PC-ROSET LIGHT Pierwsze kroki

Transkrypt

PC-ROSET Light – Pierwsze Kroki
PC-ROSET LIGHT
Pierwsze kroki
Wersja 1.00
Wrzesień 2007
Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki
Zrzeczenie się gwarancji i odpowiedzialności
Dołożono wszelkich starań aby informacji zawarte w tym podręczniku były
dokładne i wiarygodne. Jednakże firmy Kawsaki i ASTOR nie ponoszą żadnej
odpowiedzialności za jakiekolwiek błędy, pomyłki lub niedokładności. Bez
ograniczenia powyższych stwierdzeń, firmy Kawasaki i Astor zrzekają się
wszystkich form i rodzajów gwarancji, sprecyzowanej lub domniemanej,
włączając w to gwarancję handlową i przydatności zastosowania do konkretnego
celu, w odniesieniu do informacji zamieszczonych w tym podręczniku oraz
opisanego w nim oprogramowania. Całe ryzyko, zarówno co do jakości, jak i
wydajności tych informacji oraz oprogramowania spoczywa na kliencie lub
użytkowniku. Firmy Kawasaki i Astor. nie ponoszą odpowiedzialności za
jakiekolwiek uszkodzenia, włączając w to uszkodzenia specjalne lub
konsekwentne, spowodowane na skutek korzystania z tych informacji lub
oprogramowania, nawet jeśli firmy Kawasaki i Astor zostały wcześniej
powiadomione o możliwości wystąpienia tych uszkodzeń.
Uwaga
Firmy Kawasaki i ASTOR zastrzega sobie prawo do dokonywania zmian w
produkcie opisanym w tej publikacji, w dowolnym okresie czasu i bez
uprzedniego powiadomienia.
© 2007 Kawaki – PC-ROSET jest zastrzeżonym znakiem handlowym firmy
Kawasaki. Wszelkie inne znaki handlowe zamieszczone w tej publikacji zostały
użyte wyłącznie do celów określenia zgodności i kompatybilności z Produktami
firmy Kawasaki.
Prosimy o nadsyłanie korespondencji. Jeżeli mają państwo jakiekolwiek uwagi,
pytania czy też sugestie odnośnie naszej dokumentacji, prosimy o przesyłanie ich
pod następujący adres e-mailowy: [email protected]
Materiały opracowane przez firmę Astor Sp. z o.o.
Astor Sp. z o.o.
ul. Smoleńsk 29
31-112 Kraków
tel.(0-12) 428-63-350
fax (0-12) 428-63-09
e-mail: [email protected]
http://www.astor.com.pl
http://www.roboty.com.
Spis treści
I. Przedmowa.............................................................................................................................. 5
II. Wiadomości wstępne............................................................................................................. 5
III. Wymagania systemowe ....................................................................................................... 6
IV. Wymagania sprzętowe ........................................................................................................ 6
V. Instalowanie........................................................................................................................... 7
1. Pierwszy projekt..................................................................................................................... 7
1.1.
Opis okien programu.................................................................................................... 7
1.2.
Tworzenie pierwszego projektu................................................................................... 8
1.2.1. Wybór robota ............................................................................................................. 8
1.2.2.
Konfiguracja robota ............................................................................................. 8
1.2.3.
Uruchomienie terminalu i TP (Teach Pendant) ................................................... 9
1.2.4.
Poruszanie robotem za pomocą TP...................................................................... 9
1.2.5.
Napisanie pierwszego programu........................................................................ 10
2.Teach Pendant....................................................................................................................... 12
2.1
Przyciski i kontrolki przeniesione z kontrolera ......................................................... 12
2.2
Klawiatura.................................................................................................................. 13
2.3
Ekran dotykowy ......................................................................................................... 17
2.2.1
Obszar A ............................................................................................................ 17
2.2.2
Obszar B............................................................................................................. 18
2.2.3
Obszar C............................................................................................................. 19
3. AS Language......................................................................................................................... 20
3.1
Ważne instrukcje........................................................................................................ 21
3.1.1
Zapis danych ...................................................................................................... 21
3.1.2
Odczyt danych ................................................................................................... 22
3.1.3
Kasowanie danych ............................................................................................. 22
3.1.4
Wyświetlanie zawartości pamięci kontrolera .................................................... 22
3.2
Obsługa (komendy) edytora programów. .................................................................. 23
3.3
Definiowanie pozycji robota (lokacji) ....................................................................... 24
3.4
Instrukcje ruchu ......................................................................................................... 25
3.5
Prędkość i dokładność................................................................................................ 27
3.6
Instrukcje warunkowe................................................................................................ 27
3.7
Definiowanie zmiennych ........................................................................................... 30
4. Zakończenie .......................................................................................................................... 30
Rysunki
Rysunek 1 Okno SceneViewer .................................................................................................... 5
Rysunek 2 Wirtualny programator - Teach Pendant.................................................................... 6
Rysunek 3 Okno DataViewer ...................................................................................................... 7
Rysunek 4 Wirutalny TP............................................................................................................ 10
Rysunek 5 Lista utworzonych lokacji........................................................................................ 11
Rysunek 6 Tworzenie programu................................................................................................ 11
Rysunek 7 Klawiatura TP .......................................................................................................... 13
Rysunek 8 Sekcje wyświetlacza dotykowego TP...................................................................... 17
Rysunek 9 Teach Screen............................................................................................................ 18
Rysunek 10 I/F Panel Screen ..................................................................................................... 18
Rysunek 11Keyboard Screen..................................................................................................... 19
Rysunek 12 Joint Monitor Screen.............................................................................................. 19
Rysunek 13 Signal Monitor Screen ........................................................................................... 20
Rysunek 14 Program Information Screen.................................................................................. 20
I. Przedmowa
Niniejszy podręcznik wraz z załączonymi filmami ma za zadanie przybliżyć i ułatwić
poznanie robotów firmy Kawasaki®. Dedykowany jest zarówno dla osób, które dopiero
zaczynają poznawać roboty przemysłowe jak i dla tych którzy mają już doświadczenie w tej
dziedzinie. Po zaznajomieniu się z tymi informacjami, użytkownik będzie umiał sterować
robotem, programować go i projektować stanowisko jego pracy. Należy zaznaczyć jednak, że
są to informacje wstępne które przed samodzielną pracą z rzeczywistym robotem należy
uzupełnić lekturą instrukcji obsługi robota i języka programowania AS Language.
