Metody i systemy detekcji nieszczelności rurociągów dalekosiężnych

Pomiary Automatyka Robotyka 4/2007
Metody i systemy detekcji nieszczelności
rurociągów dalekosiężnych (1)
Ryszard Sobczak
Mateusz Turkowski
Andrzej Bratek
Marcin Słowikowski
Adam Bogucki
Niezależnie od tego, jak starannie rurociąg został zaprojektowany i wybudowany,
zawsze istnieje ryzyko wycieków. Systemy detekcji i lokalizacji nieszczelności
odgrywają więc kluczową rolę, jeśli chodzi o zminimalizowanie występowania
wycieków oraz ograniczenie ich skutków. Ponieważ obecnie dostępnych jest
wiele systemów detekcji, niniejszy artykuł ma na celu dostarczenie informacji
ułatwiających wybór systemu dla konkretnego przypadku. W niniejszej,
pierwszej części artykułu omówiono metody zewnętrzne, oparte na pomiarach
na zewnątrz rurociągu oraz dwie metody wewnętrzne – metodę opartą na
detekcji fal ciśnienia i metodę bilansowania.
udowa rurociągu magistralnego jest przedsięwzięciem kosztownym. Dlatego też wszystkie fazy jego
budowy (poczynając od projektu, a kończąc na próbach
odbiorczych) oraz eksploatacja obwarowane są wieloma
normami i przepisami [1], które mają na celu m.in. zapewnienie długotrwałości pracy instalacji.
Przyczyną uszkodzeń może być korozja lub erozja
(rys. 1) ścianek wewnętrznych i zewnętrznych, niejednorodności lub pęknięcia spawów, wgniecenia ścianek,
wady materiałowe. Przeciwdziałanie tym przyczynom
może polegać na zainstalowaniu systemu ochrony katodowej, dawniej biernej, a obecnie przeważnie czynnej,
pod nadzorem systemu telemetrii.
Rys. 1. Wizualizacja numeryczna
nieszczelności spowodowanej erozją wg [2]
Rys. 2. Skutki nieuważnego
wykonywania robót
ziemnych wg [3]
Degradacja materiału rurociągu może też wystąpić
w wyniku zmian naprężeń spowodowanych zmianami
ciśnienia i deformacjami rurociągu wskutek ruchów
gruntu, co prowadzi do zmęczenia materiału i powstania mikroszczelin.
W trakcie eksploatacji okresowo są przeprowadzane
kontrole stanu rurociągu (m.in. przy użyciu tzw. tłoków
inteligentnych), które pozwalają wykryć i zlokalizować
powstające uszkodzenia lub nieszczelności.
Pomimo tej profilaktyki zdarzają się jednak przypadki
rozszczelnień rurociągu, spowodowane np. przeoczeniem lub niedoszacowaniem intensywności rozwoju
konkretnej usterki w trakcie ww. kontroli; znacznie czę-
dr inż. Ryszard Sobczak , mgr inż. Andrzej Bratek,
mgr inż. Marcin Słowikowski, Przemysłowy Instytut
Automatyki i Pomiarów PIAP; dr hab. inż. Mateusz
Turkowski, Instytut Metrologii i Systemów Pomiarowych
PW; mgr inż. Adam Bogucki OGP Gaz-System Sp. z o.o.
ściej nieszczelności powstają jednak w wyniku działania
ludzi, przypadkowego, jak np. nieuważne wykonywanie
prac ziemnych (rys. 2), budowlanych lub remontowych
na trasie rurociągu lub działania świadomego (np. nielegalne pobieranie medium). Nie wolno też lekceważyć
celowych działań terrorystycznych, mimo że dotąd akcje
tego rodzaju w Polsce nie miały miejsca.
