego
Przełożenie mnożnik (P607 [02])
Przełożenie dzielnik (P608 [02])
Enkoder absolutny jest zamocowany po stronie wyjściowej motoreduktora. Reduktor ma przełożenie i = 26.3. Wartości
przełozenia będą ujęte następująco:
Üb = 263; Un = 10
Kierunek obrotów enkodera absolutnego musi być zgodny z kierunkiem obrotów silnika. Przy zgodnym kierunku
wirowania pola magnetycznego częstotliwości wyjściowej przemiennika (kierunek obrotów – prawe) wartość
zgodna pozycji musi być większa. Jeśli kierunek obrotów nie jest zgodny musi być to skorygowane negatywnymi
wartościami w parametrze P607.
Pomocny przy parametryzacji punktu zerowego wału jest parameter P609 [02] Offset pozycji. Offset będzie
uwzględniony w rozliczeniu obrotów enkodera absolutnego i obrotów silnika. Po zmianach przełożenia P607 [02] i
P608 [02], wartość parametru P609 “Offset pozycji” musi zostać zmieniony.
UWAGA
BU0510 PL
Maksymalna możliwa wartość pozycji w parametrze P615 “Max. Pozycja” jest oparta na
rozdzielczości enkodera i przełożenia-mnożnik (Üb) / przełożenia-dzielnik (Ün) – P607 i
P608. Wartość maksymalna we wszystkich przypadkach nie może przekraczać +/- 65535
(16Bit) ilości impulsów. Przekroczenie tej wartości jest zabronione. Sterowanie głównie w
jednym kierunku muszą być zaktualizowane przez eknkoder przyrostowy (patrz rozdział 3.2)
Wartości pozycji będą ograniczone do maksymalnej możliwej wartości zakresu.
13
3.2.2.1 Resetowanie enkodera absolutnego CANopen
Używając funkcji "Reference point run" (rozdz. 3.2.1.1) oraz "Reset Position" (rozdz. 3.2.1.2), enkoder CANopen
może być przesunięty do wartości "0" lub do wartości określonej w P609 [02] "Offset actual position".
Z uwagi na to że resetowanie pozycji enkodera CANopen zajmuje więcej czasu niż w przypadku enkodera
przyrostowego, prędkość podczas procedury powinna być możliwie niska.
Jeśli stosowane są obe typy enkoderów jednocześnie, procedura "Reference point run" lub "Reset position" będzie
dotyczyć obu enkoderów.
3.2.2.2 Ustawienia enkodera absolutnego CANopen
Przepustowość oraz adres CAN należy ustawić w enkoderze. Sposób ustawiania enkodera określa instrukcja jego
producenta. Adres CAN przypisany do enkodera powinien się odnosić do nastawy P515 i podlegać regule:
Adres enkodera CAN = Adres SK 530E (P515) + 1
Przepustowść dla enkodera CAN musi być identyczna jak nastawiona dla SK 530E w parametrze P514 "CAN
bus baud rate" jak i innych urządzeniach we wspólnej sieci.
Jeśli enkoder podlega parametryzacji z użyciem SK 530E, czas transmisji z enkodera przebiega zgodnie z
założoną przepustowością.
Jeśli na wspólnej magistrali pracuje kilka enkoderów, np funkcje synchronizacji pozycji, możliwe jest ustalenie
różnych czasów transmisji dla CAN Master i enkoderów CANopen.
Czas transmisji może zostać określony w "CAN cycle time" w komórce [01] dla CAN/CANopen tryb master oraz w
komórce [02] dla enkodera CANopen. Należy jednocześnie zapewnić aby wartoście nie odbiegały w dół od
wartości ujętych w tabeli. Wartości są różne zależnie od przyjętej przepustowości P514 "CAN baud rate".
P514
Przepustowość
[kBaud]
P552 [01]
Domyślna wartość
CAN Master
[ms]
P552 [02]
Domyślna wartość
CANopen enkoder
[ms]
10
50
20
20
25
20
50
10
10
100
5
5
125
5
5
250
5
2
500
5
2
10001
5
2
Tabela 1: Czasy transmisji w odniesieniu do przepustowości
P552 [02]
Wartość minimalna
[ms]
Obciążenie magistrali
przez enkoder
[%]
10
10
5
2
2
1
1
1
42.5
21.2
17.0
17.0
13.6
17.0
8.5
4.25
Możliwość obciążenia magistrali zależy zawsze od realnych czasów pracy magistrali. Bardzo dobre rezultaty pracy
są osiągane przy obciążeniu sieci poniżej 40%. Należy unikać większego obciążenia sieci niż 80%. W szacowaniu
obciążenia magistrali należy uwzględnić wszystkie źródła ruchu (parametry przesyłane dla oraz od falownika oraz
do innych obiektów).
Dodatkowe informacje na temat interfejsu CAN są zawarte w instrukcji BU 0060.
1
Only for test purposes, safe operation cannot be guaranteed.
14
BU0510 PL
3 Opis funkcji
3.2.2.3 Parametryzacja SK 530E
UWAGA
Przed podłączeniem enkodera absolutnego muszą zostać wprowadzone astawy dotyczące
enkodera absolutnego CAN w paramerach "CAN baud rate" oraz P515 "CAN address"!
Poniższe parametry można modyfikować dopiero po podłączeniu i zasileniu enkodera i magistrali CAN napięciem
24V.
Rozdzielczość enkodera absolutnego P605 "Absolute encoder".
P605 [01] = Rozdzielczosć enkodera wieloobrotowego w bitach
P605 [02] = Rozdzielczosć enkodera jednoobrotowego w bitach
Poniższe nastawy należy wykonać bazując na karcie katalogowej enkodera.
Przykład: dla enkodera o rozdzielczości 25 Bit (12 Bit wieloobrotowo,, 13 Bit jednoobrotowo):
P605 [01] = 12  4096 ilość rozrużnianych obrotów
P605 [02] = 13  8192 ilość pozycji kątowych w jednym obrocie
Enkoder absolutny CAN jest aktywowany w parametrze P604 "Encoder type". Możliwe nastawy:
P604 = 1  enkoder CANopen (tryb Auto), gdy możliwa konfiguracja samoczynna
P604 = 6  enkoder CANopen (tryb Manualny), gdy konfiguracja odbywa się ręcznie
Enkder może być używany z funkcją "Optimal path", a wtedy:
P604 = 5  optymalizacja enkodera CANopen (tryb Auto), gdy możliwa konfiguracja samoczynna
P604 = 7  optymalizacja enkodera CANopen (tryb Manualny), gdy konfiguracja odbywa się ręcznie
W trybie "Optimal path", enkoder wieloobrotowy może mieć zabezpieczenie przed przekroczeniem pozycji za
pomocą wprowadzenia ograniczenia w P615 "Maximum position". Wartość ograniczenia przyjmowana jest z
dokłądnością do 3 miejsca po przecinku (1 obrót = 1.000 rev). Przykład, w rozdziale 3.2.4.2.
Po wprowadzeniu parametrów dotyczących typu enkodera w P604 "Encoder type", funkcjonowanie enkodera
można sprawdzic w P601 "Actual position".
WAŻNE
Wyłącznie enkodery zatwierdzone przez firmę NORD (rozdział 2.2.2), są przystosowane do
pracy w trybie automatycznej konfiguracji.
3.2.2.4 Manualne uruchomienie enkodera CANopen
Poza trybem automatycznym możliwa jest ręczna konfiguracja enkodera. Aby przeprowadzić manualny trym
programowania konieczne jest posiadanie CANbus master jako element dodatkowego do SK 530E i enkodera.
Nastawienia wymagają następujące parametry:
-
Parameter 0x6001 oraz 0x6002: the Rozdzielczość
zgodnie z nastawą P605 "Absolute encoder"
-
Parameter 0x6200: czas transmisji
Zalecane nastawy: wartość ≤ 20ms. Czas transmisji wpływa na czas odczytu pozycji przez SK 530E.
3.2.2.5 Błąd enkodera
Jeśli enkoder został zparametryzowany za pomocą SK 530E i aktywne jest monitorowanie pozycji w P600
"Position control", funkcjonowanie enkodera podlega monitoringowi. Jeśli P600 jest nie aktywne ,to pozycje jest
odczytywana, ale system nie generuje błędu w przypadku nieprawidłowości. Sterowanie ręczne lub awaryjne jest w
takim przypadku zawsze dostępne.
BU0510 PL
15
 Jeśli dojdzie do zdarzenia jak poniżej przemiennik zgłosi błąd E14.42:
-
Brak kontktu z enkoderem w ciągu 5s od załączenia SK 530E
-
Brak odpowiedzi enkodera na komendę SDO pochodzącą od SK 530E
-
Parametry określone w SK 530E nie odpowiadają parametrom enkodera (np. P605 Rozdzielczość
enkodera jest niepoprawna)
-
SK 530E nie otrzymał wartości pozycji przez czas 50 ms.
W razie zgłoszeni błędu SK 530E zapamiętuje ostatnią poprawnapozycję.
3.2.3 Monitorowanie pozycji przez enkoder
W parametrze P631 jest możliwa nastawa monitorowania dopuszczalnej odchyłki pozycji obu enkoderów,
przyrostowego i absolutnego. Przy nastawie “0” monitorowanie nie jest aktywne. Natomiast przy nastawie pozycji
jako dopuszczalne odchylenie i jej przekroczeniu przemiennik zgłosi błąd "E013 (E14.6)". Miejsce zabudowy obu
enkoderów jest bardzo istotne. Jeśli miejsca te są różne należy uwzględnić dla każdego enkodera przełożenie w
parametrach P607, P608 oraz Offset pozycji w parametrze P609.
Jeśli drugi enkoder nie jest aktywny do monitorowania pozycji, wtedy w parametrze P630 “Błąd poślizgu pozycji”
może być symulowany. W tym przypadku faktyczna pozycja jest porównywana z pozycją wyliczoną z aktualnej
prędkości. Jeśli docelowa pozycja jest osiągnięta, szacowana pozycja jest ustawiona na zadaną wartość pozycji
przez enkoder, celem zapobiegania sumowania do siebie wartości przez cały czas. Gdy różnica pozycji przekracza
wartość ustawioną w parametrze P630, wtedy przemiennik zgłosi błąd “E013 (E14.5)". Przy dłuższych odcinkach
jazdy wartości w P630 musza być także większe. Konieczna wartość nastawy powinna najlepiej zostać określona
eksperymentalnie. Przy nastawie “0” monitoring jest wyłączony.
W parametrach P616 "Minimalna pozycja" i P615 "Maksymalna pozycja" można ustawić dopuszczalny zakres
pracy. W przypadkach gdy napęd przekroczy dopuszczalny obszar roboczy przemiennik zgłosi komunikat błędu
“E013 (E14.7)” lub "E013 (E14.8). Monitoring obszaru pozycji można dezaktywować przy nastawie wartości “0”.
Pozycja monitorowania może być również dezaktywowana poprzez nastawę wartości 3, 4, 5 lub 7 w parametrze
P604 “System pomiaru drogi”.
.
UWAGA
2
Wartości nastaw pozycji które są większe niż wartości ustawione w P616 “Minimalna
pozycja” i P615 “Maksymalna pozycja” są ograniczone do wartości ustawionych przez
przemiennik.
Błąd pojawi się wyłącznie wówczas gdy funkcje pozycjonowania są aktywne
16
BU0510 PL
3 Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.
3.2.4 Pozycjonowanie za pomocą jednoobrotowego
przyrostowego w trybie absolutnym
enkodera
absolutnego
i
3.2.4.1 Pozycjonowanie przy jednym obrocie enkodera
W przypadku stołów obrotowych, gdzie poszczególne pozycje rozłożone są na obwodzie pojawia się problem:
Zazwyczaj chodzi o to, by wybrać optymalną drogę przesunięcia z jednej pozycji do innej. W przypadku
zastosowania wieloobrotowego enkodera absolutnego w członie napędzanym przekładni lub enkodera
przyrostowego w silniku lub w członie napędzanym przekładni przy zmianie pozycji zadanej z –0,375 na + 0,375
napęd wybierze dłuższą droga „na około” (patrz rys. a).
Można tego uniknąć stosując jednoobrotowy enkoder absolutny w położeniu „CANopen optymalizacja drogi” (P604
położenie 5) lub enkoder przyrostowy w położeniu „Enkoder absolutny”, „Enkoder absolutny z pamięcią” (P604
położenie 3 lub 4). Zostanie wówczas wybrana krótsza droga. Napęd przekroczy punkt graniczny danego enkodera
(patrz rys. b).
0.5 / -0.5
0.375
-0.375
-0.25
0.25
0.125
0
-0.125
0.5 / -0.5