II. Wiadomości wstępne
PC-ROSET to oprogramowanie uruchamiane na komputerze PC, które wykorzystuje
wirtualny kontroler do symulowania pracy robotów Kawasaki. Oprogramowanie to pozwala
m.in. na symulację trajektorii ruchu robota, pisanie programów w trybie off-line,
zweryfikowanie zasięgów robota, sprawdzanie ewentualnych kolizji, dokładnie oszacowanie
czasu trwania cyklów pracy, optymalizacje stanowiska z robotem Kawasaki, zanim fizycznie
ono powstanie.
W skład programu PC-ROSET wchodzą:
- Data Viever służący do zarządzania projektem,
- Wirtualny ręczny programator, wyglądający i działający identycznie jak prawdziwe
urządzenie,
- SceneViever, na którym jest widoczny efekt pracy programisty podczas symulowania
pracy robota i pisania programów.
Rysunek 1 Okno SceneViewer
Rysunek 2 Wirtualny programator - Teach Pendant
III. Wymagania systemowe
PC-ROSET działa z następującymi systemami operacyjnymi:
- Windows NT4.0 (Service Pack4 lub nowsza wersja)
- Windows 2000
-Windows XP
PC-ROSET wymaga do swej pracy protokół sieciowy TCP/IP. Jeśli komputer na
którym instalujemy program nie posiada karty sieciowej należy zainstalować połączenie dialup.
IV. Wymagania sprzętowe
Komputer na którym będzie instalowany program powinien spełniać następujące
wymogi sprzętowe:
- Procesor:
Pentium4 1Ghz lub szybszy
- Pamięć:
1GB lub więcej (zalecane)
- Miejsce na dysku: 300MB lub więcej
- Karta graficzna:
z obsługą rozdzielczości 1280x1024 i wsparciem OpenGL
V. Instalowanie
PC-ROSET instaluje się podobnie jak inne oprogramowanie na platformie Windows® .
Po włożeniu płytki należy wybrać katalog Installer\English\ i uruchomić znajdujący się tam
plik exe. Dalej należy postępować według instrukcji na ekranie. W przypadku niektórych
systemów (NT4) konieczna może być instalacja środowiska Runtime znajdującego się w
katalogu Runtime (literki E i J przy plikach oznaczają odpowiednio wersję angielską i
japońską).
1. Pierwszy projekt
1.1. Opis okien programu
PC-ROSET po uruchomieniu (gdy wyskoczy komunikat o braku klucza należy kliknąć
close i program się uruchomi) otwiera dwa okna:
- DataViewer - służy do zarządzania projektem (zakładka Scene) oraz komunikacji z robotem
za pomocą terminala (zakładka Terminal).
Rysunek 3 Okno DataViewer
- SceneViewer – służy do wizualizacji robota i jego otoczenia. Możliwe jest wyświetlanie np.
kilka widoków sceny jednocześnie .
1.2. Tworzenie pierwszego projektu
Tworzenie nowego projektu od podstaw przebiega w kilku następujących krokach:
1.2.1. Wybór robota
1. Klikamy PPM (prawym przyciskiem myszy) na Scene i wybieramy „Add robot”
2. Podajemy nazwę naszego projektu który będzie domyślnie zapisany w katalogu Project
zlokalizowanego tam gdzie zainstalowaliśmy PC-ROSET. (ZAPIS I ODCZYT
PROJEKTU DOKONYWANY JEST TAK JAK W TYPOWYCH APLIKACJACH
WINDOWS).
3. Wybieramy z listy robota. Wybieramy przykładowo model FS006N czyli robot o
udźwigu 6kg i zasięgu 1000mm. W tej wersji oprogramowania (Handling) możemy
wybrać spośród szerokiej gamy robotów.
Wybrany robot pojawi się w oknie SceneViewer, oraz wyskoczy dodatkowe okno
„Teaching Panel”. W wersji LIGHT powzwala na poruszanie ramieniem robota w
następujących układach współrzędnych: Joint (przegubowy), Base, Tool (układ narzędzia) oraz
Word (globalny). W zależności od tego który układ współrzędnych jest wybrany zmieniają się
oznaczenia na suwakach obok.
Przycisk Speed pozwala na zmianę prędkości (skoku) obrotu i posuwu po kliknięciu na
suwaku.
To okno pozwala na zapoznanie się z różnymi trybami poruszania robotem. Po
zapoznaniu się możemy je zamknąć, ponieważ nie będzie przydatne w dalszej pracy z
robotem.
1.2.2. Konfiguracja robota
Po kliknięciu PPM na Robot (w drzewku) wybieramy opcję „Setting…”. Pozwala na
zmianę następujących parametrów robota oraz programu:
- Upper/Lower value Setting
-dolne i górne zakresy ruchu poszczególnych osi
(wyrażone w stopniach [deg]).
- Registration installation/Base coordinates Setting:
-sposób montażu robota (na ścianie, podłodze itd.),
-przesunięcie bazowego układu współrzędnych względem
jego domyślnej pozycji.
-Tool size Setting
-ustawienia układu współrzędnych poszczególnych
narzędzi (zmiany tu wprowadzone nie są widoczne od
razu w oknie SceneViewer!).
-Accur/Speed Setting
-ustawienie ile wynosi prędkość i dokładność dla
poszczególnych parametrów (1,2…9) używanych w Block
Teaching.