Nieszczelność, a w jej następstwie wyciek medium,
przynosi znaczne i różnorodne straty: przerwę w transporcie, koszty usunięcia awarii, utratę części produktu;
w przypadku mediów wybuchowych lub/i łatwopalnych lub/i ekologicznie szkodliwych (np. ropy i produktów naftowych) powoduje ponadto zagrożenie dla
bezpieczeństwa ludzi i mienia (w tym samej instalacji
tłocznej) oraz skażenie środowiska, a koszty społeczne
i materialne takiego wydarzenia (proporcjonalne do
intensywności i czasu trwania wycieku) są bardzo wysokie. Sam koszt rekultywacji skażonego terenu wynosi
od kilku do kilkudziesięciu mln zł.
Gdy wyciek wystąpił, wówczas zminimalizować jego
skutki można jedynie przez maksymalnie szybkie wykrycie i zlokalizowanie nieszczelności, a w ślad za tym
szybką reakcję dyspozytora (wyłączenie tłoczenia, zamknięcie zasuw, wysłanie na miejsce ekip monterów).
Również uchodzenia z rurociągów transportujących gaz ziemny nie są obojętne dla środowiska. Metan
– główny składnik gazu ziemnego – jest bowiem jednym
z gazów cieplarnianych. Ponadto gaz ziemny zmieszany
z powietrzem w ilości od 4 do 15 % jest bardzo wrażliwy
na niewielkie nawet zaiskrzenie, które powoduje wybuch takiej mieszaniny (rys. 3).
Rys. 3. Zapalenie gazociągu – zastosowano kurtynę wodną
15
Pomiary Automatyka Robotyka 4/2007
Szczególnie groźne są przypadki Tab. 1. Wpływ różnych czynników na zachowanie dalekosiężnych rurociągów cieczy i gazu
rozszczelnienia gazociągu w zimie.
lp. Kryterium
Ciecz
Gaz
Pod skorupą zmarzniętej ziemi gaz
może migrować na duże odległości
1
Stopień komplikacji
niewielki
duży (za wyjątkiem
a wybuch może nastąpić w zupełsystemu rurociągów
dalekosiężnych gazociąnie niespodziewanych miejscach.
gów tranzytowych)
Dlatego też od ponad 30 lat są
2
Bezwładność płynu
duży
mały
prowadzone na świecie prace
3
Ściśliwość medium
mały
duży
nad systemami bieżącego wykryduży
mały
4
Odkształcenia sprężywania i lokalizacji nieszczelnoste rurociągu wskutek
ści. Problemy detekcji wycieku
zmian ciśnienia
w pojedynczych odcinkach rurociągów w stanach ustalonych są
5
Zmienność przepływu ustalony, równy projek- zmienny w szerokim
w zasadzie rozwiązane. Jak dotąd
zakresie w skali doby
towemu (za wyjątkiem
nie opracowano jednak niezastanów przejściowych) i roku
wodnego systemu działającego
6
Ciągłość pracy
przepływ okresowy
przepływ ciągły
w każdych warunkach rucho7
Obecność drugiej fazy duży
mały
wych i dla każdej konfiguracji rurociągu, więc tematyka takich badań prawdopodobnie
Obecność wtrąceń gazowych w cieczy wpływa
jeszcze długo będzie aktualna. Zagadnienie komplizasadniczo na jej ściśliwość (1 % wtrąceń gazowych
kuje fakt, że różne rurociągi mają różną specyfikę
w formie równomiernie rozmieszczonych pęcherzyi w poszczególnych przypadkach należy położyć nacisk
ków może zwiększyć ściśliwość takiej mieszaniny
na zupełnie inne cechy, istotne w danym przypadku dla
nawet kilkaset razy), natomiast podobna zawartość
systemu detekcji.
aerozolu w gazie może być nieistotna z punktu widzeMożna to przedstawić na przykładzie dalekosiężnych
nia systemu detekcji.
rurociągów cieczy i gazu (tab. 1).
