Plik PDF - Pomiary Automatyka Robotyka

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
dr hab. in. Jerzy Zajc, prof. PK
mgr in. Adam Kmiecik
Politechnika Krakowska
AGENTY DOSTOSOWUJCE W WIELOAGENTOWYM
SYSTEMIE STEROWANIA NA PRZYKADZIE
CENTRUM PRODUKCYJNEGO TOR
W pracy przedstawiono koncepcj agenta dostosowujcego integrujcego
informacyjnie warstw logiczn wieloagentowego systemu sterowania z systemem
rzeczywistym na przykadzie Centrum Produkcyjnego TOR, które znajduje si w
laboratorium Zakadu Zautomatyzowanych Systemów Produkcyjnych Politechniki
Krakowskiej. Przedstawiono sposób dziaania agenta dostosowujcego oraz
zaprezentowano przyjty dla tego systemu podzia czynnoci elementarnych na
akcje zoone z zada.
INTERFACE AGENTS FOR MULTIAGENT CONTROL SYSTEM
ON AN EXAMPLE OF TOR PRODUCTION CENTER
The paper presents a concept of interface agent which integrates logical and
physical parts of multiagent manufacturing control system on an example of TOR
Production Center situated in The Laboratory of Automated Production Systems
Division at Cracow University of Technology. The way how the agent acts was
shown. It takes advantage of division elementary activities into actions consisting
of tasks.
1. WPROWADZENIE
Rozwój technologii informatycznych zarówno w zakresie sprztowym jak i programowym,
a take pojawienie si tanich sterowników posiadajcych due moliwoci konfiguracyjne
oraz nowoczesne interfejsy komunikacyjne, umoliwiaj budow rozproszonych, rekonfigurowalnych, wieloagentowych systemów sterowania. Zbudowane s one z uniwersalnych konfigurowalnych moduów programowych zwanych agentami [8]. W bogatej bibliografii dotyczcej systemów produkcyjnych znale mona liczne pozycje powicone rónorodnym
koncepcjom wykorzystania technologii agentowych do budowy systemów sterowania. Przedstawione tam rozwizania wprowadzaj czsto odmienne sposoby dyskretyzacji systemu,
czego rezultatem s róne typy agentów. AARIA [5] jest wieloagentowym systemem sterowania produkcj, który wykorzystuje model dostawca-odbiorca, aby realizowa proces produkcyjny zarówno wewntrz pojedynczych jednostek, jak i pomidzy partnerami tworzcymi
acuch dostaw. W systemie AARIA wprowadzono nastpujce podstawowe typy agentów:
proces jednostkowy, zasób, zarzdzajcy, przedmiot, klient oraz dostawca. Dla koncepcji holonicznej (system PROSA) [7] wprowadzono trzy podstawowe typy agentów (zwanych w tej
koncepcji holonami), tzn. agent wyrobu, zasobu i zamówienia. Wystpuj równie dodatkowo
tzw. agenty doradcze penice role agentów systemowych. Dla systemu metamorficznego
MetaMorph [3] wprowadzono natomiast agenty zasobowe, przedmiotowe oraz mediacyjne.
W wieloagentowym systemie sterowania opracowanym w Politechnice Krakowskiej [9]
wprowadzono agenty zasobowe, dostosowujce i systemowe. A w jego nowej wersji – systemie AIM[10][11] agenty zasobowe, przedmiotowe, zlece, systemowe oraz agenta technologa. Z kolei dla systemu WEST [1] wyróniono jedynie agenty: przedmiot, maszyna i podajnik. Jak wida z wymienionych przykadów, w systemach sterowania produkcj wystpuj
automation 2009
115
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
zawsze agenty zasobowe – penic rol agenta obróbkowego, transportowego, manipulacyjnego, inspekcyjnego czy te magazynowego.
Biorc pod uwag zautomatyzowane systemy produkcyjne, najlepszym sposobem ich
dyskretyzacji jest przyjcie, e agentami zasobowymi s poszczególne urzdzenia, tzn.
obrabiarki, roboty, wózki, magazyny itp. Podejcie takie stosowane jest w zdecydowanej
wikszoci prac powiconych problematyce sterowania systemami produkcyjnymi.