Timer Setting
-ustalenie ile wynosi czas postoju dla poszczególnych
wartości parametrów używanych w Block Teaching.
Clamp Specification
-ustalenie
do
jakiego
typu
aplikacji
będzie
wykorzystywany uchwyt robota (clamp): spawanie,
przenoszenie , oraz które sygnały będą sterować
włączeniem/wyłączeniem
chwytaka
w
aplikacji
przenoszącej.
AS Bridge Setting
Display a Cycle time table automatically
-zaznaczenie spowoduje automatyczne wyświetlenie
“cyklu czasowego” po wykonaniu programu.
1.2.3. Uruchomienie terminalu i TP (Teach Pendant)
Klikamy LPM (lewy przycisk myszy) na ikonie AS, a następnie klikamy LPM na ikonie
folderu i zaznaczamy puste pole wyboru (ignorujemy fakt iż program nie został znaleziony).
Ładuje się PC-AS które stanowi wirtualny odpowiednik Teach Pendanta oraz uaktywnia się
zakładka Terminal na dole okna DataViewer.
1.2.4. Poruszanie robotem za pomocą TP
Wirtualny Teach Pendant swoim wyglądem i funkcjonalnością praktycznie nie odbiega od
rzeczywistego. Różnica polega na umieszczenie na nim kontrolek i przełączników normalnie
znajdujących się na obudowie kontrolera (jest to sześć ikon znajdujących się pomiędzy
ekranem a klawiaturą).
Szczegółowy opis TP znajduje się w dalszej części dokumentu
Należy sprawdzić czy TP jest w trybie uczenia (TEACH) i czy silnik (MTR) są włączone.
Jeśli nie to włączamy je. Robot widoczny w oknie SceneViewer ustawi się w pozycji startowej
(HOME). Naciśnięcie przycisków sterowania osiami na klawiaturze, skutkuje ruchem robota w
układzie przegubowym. Aby robot poruszał się szybciej należy zmienić prędkość trybu
TEACH. W tym celu należy kliknąć LPM na zielonej literze T u góry ekranu TP. Jeśli chcemy
zmienić układ współrzędnych w którym poruszamy robotem należy kliknąć LPM na ikonę po
prawej stronie zmiany prędkośći (pisze na niej Joint). Dokładne rozmieszczenie tych
przycisków jest przedstawione na rysunku 4.
Zmiana prędkości robota
w trybie uczenia
Zmiana układu
współrzędnych
Włączenie
silników
Przełącznik trybów:
TEACH/REPEAT
Poruszanie
osiami robota
Rysunek 4 Wirutalny TP
1.2.5. Napisanie pierwszego programu.
Kawasaki oferuje kilka sposobów programowania: Block Teaching (uczenie blokowe za
pomocą TP), AS Language (język proceduralny), połącznie obu wymienionych metod.
Największe możliwości daje użycie AS Language i ewentualne wspomaganie go Block
Teaching.
Pierwszy program będzie polegał na ruchu robota pomiędzy kilkoma punktami w
interpolacji przegubowej. W tym celu należy utworzyć kilka punktów:
1. Przełączamy się na okno terminalu, wpisujemy komendę „here #p1” i zatwierdzamy (enter).
2. Zatwierdzamy współrzędne dzięki czemu został utworzony punkt #p1 (we
współrzędnych przegubowych).
3. Przemieszczamy robota za pomocą TP do innej pozycji i wpisujemy „here #p2” i
postępujemy analogicznie jak dla punktu #p1.
4. W ten sam sposób tworzymy punkty #p3 i #p4.
Po wpisaniu komendy list zostaną wyświetlone wszystkie utworzone przez nas punkty i
ich współrzędne
Rysunek 5 Lista utworzonych lokacji
Wpisujemy polecenie „edit prog1” i przechodzimy do trybu edycji programu.
OPIS DZIAŁANIA EDYTORA JEST NA KOŃCU!!!
Piszemy:
jmove #p1
jmove #p2
jmove #p3
jmove #p4
jmove #p1
e
Wpisanie e powoduje zamknięcie edytora. Po wpisaniu tych lini ekran powinien
przedstawiać się następująco.
Rysunek 6 Tworzenie programu
Program ten każe robotowi przemieścić końcówkę roboczą od punktu #p1 do #p2
następnie #p3, #p4 i ponownie #p1. Ruchy te będą wykonywane w interpolacji przegubowej.
W celu uruchomienia programu należy przełączyć robota z trybu TEACH w tryb REPEAT (na
TP) i załączyć silniki. Następnie wpisujemy na terminalu komendę „exe prog1” . Robot
zacznie wykonywać nasz program. Jeśli chemy zwiększyć prędkość wykonania programu
wpisujemy np. „speed 50” (wartość ta jest w % i początkowo wynosiła 10).
Przechodzimy do zakładki SCENE i zapisujemy nasz projekt. Należy pamiętać, że tak
sposób zapisania projektu powoduje iż nie zostanie utworzony osobny plik z samym
programem, lokacjami itp. Jeśli chcemy mieć te dane osobno należy użyć w terminalu
polecenia SAVE (opisanego w dalszej części).
W ten sposób utworzyliśmy nasz pierwszy projekt. W celu tworzenia bardziej
zaawansowanych aplikacji i otoczenia robota należy zapoznać się z załączonymi na końcu
opisami TP, terminalu i języka programowania oraz oglądnąć załączone filmy.
2.Teach Pendant
2.1 Przyciski i kontrolki przeniesione z kontrolera
Na wirtualny TP przeniesiono część przycisków, przełączników i kontrolek z kontrolera.
Umieszczone są z prawej strony pomiędzy klawiaturą i ekranem dotykowym. Ich spis i
zastosowanie przedstawiono poniżej.
Nr
1
Przełączniki i kontrolki
Error Lamp - ERR
Funkcja
Świeci się kiedy wystąpi błąd.
3
Error Reset Button - ERE
Kasuje informację o błędzie (gaśnie lampka ERR).