Tab. 1 odnosi się też w pewnym stopniu do szerokiej
Układy rurociągów cieczy są na ogół proste, zwykle
klasy rurociągów przemysłowych, z zastrzeżeniem, że
jest to jeden rurociąg zaczynający się u dostawcy a końich długość jest zwykle znacznie mniejsza, co może
czący u odbiorcy medium, rozgałęzienia zdarzają się
sprawić, że wpływ niektórych czynników będzie porzadko. Równomierna gazyfikacja określonego obszaru
mijalny.
wymaga natomiast znacznie bardziej skomplikowanych
układów. Widać to wyraźnie na mapkach na stronach
Zadania i klasyfikacja ogólna metod
internetowych operatorów rurociągów cieczy i gazu
detekcji i lokalizacji nieszczelności
[4] i [5].
Bezwładność płynu ma niewielki wpływ na gazociągi,
Systemy detekcji nieszczelności gazociągów powinny
ze względu na niewielką gęstość (chyba, że występują
spełniać następujące trzy zadania:
nagłe i duże zmiany poboru przez odbiorów), natomiast
wykrycie nieszczelności
nie można jej pominąć dla rurociągów cieczy.
wygenerowanie alarmu
Ściśliwość medium ma decydujący wpływ na zachozlokalizowanie nieszczelności – ocena współrzędnej
wanie gazociągów a znacznie mniejszy na rurociągi
przestrzennej położenia miejsca uchodzenia
cieczy. Ściśliwość cieczy w połączeniu z odkształceniaoszacowanie strumienia objętości wyciekającego memi sprężystymi rurociągu prowadzi jednakże do dłudium.
gotrwałych (dziesiątki minut) stanów przejściowych
Bardzo ważnym czynnikiem decydującym o przypo operacjach technologicznych (rozruch, manewry
datności metody i algorytmu detekcji, równie ważnym
zaworami), które mogą wywołać zjawisko uderzenia
jak wrażliwość na rzeczywiste uchodzenia, jest także
hydraulicznego. Dla przepływów ustalonych ściśliwość
odporność na zakłócenia, tj. nie generowanie alarmów
nie ma dużego znaczenia.
fałszywych, wywołanych np. operacjami technologiczStrumień płynu w rurociągach cieczy jest stały, bliski
nymi (uruchomienie, odstawienie sprężarki/pompy,
projektowemu, ograniczony wydajnością pomp i oporazmiana kierunku zasilania, zmiana rodzaju tłoczonego
mi hydraulicznymi rury. W gazociągach z kolei strumień
medium, włączenie/wyłączenie odbiorników).
jest funkcją zapotrzebowania na gaz, na które dostawca
Zasady detekcji nieszczelności można podzielić na
gazu ma niewielki wpływ. Zapotrzebowanie to zmienia
dwie ogólne kategorie [6, 7]:
się w cyklu dobowym (wzrasta w dzień) i rocznym (robezpośrednie (zewnętrzne), kiedy dokonuje się detekśnie w okresach niskiej temperatury otoczenia).
cji od zewnątrz rury poprzez zastosowanie wyspecjaRurociąg cieczy można okresowo uruchamiać i wylizowanych czujników lub obserwacji wizualnej
łączać, w zależności od ustaleń między dostawcą a odpośrednie (analityczne, wewnętrzne), gdy detekcja
biorcą. Raz uruchomiony gazociąg powinien natomiast
jest oparta na pomiarach i analizie parametrów przepracować nieprzerwanie przez cały, nierzadko kilkupływu (głównie ciśnienia i strumienia/prędkości
dziesięcioletni okres eksploatacji, wyjąwszy ewentualne
płynu).
sytuacje awaryjne.