0.375
-0.375
-0.25
0.25
0.125
0
a) zwykła droga przesunięcia
-0.125
b) optymalna droga przesunięcia
Punkt zerowy jednoobrotowego enkodera absolutnego zostaje ustalony w trakcie montażu i może zostać
zmieniony offsetem (P609 wskaźnik 2). W przypadku stosowania enkodera przyrostowego, konieczne jest
wykonanie jazdy do punktu referencyjnego lub ustawienie (zresetowanie ) w celu ustalenia pozycji zerowej.
Pozycja zerowa również może zostać zmieniona offsetem(P609 wskaźnik 2).
Powyższy przykład dotyczy przełożenia i przełożenia redukującego wynoszącego „1”. Maksymalną wartość pozycji
wzgl. punkt graniczny oblicza się następująco:
nmax: Maksymalne obroty silnika
nmax = 0.5 * Üb / Un
Üb:
Przełożenie (P607 [02])
Un:
Przełożenie redukujące (P608 [02])
Przykład:
Enkoder absolutny wzgl. przyrostowy zamontowany jest po stronie członu napędzanego przekładni.
Przekładnia ma przełożenie i = 26,3.
nmax =0.5 * 263 / 10= 13.15 rev.
BU0510 PL
17
3.2.4.2 Pozycjonowanie przy dowolnej liczbie obrotów enkodera (możliwe tylko za pomocą
enkodera przyrostowego)
Jeżeli na całkowitą drogę przesunięcia koniecznych jest więcej niż jeden obrót enkodera, trzeba wyznaczyć punkt
graniczny. Jego wartość równa się połowie całkowitej drogi przesunięcia. Wartość tę należy wprowadzić do
parametru P 615 „maks. położenie” z dokładnością maksymalnie do trzech miejsc po przecinku. Uchyb dokładności
powoduje błąd przy każdym przekroczeniu pozycji.
UWAGA :
W celu uniknięcia sumowania błędów, po każdym obrocie systemu należy ustalić punkt
odniesienia.
50.5 / -50.5
37.875
50.5 / -50.5
-37.875
-25.25
25.25
12.625
-12.625
37.875
-25.25
25.25
12.625
0
-12.625
0
a) zwykłą droga przesunięca
Przykład:
-37.875
b) optymalna droga przesunięcia
Całkowita droga przesunięcia wynosi 101 obrotów enkodera. Do parametru P 615 należy wprowadzić
± 0,5 x 101 obr. = ± 50,5 obr.
Powyższy przykład dotyczy przełożenia i przełożenia redukującego wynoszącego „1”. Maksymalną wartość pozycji
wzgl. punkt graniczny oblicza się następująco:
nmax: Maksymalne obroty silnika
Üb:
Przełożenie (P607 [01])
nmax = 0.5 * UD * Üb / Un
Un:
Przełożenie redukujące (P608 [01])
UD
Obroty enkodera
Przykład:
18
Enkoder inkrementalny zamontowany jest po stronie członu napędzanego przekładni. Przekładnia ma
przełożenie i = 26,3.
nmax =0.5 * 101 rev. * 263 / 10 = 1328.15 rev.
BU0510 PL
Przegląd parametrów dla enkodera absolutnego i przyrostowego
Obroty enkodera
Enkoder absolutny
jednoobrotowy
1
Enkoder absolutny
weiloobrotowy
≥1
Enkoder
inkrementalny
1
Enkoder
inkrementalny
>1
Nastawa P604
Nastawa P605
Nastawa P615
Autom.
Ustalenie
punktu
odniesienia
5 = CANopen
Array [01] = 0
Array [02] = pulse
0
nie
Array [01] = number
Array [02] = pulse
0.5 x suma
obrotów
nie
-
0
tak
-
0.5 x suma
obrotów
tak
optymalizacja drogi
5 = CANopen
optymalizacja drogi
3 = inkrementalny.
absolutny
4 = inkrementalny.
absolutny z pamięcią
3 = inkrementalny.
absolutny
4 = inkrementalny.
absolutny z pamięcią
Array [01] = Rozdzielczość wieloobrotowo – ilość możliwych obrotów
Array [02] = Rozdzielczość jednoobrotowo – Rozdzielczość dla jednego obrotu
WAŻNE :
3.3
Wieloobrotowy encoder absolutny może być używany jako encoder jednoobrotowy. Wartość w
P605 "Absolute encoder" Array [01] musi odpowiadać enkoderowi wieloobrotowemu a
rozdzielczość to 0 (patrz tabela dla P605).
Ustawianie wartości zadanych
Zadawanie wartości może odbywać się na trzy różne sposoby:
 Wejścia cyfrowe lub Bus IO w Bitach jako pozycja absolutna array
 Wejścia cyfrowe lub Bus IO w Bitach jako pozycja względna w increment array
 Nastawa Bus
Przy zadawaniu wartości nie ma znaczenia, w jaki sposób wyznaczane jest położenie rzeczywiste. Wartości
absolutne, względne i magistrali można zadawać niezależnie od tego, czy urządzenie pracuje z enkoderem
absolutnym czy inkrementalnym.
3.3.1 Absolutne położenie zadane za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In
Bits
W trybie rozróżniania pozycji „Lagearray” można wybrać do 15 pozycji przez wejścia cyfrowe 1-7. Numery pozycji
wynikają z wartości binarnej. Dla każdego numeru pozycji można przypisać jedną wartość zadaną pozycji. Wartość
zadaną pozycji można wprowadzić przez panel operatorski (Control-Technologiebox lub ParameterTechnologiebox) lub też za pomocą oprogramowania PC „NORD CON” (odczytać jako aktualną pozycję i przejąć),
lub też wykorzystując funkcję „Teach-In” poprzez wybieranie pozycji.
Poprzez ustawienie parametru „Przekazywanie wartości zadanej” [62] na wejściach cyfrowych lub magistrali BUS
I/O In Bits można sterować przekazywaniem wartości zadanej. Jeśli wejście ustawione jest na „„Przekazywanie
wartości zadanej” [62]”, pozycja może być wybrana poprzez wejścia cyfrowe lub magistralę BUS I/O In Bits za
pomocą kodu dwójkowego. Wartość pozycji zostanie przejęta jako wartość zadana, gdy tylko uruchomione
zostanie wejście „Przekazywanie wartości zadanej”.
Kiedy nastawa absolutna jest przekazana za pomocą Bus IO In Bits, numery pozycji przekazywane bazują na Bits
0..3 interfejsu szeregowego. Aby tego dokonać należy jeden z parametrów nastaw bus (P546, P547 oraz P548
"Function bus setpoint) nastawić na "Bus IO In Bits 0..7" jak również funkcja powiązana powinna być określona w
P480 "Function Bus I/O In Bits".
WAŻNE:
BU0510 PL
Szczegółowe informacje zawarte są w rozdziale Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden
werden.. Nastawy parametrów.
19
3.3.2 Position increment array – Względne położenie zadane za pośrednictwem wejść
cyfrowych lub BUS I/O In Bits
Można sparametryzować do 4 wejść cyfrowych na jedną wartość, która przy zmianie sygnału z 0 na 1 dodawana
jest do pozycji zadanej. Możliwe jest ustawianie wartości dodatnich i ujemnych, dzięki czemu można powrócić też
do pozycji wyjściowej. Sumowanie ma miejsce przy każdym dodatnim zboczu sygnału, niezależnie od tego, czy
przemiennik jest czynny czy nie. Za pomocą kilku impulsów na jednym wejściu można zadać wartość będącą
wielokrotnością sparametryzowanego inkrementu. Szerokość pulsu musi wynosić co najmniej 10 ms, podobnie jak
szerokość przerw między impulsami.
Kiedy nastawa względna jest przekazana za pomocą Bus IO In Bits, numery pozycji przekazywane bazują na Bits
0..3 interfejsu szeregowego. Aby tego dokonać należy jeden z parametrów nastaw bus (P546, P547 oraz P548
"Function bus setpoint) nastawić na "Bus IO In Bits 0..7" jak również funkcja powiązana powinna być określona w
P480 "Function Bus I/O In Bits".
WAŻNE:
werden.. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden..
3.3.3 Nastawy Bus
Przekazywanie wartości zadanej może odbywać się za pośrednictwem różnych łączy magistrali Feldbus. Pozycja
zadawana jest w obrotach. Rozdzielczość odpowiada 1/1000 obrotu. Funkcję przekazywania wartości zadanych
za pośrednictwem interfejsu szeregowego należy udostępnić w parametrze „Interfejs 510” w grupie menu „Funkcje
dodatkowe”. Od nastawy w parametrze P546 – 548 (wartość zadana Bus 1 – wartość zadana Bus 3) zależy, czy
użyta zostanie 16-bitowa czy 32-bitowa wartość zadana pozycji.
W przypadku użycia pełnego zakresu, nalezy stosować High i Low Words. Umożliwia to stosowanie 32 bitowego
adresowania.
Przykład:
Jeden obrót silnika (wartość P602) = 1.000 obr. = nastawa Bus 1000dec
WAŻNE:
Więcej informacji na temat wartości zadanych Bus znaleźć można w dodatkowych instrukcjach
obsługi
3.3.4 Bus – nastawa pozycji absolutnej poprzez bus
Jeśli wybrano wartość [3] dla "Bus" w parametrze P610 "Setpoint mode", żądana pozycja jest przesyłana wyłącznie
poprzez komunikację bus. Konfiguracja dla rodzaju sterowania odbywa się w P509 "Interface". Dla komunikacji
Bus funkcje wejść cyfrowych oraz Bus IO In Bits nie umożliwiają sterowania pozycją jak dla "Position" / position
array element.
3.3.5 Bus – nastawa pozycji względnej poprzez bus
Jeśli wybrano [4] dla "Bus increments" w parametrze P610 "Setpoint mode", nastawa pozycji względnej odbywa się
poprzez bus. Nastawa jest akceptowana wraz z komendą Sync position array. Przyrost dla bus jest realizowany
zboczem opadającym "1" to "0"dla komendy Sync position array point.
20
BU0510 PL
3.4
Funkcja Teach-In za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits
Alternatywnie do bezpośredniego wprowadzania parametryzowanie pozycji zadanych (Lagearray) można
przeprowadzić za pomocą funkcji „Teach-In”.
W trybie "Teach-In" wykorzystywane są 2 wejścia cyfrowe lub 2 wejścia Bus IO In Bits. Jedno z wejść powinno
posiadać funkcję [24] "Teach-In" podczas gdy drugie [25] "Quit Teach-In" [24]. Parametry odpowiedzialne to P420
– P425, P470 lub P480. Tryb "Teach-In" aktywowany jest sygnałem "1" na wejściu cyfrowym. Zmiana sygnału
"Quit Teach-In" z 0 na 1 sprawia, że aktualna pozycja jest zapisywana w P613 "Position" jako pozycja zadana.
Numer pozycji która ma zosać zapamiętana jest określana za pomocą wejść odopwiadających za wywołanie
pozycji array lub increment arraj (Bit 0 – 3 dla wejść zaprogramowanych w P420 – P425, 470 lub 480 z funkcjami
[55 do 58] "Bit 0–3 for position (increment) array".)
Dopóki aktywna jest funkcja „Teach-In” przemiennik częstotliwości może być sterowany za pośrednictwem
sygnałów zezwolenia i wartości zadanych częstotliwości (identycznie jak w przypadku parametru sterowania
pozycją = „Wył.”).
Funkcja „Teach-In” może być sterowana również za pośrednictwem interfejsu szeregowego. W tym celu należy
ustawić jedną z wartości zadanych Bus (P546, P547 i P548) na „Digital In Bit’s 0…7”, a następnie przypisać
funkcje odpowiednim bitom w P480 „Funkcja Bus I/O In Bits”.
WAŻNE:
3.5
werden.. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden..
Przełożenie wartości zadanych i rzeczywistych (P607 and P608)
Wartości pozycji odnoszą się zasadniczo do obrotów silnika. Za pomocą parametrów przełożenia P607[3] i
przełożenia redukującego P608[3] można jednak przeliczyć je na inną jednostkę. W parametrach przełożenia i
przełożenia redukującego nie można podawać miejsc po przecinku. Dla większej dokładności należy pomnożyć
obie wartości przez możliwie wysoki czynnik. Wynik nie może przekraczać wartości 65000.
Przykład: Mechanizm podnoszący
Jednostka [cm]
Przekładnia: i = 26.3
Średnica bębna: d = 50.5 cm
Mnożnik: 100
P608[3] przelozenieredukujace   50,5cm 158,65  100 15865