5
Teach/Repeat Switch.
TCH/REP
6
Cycle Start Button with
Lamp - CYC
7
Motor Power Button with
Lamp - MTR
Emergency Stop Button EMG
Przełącza pomiędzy Trybem Uczenia (brak
zaświeconej lampki) oraz trybem Powtarzania
(lampka świeci na niebiesko).
Naciśnięcie w trybie Powtarzania powoduje
uruchomienie programu i jego automatyczne
wykonywanie(zapala się wtedy lampka).
Włączenie silników poszczególnych osi. Gdy są
włączone świeci się lampka.
Przycisk awaryjnego wyłączenia robota – po
wciśnięciu robot zatrzymuje się w najkrótszym
możliwy czasie. Ponowne wciśnięcie pozwala na
dalszą pracę z robotem.
8
2.2 Klawiatura
CHECK
INTER
取消
CANCEL
MENU
TEACH
SPEED
A
A
SELECT
選択
PROG
STEP
EXT AXIS
(Robot)
B
S
GO
JOG
CHECK
S
CONT
BACK
INS
AUX
MOD
REC
CL1
CL2
CLn
SPD
ACC
TMR
TOOL
7 D
8 E
9 F
BS
OX
WX
WS
CC
5
6
4
A
B
C
1
2
,
-
J/E
.
I
0
-
2
Y
+
-
3
Z
+
-
4
rx
+
-
5
ry
+
-
6
rz
+
-
7
CLEAR
OFF
3
+
POS
MOD
ON
CL AUX
1
X
DEL
O. WRITE
?
-
WRK
C
+
*****-*****
Rysunek 7 Klawiatura TP
Przycisk
MENU
Funkcje
Wyświetla rozwijalne menu dla aktywnego obszaru wyświetlacza
Naciśnięcie A + MENU przełącza aktywny obszar (pomiędzy obszarami B
i C)
Naciśnięcie S + MENU wyświetla opcje cyklu pracy robota (prędkość,
powtórzenia, praca ciągła lub krokowa itp.)
Dla ekranu posiadających przyciski funkcyjne na dole ekranu (np. „Undo”,
„Next Page) naciśnięcie MENU przenosi kursor do tych właśnie funkcji.
Dla niektórych ekranów wymagane jest wciśnięcie A+ MENU.
Przemieszczają kursor pomiędzy krokami programu, pozycjami i ekranami
– naciskane same lub w połączeniu z innym przyciskiem
Połączenie z przyciskiem S,
S + ↑: Przełącza na poprzedni ekran (pionowo)
S + ↓: Przełącza na następny ekran (pionowo)
Połączenie z przyciskiem A,
A + ↑: Przesuwa do poprzedzającego kroku programu w trybie uczenia lub
edycji.
A + ↓: Przesuwa do poprzedzającego kroku programu w trybie uczenia lub
edycji.
Wybieranie funkcji i pozycji.
SELECT
CANCE
Kasuje operacje.
Zamyka rozwijalne menu.
Pozwala na powrót do ekranu początkowego.
A
Klawisz “A” . Umożliwia wybór pewnych funkcji lub operacji. Czasem
używany z klawiszami z niebieskim paskiem.
S
Klawisz “S” Zmienia funkcje/wybór. Czasem używany z klawiszami z
szarym paskiem.
GO
Wykonanie następnego kroku w trybie Check.
Używany jako klawisz „krok naprzód” dla pojedynczego kroku w trybie
Repeat.
BACK
CHECK
SPD
TEACH
SPEED
INTER
PROG
STEP
EXT AXIS
(Robot)
JOG
CONT
INS
Przesuwa o krok w tył w trybie Check.
Zmienia prędkość ruchu robota w trybie uczenia ręcznego.
Naciśnięcie S + CHECK/TEACH SPEED zmienia prędkość w trybie
Check.
Uwaga: Domyślnie jest to mała prędkość (speed 1)
Wybieranie trybu ruchu robota(interpolacji) w sterowaniu ręcznym. (Joint,
Base, Tool)
S + INTER zmienia tryb interpolacji podczas “uczenia blokowego”.
Włącza menu wyboru kroku programu.
S + PROG/STEP włącza menu wyboru programu.
Wybiera dodatkową oś (JT7) lub robota do poruszania
(zależy od konfiguracji systemu – niedostępne dla pojedynczego robota z 6
osiami).
Zmienia prędkości ruchu robota w trybie uczenia z 1 lub 2 na 3 gdy jest
wciśnięty. Puszczenie go przywraca poprzednią prędkość.
Przełącza pomiędzy pracą krokową a ciągłą w trybie “Check”.
Domyślnie jest praca krokowa.
Przełącza w tryb wstawiania kroków programu pomiędzy istniejące kroki.
(INSERT).
DEL
Włącza tryb kasowania kroków (linii) programu
AUX
MOD
Włącza tryb w którym możemy nadpisać(edytować) informacje
pomocnicze dla danego kroku (dane o pozycji pozostaną niezmienione).
POS
MOD
Włącza tryb w którym możemy nadpisać(edytować) informacje o pozycji
robota dla danego kroku (dane pomocnicze niezmienione).
O. WRITE
REC
CL1
Dodaje nowy krok programu w ostatniej linii (kursor musi być na ostatniej
linii).
A + RECORD nadpisuje aktualnie wybrany krok nowym.
Przełącza sygnał chwytaka1 – ON, OFF dla trybu uczenia.
A + CL1 przełącza informacje o chwytaku dla trybu uczenia oraz wystawia
sygnał na wyjściu z robota dla CL1: ON → OFF → ON.
Analogicznie jak dla chwytaka CL1
CL2
CLn
Analogicznie jak dla chwytaka CL1.
Zmieniają się tylko kombinacje klawiszy.
CLn + NUMBER (1-8) przełącza informację o chwytaku (ON, OFF) dla
wybranego chwytaka (CLn)
A + CLn + NUMBER (1-8) przełącza informację o chwytaku CLn dla
trybu uczenia i wystawia fizycznie sygnał na wyjściu.
