NN AA PP ĘĘ DD YY PP RR EE CC YY ZZ YY JJ NN EE

N
NA
APPĘĘD
DYY PPR
REEC
CYYZZYYJJN
NEE
K o d p r z e d m i o t u : 6.9-WM-IB1S-48A-POB
T yp p r z e d m i o tu : Obieralny
Wymagania wstępne:
Fizyka, Podstawy elektrotechniki i
elektroniki, Automatyka i robotyka
J ę z yk n a u c z a n i a : polski, angielski
O d p o w i e d z i a l n y z a p r z e d m i o t : dr inż. Robert Smoleński
Semestr
Liczba godzin
w tygodniu
Forma
zajęć
Liczba godzin
w semestrze
P r o w a d z ą c y:
Forma
zaliczenia
Punkty
ECTS
Studia stacjonarne
Wykład
30
2
Laboratorium
30
2
V
Zaliczenie na ocenę
4
Zaliczenie na ocenę
ZAKRES TEMATYCZNY PRZEDMIOTU:
Serwosilniki używane w robotach i układach zrobotyzowanych. Silniki prądu stałego z magnesami
trwałymi o budowie konwencjonalnej i tarczowej, silniki synchroniczne z magnesami trwałymi i
reluktancujne, silniki skokowe oraz silniki asynchroniczne. Przekształtnikowe napędy z
serwosilnikami.
Napędy urządzeń medycznych (stoły operacyjne, akceleratory liniowe, urządzeń obrazowania
medycznego: rezonans magnetyczny MRI, tomografia komputerowa CT).
Metody sterowania napędów elektrycznych. Sterowanie skalarne. Sterowanie polowo
zorientowane. Bezpośrednie sterowanie momentem. Układy sterowania bezczujnikowego.
Otwarte i zamknięte układy regulacji prędkości, momentu i położenia. Realizacja układów
czterokwadrantowych dwustrefowych z silnikami prądu stałego lub przemiennego. Serwonapędy
nadążne i przestawne, napędy precyzyjne. Napędy robotów przemysłowych. Układy sensoryczne
robotów.
EFEKTY KSZTAŁCENIA:
Umiejętności i kompetencje w zakresie: znajomości zasady działania serwosilników elektrycznych
oraz ich charakterystyk statycznych i dynamicznych; doboru napędów do wymagań maszyn
roboczych; projektowania napędów elektrycznych, znajomości podstaw napędu i kinematyki
robotów.
WARUNKI ZALICZENIA:
Wykład - warunkiem zaliczenia jest uzyskanie pozytywnych ocen z kolokwiów pisemnych lub
ustnych przeprowadzonych co najmniej raz w semestrze.
Laboratorium – warunkiem zaliczenia jest uzyskanie pozytywnych ocen ze wszystkich ćwiczeń
laboratoryjnych, przewidzianych do realizacji w ramach programu laboratorium.
LITERATURA PODSTAWOWA:
1.
2.
3.
4.
Jerzy Honczarenko, Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT 2004.
Boldea I., Nasar S.A, Electric Drives, CRC Press, 1999.
Orłowska-Kowalska T.: Bezczujnikowe układy napędowe z silnikami indukcyjnymi, Oficyna
Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2003.
Tunia H., Kaźmierkowski M. P.: Automatyka napędu przekształtnikowego, PWN 1987.
Wydział Mechaniczny
Kierunek: Inżynieria Biomedyczna
5.
Kaźmierkowski M. P., Blaabjerg F., Krishnan R.: Control in Power Electronics, Selected
Problems, Elsevier 2002.
LITERATURA UZUPEŁNIAJĄCA:
1.
Łastowiecki J., Duszczyk K., Przybylski J., Ruda A., Sidorowicz J., Szulc Z. Laboratorium
podstaw napędu elektrycznego w robotyce WPW W-wa 2001.
Wydział Mechaniczny
Kierunek: Inżynieria Biomedyczna