Automatyka i Robotyka - mgr.
Transkrypt
Automatyka i Robotyka - mgr.
KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA, STUDIA MAGISTERSKIE (tok 2006) Pytania i zagadnienia na egzamin dyplomowy, A. Przedmioty kierunkowe AiR MGR 1. Obciążenia złożone w prętach, podstawowe przypadki, przykłady, 2. Metody przybliżone w mechanice konstrukcji ze szczególnym uwzględnieniem MES, 3. Ramy płaskie i przestrzenne, metody rozwiązania, przykłady, 4. Pomiary elastooptyczne. 5. Modele elementów konstrukcyjnych- tarcze, płyty i powłoki, 6. Mechanizmy zniszczenia konstrukcji. 7. Dekompozycja złożonych systemów sterowania 8. Warstwowe układy sterowania. 9. Zagadnienia sterowania optymalnego. 10. Wskaźniki jakości sterowania. 11. Automaty sekwencyjne a kombinacyjne 12. Automat sekwencyjny Moore’a a automat Mealy’ego. 13. Różnice pomiędzy sterowaniem cyfrowym i analogowym 14. Metody planowania najkrótszej ścieżki robota mobilnego. 15. Czujniki stosowane do rozpoznawania otoczenia w robotach mobilnych. 16. Metody samolokalizacji robotów mobilnych. 17. Sposoby reprezentacji otoczenia robota mobilnego w oprogramowaniu sterującym. 18. Równania ruchu układów holonomicznych: Lagrange’a I i II rodzaju, Hamiltona. 19. Zasady wariacyjne mechaniki analitycznej. 20. Struktury modeli i błędy modelowania. 21. Zasady doboru parametrów robota dla określonych typów obsługiwanych zadań technologicznych i transportowych. 22. Liniowe modele dynamiczne analogowych przetworników pomiarowych. Własności dynamiczne i identyfikacja parametrów przetworników. 23. Metody modalne w całkowaniu numerycznym równań dynamiki struktur. 24. Typowe jawne i niejawne algorytmy całkowania numerycznego równań dynamiki struktur. 25. Programowanie liniowe. Warunki optymalności. 26. Metody nieliniowej optymalizacji lokalnej bez ograniczeń i z ograniczeniami B. Przedmioty specjalnościowe AiR MGR. Robotyka 1. Podstawowe schematy kinematyczne robotów równoległych. 2. Macierz Jakobianowa robotów równoległych. 3. Metody analizy dynamicznej manipulatorów równoległych. Biorobotyka 1. Dokładność, kontrola i sterowanie robotami chirurgicznymi i medycznymi. 2. Endoskopowe systemy wizyjne. 3. Biomechanika układu kręgosłupa. 4. Modelowanie układu kręgosłupa. 5. Kryteria oceny ryzyka i skale obrażeń w biomechanice zderzeń. 6. Badania symulacyjne w biomechanice zderzeń. AUTOMATYKA I ROBOTYKA, STUDIA MAGISTERSKIE Opiekun kierunku prof. dr hab. inż. Janusz FRĄCZEK 1/1