Poruszanie każdą z osi – od JT1 do JT7
+
.
Wprowadza “.”.
S + -/. wprowadza “-”.
,
0
Wprowadza “0”.
S + ,/0 wprowadza “,”.
ON
1
OFF
2
Wprowadza “1”.
A + ON/1 ustawia na wybranym wyjściu sygnał ON.
Wprowadza “2”.
A + OFF/2 ustawia na wybranym wyjściu sygnał OFF.
CL AUX
Wprowadza “3”.
3
BS
Wprowadza “4”.
Pressing S + OX/4/A calls up the OX items during block teaching; inputs
“A” at all other times.
Wprowadza “5”.
Pressing S + WX/5/B calls up the WX items during block teaching; inputs
“B” at all other times.
Wprowadza “6”.
Pressing S + WS/6/C calls up the WS items during block teaching; inputs
“C” at all other times.
Wprowadza “7”.
Pressing S + SPD/7/D calls up the speed items during block teaching;
inputs “D” at all other times.
Wprowadza “8”.
Pressing S + ACC/8/E calls up the accuracy items during block teaching;
inputs “E” at all other times.
Wprowadza “9”.
Pressing S + TMR/9/F calls up the timer items during block teaching;
inputs “F” at all other times.
Back Space – kasuje jeden znak
Pressing S + TOOL/BS calls up the tool items during block teaching.
CC
Czyści aktualnie wprowadzone dane.
Pressing S + CC/CLEAR calls up the CC items during block teaching.
OX
4
A
WX
5
B
WS
6
C
SP
7
D
AC
8
E
TM
9
F
TOOL
CLEAR
WRK
C
J/E
I
Wybieranie informacji pomocniczych bezpośrednio.
Pressing S + WRK/C calls up the work items during block teaching.
Włącza funkcję edycji programu.
Pressing S + J/E/ I calls up the J/E items during block teaching.
Zatwierdza wprowadzone zmiany/dane.
Przełącza ekran pomiędzy ekran uczenia a IF/Panel.
Nie używany.
？
2.3 Ekran dotykowy
Obszar A
プログラム・
コメント
Program/Comment
表示エリア
Area
ステップ
Step
エリア
Area
PCﾌﾟ
ﾛｸﾞﾗﾑ
PC
Program
Status Area
エリア
ステータ
ス情報表示エリア
Area
System Message Area
システムメッセージ表示エリア
Main
Area (Program
Contents Display, 編集エリ
Edit Area)
メイン表示エリ
ア（
プログラム内容表示・
ア）
←Okno obszaru B
Auxiliary
Information
Area (Current
Pose, Signal
State, Step Details,
etc.)
補助情報表示エリ
ア（
現在位置、
信号状態、
ステップ詳細情報、
AS編集など）
←Okno obszaru C
Obszar B
Obszar C
Rysunek 8 Sekcje wyświetlacza dotykowego TP
2.2.1
Obszar A
Program/Comment Area
Wyświetla informacje na temat aktualnie wybranego
programu.
Pierwszy wiersz od góry jest pusty.
Drugi wiersz zawiera nazwę wybranego programu.
Trzeci wiersz zawiera komentarz do programu.
Step Area
Wyświetla numer aktualnego kroku.
Drugi wiersz wyświetla numer bieżącego kroku.
Trzeci wiersz informuje czy każda z osi przyjęła
prawidłowe wartości po osiągnięciu punktu (axes
coincidence)
PC Program Area
Wyświetla informacje na temat aktualnie wybranego PC
programu
Wyświetla komunikaty np. na temat błędów.
System Message Area
Status Area
Wyświetla informacje na temat aktualnego stanu
robota/kontrolera. (rodzaj pracy, czy załączone są silniki
poruszające osiami.)
Wyświetlane opcje zmieniają się w zależności od trybu
(uczenia lub automatycznej pracy)
2.2.2 Obszar B
Teach Screen
Służy do wyświetlania zawartości programu, jego edycji i zapisywania oraz do
ustawiania informacji pomocniczych. Poniżej na rysunku 2.7 przedstawiono przykładową
zawartość ekranu.
Rysunek 9 Teach Screen
I/F (Interface) Panel Screen
Ten ekran służy do tworzenia własnych paneli operatorskich składających się z
przełączników, wyświetlaczy, przycisków, lampek itp. Rysunek 2.9 przedstawia przykładowy
I/F panel screen.
Rysunek 10 I/F Panel Screen
Keyboard Screen
Służy do wprowadzania liter i cyfr z klawiatury. Odpowiada funkcjonalnie również
terminalowi użytkownika.
Rysunek 11Keyboard Screen
2.2.3 Obszar C
Joint Monitor Screen
Wyświetla informacje takie jak aktualna pozycja końcówki roboczej (w układzie
X,Y,Z,O,A,T) wartości poszczególnych osi, prędkości kątowe osi itd. Rysunek 12 przedstawia
przykładowe informacje na temat pozycji końcówki roboczej i poszczególnych osi.
Rysunek 12 Joint Monitor Screen
Signal Monitor Screen
Wyświetla nazwy wejść/wyjść oraz ich aktualny stan. Możemy przełączać się
pomiędzy ekranem zawierającym indeksy sygnałów lub ich nazwy. Rysunek 13 zawiera
przykładowy ekran z nazwami sygnałów.
Rysunek 13 Signal Monitor Screen
Program Information Screen
Ten ekran wyświetla informacje pomocnicze oraz informacje na temat chwytaka dla
każdego kroku wybranego programu. Poniżej widać przykładowe informacje.
Rysunek 14 Program Information Screen
3. AS Language
Język używany do programowania i kontroli pracy robotów Kawasaki jest językiem
proceduralnym. Pozwala używać zmienne rzeczywiste, tekstowe, instrukcje warunkowe itp.
