Sterowanie robotów/Roboty mobilne

PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA W GŁOGOWIE
SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU
1. NAZWA PRZEDMIOTU
Sterowanie robotów
2. NAZWA JEDNOSTKI PROWADZĄCEJ PRZEDMIOT
Instytut Politechniczny
3. STUDIA
kierunek
stopień
tryb
język
status przedmiotu
AiR
I
stacjonarny/niestacjonarny
polski
Moduł specjalności
4. CEL PRZEDMIOTU
Zdobycie wiedzy i umiejętności w zakresie budowy i działania układów sterowania nowoczesnych
robotów przemysłowych w tym mobilnych z uwzględnieniem różnych struktur kinematycznych i
układów napędowych
5. WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I KOMPETENCJI
A. Wszystkie przedmioty z zakresu modułu podstawowego oraz przedmioty: Mechanika, Technika
mikroprocesorowa i Napędy elektryczne w automatyce.
B. Podstawowa wiedza i umiejętności w zakresie podstaw regulacji automatycznej, napędów jak
również sposobów matematycznego opisu systemów
6. EFEKTY KSZTAŁCENIA
A. Wiedza
46A_RiM_W11 Zna podstawowe rozwiązania i konfiguracje i układy sterowania robotów
przemysłowych
Zna sposoby generowania trajektorii robotów
Rozumie istotę dokładności pozycjonowania i powtarzalności trajektorii robota
B. Umiejętności
46A_RiM_U13 Potrafi opisać podstawowe konfiguracje i sposoby sterowania robotów mobilnych
Posiada elementarne umiejętności w zakresie analizy i programowania robotów
mobilnych
C. Kompetencje
1
7. TREŚCI PROGRAMOWE – STUDIA STACJONARNE
Wykład
liczba Projekt
liczba
godzin
godzin
Podstawowe pojęcia i definicje. 2
Omówienie struktury wykładu
Budowa mobilnych
podstawy opisu
robotów
Indywidualne
zadania
projektowe
dla
poszczególnych
studentów
2
Mobilne roboty gąsienicowe
2
Mobilne roboty kroczące
4
Modelowanie
dynamiki 4
robota mobilnego
Budowa modelu robota
mobilnego kołowego z
elementów Lego
Budowa modelu robota
mobilnego gąsienicowego z
elementów Lego
Programowanie
robota
mobilnego
z
wykorzystaniem
języka
NQC
Programowanie
robota
mobilnego
w
wykorzystaniem
języka
Java
Panowanie i symulacja
trajektorii
mobilnego
robota kołowego
Pozostałe roboty mobilne, w 2
tym latające
Układy
wykorzystywane
robotach
w
sensoryczne 2
mobilnych
Metody modelowania
mobilnych
robotów 4
Metody planowania trajektorii
liczba
godzin
Modelowanie kinematyki 2
robota mobilnego
i 2
Mobilne roboty kołowe
Laboratorium
4
4
4
4
4
Badanie
dokładności 4
pozycjonowania
i
powtarzalności trajektorii
robota mobilnego
4
Typowe aplikacje robotów 2
mobilnych
Systemy bezpieczeństwa dla 2
robotów mibilnychh
SUMA GODZIN
30
SUMA
GODZIN
15
SUMA GODZIN
30
laboratorium
liczba
godzin
Modelowanie kinematyki
robota mobilnego
2
TREŚCI PROGRAMOWE – STUDIA NIESTACJONARNE
wykład
liczba ćwiczenia
godzin
Podstawowe pojęcia i
definicje. Omówienie struktury
wykładu
1
Budowa mobilnych robotów i
podstawy opisu
1
Modelowanie dynamiki
robota mobilnego
2
Mobilne roboty kołowe
1
2
Mobilne roboty gąsienicowe
1
Budowa modelu robota
mobilnego kołowego z
elementów Lego
Budowa modelu robota
mobilnego gąsienicowego z
Indywidualne
zadania
projektowe dla
poszczególnych
studentów
liczba
godzin
2
2
Mobilne roboty kroczące
2
Pozostałe roboty mobilne, w
tym latające
2
Układy sensoryczne
wykorzystywane w mobilnych
robotach
2
Metody modelowania robotów
mobilnych
2
Metody planowania trajektorii
2
Typowe aplikacje robotów
mobilnych
Systemy bezpieczeństwa dla
robotów mibilnychh
2
SUMA GODZIN
18
elementów Lego
Programowanie robota
mobilnego z
wykorzystaniem języka
NQC
Programowanie robota
mobilnego w
wykorzystaniem języka
Java
Panowanie i symulacja
trajektorii mobilnego
robota kołowego
2
2
3
Badanie dokładności
pozycjonowania i
powtarzalności trajektorii
robota mobilnego
3
SUMA GODZIN
18
2
SUMA
GODZIN
9
8. NARZĘDZIA DYDAKTYCZNE
Wykład informacyjny, wykłady problemowe, ćwiczenia laboratoryjne, metoda projektów.
Wykorzystanie rzutnika multimedialnego, wykorzystanie laboratorium wyposażonego w stanowiska
komputerowe i oprogramowanie do symulacji.
9. SPOSÓB ZALICZENIA
wykład
projekt
laboratorium
Egzamin
Zaliczenie na ocenę
Zaliczenie na ocenę
wykład
projekt
laboratorium
egzamin pisemny
Przygotowanie projektu
Przygotowanie sprawozdań
ćwiczenia
Laboratorium/Projekt
10. FORMY ZALICZENIA
11. SPOSOBY OCENY
wykład
Egzamin
obejmuje
treści
prezentowane na wykładzie. Do
zaliczenia
wymagane
jest
uzyskanie 60% maksymalnej
liczby punktów.
poprawność
merytoryczna, Przedstawienie sprawozdań z
oryginalność zaproponowanych realizowanych
ćwiczeń
rozwiązań,
atrakcyjność zrealizowanych poprawnie pod
prezentacji
względem merytorycznym
3
12. OBCIĄŻENIE PRACĄ STUDENTA
Forma aktywności
Godziny kontaktowe z nauczycielem
Przygotowanie się do laboratorium
Średnia liczba godzin na zrealizowanie
Aktywności
stacjonarne
niestacjonarne
75
45
50
70
Przygotowanie się do zajęć
SUMARYCZNA LICZBA PUNKTOW ECTS
DLA PRZEDMIOTU
60
60
6
13. WYKAZ LITERATURY
A. Literatura wymagana
1. Giergiel J., Giergiel M., Kurc K.: Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych.
Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej , 2010
2. Praza zbiorowa. Podstawy robotyki : teoria i elementy manipulatorów i robotów.. WNT
Warszawa 1999
B. Literatura uzupełniająca
1. Zdanowicz R.:Podstawy robotyki Gliwice, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, 2011
2. Praca zbiorowa: Sterowanie i automatyzacja : aktualne problemy i ich rozwiązania, Warszawa
Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT , 2008
14. PROWADZĄCY PRZEDMIOT
OSOBA ODPOWIEDZIALNA ZA PRZEDMIOT: Prof. nzw.dr hab. inż. Mariusz Giergiel
wykład
1
Imię i nazwisko
Mariusz Giergiel
Tytuł/stopień naukowy
dr hab. inż.
Instytut
Instytut Politechniczny
Kontakt e-mail
[email protected]
ćwiczenia
Laboratorium/Projekt
4