digitalGYRO - Instrukcja obslugi

ul. Lazurowa 6/55
01-315 Warszawa
tel. +4822 637 81 21
fax. +4822 637 81 20
http://www.rcconcept.pl
© SterKom 1999-2008
Wszystkie Prawa Zastrzeżone
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
22-01-2010 13:30
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
i
HISTORIA ZMIAN
WERSJA
DATA
0.1
22-01-2010 13:30
OPIS
AUTOR
Rozpocz˛ecie pracy nad instrukcje˛ obsługi
PK
żyroskopu w docbooku.
0.2
13 stycznia 2010
Dodanie opisu procedury programowania
PS
żyroskopu.
0.3
13 stycznia 2010
Dodanie rozdziałów opisujacych
˛
dane
PK
techniczne oraz szybki start (krok po kroku)
z żyroskopem.
0.4
14 stycznia 2010
Poprawki w opisie dla zwiekszenia
˛
MJ
czytleności, dodanie schematu podłaczone
˛
żyroskupu do elementów awioniki.
0.5
ii
17 stycznia 2010
Pierwsza publikacja dokumentacji.
PK
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
Spis treści
1 Wstep
˛
1
2 Warunki bezpiecznego użytkowania żyroskopu
1
2.1 Czynności do wykonania przed każdym lotem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
2.2 Uwagi ogólne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
3 Tryby pracy żyroskopu
2
3.1 Praca w trybie NORM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
3.2 Praca w trybie AHHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
4 Sposób połaczenia
˛
żyroskopu z odbiornikiem i serwem ogonowym
3
5 Interfejs użytkownika
3
5.1 Sygnalizacja stanu urzadzenia
˛
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
5.2 Programowanie żyroskopu przy pomocy przycisku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
5.2.1 Wstep
˛ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
5.2.2 Opis parametrów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5.2.2.1
Typ serwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5.2.2.2
Rewers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
5.2.2.3
Reakcja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
5.2.3 Opis procedury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
5.2.3.1
Rozpocz˛ecie procedury programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
5.2.3.2
Wybór parametru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
5.2.3.3
Zmiana ustawień wartości wybranego parametru
9
5.2.3.4
Zakończenie procedury programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2.3.5
Kalibracja urzadzenia
˛
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2.3.6
Ustawianie zakresu ruchu serwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Zestawienie programowanych parametrów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
iii
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy oprogramowania aplikacjaRCC
12
6.1 Nawiazanie
˛
komunikacji miedzy
˛
komputerem a urzadzeniem
˛
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.2 Ustawianie parametrów
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2.1 Zakładka [Kalibracja] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2.2 Zakładka [Konfiguracja] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.2.2.1
Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.2.2.2
Ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2.2.3
Filtr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2.2.4
Nieczułość
6.2.2.5
Wejście pomocnicze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2.2.6
Ustawianie limitów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2.2.7
Logger
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.3 Zmiana firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.4 Inne ustawienia dostepne
˛
z aparatury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.4.1 Szybkość obrotu w lewo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.4.2 Szybkość obrotu w prawo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.4.3 Sposób reakcji na wychylenie drażka
˛
RUDDER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.5 Rejestrator gyroLOGGER wbudowany w żyroskop
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7 Wersje żyroskopu
20
8 Dane techniczne
20
9 Szybki start z żyroskopem digitalGYRO
21
iv
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
Spis rysunków
1
Sposób połaczenia
˛
elementów awioniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
2
Obserwacja reakcji ogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
3
Symbol krótkiego naciśniecia
˛
przycisku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
4
Symbol długiego naciśniecia
˛
przycisku
8
5
Schemat procedury programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6
Okno startowe aplikacjiRCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7
Widok okna kalibracyjnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8
Widok zakładki konfiguracyjnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9
Widok zakładki wymiany firmware’u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
10
Reakcja łopatek ogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spis tabel
1
Znaczenie sygnalizacji poszczególnych stanów urzadzenia
˛
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
Streszczenie
Niniejszy dokument zawiera informacje, które pozwalaja˛ użytkownikowi zainstalować i zaprogramować żyroskop ogonowy digitalGYRO.
Dokument niniejszy jest najakutalniejsza˛ wersja,
˛ która zawiera wszelki poprawki zauważone przez zespół RCConcept Team lub zgłoszone przez użytkowników. Dokument ten jest stale rozwijany i aktualizowany, może sie˛ jednak
zdarzyć nieścisłość lub bład
˛ w opisie, który prosimy zgłaszać na adres: support*@*rcconcept.pl (usuń * z adresu).