Podstawow jego zalet jest fakt, e system sterowania tworz elementy, które mona nazwa
autonomicznymi, maj one bowiem najczciej wasne sterowniki i mog wykonywa
okrelony zbiór dziaa samodzielnie lub we wspódziaaniu z innymi elementami. Inn zalet
takiego podejcia jest take fakt, e prowadzi ono do traktowania czynnoci elementarnych
realizowanych przez agenty zasobowe jako czynnoci wykorzystywanych przez
projektujcych procesy produkcyjne technologów. Umoliwia to prosty i przejrzysty sposób
analizy zachowa systemu oraz pozwala na szybk ocen stopnia zaawansowania
realizowanych w nim procesów. Zarówno w przypadku zastosowania do budowy systemu
sterowania produkcj podejcia odgórnego (ang. top-down approach), jak i podejcia
oddolnego (ang. bottom-up approach) niezbdne jest precyzyjne okrelenie zbioru agentów
tworzcych system oraz zbioru czynnoci elementarnych realizowanych przez te agenty.
Biorc pod uwag obydwa te zbiory mona powiedzie, e rónica pomidzy podejciem topdown a bottom-up polega na tym, e dla pierwszego z nich zbiory te s tworzone poprzez
arbitralne decyzje projektanta na etapie budowy systemu, podczas gdy dla drugiego
przyjmuje si, e stanowi jedynie pewnego rodzaju ograniczenie w procesie samokreowania
si systemu. Mona sobie bowiem wyobrazi zbiór inteligentnych agentów reprezentujcych
urzdzenia produkcyjne, takie jak: obrabiarki, roboty, wózki czy magazyny, wyposaonych
w uniwersalne, konfigurowalne ukady sterowania, które – wykorzystujc wspóln magistral
komunikacyjn – tworz system produkcyjny o charakterze samoorganizujcym wedug
technologii wcz i dziaaj (ang. plug and play). Tego typu rozwizania wykorzystywane s
z powodzeniem w procesie konfigurowania komputerów PC.
Integracja wieloagentowego systemu sterowania, zbudowanego z uniwersalnych,
konfigurowalnych moduów programowych, z systemem rzeczywistym, charakteryzujcym
si rónorodnoci zastosowanych rozwiza sprztowych i programowych, wymaga
opracowania dla poszczególnych zasobów odpowiednich agentów dostosowujcych. Agent
taki peni rol elementu poredniczcego (interfejsu) pomidzy agentem zasobowym
a „podlegajcym mu” sterownikiem fizycznego zasobu. Ze wzgldu na t rol agent
dostosowujcy nie moe mie uniwersalnego charakteru, lecz musi by dedykowany do
wykorzystywanych w poszczególnych urzdzeniach sterowników. W dalszej czci pracy
zaprezentowano procedur opracowywania agentów dostosowujcych dla systemu TOR
znajdujcego si w Laboratorium Zakadu Zautomatyzowanych Systemów Produkcyjnych
Politechniki Krakowskiej.
2. AGENTY DOSTOSOWUJCE W SYSTEMIE TOR
W skad Centrum Produkcyjnego TOR (fot. 1) wchodz: magazyn regaowy MR, w którym
znajduj si palety zawierajce produkowane przedmioty; wózek szynowy WS przemieszczajcy palety pomidzy poszczególnymi stacjami centrum; stacja zaadowczo-rozadowcza SZR
suca do zaadunku pófabrykatów na palety i rozadunku gotowych przedmiotów z palet
oraz dwie stacje obróbkowe. Kada ze stacji obróbkowych zawiera: obrabiark O (tokarka
TKX50NS), zmieniacz palet ZP oraz wyposaony w dwa chwytaki umoliwiajce adowanie i
rozadowanie obrabiarki podajnik przedmiotów PP. Dla kadej stacji obróbkowej i stacji zaadowczo-rozadowczej wystpuje dwumiejscowy bufor wejciowo-wyjciowy IN-OUT,
116
automation 2009
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
z którym z jednej strony wspópracuje wózek szynowy, a z drugiej zmieniacz palet. W skad
wieloagentowego systemu sterowania AIM CP TOR wchodz nastpujce agenty zasobowe:
z dwa agenty stacji obróbkowych,
z agent stacji zaadowczo-rozadowczej,
z trzy agenty buforów wejciowo-wyjciowych,
z agent wózka szynowego,
z agent magazynu regaowego.