 6 cm
obr.
P607[3] przelozenie
26,3
26,3  100
2630
WAŻNE:
BU0510 PL
Wymagana jednostka miary może zostac wybrana w parametrze P640 "Unit pos. values".
Przykładowo wybór 4 w P640 to wybór jednostki miary w [cm].
21
3.6
Tryby regulacji pozycji (P600)
Dostępne są cztery różne tryby sterowania pozycją.
Charakterystyka liniowa z maksymalną cząstotliwością (1)
Przyspieszenie jest liniowe. Prędkość po zakończeniu rozpędzania prędkość stabilizuje się na poziomie
częstotliwości maksymalnej określonej w P105.
Charakterystyka liniowa z cząstotliwością zadaną (2)
Przyspieszenie jest liniowe. Prędkość po zakończeniu rozpędzania prędkość stabilizuje się na poziomie
częstotliwości zadanej poprzez wejście analogowe lub nastawę bus.
Charakterystyka S-ramp z maksymalna częstotliwością (3)
Prędkość po zakończeniu rozpędzania stabilizuje się na poziomie prędkości maksymalnej określonej w P105,
jednakże rampy zmiany prędkości kształtowane są zależnie od algorytmu procesu pozycjonowania. W
przeciwieństwie do charakterystyki liniowej przyspieszanie (hamowanie) ma charakter płynny (bez gwałtownych
skoków) przy przejściach przez punkty charakterystyki. Charakterystyka S-ramp jest analogiczna do 100%
wygładzania charakterystyki. Rzeczywisty czas trwania procesu rozpędzania/hamowania trwa dłużej niż dla
charakterystyki liniowej.
Charakterystyka S-ramp z zadaną częstotliwością (4)
Prędkość ruchu ustalonego jest ustalana poprzez nastawę analogową lub bus. Pozostałe parametry jak w punkcie
poprzednim.
Częstotliwość zadana może być ustalana analogowo, czestotliwoscią zapamiętaną lub poprzez bus.
UWAGA
Parametr P106 "Ramp smoothing" musi być nastawiony na "0" gdy aktywne są funkcje
pozycjonowania. Wygładzanie rampy powoduje zaburzania w sytuacji jazdy referencyjnej.
WAŻNE: W stosowaniu charakterystyki S-ramp n.p wariant 3 lub 4, w trakcie jazdy referencyjnej tryb S-ram jest
nieaktywny.
22
BU0510 PL
3.7
Regulacja pozycji
Sterowanie pozycji odbywa się w układzie regulacji z regulatorem P. Pozycja zadana jest stale porównywana z
pozycją rzeczywistą. Częstotliwość zadaną określa się mnożąc różnicę między nimi przez parametr P611
„regulator pozycji P”. Następnie wartość ograniczana jest do częstotliwości maksymalnej.
Ze sparamatryzowanego czasu hamowania i aktualnej prędkości oblicza się współczynnik różniczkowy drogi. Bez
uwzględnienia czasu hamowania przy obliczaniu drogi prędkość obrotowa byłaby zbyt późno redukowana, co
powodowałoby przejechanie pozycji. Wyjątek stanowią wysokodynamiczne zastosowania o skrajnie krótkich
czasach hamowania i rozruchu oraz zastosowania, w których zadawane są tylko niewielkie inkrementy drogi.
Jako kolejny parametr można ustawić okno docelowe. W obrębie okna docelowego częstotliwość zadana
ograniczona jest do częstotliwości minimalnej (P104). W przypadku zastosowań o bardzo różnych obciążeniach i
bez regulacji prędkości obrotowej parametr ten daje możliwość parametryzowania drogi pełzania.
Parametr P612 okna docelowego nie wpływa na komunikat przekaźnika „Pozycja osiągnięta”.
Schemat regulacji pozycji:
Częstotliwość
Max.
Regulacja pozycji P
Jazda z min.
czestotliwością
Min.
Czas
Czas
narastania
Jazda z max.
częstotliwością
Czas
hamowania
(*)
(*) Czas określony przez
“wielkość okna docelowego”
BU0510 PL
23
3.8
Komunikaty przekaźnika
3.8.1 Przekaźniki wielofunkcyjne (P434, 441) i wyjścia cyfrowe (P450, P455)
Przemiennik SK 530 E posiada dwa przekaźniki wielofunkcyjne oraz dwa wyjścia cyfrowe, dla których można
sparametryzować po jednej funkcji. Na obu przekaźnikach, wzgl. wyjściach dostępne są następujące funkcje
umożliwiające pozycjonowanie:
-
Punkt odniesienia (nastawa (20))
Przekaźnik wskazuje istnienie obowiązującego punktu odniesienia. Przekaźnik opada, gdy rozpoczyna się
jazda do punktu odniesienia. Gdy tylko punkt ten zostanie znaleziony, przekaźnik załącza się. Stan po
włączeniu zasilania przemiennika zależy od nastawy w parametrze P606 (przy nastawie „Zapisywanie pozycji”
przekaźnik po włączeniu jest załączony, poza tym wyłączony).
-
Osiągnięta pozycja końcowa (nastawa (21))
Za pomocą tej funkcji przemiennik melduje osiągnięcie pozycji zadanej. Przekaźnik załącza się, gdy
odchylenie pozycji zadanej od rzeczywistej jest mniejsze niż wartość ustawiona w parametrze „Histereza
przekaźnika”. a aktualna częstotliwość jest mniejsza niż częstotliwość minimalna + 2Hz (P104).
-
Pozycja porównawcza (nastawa (22))
Przekaźnik załącza się, gdy pozycja rzeczywista jest większa lub równa parametrowi „Pozycja przekaźnika”.
Przekaźnik opada, gdy pozycja rzeczywista jest mniejsza niż „Pozycja porównawcza przekaźnika” –
„Histereza przekaźnika”. Uwzględniany jest znak liczby.
[Przekaźnik wielofunkcyjny załącza się, gdy przecz > pporów i opada, gdy przecz < pporów – phist]
-
Wartość bezwzględna pozycji porównawczej (nastawa (23))
Funkcja ta odpowiada funkcji „Pozycja porównawcza”, z tą różnicą, że pozycja rzeczywista opracowywana jest
jako wartość absolutna (bez uwzględnienia znaku liczby). Przekaźnik zaczyna być sterowany, gdy pozycja
rzeczywista przekroczy sparametryzowaną wartość lub nie osiągnie wartości bezwzględnej tej samej ujemnej
liczby.
[Przekaźnik wielofunkcyjny załącza się, gdy |przecz| > |pporów| i opada, gdy |przecz| < |pporów| – phist]
-
Pozycja absolutna array (nastawa (24))
The relay/output always switches on when a position parameterised in parameter P613 "Position" is reached
or overrun. This function is also available when the position setpoint mode in parameter P6120 "Setpoint
mode" is not set to "Position array", i.e. the function is available for all functions that can be set.
-
Osiągnięta pozycja porównawcza (nastawa (25))
Przekaźnik załącza się zawsze, gdy wartość bezwzględna różnicy między pozycją rzeczywistą a
porównawczą jest mniejsza niż wartość ustawiona w parametrze „Histereza przekaźnika”.
[Przekaźnik wielofunkcyjny załącza się, gdy |(pporów - przecz)| < phist]
-
Osiągnięta wartość bezwzględna pozycji porównawczej (nastawa (26))
Przekaźnik załącza się zawsze, gdy wartość bezwzględna różnicy między wartością bezwzględną pozycji
rzeczywistej a wartością bezwzględną pozycji porównawczej jest mniejsza niż wartość ustawiona w
parametrze „Histereza przekaźnika”.
[Przekaźnik wielofunkcyjny załącza się, gdy |(|pporów| - |przecz|)| < phist]
UWAGA: Wszystkie funkcje przekaźników są dostępne również wtedy, gdy regulacja pozycji jest
wyłączona (P600=0).
3.8.2
Przekaźniki sygnalizacyjne przez Bus I/O In Bits (P481)
Wszystkie przekaźniki sygnalizacyjne mogą również zostać wybrane przez zewnętrzne złącze komunikacyjne I/O
Out Bits. Do tego wartości bieżące Bus (P543, P544 i P545) dla nastawy “Digital Out Bits 0..7 nastawić i pod
parametrem P481 "Function Bus I/O Out Bits" są przydzielone odpowiednie funkcje bitów.
24
BU0510 PL
Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Nastawy parametrów
4
Parametry pozycjonowania
Zestawienie szczegółowe parametrów powiązanych z pozycjonowaniem jest wyciągiem ze standardowych
instrukcji SK 500E / SK 520E, BU0500. Poniższe parametry opisują jedynie parametry szczegółowe związane z
funkcjami PosiCon.
Parametry wyświetlania:
Parametr
P001
0 ... 63
[0]
Wartość / Opis / Informacja
Typ
System
Zestaw
parametrów
Wybrana wielkość wyświetlana
Ważne:
16:
17:
50:
51:
52:
53:
54:
Funkcje dotycza wyłącznie PosiCon.
Pozycja zadana
Pozycja bieżąca
Aktualna pozycja inkrementalna
Aktualna pozycja absolutna
Aktualna różnica pozycji
Aktualna różnica ink/abs
Aktualna różnica obl/mierzona
Różnica między poz. (P631) z enkoderów abs. i przyr.
Różnica między poz. (P631) z enkoderów abs. i przyr.
w formie wielkości pośredniej
Parametry kontrolne:
Dostępne dla serii SK 520E / SK530E gdy używany jest enkoder. Sposób podłączenia w rozdziale 2.1.1
Parametr
P300
0 ... 1
[0]
Typ
Tryb serwo Wył. / Zał.
SK 520E
System
Zestaw
parametrów
P
Opcja ta uaktywnia sterowanie momentem obrotowym wykorzystujące pomiar prędkości
obrotowej silnika za pomocą enkodera przyrostowego.
0 = wył
1 = zał
WAŻNE: Aby zapewnić poprawną prace enkodera należy podłączyć go do właściwych
zacisków (rozdz. 2.13) jak również należy podać właściwą liczbę impulsów i
zapewnić poprawny kierunek obrotów (parametr P301).
P301
0 ... 17
[6]
Rozdzielczość enkodera
SK 520E
Parametr określający jaką liczbą impulsów na obrót dysponuje enkoder przyrostowy.
Jeśli kierunek wirowania enkodera jest przeciwny do kierunku wynikającego z kolejności
sekwencji faz przemiennika (z powodu podłączenia lub zamontowania), możliwe jest
zmodyfikowanie odczytu danych poprzez określenie negacji sygnału (poz 8...16).
0 = 500 impulsów
8 = 500 impulsów
1 = 512 impulsów
9 = 512 impulsów
2 = 1000 impulsów
10 = 1000 impulsów
3 = 1024 impulsów
11 = 1024 impulsów
4 = 2000 impulsów
12 = 2000 impulsów
5 = 2048 impulsów
13 = 2048 impulsów
6 = 4096 impulsów
14 = 4096 impulsów
7 = 5000 impulsów
15 = 5000 impulsów
16 = -8192 impulsów
17 = + 8192 impulsów
BU0510 PL
25
Zacisk isterujące:
Parametr
P400
0 ... 82
[1]
Typ
System
Funkcja wejścia analogowego 1
Zestaw
parametrów
P
Wejście analogowe przemiennika może służyć rozmaitym celom. Jednorazowo można
jednak wybrać tylko jedną z funkcji opisanych poniżej.
Jeśli np. wybrano sterowanie PID bieżącą częstotliwością, nie można użyć tej funkcji
jako wartości zadanej. W takim wypadku wartość zadaną można zdefiniować jako
poziom częstotliwości wcześniej wprowadzony do pamięci.
Funkcje analogowe:
Ważne:
Poniżej Tylko funkcje dotyczące PosiCon.
47:
Przełożenie elektroniczne
KOMENTARZ: Pozostałe informacje w instrukcji SK 500E / SK 520E, BU0500.
Dodatkowo w rodziale 6.5 znajduje się opis procedury korekty poprzez
wejście analogowe zadanego przełożenia dla układu master slave.
Funkcje cyfrowe:
Ważne:
Poniżej tylko funkcje dotyczące PosiCon.
42:
43:
44:
45:
Metoda punktu odniesienia
Punkt odniesienia
Teach-In
Wyjście z Teach-In
WAŻNE:
P405
0 ... 82
[0]
P418
0 ... 52
[0]
75:
76:
77:
78:
81:
82:
Bit 0 Pozycji (increment)array
Reset Pozycji
Synchronizacja pozycji array
Szczegółowy opis funkcji cyfrowych zawarty jest w instrukcji doSK 500E /
SK 530E w opisi eparametrów P420 – P425. Funkcje cyfrowe wejść
analogowych są identyczne do funkcji wejść cyfrowych.
Dopuszczalny zakres napięć: 7.5..24V.
Funkcja wejścia analogowego 1
P
Analogicznie do P400.
Analog output function
P
Funkcje analogowe (max. obciążenie: 5mA jako analog, 20mA jako cyfrowe):
WAŻNE:
Szczegółowe informacje w instrukcji SK 500E / SK 520E, BU0500.
Funkcje cyfrowe:
Wszystkie funkcje wyjść przekaźnikowych opisane w parametrze P434 mogą być