Wszelkich informacji należy szukać na stronie:
http://www.rcconcept.pl
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
v
vi
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
2 Warunki bezpiecznego użytkowania
żyroskopu
1
Wstep
˛
digitalGYRO to żyroskop ogonowy dedykowany do elektrycznych modeli śmigłowców RC. Urzadzenie
˛
ma na celu
stabilizacje˛ ogona helikoptera (tryb NORMAL) lub utrzymywanie go w tej samej pozycji niezależnie od warunków atmosferycznych (boczny wiatr) i pozycji modelu wzgledem
˛
ziemi. Tryb ten jest odpowiednikiem trybu Heading Hold (w
żyroskopach innych producentów) i nazywany sie˛ AHHS: Advanced Heading Hold System). Podczas lotu, główny wirnik helikoptera wytwarza moment obrotowy przeciwny do kierunku obrotu wirnika. Powoduje on obrót maszyny wokół
osi głównego wirnika, którym przeciwdziała wirnik ogonowy. Wydajność wirnika ogonowego jest regulowana poprzez
zmiany skoku łopatek pomocniczego wirnika ogonowego. Zmiana˛ ich skoku steruje serwo ogonowe - czym szybsze
tym lepiej, ponieważ ogon pracuje precyzyjniej. Podmuchy bocznego wiatru lub wpływ sił grawitacji to kolejne czynniki
wpływajace
˛ na prace żyroskopu a co za tym idzie własności lotne modelu helikoptera RC. Zadaniem prezentowanego
żyroskopu jest wygenerowanie odpowiedniego sygnału PPM sterujacego
˛
serwem ogonowym tak aby siła generowana
przez wirnik ogonowy miała wartości przeciwdziałajac
˛ a˛ wspomnianym zjawiskom i utrzymujac
˛ a˛ ogon helikoptera w
pozycji określonej przez użytkownika.
Na potrzeby tej instrukcji używany bedzie
˛
w opisie skrót dG w odniesienie do żyroskopu digitalGYRO.
2
Warunki bezpiecznego użytkowania żyroskopu
Bezpieczeństwo pilota oraz osób i przedmiotów w jego otoczeniu zależy głównie od jego umiejetności
˛
pilotażu oraz
stosowania sie˛ do zasad latania helikopterem RC. Warunkiem bezpieczeństwa jest jednak prawidłowo złożony i ustawiony model który zachowuje sie˛ w sposób przewidywalny. Żyroskop w znacznym stopniu odpowiada za sterowanie
lotem modelu i cz˛eściowo wyrecza
˛
pilota, jednak żyroskop nie bedzie
˛
pracował prawidłowo przy modelu złożonym
niedbale lub niezgodnie z instrukcja.
˛ Nawet pojedynczy bład
˛ montażowy lub bład
˛ w ustawieniach może spowodować
że helikopter zachowa sie˛ w sposób nieoczekiwany powodujac
˛ utrate˛ kontroli nad kierunkiem lotu.
Uwaga!
Przed przystapieniem
˛
do montażu żyroskopu należy zapoznać sie˛ ze wszystkimi rozdziałami instrukcji jego
użytkownika.