16
Pomiary Automatyka Robotyka 4/2007
Metody pośrednie można podzielić na trzy podgrupy,
w zależności od zastosowanej zasady detekcji:
oparte na detekcji fal akustycznych spowodowanych
uchodzeniem/wyciekiem
oparte na bilansowaniu medium wpływającego do
i wypływającego z rurociągu z uwzględnieniem akumulacji
analityczne – oparte na modelu matematycznym i danych pomiarowych z obiektu otrzymanych z systemu
telemetrii, polegają na modelowaniu rurociągu w czasie rzeczywistym i ciągłym porównywaniu modelu
z obiektem.
Metody te zostaną szczegółowo omówione w dalszej
części artykułu.
Metody bezpośrednie
Tradycyjną metodą bezpośrednią są tzw. obchody sieci
połączone z obserwacją wizualną powierzchni terenu
i ewentualnie pomiarami za pomocą przenośnych detektorów transportowanego medium. Zastosowanie odpowiednio wyszkolonych psów może dać lepsze wyniki,
umożliwiając wykrycie śladowych ilości wyciekającego
medium. W dalekosiężnych rurociągach przesyłowych,
w celu przyspieszenia wykrycia nieszczelności wykorzystuje się śmigłowce.
Metody akustyczne [8] opierają się na detekcji
szumów generowanych przez wyciek. Wymagają zainstalowania wzdłuż rurociągu czujników akustycznych
(wyspecjalizowanych mikrofonów o szerokim paśmie
przenoszenia). Zarejestrowane szumy są następnie
analizowane do określenia czy szum spowodowany
jest wyciekiem czy też innymi zjawiskami. W trakcie
uruchamiania systemu analizowane jest tło, co ułatwia
późniejszą identyfikację szumów spowodowanych wyciekami. Metody akustyczne umożliwiają wykrycie tak
małych wycieków jak 4 dm3/h dla cieczy i 40 dm3/h dla
gazów, czujniki muszą być jednak rozmieszczone w odległościach maksymalnie do kilkuset metrów. Ponadto
dla dużych przepływów turbulentnych efekty wycieków mogą zostać zagłuszone szumami tła.
Czujniki kablowe składają się z dwóch obwodów
[8] (rys. 4).
UZ
Jeden z nich to obwód ciągłości monitorujący stan
kabla (czy nie został fizycznie uszkodzony). Drugi
obwód, alarmowy, jest obwodem normalnie otwartym,
który zwiera się w trakcie wycieku. Mogą być tu zastosowane różne mechanizmy. Jeśli medium transportowane
jest przewodzące, to zwarcie następuje w sposób naturalny o ile zastosuje się izolację przewodów przepuszczającą mierzone medium. W przypadku węglowodorów
stosuje się jako izolację przewodów specjalny polimer,
który ulega degradacji w ich obecności, doprowadzając do zwarcia. Pomiar spadków napięcia w obwodach
umożliwia lokalizację miejsca wycieku.
Można także zastosować kabel koncentryczny z izolacją przepuszczającą węglowodory. Ich wniknięcie w kabel w przypadku wycieku zmienia lokalnie impedancję
kabla. Wysłanie impulsu elektromagnetycznego wzdłuż
kabla będzie skutkowało echem odbitym w miejscu wycieku, czas powrotu tego echa jest miarą współrzędnej
wycieku.
Kabel światłowodowy ułożony wzdłuż rurociągu stanowi swego rodzaju samoistny detektor, który reaguje
na lokalne zmiany temperatury. W gazociągach, w miejscu uchodzenia, pojawi się wskutek rozprężania adiabatycznego (efekt Joul’a-Thomsona) spadek temperatury.
Istnieje możliwość określenia za pomocą kabla światłowodowego profilu temperatury wzdłuż gazociągu, co
umożliwia lokalizację miejsca uchodzenia. Dla cieczy
metoda ta nie ma zastosowania.
Czujniki kablowe nadają się raczej do zastosowania
w instalacjach technologicznych, a w mniejszym stopniu dla rurociągów dalekosiężnych.
Metody oparte na detekcji fal ciśnienia
Jest to jedna z wymienionych wyżej metod pośrednich.