Fot. 1. Centrum Produkcyjne TOR
Agenty zasobowe okazuj swoj aktywno poprzez realizacj przynalenych im czynnoci
elementarnych. Kady z agentów zasobowych, biorcych udzia w realizacji danej czynnoci,
wspódziaa z odpowiadajcym mu agentem dostosowujcym.
Zasadnicze zadania agenta dostosowujcego to:
z zarzdzanie
informacjami dotyczcymi problematyki realizacji czynnoci elementarnych
w tym ewentualnych wariantów ich realizacji,
z weryfikacja moliwoci realizacji czynnoci w oparciu o dostpno niezbdnych
elementów takich jak programy NC, narzdzia czy te uchwyty, a take sprawdzenie
gotowoci urzdze do jej realizacji,
z zapewnienie wymiany informacji ze sprztowymi urzdzeniami sterujcymi,
z realizacja czynnoci jako uporzdkowanego zbioru akcji wykonywanych przez sprztowy
sterownik zasobu,
z nadzorowanie wykonywania czynnoci,
z zwracanie agentowi zasobowemu informacji o czasie i koszcie zrealizowanej czynnoci,
automation 2009
117
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
z gromadzenie
informacji o wykorzystywanych narzdziach i dostpnych okresach ich
trwaoci (dla zasobów obróbkowych).
Diagram stanów pokazany na rys. 1 przedstawia dziaanie agenta dostosowujcego. Agent
dostosowujcy znajduje si w jednym z nastpujcych stanów: konfiguracja to stan inicjujcy
jednorazowe dziaanie polegajce na wczytaniu niezbdnych informacji z pliku
konfiguracyjnego; poczenie z ukadem sterowania to stan inicjujcy proces poczenia
agenta dostosowujcego z czci sprztow systemu sterownia; gotowo to stan bazowy
umoliwiajcy przejcie do stanów weryfikacja realizowalnoci czynnoci oraz wykonanie
czynnoci, które inicjuj zasadnicze dziaania agenta dostosowujcego. Ich realizacja
rozpoczyna si w momencie, gdy agent dostosowujcy otrzyma odpowiednie polecenie od
swojego agenta zasobowego. Dodatkowo wystpuje równie stan wyczenie ukadu
sterownia pozwalajcy na wyczenie agenta dostosowujcego w sposób kontrolowany.
Konfiguracja
Wyczenie ukadu sterownia
Poczenie z ukadem sterowania
Gotowo
Weryfikacja realizowalnoci czynnoci
Weryfikuj czynno
Wykonaj czynno
Wykonanie czynnoci
Rys. 1. Dziaanie agenta dostosowujcego
Na rys. 2 przedstawiono widok fragmentu pliku konfiguracyjnego agenta dostosowujcego
stacji obróbkowej. Pliki konfiguracyjne zapisywane s w formacie xml. Dane zawieraj
miedzy innymi nazw identyfikujc agenta dostosowujcego oraz list czynnoci, akcji
i zada, w których realizacji ten uczestniczy.
W przyjtej koncepcji opracowania agentów dostosowujcych, dla poszczególnych zasobów
systemu TOR zaoono, e ze wzgldu na ogólny charakter czynnoci rozpatrywanych na
poziomie logicznym systemu sterowania, czyli takich jak np. pobranie palety, transport
palety, obróbka przedmiotów z palety itp. niezbdnym jest wprowadzenie podziau czynnoci
elementarnych na zadania elementarne odpowiadajce zaprogramowanym wczeniej
dziaaniom sterowników PLC lub CNC, czyli takich jak np. otwarcie szczk chwytaka czy te
uniesienie palety przez zmieniacz palet. Przyjto, e zadania te mog by realizowane
asynchronicznie. Aby uproci opracowywanie agenta dostosowujcego zaoono równie, e
istnieje moliwo grupowania zada elementarnych w akcje takie jak np. pobranie palety
z magazynu, które to akcje mogy by by realizowane sekwencyjnie lub wspóbienie.