Posiada bogatą składnię, ale jego nauka nie sprawia żadnych problemów. Za jego pomocą
pisze się dwa typy programów (AS program i PC program) oraz komunikuje bezpośrednio z
kontrolerem (Monitor command). Część instrukcji można używać w różnych trybach, zaś
część tylko w jednym. Jeżeli spróbujemy użyć instrukcji w niedozwolonym dla niej trybie,
pojawi się stosowny komunikat.
Poniżej przedstawiono wybrane komendy AS Language.
3.1
Ważne instrukcje
SPEED Prędkość
Ustawienie monitora prędkości – wartość
podawana procentowo od 1 do 100.
EXECUTE Nazwa_programu,liczba_cykli,krok_początkowy
Uruchomienie programu.
ABORT
Zatrzymuje wykonanie programu po zakończeniu
bieżącego kroku.
HOLD
Zatrzymuje natychmiast wykonanie programu.
CONTINUE
Wznawia zatrzymany program (instrukcją HOLD i
ABORT).
DO
Słowo kluczowe pozwalające wykonać jedną
instrukcję z poziomu Monitora. (nie wszystkie
instrukcje programu sterującego da się wykonać w
tym trybie)KONTROLA PROGRAMU
ZLANG ON
Zmiana języka TP i terminala na angielski (jeśli
jest inny).
ZPOWER ON
Włączenie silników sterujących osiami.
SIG Numer
Zmiana sygnalu na ON określonego numerem
wyjścia cyfrowego lub sygnału
wewnętrznego(jeżeli damy - przed Numer to
ustawimy sygnał na OFF.) Indeksy sygnałów to: 132: wyjścia, 2001-2256 sygnały wewnętrzne.
3.1.1 Zapis danych
SAVE Nazwa_pliku
zapisuje WSZYSTKIE dane o robocie (programy,
położenia, zmienne itd.) – BACK UP ROBOTA.
SAVE/P Nazwa_pliku
zapisuje programy
SAVE/L Nazwa_pliku
zapisuje pozycje robota
SAVE/R Nazwa_pliku
zapisuje zmienne rzeczywiste
SAVE/S Nazwa_pliku
zapisuje zmienne tekstowe (łańcuchy)
SAVE/A Nazwa_pliku
zapisuje dane pomocnicze
UWAGA: W rzeczywistym robocie wszystkie dane w kontrolerze zapisywane są
automatycznie. Powyższe komendy zapisują dane na zewnętrznym komputerze który jest
podpięty do kontrolera.
3.1.2 Odczyt danych
LOAD Nazwa_pliku
wczytanie zapisanych danych.
3.1.3 Kasowanie danych
DELETE
kasuje programy i zmienne z pamięci robota
DELETE/P
kasuje programy z pamięci robota
DELETE/L
kasuje zapamiętane pozycje robota z pamięci
DELETE/R , DELETE/S
analogicznie jak SAVE/R/S
3.1.4 Wyświetlanie zawartości pamięci kontrolera
LIST
wyświetla zawartość wszystkich programów, zmiennych i
ich wartości
LIST/L
wyświetla wszystkie zapamiętane pozycje robota z ich
wartościami
LIST/R
wyświetla zmienne rzeczywiste wraz z wartościami
DIR
wyświetla nazwy programów, zmienne itd. ale bez
podawania ich wartości
DIR/L/P/R itd.
analogicznie jak w powyższych instrukcjach.
Komendy języka mogą być wprowadzane bezpośrednio z poziomu terminalu (czasem
trzeba użyć słowo DO który wpisujemy przed instrukcją) i wykonywane jest wtedy
bezpośrednio po zatwierdzeniu klawiszem ENTER. Natomiast w przypadku programu piszemy
je za pomocą wbudowanego w Terminal edytora, a wykonywane są dopiero po uruchomieniu
programu.
3.2
Obsługa (komendy) edytora programów.
Programy możemy tworzyć w dowolnym edytorze tekstowym (np. notatnik) i wgrywać
je do kontrolera lub też używać wbudowanego edytora. Poniżej znajdują się komendy
pokazujące jego obsługę która odbywa się w całości w trybie tekstowym. Szare podświetlenie
oznacza, iż te elementy polecenia są opcjonalne.
EDIT nazwa_programu , numer_kroku
Otwarcie edytora programu. Nazwa
programu jest opcjonalna tylko wtedy gdy
istnieje już jakiś program.
C nazwa_programu , numer_kroku
Zmiana programu który ma być edytowany.
S numer_kroku
Wybiera i wyświetla wybrany krok
programu do edycji.
P liczba_kroków
Wyświetla wybraną ilość kolejnych kroków
programu poczynając od bieżącego.
L
Wyświetla poprzedni (ostatni) krok do
edycji.
I
Wprowadza linię programu przed aktualny
krok.
Przykład
Wprowadzenie instrukcji CLOSEI pomiędzy krok 3 i 4.
1?OPENI
2?JAPPRO #PART, 500
3?LMOVE #PART
4?LDEPART 1000
5? S 4
5
5?
4
LDEPART
4? I
4I CLOSEI
5I LDEPART 1000
D liczba_kroków
;Wyświetlanie kroku 4 by móc wprowadzić linię
programu przed nim.
1000
;Komenda I.
;Instrukcja którą mamy wprowadzić.
;Enter dla zatwierdzenia lini.
;Krok 4 ma zmienioną numerację na 5
Kasuje wybraną ilość kroków programu włącznie z
bieżącym.
M /aktualne_znaki/ nowe_znaki
Zmienia (modyfikuje) zawartość bieżącego kroku
Przykład
Zamienia w kroku 4 pozycję abc na def.
4
JMOVE abc
4?M/abc/def ↵
4
JMOVE def
4?
R ciąg_znaków
Zastępuje istniejące znaki w linii nowymi.
