Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID™ firmy

BioloFeet
Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID™ firmy ROBOTIS
Instrukcja użytkownika – wersja 1.0
Altronit Sp. z o.o.
Spis treści
1. Wstęp .....................................................................................................................................2
2. Elementy zestawu ..................................................................................................................2
3. Montaż ...................................................................................................................................3
4. Komunikacja z czujnikami.......................................................................................................4
1. Wstęp
Zestaw BioloFeet stanowi parę stóp dla robota BIOLOID™ firmy Robotis. Stopy te są wyposażone w
czujniki dotyku, 4 czujniki każda stopa, w postaci styczników. Czujniki komunikują się z jednostką
sterującą robota przy pomocy tego samego protokołu co serwa robota i powinny być włączone do
tych samych szyn komunikacyjnych TTL co serwomechanizmy.
2. Elementy zestawu
Zestaw BioloFeet obejmuje dwie stopy:
–
lewa, o identyfikatorze fizycznym 200 (0xC8),
–
prawa, o identyfikatorze fizycznym 201 (0xC9).
Element konstrukcyjny stopy wykonany jest z poliamidu. Na nim osadzony jest układ elektroniczny
połączony czterema czujnikami dotyku. Układ ten działa w ten sposób, że w odpowiedzi na
pojawiające się na szynie żądanie dokonania odczytu, przeprowadza go dla wszystkich czujników i
wysyła poprzez szynę TTL do sterownika robota.
BioloFeet – Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID™ firmy Robotis
2
Rysunek 1. Widok kompletnej stopy zestawu BioloBrain z zainstalowanymi czujnikami styku.
3. Montaż
Aby położenie stóp odpowiadało dokładnie usytuowaniu oryginalnych stóp robota BIOLOID™ w
postaci humanoidalnej, każdą stopę należy przykręcić do oryginalnych elementów konstrukcyjnych
trzema śrubami S6 i nakrętkami N1 pochodzącymi z oryginalnego zestawu BIOLOID™. Sposób
montażu został przedstawiony na poniższym Rysunku 2.
Rysunek 2. Montaż stóp BioloFeet do nóg robota.
BioloFeet – Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID™ firmy Robotis
3
Altronit Sp. z o.o.
Zastosowanie w płytach czujników stóp protokołu transmisji zgodnego ze stosowanym w
serwomechanizmach AX-12 umożliwia włączenie tych płyt w dowolnym punkcie magistrali
komunikacyjnej. Płyta czujnika stopy, podobnie jak serwomechanizmy AX-12 posiada wyprowadzone
2 złącza magistrali komunikacyjnej – możliwe jest, więc podłączenie do niej kaskadowo dodatkowego
czujnika.
Każdą stopę BioloFeet należy wpiąć w magistralę, którą połączone są serw. Najlepszym na to
sposobem jest połączenie stopy kablem trójżyłowym z jednym z serw znajdującym się w kostce
robota. Wolne gniazdo znajduje się oryginalnie między dwoma serwami w kostce nogi robota, stąd
też połączenie wymagać będzie rozłożenia tej kostki.
4. Komunikacja z czujnikami
Elektronika BioloFeet komunikuje się ze sterownikiem robota przy pomocy takiego samego protokołu
co serwomechanizmy – jest kolejnym urządzeniem podłączonym do szyny TTL. Komunikacja ta
polega na tym, że sterownik nadaje odpowiednio sformatowane ramki z instrukcjami, natomiast
elektronika stopy, po stwierdzeniu, że dana ramka jest przeznaczona dla niej, zapisuje na szynie
ramkę z odpowiedzią, którą następnie odczytuje sterownik.
Dostępne są następujące instrukcje:
Nazwa
Wartość
PING
0x01
READ DATA
0x02
WRITE DATA
0x03
RESET
0x06
Dostępne następujące adresy pamięci:
Nazwa
Adres
Dostęp
ID
0x03
RD/WR
BOUD RATE
0x04
RD/WR
TOUCH
0x24
DR
LOCK
0x2F
DR/WR
Wartość ID określa fizyczny identyfikator urządzenia. Stopy mają przypisane identyfikatory 200 i 201.
BOUD RATE określa prędkość transmisji. Relacja między wartością tego rejestru a prędkością jest
zgodna ze specyfikacją BIOLOID™-a. Dostępne prędkości to (bps): 9600, 19200, 57600, 115200,
200000, 250000, 400000, 500000, 1000000. Początkowo stopa posługuje się tą ostatnią prędkością.
BioloFeet – Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID™ firmy Robotis
4
TOUCH to odczyt z czujnika: 4 najmłodsze bity oznaczają dotyk (bit ustawiony) lub jego brak (bit
wyzerowany) w poszczególnych rogach stopy.
Adres pamięci oznaczony jako LOCK można jedynie ustawić na wartość 1. Po ustawieniu tego pola
zapis wartości jest zablokowany. LOCK zostanie ustawiony na wartość 0 po restarcie urządzenia.
Składnia ramki poleceń (identyczna jak dla serwomechanizmów):
2B - początku ramki każdy o wartości 0xFF
1B - ID urządzenia
1B - długość
1B - instrukcja
nB - parametry
1B – CRC
Przykładowe instrukcje:
PING – brak pole parametry
0xFF 0xFF 0x02 0x02 0x01 0xFA
Odczyt wartości TOUCH (start, id, dl, inst, adres, ilość, crc)
0xFF 0xFF 0x01 0x04 0x02 0x24 0x01 0xD3
BioloFeet – Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID™ firmy Robotis
5