Oznacza to, e czynnoci elementarne dzielone s na akcje zoone z zada [12].
118
automation 2009
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
Rys. 2. Widok fragmentu pliku konfiguracyjnego agenta dostosowujcego stacji obróbkowej
Na rys. 3 przedstawiono przykad podziau czynnoci obróbka palety na odpowiednie akcje
i zadania. Dla uproszczenia rysunku przyjto, e na palecie znajduj si dwa przedmioty.
Czynno ta jest uporzdkowan sekwencj akcji: pobranie palety z bufora IN-OUT przez
ZP, obróbka pierwszego przedmiotu, obróbka drugiego przedmiotu z palety, oddanie
ostatniego przedmiotu, oddanie palety przez zmieniacz palet ZP do bufora IN-OUT.
Rozwinita zostaa te jedna z akcji tj. pobranie palety z bufora IN-OUT przez ZP, której
zadania wykonywane s zarówno sekwencyjnie jak i równolegle.
Na rys. 4 pokazany zosta ogólny model UML [11] czynnoci obróbka palety dla n przedmiotów obrabianych przedstawiony w postaci diagramu aktywnoci. Jeeli liczba przedmiotów n
przeznaczonych do obróbki na palecie równa jest jeden realizowana jest akcja obróbka pojedynczego przedmiotu. W przypadku gdy liczba ta jest wiksza od jednego nastpuje sekwencja akcji: obróbka pierwszego przedmiotu, n-1 krotne wykonanie akcji obróbka przedmiotu,
zgodnie z podanym algorytmem opartym na inkrementacji k = k+1, jednokrotnie wykonanie
akcji oddanie ostatniego przedmiotu. Czynno w obu przypadkach koczy si wykonaniem
akcji oddanie palety. Akcja obróbka pierwszego przedmiotu nie musi dotyczy przedmiotu,
który jest pierwszym przedmiotem na palecie. Wynika to np. z moliwoci nie obsadzenia
palety pen liczb przedmiotów, które moe ona pomieci. Przebieg akcji zakada zaadowanie obrabiarki pierwszym przedmiotem k = 1, powrót podajnika waków do pozycji pobrania nastpnego przedmiotu oraz pobranie przedmiotu drugiego przeznaczonego do obróbki.
Na akcje obróbki przedmiotu k skada si odebranie przez podajnik waków z tokarki
automation 2009
119
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
obrobionego k-1 przedmiotu, oddanie go na palet w miejsce skd zosta pobrany oraz
zaadowanie obrabiarki k-tym przedmiotem obrabianym i jego obróbka.
Czyn-
Obróbka palety z przedmiotami ; Przedmioty obrabiane 0 < k <= 2
Ak-
Obróbka pierwszego przedmiotu PO k =
Zadani
Przesuniecie ZP maksymalne w
Zadani
Przyjazd ZP do bufora IN OUT
Zadani
Uniesienie palety przez
Zadani
Przyjazd ZP z bufora IN OUT
Zadani
Opuszczenie palety przez
Ak-
Obróbka pierwszego przedmiotu PO k =
Ak-
Obróbka drugiego przedmiotu PO k = 2
Ak-
Oddanie ostatniego przedmiotu PO k = 2
Ak-
Oddanie palety przez ZP do bufora IN - OUT
Rys. 3. Struktura czynnoci obróbka palety
Akcja oddanie ostatniego przedmiotu to jego odebranie z maszyny i oddanie na pozycje skd
zosta pobrany. Istotn cech realizowanych czynnoci jest ich zdolno do rekonfiguracji
wynikajca z:
z istnienia wariantów realizacyjnych posiadajcych róne czasy i koszty czyli
wystpowania alternatywnych sekwencji akcji powstaych na skutek zastosowania
rónego oprzyrzdowania wymiennego (narzdzia, uchwyty) oraz programów NC,
z zmian w warunkach wejciowych lokalnych (kilka typów palet),
z zmian w warunkach wyjciowych (pusta paleta na w buforze wyjciowym),
z dziaa kontrolno-pomiarowych (pojawienia si braków),
z awarii narzdzi.