realizowane poprzez wyjście analogowe. Zadziałanie funkcji objawi się sygnałem 10V
na wyjściu. Negacja sygnału jest okreslana poprzez nastawę ujemną w P419.
Ważne:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
26
Referencja
Pozycja końcowa
Pozycja
Pozycja absolutna
Pozycja absolutna array
= Pozycja (porównanie pozycji)
= Absolute position (porównanie pozycji absolutnej)
BU0510 PL
Parametr
P420
0 ... 62
[1]
P421
0 ... 62
[2]
P422
0 ... 62
[8]
P423
0 ... 62
[4]
P424
0 ... 62
[0]
P425
0 ... 62
[0]
BU0510 PL
Typ
System
Zestaw
parametrów
Funkcja wejścia cyfrowego 1
Domyślne ustawienie fabryczne – obroty w prawo, zacisk 21 (DIN1)
Funkcja programowalna. Wykaz dostępnych funkcji poniżej
Domyślne ustawienie fabryczne – obroty w lewo, zacisk 22 (DIN2)
Funkcja programowalna. Wykaz dostępnych funkcji poniżej.
Domyślne ustawienie fabryczne – wybór zbioru parametrów bit0, zacisk 23 (DIN3)
Domyślne ustawienie fabryczne – poziom częstotliwości 1 (P429), zacisk 24 (DIN4)
Brak funkcji domyślnej, zacisk 25 (DIN5)
SK 520E
27
Lista programowalnych funkcji wejść cyfrowych P420 ... P425, P470
Ważne:
Poniżej tylko funkcje dotyczące PosiCon.
Wartość
WAŻNE:
28
Funkcja
Opis
Sygnał
22
patrz rozdz. 3.2.1.1
wysoki
23
Punkt odniesienia
wysoki
24
Teach-In
patrz rozdz. 3.4
wysoki
25
Wyjście z Teach-In
patrz rozdz. 3.4
wysoki
55
Bit 0 Pozycji(increment)array
patrz rozdz. 3.3
wysoki
56
patrz rozdz. 3.3
wysoki
57
patrz rozdz. 3.3
wysoki
58
patrz rozdz. 3.3
wysoki
61
Reset Pozycji
wysoki
62
Sync Pozycji array
patrz rozdz. 3.3.1
wysoki
Dodatkowe informacje zawarte są w instrukcji dla przetwornicy serii SK 500E / SK 530E, BU0500.
BU0510 PL
Parametr
P434
0 ... 38
[1]
Typ
System
Funkcja wyjścia przekaźn. 1 (K1)
P
Zacisk i 1/2: Ustawienia 3 do 5 oraz 11 uwzględniają histerezę 10% tzn., że zestyki
przekaźnika zostaną zamknięte po osiągnięciu przez kontrolowaną wielkość wartości
granicznej, po czym stan ten utrzyma się do momentu gdy jej wartość spadnie o ponad
10%. Czułość lub negacja działania może zostać określona w P435.
Zmiana stanu
przekaźnika na
(patrz P435)
Nastawa/funkcja
20:
Odniesienie
Zamknięty
21:
Pozycja końcowa
Zamknięty
22:
Pozycja
Zamknięty
23:
Pozycja absolutna
Zamknięty
24:
Pozycja absolutna array
Zamknięty
25:
= Pozycja (Porównanie pozycji)
Zamknięty
26:
= Pozycja absolutna (Porównanie absolutnych pozycji)
Zamknięty
Uwaga:
P441
0 ... 38
[7]
P450
0 ... 38
[0]
P455
0 ... 100 %
[ 10 ]
P470
0 ... 62
[0]
BU0510 PL
Zestaw
parametrów
Standaryzacja przypisana do wyjścia w parametrze P435 jest w trybie
PosiCon nieaktywna dla funkcji 20-26 (P434). Podobnie nieaktywna jest
histereza określona w P436. Histerezę dla wszystkich wyjść
powiązanych funkcyjnie z PosiCon można określić w parametrze P625.
Funkcja wyjścia przekaźn. 2
(K2)
P
Zaciski 3/4: Funkcje analogicznie do P434!
Funkcja wyjścia 3 (DOUT1)
SK 520E
P
Zaciski 5/40: Funkcje analogicznie do P434! Wyjście cyfrowe, 15V wobec DGND.
Funkcja wyjścia 4 (DOUT2)
SK 520E
P
Zaciski 7/40: Funkcje analogicznie do P434! Wyjście cyfrowe, 15V wobec DGND.
Wejście cyfrowe 7
SK 520E
Funkcje analogicznie do P420...P425!
29
Parametr
P480
... - 01
...
... - 12
0 ... 62
[0]
... - 01
...
... - 10
S
[01] =
Bus I/O In Bit 0
[07] =
Bus I/O In Bit 6
[02] =
Bus I/O In Bit 1
[08] =
Bus I/O In Bit 7
[03] =
Bus I/O In Bit 2
[11] =
Bit 8 BUS słowo kontrolne
[04] =
Bus I/O In Bit 3
[12] =
Bit 9 BUS słowo kontrolne
[05] =
Bus I/O In Bit 4
[06] =
Bus I/O In Bit 5
Punkt odniesienia
Teach-In
Wyjście z Teach-In
55:
56:
57:
58:
61:
62:
Bit 0 Position(increment)array
Reset Pozycji
Synch. pozycji array
Funkcje Bus I/O Out Bits
S
Bus I/O Out Bits to wirtualne wyjścia cyfrowe. Mogą pełnić te same funkcje jak
określono w P434...443 / P624...629
[01] =
Bus I/O Out Bit 0
[02] =
Bus I/O Out Bit 1
[03] =
Bus I/O Out Bit 2
[04] =
Bus I/O Out Bit 3
[05] =
Bus I/O Out Bit 4
[06] =
Bus I/O Out Bit 5
[09] =
Bit 10 BUS słowo statusu
[10] =
Bit 13 BUS słowo statusu
Ważne:
20:
21:
22:
23:
24:
25:
26:
Odniesienie
Pozycja końcowa
Pozycja
Pozycja Absolutna
Pozycja Absolutna array
= Pozycja (Pozycja porównawcza)
= Pozycja Absolutna
Uwaga:
30
Zestaw
parametrów
Bus I/O In Bits to wirtualne wejścia cyfrowe. Mogę pełnić te same funkcje jak określono
w P420...425.
22:
23:
24:
25:
0 ... 38
[0]
System
Funkcje Bus I/O In Bits
Ważne:
P481
Typ
Standaryzacja przypisana Bus IO Out Bits w parametrze P482 jest w
trybie PosiCon nieaktywna dla funkcji 20-26 (patrz funkje Bus IO Out
Bits, P481). Podobnie nieaktywna jest histereza określona w P483.
Histerezę dla wszystkich wyjść powiązanych funkcyjnie z PosiCon
można określić w parametrze P625.
BU0510 PL
Parametry dodatkowe:
Parametr
P502
... - 01
...
... - 03
0 ... 21
[0]
Typ
Wartość wyjściowa master
System
Zestaw
parametrów
S
P
Wybór :
[01] =
Wartość master 1
[02] =
Wartość master 2
[03] =
Wartość master 3
Poniżej tylko funkcje dotyczące PosiCon:
6:
7:
10:
11:
12:
P514
Bieżąca pozycja Low Word
Zadana pozycja Low Word
Bieżąca pozycja Inkr Low Word
Zadana pozycja Inkr Low Word
Bus IO Out Bits 0...7
13:
14:
15:
16:
Bieżąca pozycja High Word
Zadana pozycja High Word
Bieżąca pozycja Inkr High Word
Zadana pozycja Inkr High Word
Prędkość transmisji CAN bus
0 ... 7
[4]
Ustawienie prędkości transmisji danych przez interfejs CAN bus. Wszystkie urządzenia
podpięte do wspólnej szyny danych muszą pracować z tą samą nastawą prędkości
transmisji.
Dalsze informacje można uzyskać w instrukcji BU 0060 CAN/CANopen.
0 = 10kBaud
3 = 100kBaud
6 = 500kBaud
1 = 20kBaud
4 = 125kBaud
7 = 1MBaud * (tylko do
2 = 50kBaud
5 = 250kBaud
testów)
*) nie można zagwarantować bezpiecznego użycia
P515 ... - 01
...
... - 03
0 ... 255
[ 50 ]
CAN bus address
Ustawienie adresu CANbus.
[01] = Adres odbiorcy w sieci CAN bus/CANopen
[02] = Broadcast – Adres odbiorcy CANopen Slave
[03] = Broadcast – Adres transmisji CANopen Master
P543
0 ... 21
[1]
Bus – wartość bieżąca 1
0 ... 21
[0]
P545
0 ... 21
[0]
BU0510 PL
P
W tym parametrze można wybrać Wartość zwrotną 1 dla sterowania Bus.
Komentarz: Dalsze szczegóły można znaleźć w aktualnej instrukcji BUS lub w opisie
dla P418.
6:
7:
10:
11:
12:
13:
P544
S
Bieżąca pozycja Low Word
Bieżąca pozycja Inkr Low Word
Zadana pozycja Inkr Low Word
Bus IO Out Bits 0...7
Bieżąca pozycja High Word
14:
15:
16:
22:
aktywny)
Bieżąca pozycja Inkr High Word
Zadana pozycja Inkr High Word
Prędkość z enkodera (gdy encoder
S
P
S
P
Analogicznie jak dla P543.
Konieczny tryb PPO 2 lub PPO 4 (P507).
Konieczny tryb PPO 2 lub PPO 4 (P507).
31
Parametr
P546
Typ
Funkcja wartości zadanej Bus 1
0 ... 24
[1]
System
Zestaw
parametrów
S
P
A W tym parametrze, podczas sterowania Bus funkcja zostaje przypisana do podanej
wartości zadanej.
Komentarz: Dalsze szczegóły można znaleźć w aktualnej instrukcji BUS lub w opisie
dla P400.
17:
21:
22:
23:
24:
P547
Bus IO In Bits 0…7
Zadana pozycja in Inkr Low Word
Zadana pozycja in Inkr High Word
0 ... 24
[0]
S
P
S
P
P548
0 ... 24
[0]
P552 ... - 01
... - 02
0 ... 100ms
[0]
CAN czas transmisji
[01] =
SK 520E
Czas transmisji CAN bus
master
[02] =
S
Czas transmisji CANopen
enkoder absolutny
KOMENTARZ: Szczegóły w rozdziale 3.2.2.2.
32
BU0510 PL
Pozycjonowanie:
Parametr
P600
0 ... 4
[0]
P601
-50000...50000.000 rev
P602
-50000...50000.000 rev
P603
-50000...50000.000 rev
P604
0 ... 7
[0]
Kontrola pozycji
Typ
System
Zestaw
parametrów
SK 530E
S
P
Aktywacja kontroli pozycji
0 = Wył
1 = Rampa liniowa (Maks. częst.) Charakterystyka liniowa z maksymalną częst.
2 = Rampa liniowa (zad. częst.)
Charakterystyka liniowa z zadaną częst.
3 = S-rampa (Maks. częst.)
S-rampa maksymalną częstotliwością
4 = S-rampa (Maks. częst.)
S-rampa z zadaną częstotliwością
WAŻNE: Dodatkowe informacje w rozdziale 3.6.
Aktualna pozycja położenia
SK 530E
Pokazuje aktualną pozycję położenia wału.
Aktualna zadana pozycja
SK 530E
Pokazuje aktualną wartość zadaną pozycji.
Aktualna różnica pozycji
SK 530E
S
SK 530E
S
Pokazuje aktualną różnicę pozycji.
Rodzaj enkodera
Sposób zadania pozycji położenia lub rodzaj zastosowanego enkodera
0 = Enkoder przyrostowy
1 = CANopen enkoder absolutny (Auto)
2 = Enkoder przyrostowy z funkcją “zapamiętaj pozycję”
3 = Enkoder przyrostowy absolutny
4 = Enkoder przyrostowy absolutny funkcją “zapamiętaj pozycję”
5 = CANopen optymalizacja drogi (Auto)
6 = CANopen enkoder absolutny (Manual)
7 = CANopen optymalizacja drogi (Manual)
WAŻNE: Dodatkowe opisy dla trybów "Auto" oraz "Manual" enkodera absolutnego są
opisane w rozdziale 3.2.2.3 oraz 3.2.2.4.
Dodatkowe informacje dotyczące funkcji enkodera absolutnego i
przyrostowego opisane są w rozdziale 3.2.4.2 oraz Fehler! Verweisquelle
konnte nicht gefunden werden..
BU0510 PL
33
Parametr
P605
... - 01
... - 02
0 ... 16
[ 10 ]
Enkoder absolutny
Typ
System
SK 530E
S
Zestaw
parametrów
Rozdzielczość CANopen enkodera absolutnego
[01] = Rozdzielczość Multiturn – liczba rozróżnianej liczby obrotów enkodera
[02] = Rozdzielczość Single turn – liczba rozróżnianej liczby pozycji w 1 obrocie
Array [01] określa liczbę rozróżnianych obrotów Array [02] określa ilość pozycji w
trakcie 1 obrotu enkodera. Obie wielkości są określane w liczbie bitów.
WAŻNE: Jeśli stosowany jest enkoder 1 obrotowy, nalezy wpisać 0 w komórkę Array
[01].
Rozdzielczość
[dec]
Rozdzielczość
[Bit]
Rozdzielczość
[dec]
Rozdzielczość
[Bit]
1
1
512
9
4
2
1024
10
8
3
2048
11
16
4
4096
12
32
5
8192
13
64
6
16384
14
128
7
32768
15
256
8
65536
16
Przykład: Rozdzielczość = 2^12[Bit] = 4096
Parametryzacja dla enkodera 1 obrotowego o rozdzielczości 4096/12Bit:
Array [01] = 0
Array [02] = 12
P607
... - 01
... - 02
... - 03
-65000...65000
[1]
Przełożenie_mnożnik
SK 530E
S
[01] = Enkoder przyrostowy
[02] = Enkoder absolutny
[03] = Wartość oczekiwana i wartość zadana.
Przełożenie ustawione dla enkodera przyrostowego i absolutnego.
Skuteczny także przy regulacji pracy równoległej (Master-Slave, P610).
nM = nG x (Przełożenie_mnożnik/Przełożenie_dzielnik)
UWAGA: Więcej informacji w rozdziale 3.5.
34
BU0510 PL
Parametr
P608
... - 01
... - 02
... - 03
1...65000
[1]
P609
Przełożenie_dzielnik
Typ
System
SK 530E
S
Zestaw
parametrów
[03] = Wartość oczekiwana i wartość zadana.
Przełożenie ustawione dla enkodera przyrostowego i absolutnego.
Skuteczny także przy regulacji pracy równoległej (Master-Slave, P610).
UWAGA: Więcej informacji w rozdziale 3.5.
... - 01
... - 02
Offset pozycji
SK 530E
S
-50000...50000.000 rev Offset dla określania pozycji przyrostowej i absolutnej.
[0]
Wartości ustawia się niezależnie dla każdego typu enkodera.
P610
0 ... 4
[0]
P611
0.1...100.0 %
[5]
P612
0.0...100.0 rev
[0]
Tryb rozróżniania pozycji