Na rys. 5 przedstawiono, jak zmienia się przebieg ciśnienia i strumienia gazu po wystąpieniu nieszczelności.
W pierwszej chwili (t1) w miejscu nieszczelności
występuje raptowny spadek ciśnienia, który propaguje
się w obie strony gazociągu. Strumień płynu przed
miejscem nieszczelności wzrasta, a za nieszczelnością
– maleje. Fala spadku ciśnienia rozprzestrzenia się
obwód ciągłości
Alarm
UZ
obwód alarmowy
obwód ciągłości
Alarm
obwód alarmowy
Rys. 4. Kablowy czujnik nieszczelności
zwarcie wskutek
wycieku
Rys. 5. Przebiegi ciśnienia i strumienia gazu po wystąpieniu
nieszczelności
17
Pomiary Automatyka Robotyka 4/2007
z prędkością dźwięku. Strumień masy gazu na odcinku
przed nieszczelnością rośnie (chwila t2), natomiast za
nieszczelnością chwilowo wzrasta a następnie powraca
do pierwotnej wartości. Po około kilkunastu minutach
ustala się nowy stan gazociągu (chwila t3). Na odcinku
przed nieszczelnością strumień masy rośnie o wartość
strumienia uchodzącego płynu, a na odcinku za nieszczelnością wraca do pierwotnej wartości. Gradient
ciśnienia wzdłuż rurociągu przed nieszczelnością rośnie, a za nieszczelnością powraca do wartości sprzed
awarii.
Metoda oparta na detekcji fal ciśnienia [9, 10] polega
na pomiarach ciśnienia w wybranych, kolejnych punktach gazociągu. Jeżeli pojawi się szybka zmiana ciśnienia
spowodowana falą akustyczną, sprawdza się, czy podobna zmiana nastąpi w kolejnych punktach pomiarowych i czy pojawia się ona w czasie wynikającym z prędkości dźwięku i odległości punktów pomiarowych.
Niezbędne jest zastosowanie wystarczająco szybkich
przetworników ciśnienia (bez wygórowanych wymagań co do dokładności) co kilka – kilkanaście kilometrów (rys. 6) i zapewnienie precyzyjnej synchronizacji
pomiaru czasu (np. poprzez wykorzystanie systemu nawigacji satelitarnej GPS, który generuje m.in. dokładną
informację o czasie opartą na zegarach atomowych zainstalowanych na satelitach systemu). Metoda jest stosunkowo szybka (czas lokalizacji uchodzenia liczy się
w sekundach).
Na rys. 6 oś odciętych przedstawia odległość z od
początku gazociągu 0 z zaznaczeniem punktów zi zainstalowania czujników ciśnienia, a oś rzędnych czas
propagacji fali akustycznej tl w funkcji odległości od
miejsca uchodzenia zl. Schemat takiego systemu wg [11]
przedstawiono na rys. 7.
Miejsce uchodzenie określa punkt L przecięcia prostych A-L i L-B, gdzie punkt A określa czas przejścia czoła
fali ciśnienia do początku rurociągu, a punkt B – czas
przejścia fali ciśnienia do końca rurociągu. Osiągana dokładność lokalizacji wynosi (2 – 3)cT0 gdzie T0 – okres
próbkowania sygnału. Okres próbkowania powinien
więc być możliwie krótki, przynajmniej kilka razy na
sekundę.