Dla przedstawianej przykadowej czynnoci dane wejciowe: typ palety, liczba przedmiotów
obrabianych na palecie, lokalizacja pobrania i oddalania palety w buforze wejciowowyjciowym w sposób znaczcy wpywaj na przebieg realizacji wykonywanej czynnoci.
120
automation 2009
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
A: Pobranie palety PAL
[n=1]
A:: Obróbka pojedynczego przedmiotu PO k = 1
[n>1
A: Obróbka pierwszego przedmiotu PO k = 1
[k=n
[ 2 <= k < n ]
Inkrementacja k = k +
A : Obróbka przedmiotu (PO)
Oddanie ostaniego przedmiotu
A: Oddanie palety PAL
Rys. 4. Model czynnoci obróbka palety
Diagram aktywnoci z rys. 5 przedstawia moliwoci konfiguracji akcji oddanie palety do
bufora wejciowo-wyjciowego wynikajce z moliwoci zajcia przez zmieniacz palet
dwóch rónych pozycji. Na podstawie informacji gdzie zmieniacz ma odda palet
podejmowana jest decyzja, jaka sekwencja zada ma by wykonana. Moliwe s dwie
realizacje, które przesuwaj zmieniacz w pozycje skrajn lew lub praw przy równoczesnym
uniesieniu palety. Nastpnie zmieniacz zawozi palet do bufora wejciowo-wyjciowego
gdzie j umieszcza i wraca do pozycji bazowej – skrajne lewe przesuniecie.
Akcje ze wzgldu na dynamiczne zmiany w rodowisku produkcyjnym („pozycja palety
oddawanej do bufora wyjciowo-wyjciowego”) ulegaj rekonfiguracji opartej na prostych
reguach zapisanych na sztywno w opracowanej aplikacji agenta dostosowujcego. Jego
zasadnicz rol jest skuteczna realizacja czynno we wspópracy z zastosowanym
sterownikiem zasobu przy cile okrelonych danych wejciowych.
W aspekcie planowania i sterowania produkcj czynno elementarna (operacja) jest dziaaniem podstawowym, które na tej samej maszynie technologicznej moe by realizowane
w róny sposób. Zazwyczaj istnieje moliwo opracowania wielu wariantów tej samej czynnoci rónicych si m. in. kosztem i czasem wykonania, co wynika np. z zastosowanego
oprzyrzdowania przedmiotowego i narzdziowego. Agent dostosowujcy weryfikujc moliwoci realizacji czynnoci (w tym jej wariantów) okrela zdolno do realizacji rónych
konfiguracji stanowiska wytwarzania wynikajc z zastosowania rónego oprzyrzdowania
wymiennego. W elastycznych systemach wytwarzania wymienne oprzyrzdowanie narzdziowe przechowywane jest w centralnym magazynie oraz lokalnych magazynach obrabiarek
(gowica narzdziowa). Pojemnoci tych lokalnych magazynów s ograniczone. Wynika std,
e nie wszystkie narzdzia wymagane w procesach wytwarzania mog by dostpne przez
automation 2009
121
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
cay okres produkcji. Agent dostosowujcy musi zatem stwierdzi, czy dla rozpatrywanego
wariantu czynnoci wymagane narzdzia s aktualnie osigalne.