SK 530E
Przy zadanej wartości położenia mamy do dyspozycji dwa rózne tryby. Przy tym
pozycje moga być symulowane jako absolutne lub relatywne (przyrostowe).
0 = Pozycja zadana bezwzględna
absolutna wielkość zadana pozycji3
1 = Przyrost pozycji bezwzględnej
relatywna wielkość zadana pozycji5
2 = Praca współbieżna
wielkość zadana pozycji od napędu Master
(uwzględnić P509)4
3 = Bus
wielkość zadana pozycji przez bus (uwzględnić P509)
4 = Bus przyrostowo Relatywna pozycja podana przez bus, przekaz
komendy synchronizacji
WAŻNE: Więcej informacji w rozdziale 3.3.1 i 3.3.2.
Współczynnik P pozycjonowania
SK 530E
S
Współczynnik P-proporcjonalność wzmocnienia regulacji położenia może się zmieniać.
Ustawienie zbyt dużej wartości prowadzi dynamicznego osiagania pozycji, ale może
prowadzić do oscylacji. Zbyt mała wartość prowadzi do wydłużenia w czasie procesu
osiagnięcia pozycji. Przy zatrzymanym i sztywnym wale – stillstand – wartość
współczynnika powiększa się.
Wielkość okna docelowego
SK 530E
S
Przez okno docelowe możemy wymusić powolny dojazd w końcowej fazie procesu
pozycjonowania. W oknie docelowym jako maksymalna symulowana będzie prędkość
określona w P104 (minimalna czestotliwość) a nie przez maksymalną lub zadaną
wartość częstotliwości.
UWAGA: Jeśli okno docelowe będzie aktywne i parameter P104-minimalna wartość
częstotliwości będzie ustawiony na 0Hz wtedy pozycja końcowa nie bedzie osiągnięta
poprawnie.
3
Jakakolwiek wartość podana przez BUS bus (jeśli 509, 546, 547, 548 odpowiednio zaprogramowano) będzie dodana!
4
Jakakolwiek pozycja zaprogramowana poprzez wejścia cyfrowe lub Bus IO In Bits będzie dodana!
BU0510 PL
S
35
Parametr
P613
... - 01
…
... - 15
Pozycje
Typ
System
SK 530E
S
Zestaw
parametrów
-50000...50000.000 rev Pozycje bezwzględne [01 do 15]
Pozycje przyrostowe [01 do 04]
[0]
15 różnych wartości zadanych określających wybrane pozycje może być wywołane
poprzez wejścia cyfrowe lub poprzez interfejs komunikacyjny.
Przy wyborze trybu “Pozycje bezwzględne” wartości odpowiadają określonej konkretnej
zadanej pozycji położenia. Natomiast w trybie Pozycje przyrostowe bedzie to tylko
indeks 01-04, gdzie wartość ta odpowiada przyrostowi pozycji. Kazdorazowo przy
wywołaniu poprzez wejście cyfrowe nastąpi zmiana położenia o określony przyrost
pozycji.
P615
Pozycja maksymalna
SK 530E
S
-50000...50000.000 rev Można ustawić tutaj graniczną wartość zadaną pozycji. Przy osiągnięciu tej pozycji
przemiennik zgłosi komunikat “E14.7 – maksymalna pozycja położenia”. Nastawa “0”
[0]
dezaktywuje kontrolę osiągnięcia max. pozycji.
Przy nastawie parametru P604 jako “Enkoder absolutny”, “Enkoder absolutny z
pamięcią” lub “CANopen optymalizacja drogi” – jest tutaj ustawiona wartość graniczna.
P616
Pozycja minimalna
SK 530E
S
-50000...50000.000 rev Mozna tutaj nastawić minimalną pozycję jako wartość graniczną. Przy osiągnięciu tej
pozycji przemiennik zgłosi komunikat "E14.8 pozycja minimalna". Nastawa wartości “0”
[0]
deaktywuje kontrolę osiągnięcia minimalnej pozycji.
P625
0.00..99.99 rev
[1]
P626
Histereza przekaźnika
SK 530E
S
Różnica pomiędzy punktem załączenia i wyłączenia przekaźnika w celu zniwelowania
oscylacji – istotne przy nastawach 20-26 przekaźnika nr 1 i 2, wzglednie DOUT1 i
DOUT2.
Uwaga:
Histereza określona w (P436, P443, P452, P457) przypisana do wyjść i
przekaźników, oraz do Bus IO Out Bits (P483) jest nieaktywna dla funkcji
PosiCon dla wyjść i przekaźników ( funkcje 20 – 26). Podobnie
standardyzacja funkcji wyjść i przekaźników dla funkcji PosiCon jest
nieaktywna. Napeźy tutaj onosić się do pramateru P626.
WAŻNE:
Więcej informacji w rozdziale 3.8.1 i 3.8.2.
Standardyzacja przekaźnika
SK 530E
S
-50000...50000.000 rev Pozycja porównawcza dla nastaw 22, 23 i 25, 26 z przekaźnikiem 1 i 2 względnie
DOUT 1 i DOUT 2, jak również Bus IO Out Bits.
[0]
UWAGA:
Więcej informacji w rozdziale 3.8.1 i 3.8.2.
36
BU0510 PL
Parametr
P630
0.00...99.99 rev
[0]
P631
0.00...99.99 rev
[0]
P640
0 ... 9
[0]
BU0510 PL
Błąd poślizgu pozycjonowania
Typ
System
SK 530E
S
Zestaw
parametrów
Dopuszczalne odchylenie między szacowaną i rzeczywistą pozycją może być
nastawiane. Jeśli pozycja docelowa jest osiagnięta, szacowana pozycja będzie
dopasowana do aktualnej pozycji zadanej.
Jeśl iwartość jest zbyt mała generowany jest błąd "E14.5 Brak dopasowania pozycji”
Przy nastawie wartości “0” parameter ten nie jest aktywny.
Błąd poślizgu pozycji enkodera:
Absolutny/Przyrostowy
SK 530E
S
Dopuszczalne odchylenie między wartościami enkodera absolutnego i enkodera
przyrostowego można być nastawiane.
Jeśl iwartość jest zbyt mała generowany jest błąd "E14.6 Brak dopasowania pozycji z
enkodera”
Przy nastawie wartości “0” parameter ten nie jest aktywny.
Jednostki pozycjonowania
SK 530E
S
Ustawianie jednostek:
0:
Rev
(obrót)
1:
°
(stopień)
2:
rad
(radian)
3:
mm
(millimetr)
4:
cm
(centymetr)
5:
dm
(decymetr)
6:
m
(metr)
7:
in
(cal)
8:
ft
(stopa)
9:
(bez jednostek)
UWAGA:
Więcej informacji w rozdziale 3.5.
37
Paremetry informacyjne:
Parametr
P744
Typ
Zestaw
parametrów
Zakres rozszerzeń przemiennika
0000 ... FFFF (hex)
Wyświetla zakres rozszerzeń identyfikowanych przez przemiennik. Informacja w kodzie
hex (SimpleBox, ControlBox, bus system).
Moduł parameter box wyświetla informację tekstową.
Standard IO
SK 500E = 0000
P748
System
... - 01
…
Extension- IO / Encoder
SK 520E = 0101
SK 520E
SK 530E
Status CANopen
... - 03
0000 ... FFFF (hex)
[01] = CANbus/CANopen Status
[02] = zarezerw.
Extension- IO / PosiCon
SK 530E= 0201
S
[03] = zarezerw.
Bit 0 = 24V bus napięcie zasilania
Bit 1 = CAN bus "Ostrzeżenie Bus" status
Bit 2 = CAN bus "Bus Off" status
Bit 3 ... 5 = nie używane
Bit 6 = Protokół CAN to
0  CAN or 1  CANopen
Bit 7 = nie używane
Bit 8 = "Bootsup Message" wysłane
Bit 9 = CANopen NMT State
Bit 10 = CANopen NMT State
Bit 12 ... 14 = zarezerwowane
CANopen NMT
State
Zatrzymany
W gotowości
Praca
38
Bit 10
Bit 9
0
0
1
0
1
0
BU0510 PL
5
Uruchomienie
Przy uruchamianiu zastosowań PosiCon zaleca się przestrzeganie określonej kolejności
postępowania, którą przedstawiono poniżej. Wskazówki dotycząca usuwania przyczyn
poszczególnych błędów znaleźć można w rozdziale 7 „Usuwanie usterek”.
1. Krok pierwszy: Uruchomić wał bez regulacji
Po wprowadzeniu wszystkich parametrów należy najpierw uruchomić wał bez regulacji pozycji i
prędkości obrotowej. W tym celu należy wyłączyć regulację pozycji w grupie parametrów
„Pozycjonowanie” oraz Tryb Serwo w grupie parametrów „Parametry regulacji”.
UWAGA :
Należy upewnić się, ze obwody awaryjne i
prawidłowo!!
bezpieczeństwa funkcjonują
W przypadku dźwignic należy podjąć środki zapobiegające osunięciu się ładunku.
W aplikacjach windowych z kontrolą prędkości P107 "Czas zadziałania hamulca" oraz P114 "Czas
reakcji hamulca" należy dostroić wartości czasów działania hamulca.
2. Krok drugi: Uruchomienie regulatora prędkości obrotowej
Jeżeli nie jest konieczna regulacja prędkości obrotowej lub urządzenie nie jest wyposażone w enkoder
inkrementalny, etap ten jest pomijany. W przeciwnym razie włączony zostaje Tryb Serwo. Do pracy w
tym trybie konieczne jest wprowadzenie dokładnych danych silnika i prawidłowej liczby impulsów.
Jeżeli po załączeniu Trybu Serwo silnik pracuje z małą prędkością i dużym poborem prądu, oznacza
to zazwyczaj błąd w okablowaniu lub niewłaściwa parametryzacja przyłącza enkodera
inkrementalnego. Najczęstszą przyczyną jest niewłaściwe przyporządkowanie kierunku obrotów
silnika do kierunku enkodera. Optymalizacja regulatora prędkości obrotowej ma miejsce dopiero z
chwilą uruchomienia regulatora pozycji, ponieważ zmiana parametrów regulatora prędkości obrotowej
wpływa na zachowanie się obwodu regulatora pozycji.
3. Krok trzeci: Uruchomienie regulatora pozycji
Po ustawieniu parametrów P604 i P605 należy sprawdzić, czy pozycja rzeczywista jest poprawnie
zarejestrowana. Pozycja ta wyświetla się w parametrze „Aktualna pozycja rzeczywista” (P601). Jej
wartość musi być stabilna i zwiększyć się, gdy po zezwoleniu na start silnik zacznie obracać się w
prawo. Jeżeli wartość nie zmienia się, należy sprawdzić parametryzację i podłączenie enkodera.
Podobnie należy postąpić w przypadku, gdy wyświetlana wartość pozycji rzeczywistej zmienia się,
mimo że wał się nie porusza.
Następnie należy sparametryzować pozycję zadaną w pobliżu aktualnej pozycji. Jeżeli po zezwoleniu
wał zamiast w stronę pozycji porusza się w kierunku przeciwnym, oznacza to niewłaściwe
przyporządkowanie kierunku obrotu silnika i kierunku obrotu enkodera. Należy wówczas zmienić znak
wartości przełożenia.
Jeżeli rejestracja wartości pozycji rzeczywistych przebiega prawidłowo, można zoptymalizować
regulator pozycji. Poprzez zwiększenie wzmocnienia P regulatora wał staje się bardziej „usztywniony”,
tzn. odchylenie od pozycji zadanej jest mniejsze niż bez wzmocnienia.
To, jak duże wzmocnienie P należy ustawić, zależy od dynamicznego zachowania całego układu.
Zasadniczo obowiązuje zasada: im większe masy i mniejsze tarcie układu, tym większa skłonność
układu do drgań i tym mniejsze możliwe maksymalne wzmocnienie P. W celu określenia wartości
krytycznej należy zwiększać wzmocnienie do momentu, aż napęd zacznie drgać wokół pozycji (opuści
pozycję, a potem znowu na nią najedzie). Nastawić wzmocnienie na 0.5 do 0.7-krotność wartości.
W przypadku pozycjonowania za pośrednictwem podrzędnego regulatora prędkości obrotowej (Tryb
Serwo) przy dużych masach zaleca się ustawienie regulatora odbiegające od standardowego. Dla
wzmocnienia I regulatora prędkości sprawdziła się wartość od 3% do 5%, zaś dla wzmocnienia P
wartość od 100% do 150%.
BU0510 PL
39
6
6.1
Regulacja pracy równoległej
Informacje ogólne
Realizacja pracy równoległej możliwa jest dzięki sprzężeniu urządzeń za pośrednictwem magistrali CAN.
Urządzenie master wysyła swoją „aktualną pozycję” oraz „aktualną zadaną prędkość obrotową wg rampy
częstotliwości” do urządzeń slave. Urządzenia slave wykorzystują prędkość obrotową jako współczynnik
różniczkowy i wyrównują resztę za pośrednictwem regulatora pozycji. Taki sposób regulacji pracy równoległej ma
tę wadę w porównaniu z metodą „Second-Encoder”, że dokładność regulacji jest ograniczona przez czas przesyłu.
Czas przesyłu rzeczywistej prędkości obrotowej i pozycji z mastera do urządzeń slave generuje przesunięcie kąta
wzgl. pozycji, proporcjonalne do prędkości jazdy.
ΔP = n[rpm] / 60 * Tcykl[ms] / 1000
Przy 1500 obrotów na minutę i czasie przesyłu wynoszącym ok. 5 ms powstaje przesunięcie o wartości 0,125