Zastosowanie różnego rodzaju filtrów analogowych
lub cyfrowych a przede wszystkim metod korelacyjnych [9] umożliwia eliminację szumów o charakterze
tl (z)
Metoda oparta na bilansie strumienia
na wlocie i wylocie rurociągu
Zaistnienie nieszczelności można wykrywać bezpośrednio opierając się na zasadzie zachowania masy, bilansując ilość płynu wprowadzanego i odbieranego z sieci,
a więc po prostu poprzez pomiar ilości (masy, strumienia, objętości) medium. Jest to pozornie najbardziej naturalna i najprostsza metoda. Trzeba jednak wziąć pod
uwagę zmiany ilości płynu zakumulowanego w rurociągu, które zależą od ciśnienia i temperatury. Zmiany te
są szczególnie istotne w przypadku gazu. Także niepewności i dryft przetworników przepływu, temperatury
i ciśnienia medium mają tu zasadnicze znaczenie.
Dla zastosowania tej metody należy na bieżąco wyznaczać wartość pewnej zmiennej t(t), która np. dla sieci
gazowej o jednym wejściu i n punktach odbioru gazu po
przeliczeniu na warunki normalne wyrazi się wzorem
n
Zmienną tą można nazwać skorygowanym niezrównoważeniem objętości (corrected flow imbalance)
w chwili t. Jest to różnica między ilością gazu, która
wpłynęła do gazociągu DVn,we (t) a ilością gazu, która
wypłynęła z gazociągu
T0
DZ
L
Zi
ZL
(1)
i =1
B
tl,i
Z
Z
Rys. 6. Sposób lokalizacji uchodzenia w metodzie śledzenia fal
ciśnienia
18
stochastycznym. Stosując tę metodę można wykryć
i zlokalizować uchodzenie, nie można jednak określić
natężenia uchodzenia bezpośrednio tą metodą. Uchodzenia niezauważone od razu (np. wskutek chwilowego
zawieszenia systemu) nigdy już nie zostaną wykryte tą
metodą. Metoda ta sama w sobie nie pozwala na określenie natężenia wycieku, chyba, że dalszej analizie
poddane zostaną amplitudy rozprzestrzeniających się
fal ciśnienia.
t(t ) = DVn,we (t ) − ∑ DVn,wy (t ) − Vn,a (t )
A
0
Rys. 7. System detekcji nieszczelności oparty o detekcję fal ciśnienia wg [9]
n
∑ DVn,wy (t )
i =1
(n jest liczbą punktów odbioru, czyli stacji gazowych
usytuowanych wzdłuż gazociągu), pomniejszona o ilość
Pomiary Automatyka Robotyka 4/2007
gazu zakumulowaną w gazociągu Vn,a (t); indeks n oznacza warunki normalne.
Wyraz Vn,a (t) reprezentuje zmiany zawartości gazu
w rurociągu. Zależą one od ciśnienia, temperatury
i składu gazu. Można go w pierwszym przybliżeniu
(bez uwzględniania odkształceń gazociągu) przedstawić w postaci
pTn
(2)
Vn,a (t ) = Vg rn
pnTZ
i obliczać na bieżąco opierając się na uśrednionych wartościach ciśnienia i temperatury. Vg jest geometryczną
objętością gazociągu, p i T ciśnieniem i temperaturą absolutną w gazociągu; indeks n, jak poprzednio, oznacza
warunki normalne.
Parametr t(t) podlega fluktuacjom wokół niezerowej
wartości średniej m, głównie wskutek dryftu przyrządów pomiarowych i zmienności błędów gazomierza
w funkcji strumienia, lub wskutek niekontrolowanych
zmian warunków, np. temperatury wzdłuż rurociągu.
Fluktuacje te można scharakteryzować wariancją s2.
Chwilowe odchylenia od wartości średniej oznaczmy
Dm. Do wygenerowania ewentualnego alarmu bada się
sumę kumulacyjną
a (t ) = a (t − 1) +
Dm ⎛
Dm ⎞
⎜ t (t ) − m − 2 ⎟⎠
s2 ⎝
(3)
Alarm generowany jest, gdy suma a(t) przekroczy
określoną zadaną wartość. Wartość ta może być zmieniana, np. podczas operacji technologicznych wywołujących większe zaburzenia parametrów przepływu
ustala się większą dopuszczalną wartość a(t).