2.1
Czynności do wykonania przed każdym lotem
Przed każdym lotem należy wykonać nastepuj
˛ ace
˛ czynności:
• Sprawdź napiecie
˛
pakietu napedowego
˛
oraz zasilania nadajnika aby mieć pewność jak długi lot możesz wykonać
• W warunkach znacznych różnic temperatur miedzy miejscem przechowania helikoptera i miejscem lotu odczekaj
odpowiednia˛ ilość czasu aby wyrównać temperature˛ przed podłaczeniem
˛
zasilania
• Sprawdź czy żyroskop poprawnie sie˛ zalogował oraz czy nie został wprowadzony w tryb programowania
• Sprawdź czy żyroskop prawidłowo steruje łopatkami wirnika ogonowego podczas obracania modelem – obrót helikoptera w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara powinien skutkować skretem
˛
łopatek w kierunkiem
przeciwnym – Za kierunek sterowania odpowiada tryb rewers
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
1 / 22
3
Tryby pracy żyroskopu
2.2
Uwagi ogólne
• Sprawdź czy żyroskop jest ustawiony w żadany
˛
tryb pracy – trybem zalecanym do startu helikoptera jest tryb AHHS
(jest to odpowiednik trybu Heading Hold - szczególnie polecanego dla poczatkuj
˛ acych
˛
użytkowników)
• Sprawdź czy żyroskop jest stabilnie zamontowany i czy nie odkleja sie˛ od półki
• Sprawdź czy wtyczki przewodów sa˛ prawidłowo wpiete
˛ w żyroskop oraz nadajnik
• Sprawdź czy przewody nie sa˛ napiete
˛
• Sprawdź czy przewody nie sa˛ narażone na przetarcie lub przeciecie
˛
2.2
Uwagi ogólne
• Jeśli żyroskop pracuje w trybie AHHS (jest to odpowiednik trybu Heading Hold) i helikopter był przenoszony po
podłaczeniu
˛
zasilania doprowadź do środkowego ustawienia serwa sterowania łopatkami wirnika ogonowego przed
startem helikoptera. Można to osiagn
˛ ać
˛ przez:
– właczenie
˛
i wyłaczenie
˛
zasilania
– przełaczenie
˛
na chwile˛ w tryb NORMAL
– przesuniecie
˛
drażka
˛
RUDDER w skrajna˛ lewa˛ lub prawa˛ pozycje˛ na ułamek sekundy
Jest to bardzo ważne ponieważ start ze skreconymi
˛
łopatkami wirnika ogonowego spowoduje nagły obrót helikoptera
natychmiast po oderwaniu sie˛ od ziemi.
• Podczas pracy żyroskopu w trybie AHHS wszelkie kompensacje dotyczace
˛ sterowania ogonem z poziomu aparatury
powinny być wyłaczone
˛
lub wyzerowane. W szczególności: kompensacja wzmocnienia żyroskopu w zależności od
predkości
˛
obrotowej wirnika (gazu) - funkcja: REVO MIX.
3
Tryby pracy żyroskopu
Żyroskop może pracować w dwóch różnych trybach: NORM i AHHS. W każdym trybie zachowanie model jest inne.
Wybór trybu zależy do stylu latania i od preferencji pilota.
3.1
Praca w trybie NORM
W tym trybie ogon ustawia sie˛ zawsze z tyłu wzdłuż osi lotu helikoptera. Tryb ten jest niezalecany przy zawisie oraz
starcie i ladowaniu
˛
modelu - szczególnie w przypadku pilotów w poczatkowej
˛
fazie nauki, ze wzgledu
˛
na możliwość
samoczynnego obrócenia sie˛ ogona modelu w lewo lub w prawo co może zdezorientować poczatkuj
˛ acego
˛
wypadku i
doprowadzić do niezamierzonego i nie kontrolowanego rozbicia modelu.
2 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
5
3.2
Interfejs użytkownika
3.2
Praca w trybie AHHS
Praca w trybie AHHS
W tym trybie ogon pozostaje w stałej pozycji w której został zatrzymany przez pilota w momencie ustawienia drażka
˛
RUDDER w pozycje˛ neutralna˛ (środkowa).
˛ Ogon pozostaje w tej pozycji niezależnie od kierunku w którym leci model.
Ten tryb ułatwia start i ladowania,
˛
pozawala również dobrze opanować zawis w poczatkowej
˛
fazie nauki. Ponieważ w
tym trybie pilot może skupić sie˛ na sterowaniu wznoszeniem (dodanie gazu i skoku = drażek
˛
THROTLE w góre)
˛ lub
opadaniem modelu (odjecie
˛
gazu i skoku = drażek
˛
THROTLE w dół), aby nauczyć sie˛ utrzymania modelu helikoptera
na stałej wysokości a także na sterowaniu przechyłem w lewo lub w prawo (drażek
˛
AILERON) oraz do przodu i do tyłu
(drażek
˛
ELEVATOR), aby nauczyć sie˛ utrzymywania modelu w jednym miejsc nad heliportem.
4
Sposób połaczenia
˛
żyroskopu z odbiornikiem i serwem ogonowym
Podłaczenie
˛
żyroskopu należy wykonać zgodnie z poniższym schematem przy pomocy przewodów zakończonych
obustronnie wtyczkami serw (damskimi).