obrotu lub 45º. Przesunięcie to może być częściowo zniwelowane przez odpowiednią kompensację po stronie
urządzenia slave, ponieważ prędkość obrotowa i czas przesyłu są znane. Pozostaje jednak jitter czasu cyklu
wynoszący ok. 1 ms, którego nie można skompensować. W omawianym przykładzie pozostanie więc błąd kąta ok.
9º. Dotyczy to tylko sytuacji, gdy napędy połączone są za pośrednictwem magistrali CAN o prędkości co najmniej
100 kbodów. W przypadku połączenia z pośrednictwem RS485 lub CAN o mniejszej prędkości przesunięcie może
być dużo większe.
UWAGA:
Z tego względu odradza się stosowanie interfejsów o mniejszej prędkości lub USS.
Realizacja synchronizacji pozycji jest równiez możliwa poprzez sprzęgnięcie CANopen. Umożliwia współpracę
enkoderów absolutnych CANopen w układnie pracy synchronicznej kilku napędów. Przy większej liczbie
enkoderów podrzędnych nalezy zapewnić aby ich liczba nie przekraczała 5 ,co jest graniczną wartością utrzymania
obciążenia sieci na poziomie 50%.
6.2
Nastawy komunikacji
Aby zapewnić poprawność komunikacji pomiędzy master i podległymi mu slave z użyciem sieci CAN niezbędne
jest:
Nastawy urzadzenia master:
P502[01]
P502[02]
P502[03]
P503
P505
P514
P515
=
=
=
=
=
=
=
20
15
10
2
0
5
0
Częstotliwość zadana wg rampy częstotliwości
Pozycja rzeczywista w Inc. High – Word
Pozycja rzeczywista w Inc. Low – Word
CAN
0.0 Hz
250 kbodów (ustawić co najmniej 100 kbodów)
Adres 0 (patrz Kontrola)
Nastawy urzadzenia slave:
P510[01]
P510[02]
P505
P514
P515[00]
P546
P547
P548
P600
P610
5
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
9
9
0
5
128
4
24
23
1, 2
2
Główna nastawa CAN – Broadcast
Dodatkowa nastawa CAN – Broadcast
0.0 Hz
Adres 128 (patrz Kontrola)
Dodawanie częstotliwości
Pozycja zadana w Inc. High – Word
Pozycja zadana w Inc. Low – Word
Regulacja pozycji An z częstotliw. maks. lub An z częstotliw. zadaną 5
Praca równoległa
Możliwe są obydwa warianty, ponieważ w trybie pracy równoległej maksymalna prędkość pozycjonowania zawsze wynosi Fmaks.
40
BU0510 PL
Aby zapewnić poprawność komunikacji pomiędzy master i podległymi mu slave z użyciem sieci CANopen
niezbędne jest.
Nastawy urzadzenia master:
P502[01]
P502[02]
P502[03]
P503
P505
P514
P515[02]
=
=
=
=
=
=
=
20
15
10
3
0
5
P515Slave[01]
Częstotliwość zadana wg rampy częstotliwości
Pozycja rzeczywista w Inc. High – Word
Pozycja rzeczywista w Inc. Low – Word
CANopen
0.0 Hz
Adres master Broadcast
Nastawy urzadzenia slave:
P510[01]
P510[02]
P505
P514
P515[01]
P546
P547
P548
P600
P610
WAŻNE:
6.3
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
10
10
0
5
P515Master[02]
4
24
23
1, 2
2
Główna nastawa CANopen – Broadcast
Dodatkow nastawa CANopen – Broadcast
0.0 Hz
Adres slave Broadcast
Dodawanie częstotliwości
Nastawa pozycji Inc. High Word
Nastawa pozycji Inc. Low Word
Regulacja pozycji An z częstotliw. maks. lub An z częstotliw. zadaną6
Praca równoległa
Bieżąca pozycja master musi zawsze być transmitowana przez master i odbierana przez slave
jakow wartość “i nincrements. W przeciwnym razie będzie dochodzić do błędów transmisji.
Nastawy czasu rampy i częstotliwości maksymalnej w urządzeniu Slave
W urządzeniu slave należy ustawić nieco mniejsze czasy rampy i nieco większą częstotliwość maksymalną niż w
urządzeniu master.
Nastawy urządzenia slave:
P102Slave
P103Slave
P105Slave
P410Slave
P411Slave
= 0,5 ... 0.95 * P102Master
= 0,5 ... 0.95 * P103Master
= 1,05 ... 1.5 * P105Master
= P104Master
= P105Master
W urządzeniu slave w parametrze P546 należy ustawić dodawanie częstotliwości (zamiast częstotliwości zadanej),
aby móc wybrać współczynnik różniczkowy prędkości obrotowej niezależnie od częstotliwości maksymalnej (P105).
W przeciwnym razie w slave mogłaby być ustawiona tylko minimalnie większa częstotliwość maksymalna (P105)
niż w master, tak by wartość współczynnika różniczkowego nie została za bardzo sfałszowana. Eliminuje to jednak
– w przypadku prędkości obrotowych bliskich częstotliwości maksymalnej – możliwości „nadrobienia /
dogonienia”przez napęd slave.
6.4
Nastawy regulatorów prędkości obrotowej i pozycji
Regulator prędkości obrotowej i regulator pozycji nastawiane są tak, jak w trybach innych niż praca równoległa. O
ile jest to możliwe, należy najpierw dokonać nastawy regulatora prędkości, następnie regulatora pozycji, a na
końcu uruchomić regulację pracy równoległej. Efekty dynamiczne są tym lepsze, im precyzyjniej są nastawione
parametry są regulatora. Z praktyki wynika, że regulacja pozycji funkcjonuje lepiej, gdy współczynnik I regulatora
prędkości nie jest zbyt duży. Regulator prędkości należy zatem ustawić na niewielką oscylację odpowiedzi
skokowej / przeregulowanie. W efekcie uzyskuje się możliwie jak najwyższy współczynnik P (aż do wystąpienia
szumów przy niskich obrotach) oraz raczej umiarkowany współczynnik I. Należy ustawić taką granicę momentów i
czasy rampy, by napęd w każdej chwili mógł włączyć się odpowiednio do ustawionej rampy czasowej.
6
Możliwe są obydwa warianty, ponieważ w trybie pracy równoległej maksymalna prędkość pozycjonowania zawsze wynosi Fmaks.
BU0510 PL
41
6.5
Uwzględnienie przełożenia między urządzeniami master i slave
Przełożenie między master i slave można uwzględnić za pomocą parametrów 607 i 608. Przełożenie
wprowadzane jest wówczas w wartościach nieużywanego enkodera – zazwyczaj enkodera absolutnego
(P607[2] i {608[2]).
NSlave
P105Slave
P410Slave
P411Slave
= P607 [xx] / P608 [xx] * NMaster
= P607 [xx] / P608 [xx] * P105Master* 1.05 ... 1.5
= P104Master
= P105Master
Możliwa jest zmiana przełożenia pomiędzy master i slave za pomocą sygnału wejścia analogowego. Zakres
regulacji to przedział pomiędzy -200% a 200% prędkości master. Skalowanie wejścia analogowego należy
przeprowadzić w parameterach P402/407 oraz P403/408. Szczegóły w instrukcji BU 0500. Wartości ujemne
powodują zmianę kierunku. Funkcja dla wejścia analogowego (P400, P405) odpowiadająca wspomnianej funkcji to
47 = współczynnik przełożenia. Jest możliwość zmiany współczynnika w czasie rzeczywistym, jednakże należy
pamiętać o tym, że wartość w parametrze P630 “Błąd poślizgu pozycjonowania” odnosi się do ścisłej wartości i nie
podlega skalowaniu względem regulacji.
6.6
Osiągalna dokładność / kontrola pozycji
Osiągalna dokładność, a więc wzajemne przesunięcie napędów master i slave zależy od kilku czynników. Oprócz
ustawień regulatorów prędkości obrotowej i pozycji decydującą rolę odgrywa tu również odcinek. Czy wszystkie
napędy są jednakowo obciążone? O minimalnej wartości osiągalnej dokładności decyduje jednak rodzaj
przełożenia. Trzeba liczyć się z przesunięciem o co najmniej 0,1 obrotu. W praktyce wartość ta powinna być
większa niż 0,25 obrotu silnika. Odchylenie między master i slave może być kontrolowane przez funkcję
przekaźnika „Pozycja osiągnięta” na urządzeniu slave. Przekaźnik opada, gdy przekroczona zostanie wartość
ustawiona w P625, lub gdy różnica między współczynnikiem różniczkowym a rzeczywistą prędkością 2Hz
przekracza wartość ustawioną w P124. Minimalną częstotliwość w slave można określić wg następującego wzoru:
P104 = 0.25 ... 1.0 * (P625 [obrót] * 4.0Hz * P611 [%]) – 2Hz
Przy dopuszczalnym uchybie obrotu i regulatorze pozycji P 5% współczynnik prędkości regulatora pozycji wynosi
20 Hz. Jeżeli P104 zostanie ustawiony na znacznie mniejsze wartości, komunikat przekaźnika będzie związany z
przekroczeniem prędkości urządzenia slave a nie z maksymalnym odchyleniem pozycji – tym wyraźniej, im krótsze
czasy rampy zostaną ustawione w slave.
6.7
Znaczenie P630 dla synchronizacji
Alternatywnie, monitorowanie poślizgu wg P630 “Błąd poślizgu pozycjonowania” może być aktuwowane w slave.
Gdy aktywna jest funkcja synchronizacji, błędy pomiędzy zadanymi a rzeczywistymi pozycami nie są ze sobą
porównywane. Wzamian różnica pomiędzy zadanąa aktualną pozycją jest kalkulowana dopóki synchronizacja jest
aktywna.
Monitoring działa tylo wtedy gdy urzadzenie jes aktywne. Jeśli slave jest nieaktywny, master może odbiegać od
pozycji slave.
42
BU0510 PL
6.8
Uwagi dotyczące punktu referencyjnego w czasie synchronizacji
Jeśli oś slave jest porównywana niezależnie od osi master, należy przestrzegać następującego: Slave otrzymuje
prędkośc i wartości zadane od master. Jeśli master nie pracuje, slave nie może otrzymać nastaw i wartości
odniesienia. Parametr podany dla slave będzie służył do przeprowadzenia jazdy referencyjnej z zadaną prędkością
w zakresie Fmin (P104) oraz Fmax (P105) [Fmin = Fmax = Fref]. Dadawanie częstotliwości jak w P546 "Function
bus setpoint" musi być wyłączone. Slave musi przechodzić procedurę referencji zawsze po master.
W systemie synchronicznym, gdzie master i slave nie moga pracować indywidualnie, należy przedsięwziąć inne
procedury na okoliczność niepoprawnego pozycjonowania. Bieżąca pozycja nie może być użyta. Punkt
referencyjny musi byś określony z zewnątrz z czasem offset minimum 20ms.
1.
2.
3.
4.
5.
Cały system jedzie do punktu referencji
Stop master
Stop slave
Przeprowadzić "Reset position" dla master (P601Master = 0, P602Slave ponad P601old-P601new)
Przeprowadzić "Reset position" dla slave (P602Slave = 0, P601Slave = 0)
W układach pozycjonowania absolutnego jazda referencyjna nie jest konieczna. Jednaże zaleca się
przeprowadzenie procedury aby wykluczyć blędy urządzeń współpracujących.
6.9
Korzystanie z offset w trybie synchronicznym
Jako dodatek do zadanej pozycji przy transmisji via "CAN bus" z falownika master do slave, możliwe jest
dołączenie offset "Increment array" dla slave. Zbocze 0  1 na przypisanym wyjściu, pozycja zadana może być
wartością względem P613 "Position“ [01]...[04]". Ofsett nie może być przesyłany bezpośrednio poprzez BUS ze
słowem "Process data word". Sterowanie można zrealizowac wyłącznie poprzez wejścia cyfrowe lub or Bus IO In
Bits.
BU0510 PL
43
7
Zakłucenia i sposób ich usuwania
7.1
Sygnalizacja błędów
Dla zdecydowanie większej częsci poarametrów pracy przemiennik częstotliwości w sposób ciągły analizuje
wartości rzeczywiste chwilowe z wartościami granicznymi a w przypadku koniecznym zgłasza komunikat
ostrzeżenia lub komunikat błędu.
Podane informacje w tym temacie prosze traktować jako podstawowe narzędzie przy eksploatacji przemiennika.
W poniższej tabeli są przedstawione wszystkie usterki – ostrzeżenia związane z pozycjonowaniem. Panel “Control
box” będzie wyświetlał błąd E14. Dodatkowe informacje – rozszerzenie błędu – dostępne w parametrach P700
(aktualne zakłócenie), względnie P701 (poprzednie zakłócenie).
Wyświetlacz
Controlbox
Opis tekstowy na panelu Parameterbox
E013 / E13.1
Speed slip error
Opis

