Lab. on Control In Drives II

Lab. on Control In Drives II
LINIOWY OBSERWATOR LUENBERGERA PEŁNEGO RZĘDU (LUENBERGER
OBSERVER) – kod projektu: LO
- scholar.google it! and/or visit http://www.bg.pw.edu.pl/listabaz_e.html
http://aq.ia.agh.edu.pl/Aquarium/Dydaktyk/Laborat/TSTER/Obserw.pdf
http://www.isep.pw.edu.pl/ZakladNapedu/lab-ai/BU_Dissertation2004.zip
- przeczytaj odpowiednie fragmenty BU dissertation
- napęd prądu stałego z szeregowa struktura regulacji PI prądu i
prędkości (przekształtnik zamodelowany jako człon proporcjonalny)
- zaprojektuj obserwator w celu wyeliminowania czujnika prędkości
- wykorzystaj blok State-Space w Simulinku do zrealizowania
obserwatora
- zaproponuj metodę doboru biegunów obserwatora
- zbadaj prace obserwatora poza pętlą sprzężenia zwrotnego
- zbadaj wrażliwość obserwatora na błędy identyfikacji obiektu
- zbadaj odporność na zakłócenia (moment zewnętrzny) oraz szumy
pomiarowe i systemowe
- zbadaj prace napędu bezczujnikowego
- zbadaj wpływ położenia biegunów obserwatora na prace układu
zamkniętego
FILTR KALMANA JAKO ESTYMATOR PRĘDKOŚCI KĄTOWEJ SILNIKA DC
(KALMAN FILTER) – kod projektu: KF
- scholar.google it! and/or visit http://www.bg.pw.edu.pl/listabaz_e.html
http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/
http://www.isep.pw.edu.pl/ZakladNapedu/lab-ai/BU_Dissertation2004.zip
- przeczytaj odpowiednie fragmenty BU dissertation
- napęd prądu stałego z szeregowa struktura regulacji PI prądu i prędkości (przekształtnik
zamodelowany jako człon inercyjny pierwszego rzędu)
- zaprojektuj estymator prędkości kątowej wirnika wykorzystujący filtracje Kalmana
- wykorzystaj S-Funkcje w Simulinku do zrealizowania estymatora
- zbadaj prace obserwatora poza pętlą sprzężenia zwrotnego
- zbadaj wrażliwość obserwatora na błędy identyfikacji obiektu
- zbadaj odporność na zakłócenia (moment zewnętrzny) oraz szumy
pomiarowe i systemowe
- zbadaj odporność na błędy identyfikacji procesów stochastycznych
(macierzy kowariancji)
- zbadaj prace napędu bezczujnikowego
STEROWANIE Z WYKORZYSTANIEM MODELU WEWNĘTRZNEGO (INTERNAL
MODEL CONTROL) – kod projektu: IMC
- scholar.google it! and/or visit http://www.bg.pw.edu.pl/listabaz_e.html
http://lorien.ncl.ac.uk/ming/robust/imc.pdf
- napęd prądu stałego (przekształtnik zamodelowany jako człon inercyjny
pierwszego rzędu)
- obiekt, model wewnętrzny i regulator zapisane transmitancyjnie
- omów zagadnienie budowania modelu odwrotnego
- omów role filtru wejściowego i filtru w regulatorze
- zbadaj wrażliwość napędu na błędy identyfikacji obiektu
- zbadaj odporność na zakłócenia (moment zewnętrzny) oraz szumy
pomiarowe i systemowe
UKŁADY NAPĘDOWE Z ZEROWYM UCHYBEM REGULACJI DLA WYMUSZEŃ
ZMIENNYCH W CZASIE (o znanym przebiegu, np. jednostajnie zmiennym, sinusoidalnym)
(SYSTEMS WITH ZERO STEADY-STATE ERROR FOR NON-CONSTANT
REFERENCE) – kod projektu: ZSSE
- scholar.google it! regulator z podwójnym całkowaniem, proportional plus double-integral
controller (PII, PI2, PII2)
- napęd prądu stałego z regulatorem PI prądu
- omów metodę uzyskiwania zerowego uchybu regulacji w stanie
ustalonym dla wymuszeń stałych (skok jednostkowy), zilustruj na
przykładzie regulacji prędkości przy użyciu P i PI
- pokaż, że proporcjonalny regulator położenia pozwala na uzyskanie
zerowego uchybu regulacji przy pozycjonowaniu (również w obecności stałego
momentu zakłócającego). Dlaczego? Gdzie realizowane jest potrzebne do
tego całkowanie?
- model wymuszenia w torze regulator+obiekt
- podaj transmitancje obiektów, które przy pobudzeniu pojedynczym
impulsem (rzeczywistym przybliżeniem delty Diraca) dadzą na wyjściu
skok jednostkowy, sygnał jednostajnie narastający do nieskończoności,
sygnał sinusoidalnie zmienny o zalożonej częstotliwości
- wprowadź te modele do regulatora a sygnały o powyższym przebiegu
potraktuj jako sygnały zadające prędkość w napędzie; zaobserwuj
zerowy uchyb regulacji; wyciągnij wnioski
- wytłumacz ideę modelu wymuszenia w torze regulator+obiekt
Rev. 18.04.2008