Projektowanie systemu sterowania serwonapędu robota gestem z

Projektowanie systemu sterowania serwonapędu robota gestem z

°®±şň Ľ® ¸żľň ·˛ ň ߼żł Ü ľ®±©­µ·
Ľ® ·˛ ň Üżł·ż˛ Ý»¬˛ż®±©·˝¦
Wydział Informatyki
б´·¬»˝¸˛·µż б¦˛ż ­µż
Őż¬»Ľ®ż ͬ»®±©ż˛·ż · ײ §˛·»®·· ͧ­¬»ł-©
«´ň Đ·±¬®±©± íô ęđóçęë б¦˛ż
łą® ·˛ ň Óż®·ż˛˛ż Đż®¦§˝¸
Mikołaj Wróblewski
Ř«ľ»®¬ ͦ©»Ľ
Óż®˝·˛ ͬż­¦»©­µ·
Đ®±¶»µ¬±©ż˛·» ­§­¬»ł« ­¬»®±©ż˛·ż
­»®©±˛ż° Ľ« ®±ľ±¬ż ą»­¬»ł
¦ ©§µ±®¦§­¬ż˛·»ł ˝¦«¶˛·µż Ó·˝®±­±ş¬ Ő·˛»˝¬
Słowa kluczowe: ­§­¬»ł§ ­¬»®±©ż˛·ż ą»­¬»łô ÓÍ Ő·˛»˝¬ô ß®Ľ«·˛±ô ­§­¬»ł§ ¦·˛¬»ą®±©ż˛»ň
ÍĚÎŰÍĆÝĆŰŇ×Ű
É ż®¬§µ«´» °®¦»Ľ­¬ż©·±˛± °®±¶»µ¬±©ż˛·» ­§­¬»ł« ­¬»®±©ż˛·ż ą»­¬»ł ¦ż °±ł±˝ ˝¦«¶˛·µż ą»­¬-©
Ó·˝®±­±ş¬ Ő·˛»˝¬ň ܱľ®ż˛± ®±Ľ±©·­µż «ł± ´·©·ż¶ ˝» ®»ż´·¦ż˝¶ ­§­¬»ł« ¦·˛¬»ą®±©ż˛»ą±ô ©§µ±®¦§­¬«¶ ˝»ą±
®- ˛±®±Ľ˛§ ­°®¦ ¬ · ±°®±ą®żł±©ż˛·»ň Ńł-©·±˛± ­°±­-ľ ·˛¬»ą®ż˝¶· ©§µ±®¦§­¬§©ż˛»ą± ˝¦«¶˛·µż ¦»
®±Ľ±©·­µ·»ł ß®Ľ«·˛±ň Đ®¦§ą±¬±©ż˛± ż´ą±®§¬ł ľ»¦Ľ±¬§µ±©»ą± ­¬»®±©ż˛·ż ¦żĽż˛§ł µ ¬»ł ­»®©±˛ż° Ľ«ň
Đ®¦»Ľ­¬ż©·±˛± ©§˛·µ· »µ­°»®§ł»˛¬-© °®¦»°®±©żĽ¦±˛§˝¸ © ˝»´« Ľ±ľ®ż˛·ż ±°¬§łż´˛§˝¸ ł»¬±Ľ ­¬ż®¬±©ż˛·żô
­¬»®±©ż˛·ż · ¦ż¬®¦§ł§©ż˛·ż ­»®©±˛ż° Ľ«ň
ďň
ÉĐÎŃÉßÜĆŰŇ×Ű
É ¦©· ¦µ« ¦ ®±¦©±¶»ł ¬»˝¸˛±´±ą·· °±¦©ż´ż¶ ˝§˝¸ ˛ż ®»ż´·¦ż˝¶ »´»ł»˛¬-© ©§ą±Ľ˛»ą±
interfejsu człowiek-maszyna mo ˛ż ¦ż«©ż § ®±­˛ ˝» ¦ż·˛¬»®»­±©ż˛·» ®±¦©· ¦ż˛·żł·
«ł± ´·©·ż¶ ˝§ł· ­¬»®±©ż˛·» ą»­¬»łň Űş»µ¬§©˛» ­¬»®±©ż˛·» łż­¦§˛ °®¦§ « §˝·« ą»­¬-©
wymaga doboru wła ˝·©§˝¸ ą»­¬-©ô µ¬-®» °±¦©±´ ˛ż °®¦»µż¦§©ż˛·» °®»˝§¦§¶˛§˝¸
sygnałów steruj ˝§˝¸ô ż ·˝¸ ®±¦°±¦˛ż©ż˛·» ˛·» ľ dzie wydłu ało czasu potrzebnego na
µ±˛¬żµ¬ ±°»®ż¬±®ż ¦ łż­¦§˛ ň Ňż¬«®ż´˛§ ¶ zyk komunikacji składa si ¦ ©§®ż » ô Ľ´ż¬»ą±