Rysunek 1: Sposób połaczenia
˛
elementów awioniki
5
Interfejs użytkownika
W tym rozdziale opisany jest interfejs użytkownika który pozwala na:
• obserwacje˛ trybu pracy dG przy normalnej pracy
• programowanie żyroskopu przy pomocy przycisku
5.1
Sygnalizacja stanu urzadzenia
˛
Po właczeniu
˛
zasilania żyroskop dG dokonuje wewnetrznej
˛
inicjacji. W tym czasie wykonywana jest miedzy
˛
innymi
konfiguracja sensora żyroskopowego. Program (firmware) wykonywany przez procesor sprawdza czy sygnał z czujnika żyroskopowego jest stabilny. Proces ten trwa około jednej sekundy. Ważne jest by w momencie inicjacji nie
potrzasać
˛
modelem. Na czas inicjacji zapalana jest na stałe czerwona dioda sygnalizacyjna LED. Jest to informacja,
że urzadzenie
˛
jest w fazie inicjacji i należy odczekać do jej zakończenia. Prawidłowe zakończenie inicjacji sygnalizowane jest zgaśnieciem
˛
diody, urzadzenie
˛
zaś przechodzi do normalnego trybu pracy - czyli sterowania serwem
ogonowym.
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
3 / 22
5
Interfejs użytkownika
5.2
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
Uwaga!
Jeśli czerwona dioda w digitalGYRO nie bedzie
˛
gasnać
˛ przez czas dłuższy niż 5 sekund mimo, że model
jest nieruchomy, należy wyłaczyć
˛
zasilanie, odczekać chwile i ponownie je podłaczyć.
˛
Jeśli problem bedzie
˛
sie˛ powtarzał należy skontaktować sie˛ z producentem.
digitalGYRO może pracować w dwóch podstawowych trybach Normal oraz AHHS. W przypadku pracy w trybie AHHS
świeci sie˛ dioda led w kolorze zielonym. W przypadku pracy w trybie Normal Dioda ta nie świeci sie.
˛
Dodatkowo wprowadzono w urzadzeniu
˛
sygnalizacje˛ obrotu modelu. Sygnalizacja ta włacza
˛
sie˛ w momencie, gdy
nastapi
˛ wychylenie drażka
˛
Rudder z pozycji neutralnej. Jest to znak, że digitalGYRO został wyprowadzony z pozycji
równowagi.
Należy pamietać,
˛
że w trybie pracy urzadzenia
˛
AHHS, gdy model stoi na ziemi, wychylenie drażka
˛
Rudder spowoduje
trwałe wychylenie łopatek wirnika ogonowego z pozycji równowagi. Powrót drażka
˛
do pozycji równowagi nie spowoduje
powrotu łopatek wirnika do pozycji neutralnej (by sie˛ tak stało, należy przejść do trybu Normal i ponownie wejść w tryb
pracy AHHS). Wystartowanie modelem w takiej sytuacji spowoduje, że gdy tylko model oderwie sie˛ od ziemi wykona
obrót proporcjonalny do wychylenia drażka
˛
co może być zaskoczeniem dla pilota.
Uwaga!
Zapalenie sie˛ diody sygnalizacyjnej pomimo tego, że drażek
˛
aparatury sterujacej
˛ znajduje sie˛ w pozycji neutralnej świadczy o nieskalibrowaniu digitalGYRO lub wprowadzeniu do ustawień aparatury nowej wartości
SubTrim w kanale Rudder. Dioda zasygnalizuje ten stan od razu po etapie inicjacji urzadzenia.
˛
Obrót urzadzenia
˛
sygnalizowany jest w trybie AHHS poprzez zapalenie pomarańczowej diody, natomiast w trybie
Normal poprzez zapalenie czerwonej diody.
Poniżej zestawiono wszystkie stany sygnalizowane poprzez urzadzenie
˛
digitalGYRO (poza sygnalizacja˛ w trakcie
programowania urzadzenia,
˛
która opisana jest Rozdziale 5.2).
5.2
Programowanie żyroskopu przy pomocy przycisku
5.2.1
Wstep
˛
digitalGYRO jest urzadzeniem
˛
programowalnym. Główne parametrów pracy żyroskopu ustawiane sa˛ przy pomocy
procedury programowania opartej o przycisk i dwukolorowa˛ diode˛ LED. Dla użytkowników bardziej wymagajacych
˛
istnieje możliwość zaprogramowania wszystkich dostepnych
˛
parametrów przy pomocy aplikacji oraz urzadzenia
˛
programujacego
˛
linkPROG. Dzieki
˛ użyciu programatora linkPROG użytkownik otrzymuje również dostep
˛ do funkcjonalności wbudowanego w żyroskop rejestratora parametrów. W dalszej cz˛eści rozdziału opisana zostanie procedura
programowania bez użycia komputera.