Dane wejciowe: pozycja palety oddawanej do bufora wyjciowo- wyjciowego
[ p = przesuniecie max w prawo ]
[ p = przesuniecie max w lewo ]
Uniesienie palety przez zmieniacz palet
Uniesienie palety przez zmieniacz palet
Przesuniecie maksymalne zmieniacza palet w
Przesuniecie maksymalne zmieniacza palet w
Przyjazd zmieniacza palet do bufora wyjciowo-wyjciowego
Opuszczenie palety przez zmieniacz palet
Przyjazd zmieniacza palet z bufora wyjciowo - wyjciowe-
[ p ! = przesuniecie max w
Przesuniecie maksymalne zmieniacza palet w
Rys. 5. Model akcji oddanie palety do bufora IN-OUT przez zmieniacz palet ZP
Brak narzdzia, jego uszkodzenie lub koczcy si okres trwaoci powoduj, e czynno nie
moe by realizowana. Istotnym zadaniem agenta dostosowujcego jest zatem równie gromadzenie informacji o wykorzystywanych narzdziach i dostpnych okresach ich trwaoci,
od których to danych w sposób istotny zaley waciwe funkcjonowanie caego systemu wytwarzania. Obsuga gospodarki narzdziowej musi zapewnia biece gromadzenie i aktualizowanie informacji o wszystkich narzdziach znajdujcych si w systemie. Kade narzdzie
powinno by atwo zlokalizowane w systemie, jego zuycie na bieco ledzone, a odpowiednie dane gromadzone w bazie danych. Zbierane na bieco dane dla narzdziowej bazy
danych obejmuj: kody poszczególnych narzdzi, które umieszcza si w gniazdach narzdziowych kadego magazynu narzdzi. Dla ledzenia przepywu narzdzi wykorzystuje si
zazwyczaj kody kreskowe. Nalepka z kodem kreskowym umieszczona jest na oprawce narzdzia lub w indywidualnym gniedzie narzdziowym w magazynie narzdzi. Alternatywnym
rozwizaniem dla systemu kodu kreskowego s programowalne ukady scalone lub inne noniki informacji umieszczone w oprawce narzdzia, z których odczyt odbywa si za pomoc
stykowych lub bezstykowych czytników indukcyjnych. Informacje zbierane przez agenta dostosowujcego dostpne s w relacyjnej bazie danych opartej na rodowisku PostgreSQL [6]
wykorzystanej zarówno do planowania, jak i monitorowania dziaalnoci zwizanej z uy-
122
automation 2009
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
ciem narzdzi. Podobnie wyglda sytuacja z dostpnoci programów NC w pamici sterownika.
Szczególnym przypadkiem zada realizowanych przez agenta dostosowujcego jest obsuga
niezbdnych do realizacji czynnoci programów NC. Na przykad, gdy ma by wykonywana
czynno, dla której program NC nie jest dostpny w sterowniku, agent dostosowujcy musi
zapewni zaadowanie programu z zewntrznego róda. Konieczne s wtedy operacje na
zbiorach danych np. usunicie czci programów i wpisanie nowego. Nadzorowanie
wykonywanych zada wymaga zatem odczytu i zapisu danych z i do róde zewntrznych.
ródem takich danych moe by np. sterownik PLC, baza danych, plik na dysku, karta
wej/wyj w komputerze itd. Moliwoci komunikacyjne ze sterownikami PLC s
stosunkowo szerokie - mona komunikowa si przy pomocy rónych protokoów
komunikacyjnych (PROFIBUS, Ethernet przemysowy) poprzez rónego rodzaju interfejsy
komunikacyjne (MPI, PPI). Wybór odpowiedniego poczenia komunikacyjnego jest kwesti
zarówno techniczn (wymagana szybko poczenia, topologia poczenia, itd.) jak
i ekonomiczn. W ramach realizowanego projektu do kontroli i wymiany danych pomidzy
sterownikami a agentami dostosowujcymi opracowane zostao rozszerzenie darmowej
biblioteki libnodave [2]. Do komunikacji wykorzystano rodzin protokoów TCP/IP. Obszar
danych wymienianych podzielony zosta na kilka odrbnych czci, odpowiedzialnych za
przechowywanie danych specyficznych dla rónego rodzaju zastosowa. Przy okrelaniu
obszarów danych podawany jest symbol obszaru (akronim, prefiks), a pooenie danych
wewntrz kadego obszaru danych okrelane jest przez ich adresy. Adres okrela bit lub
sowo wewntrz obszaru, gdzie dana dana jest umieszczona. Dane zostay podzielone na
dwa obszary:
z bitów wejciowych, które s uywane do wprowadzania do sterownika sygnaów
z otoczenia,
z bitów wyjciowych, które s uywane do wyprowadzania rezultatów wykonywanego
programu.