© °®¦§°żĽµ« ą»­¬-© ®-©˛·» ˛ż´» § °±­¦«µ·©ż ¬żµ·˝¸ ®«˝¸-©ô µ¬-®» °±¦©±´ ˛ż
¶»Ľ˛±¦˛ż˝¦˛ ·˝¸ ·˛¬»®°®»¬ż˝¶ °±¦©ż´ż¶ c na tworzenie słownika gestów. Im bogatszy jest
słownik gestów, tym bogatsze s ł± ´·©± ˝· ­¬»®±©ż˛·ż łż­¦§˛ ň Đ®¦§¶ł«¶ ˝ô » ±­¬ż¬»˝¦˛ż
©»®§ş·µż˝¶ż °®¦§¶ ¬»ą± ­˝»˛ż®·«­¦ż ą»­¬-© ­¬»®«¶ ˝§˝¸ ©§łżąż °®¦»°®±©żĽ¦»˛·ż
»µ­°»®§ł»˛¬-©ô ż«¬±®¦§ °®±°±˛«¶ °®±¬±¬§°±©» ®±¦©· ¦ż˛·» »µ­°»®§ł»˛¬ż´˛»ą± ­§­¬»ł«
­¬»®±©ż˛·ż ą»­¬»łň ܱ ®»ż´·¦ż˝¶· ­§­¬»ł« ©§µ±®¦§­¬ż˛± °±©­¦»˝¸˛·» Ľ±­¬ °˛§ ˝¦«¶˛·µ
Ó·˝®±­±ş¬ Ő·˛»˝¬ ±®ż¦ °´ż¬ş±®ł Arduino, co pozwoliło na ograniczenie kosztów i czż­«
®»ż´·¦ż˝¶· ­§­¬»ł«ň Đ®¦»Ľ­¬ż©·±˛± ©§˛·µ· ż˛ż´·¦§ µ·´µ« ­˝»˛ż®·«­¦§ ­¬»®±©ż˛·ż «¦§­µż˛» ¦ż
°±ł±˝ ¦ż°®±°±˛±©ż˛»ą± ­§­¬»ł«ň Ćż«©ż ±˛±ô » © ­»µ©»˛˝¶· ˛ż­¬ °«¶ ˝§˝¸ °± ­±ľ·»
ą»­¬-© ·­¬˛·»¶» ¬®«Ľ˛±
ł· Ľ¦§ ®±¦®- ˛·»˛·»ł ¦żµ± ˝¦»˛·ż Ľż˛»ą± ą»­¬« · °±˝¦ ¬µ«
˛ż­¬ °«¶ ˝»ą± ą»­¬«ň ߲ż´·¦ż ¦ż°®±°±˛±©ż˛§˝¸ ą»­¬-© łż ˛ż ˝»´« ł·˛·łż´·¦ż˝¶ ¬»ą±
˛·»µ±®¦§­¬˛»ą± »ş»µ¬«ň
‰ č5đ ‰
îň
ĐÎĆŰŮÔ Ü ÍÇÍĚŰÓMÉ ÍĚŰÎŃÉßŇ×ß ŮŰÍĚŰÓ
ͧ­¬»ł§ ­¬»®±©ż˛·ż ą»­¬»ł ł± ˛ż µ´ż­§ş·µ±©ż ˛ż °±Ľ­¬ż©·» ·˝¸ ®- ˛±®±Ľ˛»ą±
¦ż­¬±­±©ż˛·żň Ö»Ľ˛§ł ¦ ˛ż¶°±°«´ż®˛·»¶­¦§˝¸ ±ľ»˝˛·» ¦ż­¬±­±©ż ­ interfejsy człowiekµ±ł°«¬»® řłż­¦§˛ż÷ «ł± ´·©·ż¶ ˝» ľ»¦Ľ±¬§µ±© obsług systemów przemysłowych,
±°®±ą®żł±©ż˛·ż · «®¦ Ľ¦» °»®§ş»®§¶˛§˝¸ň Ěżµ·» ®±¦©· ¦ż˛·» ¦ż°®±°±˛±©ż˛± © °®ż˝ż˝¸ Ĺďô
îô íĂň ß«¬±®¦§ °®ż˝§ ĹěĂ ¦ż°®±°±˛±©ż´· ©§µ±®¦§­¬ż˛·e systemu sterowania gestem do obsługi
¦»­¬ż©-© ¬»´»©·¦§¶˛§˝¸ň É °®ż˝§ ĹëĂ ¦©®-˝±˛± «©żą ˛ż ł± ´·©± ¦ż­¬±­±©ż˛·ż ą»­¬-©
Ľ± ­¬»®±©ż˛·ż ·˛¬»®żµ¬§©˛ ¬żľ´·˝ ô ż © °®ż˝§ ĹęĂ Š ·˛¬»®żµ¬§©˛§ł ľ·«®µ·»łň α¦°±¦˛ż©ż˛·»
ą»­¬-© ł± » ľ§ ©§µ±®¦§­¬ż˛» Ľ± µ±˛¬®±´· ­§­¬»ł-© ·˛¬»´·ą»˛¬˛§˝¸ Ľ±ł-©ô ¬żµ·˝¸ ¶żµ ˛°ň