W procedurze programowania parametrów przy pomocy przycisku istnieje możliwość ustawienia nastepuj
˛ acych
˛
parametrów:
• Kalibracja sygnału PPM dla wejścia Rudder
4 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
5
5.2
Interfejs użytkownika
Sygnalizacja
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
Opis
• Inicjacja digitalGYRO (zapala sie˛ tylko przy
właczeniu
˛
urzadzenia)
˛
Dioda LED świeci na czerwono
• Wyprowadzenie modelu z pozycji równowagi. Praca
w trybie Normal
Dioda LED świeci na zielono
Dioda LED świeci na pomarańczowo
Dioda LED nie świeci
Praca w trybie AHHS. Urzadzenie
˛
znajduje sie˛ w
stanie równowagi
Wyprowadzono model z pozycji równowagi. Praca w
trybie AHHS
Praca w trybie Normal. Urzadzenie
˛
znajduje sie˛ w
stanie równowagi
Tabela 1: Znaczenie sygnalizacji poszczególnych stanów urzadzenia
˛
Kalibracja lewej pozycji skrajnej drażka
˛
sterujacego
˛
obrotem modelu wokół osi wirnika głównego
Kalibracja pozycji neutralnej
Kalibracja prawej pozycji skrajnej
• Ustawienie zakresu ruchu serwa ogonowego
Maksymalne wychylenie serwa w prawo
Maksymalne wychylenie serwa w lewo
• Wybór typu serwa
Serwo analogowe
Serwo cyfrowe (system 1520us)
• Ustawienie kierunku działania żyroskopu
Tryb Normal
Tryb Revers
• Ustawienie parametru Reakcja
Tryb Domyślna
Tryb Szybka
Tryb Wolna
5.2.2
Opis parametrów
Opis znaczenia parametrów kalibracyjnych oraz limitów znajduje sie˛ w rozdziale [?title] oraz [?title].
5.2.2.1
Typ serwa
digitalGYRO może obsługiwać dwa typy serw. Serwa analogowe oraz serwa cyfrowe. Należy zapoznać sie˛ z parametrami serwa zamontowanego w modelu i wybrać odpowiednie ustawienia.
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
5 / 22
5
Interfejs użytkownika
5.2
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
WAŻNE
Wybór typu serwa ma zasadnicze znaczenie na jakość regulacji ogona modelu.
WAŻNE
Wiele serw cyfrowych może pracować zarówno na ustawieniach dla serw analogowych jak i cyfrowych, lecz
dla niektórych producenci dopuszczaja˛ tylko sterowanie cyfrowe. Nie przestrzeganie tych zaleceń może
doprowadzić do uszkodzenia serwa.
WAŻNE
Serwa analogowe moga˛ być sterowane tylko i wyłacznie
˛
sygnałem analogowym, w przeciwnym wypadku
moga˛ zostać uszkodzone.
Ostrzeżenie
W obecnej wersji żyroskop digitalGYRO nie obsługuje serw cyfrowych w standardzie 760us
5.2.2.2
Rewers
Parametr ten może mieć dwie wartości Normal i Rewers. Wybór pomiedzy
˛
tymi dwoma parametrami dokonuje sie˛ w
końcowym etapie konfiguracji urzadzenia.
˛
Parametr ten jest bardzo istotny. Niepoprawne jego ustawienie spowoduje
błedne
˛
działanie żyroskopu charakteryzujace
˛ sie˛ szybkim niekontrolowanym obrotem modelu wokół osi wirnika głównego natychmiast po jego oderwaniu od ziemi. Może to doprowadzić do rozbicia modelu, dlatego bardzo ważne, aby
parametr ten został prawidłowo ustawiony.
Aby ustawić ten parametr należy:
• Podłaczyć
˛
zasilanie do modelu
• Przełaczyć
˛
digitalGYRO w tryb AHHS (najlepiej)
• Przekrecać
˛
ogon w lewo i prawo i obserwować sposób wychylania sie˛ łopatek wirnika ogonowego. Reakcja łopatek
powinna być taka jak na poniższym rysunku.