Procedura użycia komendy R jest następująca:
1. Używając Spacji, przesuń kursor pod pierwszy znak do zastąpienia
2. Naciśnij klawisz R a następnie Spacebar.
3. Wprowadź nowy tekst który ma się pojawić
4.Naciśnij ↵.
Przykład:.
1
1?
1
1?
SPEED 20 ALWAYS
R 35 ↵
SPEED
35 ALWAYS
E
3.3
Wyjście z edytora programu i przejście do
trybu monitora.
Definiowanie pozycji robota (lokacji)
HERE #p1
Zapisuje aktualne położenie robota we współrzędnych
przegubowych pod nazwą #p1 (mamy możliwość zmiany
wartości tych współrzędnych).
HERE p1
Zapisuje aktualne położenie końcówki robota we
współrzędnych kartezjańskich.
# na początku nazwy pozycji oznacza, że jest zapisana we współrzędnych przegubowych.
POINT
Używamy do zdefiniowania nowej pozycji używając
jakiejś innej wcześniej zdefiniowanej pozycji, edycji
starej pozycji lub też do wprowadzenia nowej z terminala.
POINT #p2
Zdefiniowanie nowej pozycji #p2, domyślnie wyświetlane
wartości to 0,0,0,0,0,0 .
Jeśli chcemy je zostawić wciskamy ENTER, a jeśli
zmienić to wpisujemy je następująco X,X,X,X,X,X gdzie
kolejne X oznaczają współrzędne przegubowe dla
kolejnych osi (od JT1 od JT6). Nie musimy podawać
wszystkich współrzędnych a tylko te które chcemy
zmienić. Np. ,20,,60 spowoduje zmianę dla osi JT2 i JT4.
POINT #p2
Edycja pozycji #p2 jeśli wcześniej już była zdefiniowana
pozycja o tej nazwie.
POINT #p3=#p2
zapamiętanie nowej pozycji w oparciu o już istniejącą
pozycję #p2
Można powyższą komendą zmieniać współrzędne
przegubowe na kartezjańskie (i odwrotnie), ale należy tu
pamiętać o możliwej niejednoznaczności w przypadku
współrzędnych kartezjańskich (w celu precyzyjnego
określenia dochodzą komendy ABOVE, BELOW itd. )
Analogicznie postępujemy dla współrzędnych kartezjańskich.
POINT p2=SHIFT(p1 by 10,20,30)
Utworzenie punktu p2 który jest przesunięty względem
punktu p1 o 10,20,30 mm odpowiednio wzdłuż osi X,Y,Z
bazowego układu współrzędnych.
3.4
Instrukcje ruchu
JMOVE Punkt
Ruch robota w interpolacji przegubowej do zapisanego
wcześniej punktu (lokacji).
LMOVE Punkt
Ruch robota w interpolacji liniowej.
DELAY Czas
Zatrzymanie ruchu robota na określony czas.
JAPPRO Punkt, Dystans
Ruch robota w interpolacji przegubowej do pozycji która
znajduje się o Dystans nad Punkt wzdłuż osi Z układu
współrzędnych narzędzia.
LAPPRO Punkt, Dystans
Ruch robota w interpolacji liniowej do pozycji która
znajduje się o Dystans nad Punkt wzdłuż osi Z układu
współrzędnych narzędzia
JDEPART Dystans
Ruch robota w interpolacji przegubowej do punktu który
znajduje się w odległości Dystans od bieżącej pozycji
wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia.
LDEPART Dystans
Ruch robota w interpolacji liniowej do punktu który
znajduje się w odległości Dystans od bieżącej pozycji
wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia.
HOME
Ruch do pozycji bazowej robota (można ją zmieniać).
DRIVE Numer_osi, Obrót, Prędkość
Porusza jedną z osi (np. 1) o określony kąt (obrót).
DRAW X_przemieszczeni, Y_przemieszczenie, Z_przemieszcznie, X_obrót, Y_obrót,
Z_obrót, Prędkość
Przemieszczenie i obroty robota w interpolacji liniowej o
zadane wartości względem bieżącego położenia w
bazowym układzie współrzędnych.
TDRAW X_przemieszczeni, Y_przemieszczenie, Z_przemieszcznie, X_obrót, Y_obrót,
Z_obrót, Prędkość
Przemieszczenie i obroty robota w interpolacji liniowej o
zadane wartości względem bieżącego położenia w
układzie współrzędnych narzędzia.
ALGIN
Przemieszcza oś Z układu współrzędnych narzędzia tak
by była równoległa do do najbliższej osi bazowego układu
współrzędnych.
HMOVE Punkt, Numer_chwytaka
Przemieszcznie robota do pozycji Punkt w sposób
hybrydowy. Osie JT1, JT2, JT3 poruszają się w
interpolacji liniowej, zaś osie kiści (JT4, JT5, JT6) w
interpolacji złączowej.
C1MOVE Punkt2
C2MOVE Punkt3
Ruch robota w interpolacji kołowej gdzie Punkt2 jest
punktem pośrednim a Punkt3 jest punktem końcowym
łuku. Do pierwszego punktu łuku - Punkt1 - można
dojechać końcówką robota w dowolny sposób.
Przykład
P2
JMOVE P1
C1MOVE P2
C2MOVE P3
P1
P3
3.5
Prędkość i dokładność
SPEED speed, rotational_speed, ALWAYS
Definiowanie prędkości robota. Parametr Speed określa
prędkość programu w procentach lub w jednostkach
MM/S MM/MIN. Jednostak S określa czas ruchu (w
sekundach). Brak podanej jednostki oznacza użycie
procenta. ALWAYS – jeśli jest wprowadzony oznacza,
że prędkość zdefiniowana w tej instrukcji będzie
obowiązywać, aż do ponownego użycia polecenia
SPEED. Gdy nie ma tego parametru to prędkość jest
ustalona tylko dla następnej instrukcji ruchu.
ACCURACY dystans ALWAYS
Ustawia dokładność osiągania punktów za pomocą
parametru dystans podawanego w mm. Parametr
ALWAYS działa analogicznie jak dla instrukcji SPEED.