­§­¬»ł ­¬»®±©ż˛·ż ± ©·»¬´»˛·»ł ĹéĂň б°«´ż®˛» ¶»­¬ ©§µ±®¦§­¬§©ż˛·» ą»­¬-© Ľ± ­¬»®±©ż˛·ż
®±ľ±¬żł· ł±ľ·´˛§ł· ĹčĂň ledzenie i rozpoznawanie ruchów całego ciała mo » ľ§
©§µ±®¦§­¬ż˛» Ľ± ­¬»®±©ż˛·ż ®±ľ±¬żł· ¸«łż˛±·Ľż´˛§ł·ô tak jak zostało to zrealizowane przez
ż«¬±®-© °®ż˝ Ĺçô ďđĂň
Innym kryterium podziału omawianych systemów stero©ż˛·ż ¶»­¬ ©§ľ®ż˛ż ł»¬±Ľż
®»ż´·¦ż˝¶· ®±¦°±¦˛ż©ż˛·ż ą»­¬-©ň Ö»Ľ˛ ¦ ˛·˝¸ ¶»­¬ ©§µ±®¦§­¬§©ż˛·» ˝¦«¶˛·µ-©
®±¦°±¦˛ż¶ cych ruchy dłoni. Sensory mog ľ§ «ł·»­¦˝¦±˛» ľ»¦°± rednio na dłoni b Ľ
ł±ą ­¬ż˛±©· ©§°±­ż »˛·» ® kawic słu ˝§˝¸ Ľ± ®±¦°±¦˛ż©ż˛·ż ą»­¬-©ň Ěżµ·» ®±¦©· ¦ż˛·»
©§µ±®¦§­¬ż´· ż«¬±®¦§ °®ż˝§ ĹéĂň É °®ż˝§ ĹďďĂ ©§µ±®¦§­¬ż˛± ·˛ş±®łż˝¶» ± ©ż®¬± ˝·ż˝¸
°®¦§ °·»­¦» ł·»®¦±˛§˝¸ °®¦§ °±ł±˝§ żµ˝»´»®±ł»¬®« ¦żł±˛¬±©ż˛»ą± ˛ż ˛żĽąż®­¬µ«ň
Ö»Ľ˛żµ » ˛ż¶˝¦ ˝·»¶ ­¬±­±©ż˛ ł»¬±Ľ ®±¦°±¦˛ż©ż˛·ż ą»­¬-© ¶»­¬ ©§µ±®¦§­¬ż˛·» µżł»®§
· ż´ą±®§¬ł-© ©·¦§¶˛§˝¸ Ĺďô íô ëô čĂň Ň·»µ¬-®¦§ ż«¬±®¦§ ®±¦ľ«Ľ±©«¶ ­§­¬»ł ©·¦§¶˛§ °±°®¦»¦
Ľ±Ľż˛·» Ľ®«ą·»¶ µżł»®§ ĹîĂô ľ Ľ zastosowanie kamer gł ľ±µ± ci [4], takich jak na przykład
© ¦ż­¬±­±©ż˛§ł ˝¦«¶˛·µ« Ő·˛»˝¬ Ĺçô ďđĂň
íň
ÉÇŐŃÎĆÇÍĚßŇÇ ÍĐÎĆ Ě × ŃĐÎŃŮÎßÓŃÉßŇ×Ű
бĽ˝¦ż­ ®»ż´·¦ż˝¶· ­§­¬»ł« ­¬»®±©ż˛·ż ­»®©±˛ż° Ľ»ł Ľ±ľ®ż˛± ­°®¦ ¬ · ±°®±ą®żł±©ż˛·»
±Ľ°±©·żĽż¶ ce za poszczególne etapy jego działania. Schemat sy­¬»ł« °®¦»Ľ­¬ż©·±˛±
˛ż ®§­«˛µ« ďň
Χ­ň ďň
Ńą-´˛§ ­˝¸»łż¬ ľ´±µ±©§ ­§­¬»ł«
бĽ­¬ż© ­§­¬»ł« ¶»­¬ ˝¦«¶˛·µ Ő·˛»˝¬ň Ë®¦ Ľ¦»˛·» ¶»­¬ ©§°±­ż one w układ czterech
ł·µ®±ş±˛-© °±­·żĽż¶ cych wbudowane funkcje filtracji zakłóce ô ˛żĽż¶˛·µ °±Ľ˝¦»®©·»˛·ô
słu cy do pomiaru gł ľ±µ± ˝·ô µżł»® gł ľ±µ± ˝· ż˛ż´·¦«¶ ˝ ±Ľľ·¬ ±Ľ ±ľ·»µ¬-©