6 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
5
5.2
Interfejs użytkownika
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
Rysunek 2: Obserwacja reakcji ogona
5.2.2.3
Reakcja
Parametr Reakcja wpływa na szybkość reakcji modelu na zmiane˛ wychylenia drażka
˛
aparatury. Wartość Szybka
odpowiada gwałtownym - ostrym reakcja˛ ogona, natomiast wartość Wolna reakcja˛ łagodnym - powolnym. Wartość
Domyślna jest pośrednia˛ pomiedzy
˛
dwoma opisanymi wcześniej.
Poprzez aplikacjeRCC
˛
użytkownik może płynnie zmieniać wartości tego parametru dopasowujac
˛ reakcje˛ ogona do
własnych potrzeb.
5.2.3
Opis procedury
W procedurze programowania rozróżniane sa˛ krótkie (poniżej 1s) i długie (powyżej 1s) wciśniecia
˛
przycisku. Stan
procedury programowania sygnalizowany jest za pomoca˛ odpowiednich sekwencji błyskowych diody LED opisanych
w dalszej cz˛eści rozdziału.
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
7 / 22
5
5.2
Interfejs użytkownika
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
Rysunek 3: Symbol krótkiego naciśniecia
˛
przycisku
Rysunek 4: Symbol długiego naciśniecia
˛
przycisku
5.2.3.1
Rozpoczecie
˛
procedury programowania
Aby wprowadzić urzadzenie
˛
w stan programowania należy nacisnać
˛ przycisk na minimum 2s (pkt 1 na Rysunek 5). Po
tym czasie urzadzenie
˛
zasygnalizuje wejście w stan programowania zapaleniem diody LED na kolor pomarańczowy.
Urzadzenie
˛
wejdzie tym samym w etap wyboru menu. Należy tu od razu zaznaczyć, że cała procedura została
podzielona na dwie cz˛eści. Pierwszy etap to wybór programowanego parametru (wybór menu), natomiast drugi etap
to wybór dostepnej
˛
dla tego parametru opcji (Tabela ??).
5.2.3.2
Wybór parametru
Po wejściu w tryb programowania urzadzenie
˛
znajduje sie˛ w pierwszym etapie procedury. Należy teraz wybrać jeden
z pieciu
˛
programowalnych parametrów (pkt 2 na Rysunek 5). Wyboru dokonuje sie˛ klikajac
˛ krótko przyciskiem. Urza˛
dzenie sygnalizuje aktualny parametr błyskajac
˛ dioda˛ ilość razy równa˛ numerowi wybranego parametru (Tabela ??).
Kolor diody sygnalizuje zaprogramowana˛ dla danego parametru opcje.
8 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
5
Interfejs użytkownika
5.2.3.3
5.2
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
Zmiana ustawień wartości wybranego parametru
Aby zmienić wartość wybranego parametru należy wybrać dany parametr a nastepnie
˛
nacisnać
˛ długo przycisk. Po
około dwóch sekundach urzadzenie
˛
wejdzie w drugi etap procedury programowania - wybór opcji (pkt 3, 4 i 5 na
Rysunek 5).
Zmiany opcji dokonuje sie˛ poprzez krótkie naciśniecie
˛
przycisku. W takt kliknieć
˛ zmieniać sie˛ bedzie
˛
kolor diody,
co sygnalizuje aktualnie wybrana˛ opcje.
˛ Liczba błyśnieć
˛ diody jest w tym etapie procedury stała i informuje o programowanym parametrze. Aby zapisać opcje, należy po jej wybraniu nacisnać
˛ przycisk na minimum dwie sekundy.
Pomyślne zapisanie nowych ustawień zostanie zasygnalizowane czterema szybkimi błyśnieciami
˛
diody w kolorze zielonym. Po potwierdzeniu prawidłowego zapisu urzadzenie
˛
przechodzi z powrotem do pierwszego etapu procedury wyboru parametru.
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
9 / 22
5
5.2
Interfejs użytkownika
10 / 22
Rysunek 5: Schemat procedury programowania
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
5
Interfejs użytkownika
5.2
Programowanie żyroskopu przy
pomocy przycisku
Na szczególna˛ uwage˛ zasługuje procedura kalibracji urzadzenia
˛
oraz procedura ustawiania limitu ruchu serwa ogonowego. Dlatego też zostana˛ one opisane w osobnych rozdziałach.