Sposób działania
Błąd poślizgu silnika
 Osiągnięto nastawę (P327), zwiększyć
wartość.
E013 / E13.2
Switch-off monitoring
"Safe stop" aktywny
 Ograniczenie momentu (P112)
osiągnięte, usunąć przyczynę lub
podnieść nastawę
 Ograniczenie prądowe (P536)
osiągnięte, usunąć przyczynę lub
podnieść nastawę
 Błąd danych silnika (sprawdzić kabel
silnika circuit, rezystancje silnika)
E013 / E14.2
Refference point error
Jazda referencyjna przerwane przed
zakończeniem
 Sprawdzić punkt referencyjny i
procedurę
E013 / E14.4
Abs. Encoder error
Awaria enkodera lub połączenia.
 Sprawdzić encoder i połączenia
 Sprawdzić parametryzację SK 530E
 Brak komunikacji z enkoderem w ciągu
5 s od załączenia falownika
 Enkoder nie odpowiada na komendę
SDO ze strony falownika
 Błąd w parametryzacji enkodera (np..
Rozdzielczość in P605)
 SK 530E nie otrzymał pozycji przez
czas 50 ms
E013 / E14.5
Pos.diff. <> Speed
Zmiana pozycji i prędkości nie
odpowiadają sobie
 Sprawdzić nastawy P630
E013 / E14.6
Diff. betw. abs./inc.
Różnica odczytów enkodera absolutnego i
przyrostowego
E013 / E14.7
Max. pos. overshot
Przekroczenie pozycji MAX
44
BU0510 PL
Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Rozwiązywanie problemów
Wyświetlacz
Controlbox
Opis tekstowy na panelu Parameterbox
E013 / E14.8
Min. pos. undershot
Opis