i zniekształcon ©· ¦µ °±Ľ˝¦»®©±˛ ô µżł»® ÎŮŢ ±®ż¦ ż«¬±łż¬§˝¦˛§ µ±˛¬®±´»® ˛ż˝¸§´»˛·żň
ܱ ®±¦°±¦˛ż©ż˛·ż ą»­¬-© ©§µ±®¦§­¬§©ż˛» ­ µżł»®§ · ˛żĽż¶˛·µ °±Ľ˝¦»®©·»˛·ň
ČĘ Đ®±¶»µ¬±©ż˛·» · °®±¬±¬§°±©ż˛·» ›
‰ č5ď ‰
®±Ľ±©·­µ·»ł °®±ą®żł·­¬§˝¦˛§ł Ľ»Ľ§µ±©ż˛§ł Ľ± ®»ż´·¦ż˝¶· ż´ą±®§¬ł-© ˛ż °±Ľ­¬ż©·»
·˛ş±®łż˝¶· Ľ±­¬ż®˝¦ż˛§˝¸ °®¦»¦ ˝¦«¶˛·µ Ő·˛»˝¬ ¶»­¬ ÓÍ Ő·˛»˝¬ ͱş¬©ż®» ܻ޻´±°ł»˛¬ Ő·¬ô
¶»Ľ˛żµ e oprogramowanie to nie było wykorzystywane podczas °®ż˝ ¦» ©¦ą´ Ľ« ˛ż ¬®«Ľ˛§
Ľ±­¬ p do szczegółowej dokumentacji. ®±Ľ±©·­µ± ¬± ˛·» ©­°·»®ż °®¦»˛±­¦»˛·ż ż°´·µż˝¶· ˛ż
°´ż¬ş±®ł§ ·˛˛» ˛· É·˛Ľ±©­ řÔ·˛«¨ô Óż˝÷ô ż ´·˝»˛˝¶ż ˛·» °±¦©ż´ż ˛ż ł±Ľ§ş·µż˝¶» ľ·ľ´·±¬»µ
· «Ľ±­¬ °˛·ż˛·» ródeł. Do realizacji systemu sterowania gestem wybrż˛± ©·»´±°´ż¬ş±®ł±©»
®±Ľ±©·­µ± Đ®±˝»­­·˛ą ×ÜŰ ĹďîĂô «ł± ´·©·ż¶ ˝» ·˛¬»ą®ż˝¶ ®- ˛±®±Ľ˛§˝¸ «®¦ Ľ¦» ô
©§°±­ż ±˛» © Ń°»˛Ň× ř±°»˛ ˛ż¬«®ż´ ·˛¬»®ż˝¬·±˛÷ ş®żł»©±®µ ĹďíĂ · ľ·ľ´·±¬»µ· Ň×ĚŰ ĹďěĂň
Ń°»˛Ň× ¬± ˛ż®¦ Ľ¦·» «ł± ´·©·ż¶ ce pobieranie z sensora Kinect mapy gł ľ±µ± ˝· · ±ľ®ż¦«
¦ µżł»®§ ÎŮŢ ±®ż¦ ·ł°´»ł»˛¬ż˝¶ ż´ą±®§¬ł-© ©·¦§¶˛§˝¸ň Ţ·ľ´·±¬»µ· Ň×ĚŰ ®±¦­¦»®¦ż¶
ş«˛µ˝¶±˛ż´˛± Ń°»˛Ň× ± ´»Ľ¦»˛·» ® k i ciała. ®±Ľ±©·­µ± ¬± © ±°®ż˝±©ż˛§ł ­§­¬»ł·»
zostało zintegrowane ze ®±Ľ±©·­µ·»ł ß®Ľ«·˛± ×ÜŰô Ľ¦· µ· ˝¦»ł« ł± ´·©» ¶»­¬ ­¬»®±©ż˛·»
­»®©±˛ż° Ľ»ł ¦ż °± ®»Ľ˛·˝¬©»ł ł·µ®±µ±˛¬®±´»®ż ßĚÓŰŮßíîčĐóĐËň
íň
×ÓĐÔŰÓŰŇĚßÝÖß
Działanie opracowanego programu do sterowania serw±˛ż° Ľ»ł ¦ż °± ®»Ľ˛·˝¬©»ł
˝¦«¶˛·µż Ő·˛»˝¬ ł± ˛ż °±Ľ¦·»´· ˛ż ¬®¦§ »¬ż°§ć ®±¦°±˝¦ ˝·» ­¬»®±©ż˛·ż °®¦§ °±ł±˝§
¦Ľ»ş·˛·±©ż˛»ą± ą»­¬« ­¬ż®¬±©»ą±ô ­¬»®±©ż˛·» ­»®©±˛ż° dem na podstawie poło enia dłoni na
±ľ®ż¦·»ô ¦żµ± czenie sterowania. Schemat działania programu przed­¬ż©·±˛± ˛ż ®§­«˛µ« îň
Rys. 2.