Domyślne ustawienie dokładności pracy robota to 1mm
(jeśli chcemy by robot osiągnął dokładnie jakiś punk to
stosujemy po instrukcji ruchu do tego punktu instrukcję
TWAIT Czas).
3.6
Instrukcje warunkowe
IF warunek_logiczny THEN
Instrukcje_programu(1)
ELSE
Instrukcje_programu(2)
END
Jeżeli warunek logiczny jest spełniony to zostają
wykonane Instrukcje_programu(1) a następnie program
przeskakuje do następnej instrukcji po instrukcji END.
Jeżeli warunek logiczny nie jest spełniony to program
przechodzi do następnej instrukcji po komendzie END,
lub też jeśli jest instrukcja ELSE to wykonuje
Instrukcje_programu(2) i dalej kontynuuje już normalnie
program
Przykład 1
Jeśli n jest większe niż 5 to prędkość programu jest ustawiana na 10% jeśli zaś jest
mniejsze lub równe 5 to prędkość ustawiana jest na 20%.
21
22
23
24
25
26
IF n>5 THEN
sp=10
ELSE
sp=20
END
SPEED sp ALWAYS
Przykład 2
Poniższy program sprawdza najpierw sprawdza wartość zmiennej m. Jeśli m=0 to
program przeskakuje do kroku 77. Jeśli m jest różne od 0 to program przechodzi do kroku 72.
W kroku 72 sprawdzane jest sygnał na wejściu 1001. Jeśli jest sygnał to zostaje wyświetlony
napis „Input signal is TRUE” , zaś jeśli nie ma sygnału to zostanie wyświetlony napis „Input
signal is FALSE” (wyświetlany jest na ekranie podpiętego terminala lub na TP z włączoną
klawiaturą).
71
72
73
74
75
76
77
IF m THEN
IF SIG(1001) THEN
PRINT"Input signal is TRUE"
ELSE
PRINT"Input signal is FALSE"
END
END
WHILE warunek_logiczny DO
Instrukcje_programu
END
Najpierw sprawdzany jest warunek_logiczny. Jeśli
jest prawdziwy (różny od 0) to wykonywane są
Instrukcje_programu po czym następuje ponownie
przeskok do WHILE i ponowne sprawdzenie
warunku. Dopóki warunek jest prawdziwy
wykonywane są w pętli Instrukcje_programu. Jeśli
warunek jest nieprawdziwy to program
przeskakuje do następnego kroku po instrukcji
END.
UWAGA! Różnica w stosunku do instrukcji DO Instrukcja_programu UNTIL
wyrażenie logiczne polega na tym, że tu instrukcje w ciele WHILE mogą w ogóle nie być
wykonane a w przypadku DO… wykonane są co najmniej raz (sprawdzenie warunku następuje
po pierwszym wykonaniu instrukcji).
DO
Instrukcje_programu
UNTIL Wyrażenie_logiczne
Instrukcje_programu są tak długo wykonywane w
pętli, jak długo Wyrażenie_logiczne jest
nieprawdziwe (równe 0). Gdy Wyrażenie_logiczne
jest prawdziwe to program opuszcza pętlę i
wykonuje dalszy ciąg programu. Różnicę w
stosunku do WHILE… przedstawiono powyżej.
FOR zmienna = wartość_początkowa TO wartość_końcowa STEP wartość_kroku
Instrukcje_programu
END
Wykonuje określoną ilość razy pętlę. Jeśli nie
ustawimy wartość_kroku to przyrost zmiennej jest
równy 1 dla każdego wykonania pętli.
CASE index variable OF
VALUE case number 1，……:
Instrukcje_programu
VALUE case number 2，……:
Instrukcje_programu
:
VALUE case number n，……:
Instrukcje_programu
ANY :
Instrukcje_programu
END
Sprawdzana jest wartość Index variable (może być
w formie liczby, zmiennej rzeczywistej lub
wyrażenia) a następnie porównywana z case
number. Jeśli jest równa np. case number1 to
wykonywane są instrukcje po nim zawarte jeśli zaś
równe case number2 to instrukcje zawarte po nim
itd.
Przykład:
IF x<0 GOTO 10
CASE x OF
VALUE 0,2,4,6,8,10:
PRINT "Wartość x jest parzysta"
VALUE 1,3,5,7,9:
PRINT "Wartość x jest nieparzysta”
ANY :
PRINT "wartość x jest większa od 10"
END
STOP
10:
PRINT "zatrzymanie programu ponieważ x jest ujemne"
STOP
3.7
Definiowanie zmiennych
Zmienne rzeczywiste definiujemy używając „=” jak na przykładzie poniżej:
NazwaZmiennejRzeczywistej = Wartość
Np.
a=10.5
b=i*2+8
b=b+2
Zmienne muszą być od razu definiowane(czyli musi być im przypisana wartość) bo inaczej
wystąpią błędy.
4. Zakończenie
Dokument ten nie porusza wszystkich zagadnień możliwych do zastosowania w programie
PC-ROSET LIGHT, a jedynie przedstawia „pierwsze kroki” posługiwania się tym narzędziem.
Mimo to po wykonaniu ćwiczeń zawartych w tym podręczniku i załączonych filmach
dysponuje się już na tyle dużą wiedzą aby tworzyć swoje własne aplikacje w oparciu o
środowisko PC-ROSET.
Życzymy owocnej pracy!

PC-ROSET LIGHT Pierwsze kroki

Transkrypt

Podobne dokumenty

Robot przemysłowy ABB ME-512

zajęcia pozalekcyjne lego mindstorms - podsumowanie

1. Opis projektu: Projekt budowy robota przemysłowego typu

operator robota spawalniczego capri

stanowiska zrobotyzowane do podawania detali - Car

Kawasaki KLE 500

oczy dla robota oczy dla robota