Sposób działania
Przekroczenie pozycji MIN
7.2
Tabela błędów / możliwych przyczyn
Poniższa tabela przedstawia najczęstsze źródła błędów i towarzyszące im symptomy. Zaleca się, by podczas
identyfikowania usterki przestrzegać tej samej kolejności postępowania jak podczas uruchamiania: najpierw należy
sprawdzić, czy praca wału jest regulowana, a dopiero potem przetestować regulatory prędkości obrotowej i pozycji.
1. Źródła błędów w trybie Servo-Modus (bez regulacji pozycji)
Symptom
Dodatkowy test
Silnik obraca się powoli, ale zrywami Zmienić znak przed wartością w
P301
Silnik pracuje prawidłowo, ale
szarpie przy niskich obrotach;
Problemy ustępują po wyłączeniu
trybu Servo-Modus
Mozliwa przyczyna

Błędne przyporządkowanie
kierunku obrotów silnika do
kierunku zliczania enkodera
inkrementalnego

Nieodpowiedni typ enkodera
inkrementalnego (brak wyjść
RS422)

Przerwany przewód enkodera

Brak zasilania enkodera

Niewłaściwie sparametryzowana
liczba impulsów

Błędne parametry silnika

Brak jednej ścieżki enkodera

Nieprawidłowo zamontowany
enkoder inkrementalny

Zakłócenia sygnałów enkodera
Wyłączenie prądu przeciążeniowego
przy wyższych obrotach
Wyłączenie prądu przeciążeniowego Osłabienie pola wzbudzenia silnika 
przy hamowaniu
BU0510 PL
Przy osłabionym polu wzbudzenia
w trybie Servo-Modus nie może
być przekroczona granica
momentu 200%
45
2. Ogólne źródła błędów
Symptom
Dodatkowy test
Mozliwa przyczyna
Pozycja zostaje przekroczona
Zdecydowanie zbyt duże
wzmocnienie P regulatora pozycji
Regulator prędkości obrotowej
(Servo-Modus) nie jest ustawiony
optymalnie (ustawić wzmocn. I na ok.
3%/ms, wmocn. P na ok. 120%)
Zbyt duże wzmocnienie P regulatora
pozycji
Kierunek obrotu enkodera
absolutnego jest niezgodny z
kierunkiem obrotu silnika →
sparametryzować ujemną wartość
przełożenia
Brak zadanej wartości opóźnienia
(parametry nastawcze);
W trybie Servo-Modus = „Wył.” przy
komunikacie „Pozycja osiągnięta”
natychmiast zablokować regulator
Napęd „ drga „ wokół pozycji
Napęd posuwa się w złym kierunku
(oddala się od pozycji zadanej)
Napęd spowalnia / opada po
cofnięciu zezwolenia (dźwignica)
3. Szczególne źródła błędów przy sterowaniu pozycji za pomocą inkrementalnego rejestrowania pozycji
(bez enkodera absolutnego)
Symptom
Dodatkowy test

Impulsy zakłóceniowe na
przewodach enkodera
również przy małej prędkości (n < 
1000 1/min)
przewodach enkodera
Napęd nie utrzymuje pozycji
Brak dokładności powtórzenia przy
najeżdżaniu na pozycję
Mozliwa przyczyna
tylko przy dużej prędkości (n >
1000 1/min))

Liczba impulsów w kombinacji z
długością przewodu enkodera / zły
(zbyt duży) typ przewodu (zbyt
wysoka częstotliwość impulsów)

Loose encoder / mounting error
4. Szczególne źródła błędów przy sterowaniu pozycji za pomocą enkodera absolutnego
Symptom
Dodatkowy test
Wartość pozycji powraca ciągle do
tej samej wartości i nie zmienia się
Aktualna pozycja przeskakuje przy
zatrzymanym wale
Pozycja nie zawsze znajdowana
jest w tym samym miejscu, wał
czasami przeskakuje
46
Występuje mechaniczna
nierówność?
Możliwa przyczyna

Błędne podłączenie enkodera

przewodach enkodera

Wał ciężko się obraca, zakleszcza
się itp.
BU0510 PL
8 Naprawa
8
Naprawa
W przypadku eksploatacji zgodnej z wszystkimi zaleceniami instrukcji, przemienniki częstotliwości NORDAC SK
500E nie wymagają dodatkowej obsługi.
Jeżeli przemiennik częstotliwości jest używany w zapylonym otoczeniu, należy w szafie elektrycznej zabudować
stosowne filtry pyłowe oraz regularnie je czyscić lub wymianiać. Dodatkowo należy dokonywać okresowego
oczyszczania wnętrza przemiennika sprężonym powietrzem, tak aby nie dopuscić do zanieczyszczenia jego
wnętrza kurzem i pyłem.
Podczas konaktu z przedstawicielem producenta celem uzyskania wsparcia technicznego należy podać pełną
specyfikację urządenia wraz z dodatkowymi opcjami, wersją oprogramowania i numerem fabrycznym przetwornicy.
Serwis
Jeżeli zajdzie konieczność naprawy sprzętu, należy go wysłać pod następujący adres:
Nord Napędy Sp. z o.o.
Ul. Grottgera 30
32-020 Wieliczka
lub
Enercon NORD Electronic GmbH
Finkenburgweg 11
26603 Aurich
Germany
W przypadku pytań dotyczących napraw prosimy o kontakt z:
Nord Napędy Sp. z o.o.
tel. 12 / 288 99 00
e-mail: [email protected]
BU0510 PL
47
Notatki:
48
BU0510 PL
9
Oddziały / przedstawicielstwa
Biura NORD w Niemczech
Rudolf- Diesel- Str. 1  22941 Bargteheide
Telephone 04532 / 401 - 0
Fax 04532 / 401 - 253
[email protected]
www.nord.com
Północ
Południe
Rudolf- Diesel- Str. 1  22941 Bargteheide
Katharinenstr. 2-6  70794 Filderstadt- Sielmingen
Telephone 04532 / 401 - 0
Fax 04532 / 401 - 253
Telephone 07158 / 95608 - 0
Fax 07158 / 95608 - 20
[email protected]
[email protected]
Sales office Bremen
Sales Office Nürnberg
Wohlers Feld 16  27211 Bassum
Schillerstr. 3  90547 Stein
Telephone 04249 / 9616 - 75
Fax 04249 / 9616 - 76
Telephone 0911 / 67 23 11
Fax 0911 / 67 24 71
[email protected]
[email protected]
Representatives:
Sales Office Munich
Hans-Hermann Wohlers
Handelsgesellschaft mbH
Ellerbuscher Str. 179  32584 Löhne
Untere Bahnhofstr. 29a  82110 Germering
Telephone 089 / 840 794 - 0
Fax 089 / 840 794 - 20
Telephone 05732 / 40 72
Fax 05732 / 123 18
[email protected]
[email protected]
Zachód
Wschód
Großenbaumer Weg 10  40472 Düsseldorf
Telephone 0211 / 99 555 - 0
Fax 0211 / 99 555 -45
Leipzigerstr. 58  09113 Chemnitz
Telephone 0371 / 33 407 - 0
Fax 0371 / 33 407 - 20
[email protected]
Sales Office Butzbach
Sales Office Berlin
Marie- Curie- Str. 2  35510 Butzbach
Heinrich- Mann- Str. 8  15566 Schöneiche
Telephone 06033 / 9623 - 0
Fax 06033 / 9623 - 30
Telephone 030 / 639 79 413
Fax 030 / 639 79 414
[email protected]
[email protected]
BU0510 PL
Mat. Nr. 607 5113 / 2307
[email protected]
49

Pobierz Polski

Transkrypt

Podobne dokumenty

Ognioszczelny enkoder typu OE-1.*

Stanowisko: Serwo z odwróconym wahadłem

RENAULT TRAFIC 2.0 dCi PASSENGER BUS 9 MIEJSC - Auto-Plus

EUROBUS - Formularz zgłoszeniowy SK

TŁUMACZ JĘZYKA NIEMIECKIEGO

Karta katalogowa

Regulamin programu Bus Plus Stały Klient