Schemat działania programu
É ˝¸ż®żµ¬»®¦» ą»­¬« ­¬ż®¬±©»ą± ©§µ±®¦§­¬ż˛± ¬®¦§ ąesty: machanie dłoni řśÉżŞ»Ś÷ô
uniesienie dłoni („RaiseHand”) oraz pchni cie dłoni řśÝ´·˝µŚ÷ň Ňż ®§­«˛µ« í °®¦»Ľ­¬ż©·±˛±
©§µ±®¦§­¬§©ż˛» ą»­¬§ň Ćż°®±°±˛±©ż˛± ®-©˛·» Ľ©ż ­°±­±ľ§ ­¬»®±©ż˛·ż ±ľ®±¬»ł
­»®©±˛ż° Ľ« Š °±¦·±ł§ ®«˝¸ ® µ· · ®«˝¸ °± ±µ® gu. Na podstawie poło enia dłoni obliczany
¶»­¬ ¦żĽż˛§ µ t poło »˛·ż ­»®©±˛ż° Ľ« © ¦żµ®»­·» đp Š ďčđpň Ňż ®§­«˛µ« ě °®¦»Ľ­¬ż©·±˛±
±°®ż˝±©ż˛» ł»¬±Ľ§ ­¬»®±©ż˛·żň
Χ­ň íň
řż÷
řľ÷
ř˝÷
ɧľ®ż˛» ą»­¬§ ­¬ż®¬«ń­¬±°«ć řż÷ śÉżŞ»Śô řľ÷ śÎż·­»Řż˛ĽŚô ř˝÷ śÝ´·˝µŚ
‰ č5î ‰
řż÷
Χ­ň ěň
ěň
řľ÷
ɧľ®ż˛» ł»¬±Ľ§ ­¬»®±©ż˛·żć řż÷ °±¦·±ł§ ®«˝¸ dłoni oraz (b) ruch dłoni po okr ą«
ŰŐÍĐŰÎÇÓŰŇĚÇ
бĽ˝¦ż­ »µ­°»®§ł»˛¬-© ľżĽż˛± ­»µ©»˛˝¶ składaj ˝ ­· ¦ ¬®¦»˝¸ şż¦ć ą»­¬ ­¬ż®¬±©§ô
wła ˝·©» ­¬»®±©ż˛·» ±ľ®±¬»ł ­»®©±˛ż° Ľ« ±®ż¦ ą»­¬ µ± ˝¦ ˝§ ­¬»®±©ż˛·»ň ŮĽ§ ­§­¬»ł
®±¦°±¦˛ż ą»­¬ ­¬ż®¬±©§ °®¦»˝¸±Ľ¦· Ľ± Ľ®«ą·»¶ şż¦§ô ·˛¬»®°®»¬«¶ ˝ ©§µ±˛§©ż˛» ®«˝¸§ ¶żµ±
sygnały steruj ˝» ±ľ®±¬»łň Ϋ˝¸§ ł«­¦ ľ§ °®»˝§¦§¶˛»ô °±˛·»©ż pozostało ˝· »´»ł»˛¬-©
®«˝¸« ¦ şż¦§ °·»®©­¦»¶ ­ ·˛¬»®°®»¬±©ż˛» ¶żµ± »´»ł»˛¬§ ®«˝¸-© şż¦§ Ľ®«ą·»¶ň Ý»´»ł
°®±©żĽ¦±˛§˝¸ ľżĽż było dobranie takich gestów startu i stopu, które ł·˛·łż´·¦«¶
©§­¬ powanie pozostało ˝· ®«˝¸±© ¦ şż¦§ °·»®©­¦»¶ © şż¦·» Ľ®«ą·»¶ň Ňż ®§­«˛µ« ë
°®¦»Ľ­¬ż©·±˛± ©ż¸ż˛·ż µ ¬ż ¦żĽż˛»ą±ô µ¬-®» ©§˛·µż¶ z pozostało ˝· ®«˝¸-© ą»­¬«
­¬ż®¬±©»ą±ň ׳ ´»°­¦§ ¶»­¬ ­˝»˛ż®·«­¦ ­¬»®±©ż˛·żô ¬§ł ł˛·»¶­¦» ­ ©ż¸ż˛·ż ©·Ľ±˝¦˛» ˛ż
©§µ®»­ż˝¸ň
Đ®¦§ ¦ż­¬±­±©ż˛·« ą»­¬« śÉżŞ»Ś řΧ­ň ëżô Ľ÷ ±ľ­»®©±©ż˛» ­ ¦˛ż˝¦ ˝» ±­˝§´ż˝¶»
©§˛·µż¶ ce z interpretacji machania dłoni ¶żµ± Ľ®«ą·»¶ şż¦§ ­»µ©»˛˝¶· ­¬»®«¶ ˝»¶ň Đ®¦§
¦ż­¬±­±©ż˛·« ą»­¬« śÎż·­»Řż˛ĽŚ · ­¬»®±©ż˛·ż ®«˝¸»ł °±¦·±ł§ł řΧ­ň ëľ÷ ˛·»°± Ľż˛»