5.2.3.4
Zakończenie procedury programowania
Aby zakończyć procedure˛ programowania, po ustawieniu parametrów należy odłaczyć
˛
digitalGYRO od zasilania i
ponownie go podłaczyć.
˛
Ostrzeżenie
Tylko fizyczne odłaczenie
˛
od zasilania żyroskopu powoduje wyjście z trybu programowania.
5.2.3.5
Kalibracja urzadzenia
˛
Procedura kalibracji urzadzenia
˛
konieczna jest w przypadku korzystania z aparatur i odbiorników o niestandardowych parametrach sygnału PWM. Przyjete
˛ przez producenta domyślne wartości kalibracyjne to 2ms 1,5ms, 1ms dla
odpowiednio jednej pozycji skrajnej, pozycji neutralnej oraz dla drugiej pozycji skrajnej drażka.
˛
Jednak nie wszystkie aparatury trzymaja˛ sie˛ tego standardu. Procedura kalibracji jest ważna, gdyż pozwala na idealne dopasowanie
żyroskopu do posiadanego odbiornika.
Aby przystapić
˛ do kalibracji urzadzenia
˛
zaleca sie˛ najpierw ustawienie domyślnych wartości dla parametrów SubTrim
oraz EndPoint w aparaturze sterujacej.
˛
Nastepnie
˛
należy wprowadzić urzadzenie
˛
w procedure˛ programowania zgodnie z powyższym opisem. Po wejściu do
wyboru opcji dla parametru Kalibracja należy ponownie wcisnać
˛ przycisk na minimum dwie sekundy. Dioda zacznie
szybko błyskać w kolorze czerwonym. Należy ustawić drażek
˛
Rudder w pozycji skrajnej lewej. Nastepnie
˛
należy
krótko nacisnać
˛ przycisk. Parametr zostanie zapamietany,
˛
a dioda zacznie szybko migać w kolorze zielonym. Należy
teraz ustawić drażek
˛
w pozycji neutralnej. Należy ponownie wcisnać
˛ na krótko przycisk. Parametr zostanie zapamie˛
tany a dioda zacznie szybko błyskać w kolorze pomarańczowym. Należy wtedy przesunać
˛ drażek
˛
w pozycje˛ skrajna˛ w
prawo i potwierdzić krótkim wciśnieciem
˛
przycisku. Procedura sprawdzi ustawione parametry i wykona kilka szybkich
błyśnieć.
˛ Kolor błyskajacej
˛
diody bedzie
˛
wskazywał czy procedura kalibracji przebiegła prawidłowo czy też nie. Jeśli
dioda błyśnie czterokrotnie na zielono, oznaczać to bedzie
˛
pomyślne zakończenie kalibracji. Jeśli na czerwono, be˛
dzie to znak o nieprawidłowej kalibracji. W tym momencie zostana˛ ustawione poprzednie wartości wszystkich trzech
parametrów kalibracyjnych. Sytuacja taka wystapi,
˛ gdy dwukrotnie ustawi sie˛ drażek
˛
w tej samej pozycji skrajnej.
WAŻNE
Podczas kalibracji ustawia sie˛ wszystkie trzy opcje parametru kalibracyjnego. Procedura sama prowadzi
użytkownika przez trzy jej etapy. Po jej zakończeniu procedura programowania przechodzi do etapu wyboru
parametru.
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
11 / 22
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
5.2.3.6
Ustawianie zakresu ruchu serwa
Procedura ustawiania zakresu ruchu serwa ma na celu dopasowanie ruchu serwa do fizycznych możliwości ruchu
łopatek wirnika ogonowego, tak by nie doprowadzać do uderzania mechanizmu ślizgacza wirnika ogonowego o obudowe˛ skrzynki ogonowej lub o hub wirnika ogonowego. Procedure˛ należy wykonać raz dla danego modelu.
Procedura ustawiania zakresu ruchu serwa do momentu wyboru opcji parametru limit przebiega analogicznie jak w
przypadku ustawiania innych parametrów.
Ustawianie zakresów przebiega w dwóch etapach. Użytkownik jest prowadzony przez dwa etapy procedury gdy musi
ustawić oba zakresy ruchu - lewy i prawy.