3. PODSUMOWANIE
Opracowanie wieloagentowego systemu sterowania systemem rzeczywistym wymaga
opracowania moduów programowych penicych rol interfejsów pomidzy logiczn czci
systemu - majc charakter uniwersalny, a czci sprztow – specyficzn dla kadego
systemu). Przyjto, e interfejsem takim bdzie agent dostosowujcy. Agent dostosowujcy
posiada informacje o sposobie realizacji czynnoci elementarnych zdefiniowanych dla
agentów wytwórczych. Na tej podstawie, po otrzymaniu polecenia wykonania czynnoci,
steruje prac urzdze systemu poprzez sterowniki PLC i CNC. W artykule opisano
koncepcj agenta dostosowujcego dla stacji obróbkowej systemu TOR. Przedstawiono
sposób podziau czynnoci na akcje i zadania elementarne oraz zaproponowano moliwo
wariantowej realizacji czynnoci.
4. LITERATURA
[1] Bussmann S., Schild K.: Self-Organizing Manufacturing Control: An Industrial
Application of Agent Technology. In: Proc. of the 4th Int. Conf. on Multi-Agent Systems.
Boston 2000, p. 87-94.
[2] Libnodave - Exchange data with Siemens PLCs http://libnodave.sourceforge.net/
automation 2009
123
Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009
[3] Maturana F., Shen W., Norrie D.H.: MetaMorph: An Adaptive Agent-Based Architecture
for Intelligent Manufacturing. International J. Production Research, Vol. 37, No. 10,
1999, p. 2159-2174.
[4] OMG UML Resources Page http://www.uml.org
[5] Parunak H.V.D., Baker A. D., Clark S. J.: The AARIA Agent Architecture: From
Manufacturing Requirements to Agent-Based System Design. Integrated ComputerAided Engineering, Vol. 8, No. 1, 2001, p. 45-58.
[6] PostgreSQL http://www.postgresql.org/
[7] Van Brussel H. , Wyns J., Valckenaers P., Bongaerts L., Peeters P.: Reference
Architecture for Holonic Manufacturing Systems: PROSA. Computers in Industry,
Special Issue on Intelligent Manufacturing Systems, Vol. 37, No. 3, 1998, s. 255-276.
[8] Wooldridge M. , Jennings N.R.: Intelligent Agents: Theory and Practice. The Knowledge
Engineering Review, Vol. 10, No.2, 1995, s. 115-152.
[9] Zajc J.: Rozproszone sterowanie zautomatyzowanymi systemami wytwarzania.
Monografia 288, Seria Mechanika. Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej, 2003.
[10] Zajc J., Chwajo G., Kmiecik A.: Integracja projektowania procesów i sterowania
produkcj w zautomatyzowanych systemach wytwarzania. Pomiary Automatyka
Robotyka, 2/2007, s. 1-9.
[11] Zajc J., Chwajo G., Wik T., Zych J.: Modernizacja systemu sterowania centrum
produkcyjnego TOR. Pomiary Automatyka Robotyka Nr. 2, 2008, s. 304-310.
[12] Zajc J., Kmiecik A., Sota A., Zych J.: Integracja wieloagentowego systemu sterowania
z systemem rzeczywistym na przykadzie CP TOR, Research Reports Project CII-SK0030-03-0708 Systems – Equipment - Process SOP’2008, ISBN: 978-83-7242-481-5.
Kraków 2008, s. 416-423.
Praca naukowa finansowana ze rodków na nauk w latach 2006-2008 jako projekt badawczy
2394/T02/2006/31 pt. „Zintegrowany system projektowania procesów i sterowania
produkcj”.
124
automation 2009