±­˝§´ż˝¶» © şż¦·» Ľ®«ą·»¶ ­ żµ˝»°¬±©ż´˛»ô ¶»Ľ˛żµ °®¦§ ­¬»®±©ż˛·« ®«˝¸»ł °± ±µ® ą«
©§­¬ °«¶» Ľ« » °±Ľ±ľ·» ­¬©± ą»­¬« ­¬ż®¬±©»ą± řşż¦ż °·»®©­¦ż÷ ¦ ®«˝¸»ł ­¬»®«¶ ˝§ł řşż¦ż
druga) dla skrajnego lewego i prawego poło enia dłoni. Skutkiem tego jest nieakceptowalne
°®¦»­«˛· ˝·» ©·Ľ±˝¦˛» ˛ż ®§­«˛µ« ë»ô ˝± Ľ§­µ©ż´·ş·µ«¶» ¬»˛ ­˝»˛ż®·«­¦ ­¬»®±©ż˛·żň
Ćż­¬±­±©ż˛·» ą»­¬« śÝ´·˝µŚ řΧ­ň ë˝ô ş÷ ¶»­¬ °±¦ľż©·±˛» ©żĽ ±ľ­»®©±©ż˛§˝¸ © °±©§ »¶
±°·­ż˛§˝¸ ­˝»˛ż®·«­¦ż˝¸ň Ćż®-©˛± © °®¦§°żĽµ« ­¬»®±©ż˛·ż °±¦·±ł»ą±ô ¶żµ · ®«˝¸»ł °±
±µ® ą« Ľ± ±ľ´·˝¦»˛·ż ¦żĽż˛»ą± µ ¬ż ­»®©±˛ż° Ľ« ­ wykorzystywane współrz Ľ˛»
Ľ©«©§ł·ż®±©»ň Ů»­¬ śÝ´·˝µŚ ±ľĽ§©ż ­· w kierunku prostopadłym do ruchu steruj ˝»ą±ô
˛·»¦ż´» ˛·» ±Ľ ©§ľ®ż˛»¶ ł»¬±Ľ§ ­¬»®±©ż˛·żň É ©·»¬´» °®¦»°®±©żĽ¦±˛»¶ ż˛ż´·¦§ ą»­¬ śÝ´·˝µŚ
«¦˛ż˛± ¦ż ±°¬§łż´˛§ Ľ± ­¬»®±©ż˛·ż ¦ż®-©˛± ®«˝¸»ł °±¦·±ł§łô ¶żµ · ®«˝¸»ł °± ±µ® ą«ň
Zaobserwowano płynne, precyzyjne sterowanie serwona° Ľ»ł řşż¦ż Ľ®«ąż÷ ˛·»¦ż´» ˛·»
±Ľ ©§ľ®ż˛»¶ ł»¬±Ľ§ ­¬»®±©ż˛·żň Ö»Ľ˛żµ » °±Ľ˝¦ż­ ¬»­¬-© «¦˛ż˛± ­¬»®±©ż˛·» ®«˝¸»ł °±
±µ® ą« ¦ż ©§ą±Ľ˛·»¶­¦» · ľż®Ľ¦·»¶ ·˛¬«·˝§¶˛» ˛· ­¬»®±©ż˛·» ®«˝¸»ł °±¦·±ł§łň ͬ»®±©ż˛·»
®«˝¸»ł °± ±µ® ą« «ł± ´·©·ż µ±˛¬®±´ ˛żĽ ­¦§ľµ± ˝· ®«˝¸« ­»®©±˛ż° Ľ« ˛·» ¬§´µ± °®¦§
°±ł±˝§ ­¦§ľµ± ˝· ®«˝¸« ® µ·ô ż´» ¬żµ e poprzez dobór długo ˝· °®±ł·»˛·ż ±µ® ą«ô °± µ¬-®§ł
ČĘ Đ®±¶»µ¬±©ż˛·» · °®±¬±¬§°±©ż˛·» ›
‰ č5í ‰
±Ľľ§©ż ­· ®«˝¸ň
ëň
ĐŃÜÍËÓŃÉßŇ×Ű
ß«¬±®¦§ ¦ż°®±¶»µ¬±©ż´· ­§­¬»ł ­¬»®±©ż˛·ż ­»®©±˛ż° dem oraz zbadali wpływ gestów
­¬ż®¬« · ­¬±°« ˛ż °®»˝§¦¶ ­¬»®±©ż˛·ż µ ¬»ł ­»®©±˛ż° Ľ« © ˝»´« ¦˛ż´»¦·»˛·ż ±°¬§łż´˛»¶
ł»¬±Ľ§ň Ćż ˛ż¶´»°·»¶ ±Ľ°±©·żĽż¶ ˝» °±¬®¦»ľ±ł ż°´·µż˝¶· «¦˛ż˛± ­¬»®±©ż˛·» ¦żĽż˛§ł µ ¬»ł