Dla wyeliminowania fałszywych alarmów spowodowanych powolnym dryftem przetworników pomiarowych bardzo powoli modyfikuje się wartość m, przy
wykorzystaniu danych pomiarowych z okresów, gdy nie
było wycieków.
Ze względu na relatywną prostotę zasada ta jest
chętnie stosowana dla nawet skomplikowanych sieci
rurociągów. Nie jest jednak możliwe zlokalizowanie
bezpośrednio tą metodą miejsca uchodzenia, można zlokalizować jedynie odcinek (między dwoma punktami
pomiarowymi), na którym ono wystąpiło.
Niniejszy artykuł jest wynikiem prac naukowych
finansowanych ze środków budżetowych na naukę
w latach 2004 – 2006 jako projekt badawczy oraz
ze środków Ministra Nauki, wykonanych w ramach
realizacji Programu Wieloletniego pn. Doskonalenie
systemów rozwoju innowacyjności w produkcji i eksploatacji w latach 2004–2008.
3. Gros M.: Leak and shock detection. Cybernetics, Marseilles. Presentation at the expert meeting, Brussels,
Jan. 2006.
4. Strona internetowa Przedsiębiorstwa Eksploatacji
Rurociągów Naftowych „Przyjażń” www.pern.com.
pl.
5. Strona internetowa Operatora Gazociągów Przesyłowych „Gaz-System” sp. z o.o. , www.gaz-system.com.
pl.
6. Bilman L., Isermann R.: Leak detection methods
for pipelines, Automatica, vol.23, no. 3, s. 381-385,
1987.
7. Kowalczuk Z., Gunawickrama K.: Detekcja i lokalizacja wycieków w rurociągach przemsłowych.
Rozdział 21 pracy zbiorowej pod red. J. Korbicza i J.
Kościelnego, Warszawa, WNT 2002.
8. Glen N.F.: A review of pipeline integrity systems. Report No 2005/257, National Engineering Laboratory,
East Kilbridge, 2005.
9. H. Siebert, R. Isermann, Leckerkennung und Lokalisierung bei Pipelines durch on- line Korrelation mit
einen Prozesrechnes, Regelungstechnik, nr 3 (25),
1977, s. 69 – 74.
10. R. Sobczak, Lokalizacja nieszczelności w rurociągach metodą śledzenia czół fal ciśnienia. Przemysł
Chemiczny, nr 6/04, edycja JCR.
11. Technology and Qualifications Acoustic Systems
Incorporated Whithorn Dr. Houston, Texas, USA
www.wavealert.com.
Konferencja naukowa:
Międzynarodowe Warsztaty
Oprogramowania Czasu Rzeczywistego
(International Workshop on Real Time
Software - RTS’07)
odbędzie 16 października 2007 w Wiśle, w ramach
Międzynarodowej Konferencji Informatyki i Systemów
I n f o r m a c y j ny c h – X X I I J e s i e n n e S p o t k a n i a P T I
(Multiconference on Computer Science and Information
Systems), organizowanej przez Polskie Towarzystwo
Informatyczne.
Do 25 czerwca 2007 można zgłaszać referaty (w języku
angielskim) dotyczące trzech grup tematycznych:
Sterowanie w Czasie Rzeczywistym
Bezpieczeństwo, Niezawodność i Wiarygodność
Systemów Czasu Rzeczywistego
Edukacja w zakresie Systemów Czasu Rzeczywistego.
Bibliografia
1. W.S. Michałowski, S. Trzop, Rurociągi dalekiego
zasięgu, wydanie V, wyd. Fundacja Odysseum, Warszawa, 2006.
2. Peters J.: Guidance on erosion in pipework, Flow
Tidings, issue 38, summer 2003.
Bliższe dane o konferencji i jej tematyce
są dostępne na stronie www:
http://www.imcsit.org/?cont=42&type=page&page=34
19