­»®©±˛ż° Ľ« ¦ż °±ł±˝ ®«˝¸« °± ±µ® ą« ¦» ©¦ą´ Ľ« ˛ż ł± ´·©± łatwej kontroli pr Ľµ± ˝·
±ľ®±¬«ô ˛·»¦ż´» ˛± od odległo ˝· ±­±ľ§ ­¬»®«¶ ˝»¶ ±Ľ ­»˛­±®ż · ·˛¬«·˝§¶˛± ň Ů»­¬ śÝ´·˝µŚ
został uznany za optymalny gest rozpoczynaj ˝§ · µ± ˝¦ ˝§ ®«˝¸ ¦ «©żą· ˛ż ¶»ą± ¦˛·µ±ł§
wpływ na precyzj ­¬»®±©ż˛·żň
Przeprowadzone badania wykazały, » ˝¦«¶˛·µ Ő·˛»˝¬ ł± » ľ§ ©§µ±®¦§­¬§©ż˛§ Ľ±
ľ»¦Ľ±¬§µ±©»ą± ­¬»®±©ż˛·ż ­»®©±ł»˝¸ż˛·¦ł-© °®¦§ °±ł±cy poło enia dłoni oraz » ¶»­¬
ł± ´·©§ Ľ±ľ-® ą»­¬-© ®±¦°±˝¦§˛ż¶ ˝§˝¸ · µ± ˝¦ ˝§˝¸ ´»Ľ¦»˛·» °±¦©ż´ż¶ ˝§˝¸ ˛ż
°®»˝§¦§¶˛» «®«˝¸żł·ż˛·» · ¦ż¬®¦§ł§©ż˛·» ­¬»®±©ż˛»ą± «®¦ Ľ¦»˛·żň
ĐŃÜĆ× ŐŃÉßŇ×ß
Đ®ż˝ż ş·˛ż˛­±©ż˛ż ¦» ®±Ľµ-© °®±¶»µ¬« çóçíóíďîńďí ÜÍňóĐŢň
Ţ×ŢÔ×ŃŮÎßÚ×ß
ĹďĂ Íň Ő«łż®ô Öň Í»ą»˛ô śŮ»­¬«®» ľż­»Ľ íÜ Óż˛óÓż­¸·ľ» ײ¬»®ż˝¬·±˛ «­·˛ą ż Í·˛ą´» Ýżł»®żŤô ×ÝÓÝÍŹďçççô
ޱ´ň ďňô ˛±ňô °°ň ęíđôęíëň
ĹîĂ ßň Đ®·»¬±ô Úň Ţ»´´ż­ô Îň Öň Ü«®±ô Úň Ô±°»¦óĐ»˛żô Ťß˛ ߼ż°¬·Ş» Ę·­«ż´ Ů»­¬«®» Ţż­»Ľ ײ¬»®şż˝» ş±® Ř«łż˛
Óż­¸·˛» ײ¬»®ż˝¬·±˛ ·˛ ײ¬»´·ą»˛¬ ɱ®µ­°ż˝»­Śô ĘŰÝ×ÓÍŽîđđęô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň ěíôěčň
ĹíĂ Çň Ęň Đż®µż´»ô ŤŮ»­¬«®» Ţż­»Ľ Ń°»®ż¬·˛ą ͧ­¬»ł ݱ˛¬®±´Śô ßÝÝĚŽîđďîô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň íďčôíîíň
ĹěĂ Üň ×±˛»­˝«ô Ţň ×±˛»­˝«ô Ýň ŮżĽ»żô Íň ×­´żłô Ťß˛ ·˛¬»´´·ą»˛¬ ą»­¬«®» ·˛¬»®şż˝» ş±® ˝±˛¬®±´´·˛ą ĚĘ ­»¬­ ż˛Ľ ­»¬ó
¬±° ľ±¨»­Śô ÍßÝ׎îđďďô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň ďëçôďęěň
ĹëĂ Óň Ô»˝¸ô Ţň Ő±­¬»µô ŤŮ»­¬«®»óľż­»Ľ ˝±ł°«¬»® ˝±˛¬®±´ ­§­¬»ł ż°°´·»Ľ ¬± ¬¸» ·˛¬»®ż˝¬·Ş» ©¸·¬»ľ±ż®ĽŚô
×Ý×ĚŽîđďîô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň éëôéčň
ĹęĂ Óň Ň·­¸·˛±ô Çň Ňżµż˛·­¸·ô Óň Í«ą·ô Çň ͱ±ô Öň Ѭżô Ěň ß®ż·ô śÜ»­·ą˛ ±ş ą»­¬«®» ·˛¬»®şż˝» ş±® Ľ»­µ©±®µ
­«°°±®¬ ­§­¬»łŚô ×ÝÝßÍóÍ×ÝŰŽîđđçô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň îîęđôîîęéň
ĹéĂ Ţň Ó®ż¦±Şż˝ô Óň Ćň ޶»´·˝żô Üň Í·ł·˝ô Íň Ě·µŞ·˝ô ×ň Đż°°ô ŤŮ»­¬«®» ľż­»Ľ ¸ż®Ľ©ż®» ·˛¬»®şż˝» ş±® ÎÚ
´·ą¸¬˛·˛ą ˝±˛¬®±´Śô Í×ÍÇŽîđďďô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň íđçôíďěň
ĹčĂ Óň Óż˛·ąż˛Ľż˛ô ×ň Óň Öż˝µ·˛ô ŤÉ·®»´»­­ Ę·­·±˛ Ţż­»Ľ Ó±ľ·´» αľ±¬ ݱ˛¬®±´ Ë­·˛ą Řż˛Ľ Ů»­¬«®»
λ˝±ą˛·¬·±˛ ̸®±«ą¸ Đ»®˝»°¬«ż´ ݱ´±® Í°ż˝»Śô ßÝŰ Źîđďđô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň çëôççň
ĹçĂ ßň Éżµżľż§ż­¸·ô Íň Ó±¬±ł«®żô Íň Őż¬±ô ŤÝ±łł«˛·˝ż¬·Ş» ¸«łż˛±·Ľ ®±ľ±¬ ˝±˛¬®±´ ­§­¬»ł ®»ş´»˝¬·˛ą ¸«łż˛
ľ±Ľ§ ł±Ş»ł»˛¬Śô ÓŘÍŽîđďďô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň ďîîôďîéň
ĹďđĂ É»·ľ± ͱ˛ąô Č·ż˛¶·« Ů«±ô Ú»˛ą¶·ż± Ö·ż˛ąô ͱ˛ą Öż˛ąô Ů«±¨·˛ą Ö·ż˛ąô Ç«˛ş»˛ą ͸·ô ŤĚ»´»±°»®ż¬·±˛
Ř«łż˛±·Ľ αľ±¬ ݱ˛¬®±´ ͧ­¬»ł Ţż­»Ľ ±˛ Ő·˛»˝¬ Í»˛­±®Śô ×ŘÓÍÝŽîđďîô ޱ´ň îô ˛±ňô °°ň îęěôîęéň
ĹďďĂ Ňň Ř»´ł·ô Óň Ř»´ł·ô Ťß°°´§·˛ą ż ˛»«®±óş«¦¦§ ˝´ż­­·ş·»® ş±® ą»­¬«®»óľż­»Ľ ˝±˛¬®±´ «­·˛ą ż ­·˛ą´» ©®·­¬ó
ł±«˛¬»Ľ ż˝˝»´»®±ł»¬»®Śô Ý×Îߎîđđçô ޱ´ňô ˛±ňô °°ň îďęôîîďň
Ĺďîà ܱµ«ł»˛¬ż˝¶ż ®±Ľ±©·­µż · ľ·´·±¬»µ Đ®±˝»­­·˛ą řďçňđíňîđďí÷
¸¬¬°ćńń°®±˝»­­·˛ąň±®ąń®»ş»®»˛˝»ń
Ĺďíà ܱµ«ł»˛¬ż˝¶ż ®±Ľ±©·­µż Ń°»˛Ň× Ú®żł»©±®µ řďçňđíňîđďí÷
¸¬¬°ćńń©©©ň±°»˛˛·ň±®ąń®»ş»®»˛˝»óą«·Ľ»ń
ĹďěĂ Ńş·˝¶ż´˛ż ­¬®±˛ż Ľ±¬§˝¦ ˝» ľ·ľ´·±¬»µ Ň×ĚŰ řďçňđíňîđďí÷
¸¬¬°ćńń©©©ň°®·ł»­»˛­»ň˝±łń­±´«¬·±˛­ń˛·¬»ół·ĽĽ´»©ż®»ń
‰ č5ě ‰
Χ­ň ëň
řż÷
řĽ÷
řľ÷
ř»÷
ř˝÷
řş÷
Éż¸ż˛·ż µ ¬ż ¦żĽż˛»ą± Ľ´ż ®- ˛§˝¸ ł»¬±Ľ ­¬»®±©ż˛·ż ř­»µ©»˛˝¶» ©§µ±˛§©ż˛» ěóµ®±¬˛·»÷ĺ
­¬»®±©ż˛·» ®«˝¸»ł °±¦·±ł§ł ¦ ą»­¬żł·ć řż÷ śÉżŞ»Śô řľ÷ śÎż·­»Řż˛ĽŚô ř˝÷ śÝ´·˝µŚĺ ­¬»®±©ż˛·»
®«˝¸»ł °± ±µ® ą« ¦ ą»­¬żł·ć řĽ÷ śÉżŞ»Śô ř»÷ śÎż·­»Řż˛ĽŚô řş÷ śÝ´·˝µŚ
ČĘ Đ®±¶»µ¬±©ż˛·» · °®±¬±¬§°±©ż˛·» ›
‰ č5ë ‰