Po wybraniu parametru i ponownym długim wciśnieciu
˛
przycisku dioda LED zacznie szybko migać w kolorze czerwonym. Należy drażkiem
˛
aparatury manipulować tak, by uzyskać maksymalne wychylenie łopatek, bez dotkniecia
˛
popychacza do mechaniki ogona. Po znalezieniu prawidłowej pozycji ślizgacza, należy nacisnać
˛ krótko przycisk aby
nowe ustawienie zostały zapisane w pamieci
˛ urzadzenia.
˛
W tym momencie dioda zacznie migać w kolorze pomarańczowym. Ponownie należy drażkiem
˛
aparatury manipulować tak, by uzyskać maksymalne wychylenie łopatek, bez
dotkniecia
˛
popychacza do mechaniki ogona. Po ustawieniu należy krótko nacisnać
˛ przycisk by zapamietać
˛
ostatnie
ustawienia. Program sprawdzi poprawność ustawień i wygeneruje kilka krótkich błyśnieć.
˛
Należy obserwować czy
dioda LED czterokrotne błysneła
˛ na kolor czerwony czy zielony. Kolor zielony oznacza, że procedura przebiegła prawidłowo - kolor czerwony, że błednie.
˛
W przypadku wystapienia
˛
błedu
˛
nowe wartości parametru nie sa˛ wprowadzane
a urzadzenie
˛
pozostaje przy poprzednich wartościach.
Sytuacja awaryjna może nastapić
˛ gdy:
• pozostawi sie˛ drażek
˛
w pozycji neutralnej na moment zapisu ustawień
• na czas ustawiania parametru aparatura sterujaca
˛ nie bedzie
˛
właczona
˛
5.2.4
6
Zestawienie programowanych parametrów
Obsługa żyroskopu przy pomocy oprogramowania aplikacjaRCC
Procedura programowania za pomoca˛ przycisku, opisana w Rozdziale 5.2, umożliwia użytkownikowi ustawienie wszystkich podstawowych parametrów żyroskopu digitalGYRO potrzebnych do jego prawidłowej pracy w model w którym
został zamontowany. Jednak digitalGYRO jako urzadzenie
˛
w pełni programowalne pozwala również na dostep
˛ do
innych zaawansowanych parametrów urzadzenia
˛
z poziomu specjalnie przystosowanej do tego celu aplikacji. Dzieki
˛
takiemu rozwiazaniu
˛
użytkownik ma możliwość:
• Wyłaczenia
˛
pomocniczego wejścia Gain i ustawianie wzmocnienia manualnie oraz wyboru pomiedzy
˛
trybami AHHS
oraz Normal
• Ustawianie parametrów dynamicznych regulatora PID sterujacego
˛
praca˛ serwa ogonowego
• Zapisaniu i odczytaniu Profili, dzieki
˛ którym można wymieniać sie˛ ustawieniami modelu z innym użytkownikiem
12 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
6.1
Nawiazanie
˛
komunikacji miedzy
˛
komputerem a urzadzeniem
˛
• Wykorzystaniu funkcji wbudowanego gyroLOGGERa do zapisu parametrów urzadzenia
˛
w trakcie lotu i ich późniejszej analizie
• Aktualizacji i wymiany oprogramowania sterujacego
˛
urzadzeniem
˛
Dodatkowo dzieki
˛ oprogramowaniu aplikacjaRCC użytkownik może:
• Łatwiej i szybciej zaprogramować parametry żyroskopu
• Precyzyjnie i szybciej ustawić zakres ruchu serwa ogonowego (limity serwa)
• Szybko wybrać typ serwa
• Jednym kliknieciem
˛
zmienić rewers urzadzenia
˛
Do programowania parametrów z poziomu aplikacji potrzebne jest urzadzenie
˛
linkPROG. Pełni ono role˛ uniwersalnego
pomostu pomiedzy
˛
komputerem PC a wiekszości
˛
a˛ urzadze
˛
ń firmy RCConcept wyposażonych w złacze
˛
komunikacyjne
portRC.
6.1
Nawiazanie
˛
komunikacji miedzy
˛
komputerem a urzadzeniem
˛
Aby nawiazać
˛
połaczenie
˛
z urzadzeniem,
˛
należy połaczyć
˛
portRC żyroskopu ze złaczem
˛
portRC programatora linkPROG, pomoca˛ płaskiego przewodu taśmowego. Nastepnie
˛
do złacza
˛
USB programatora linkPROG wpiać
˛ przewód
zakończony wtyczka˛ miniUSB5 zaś druga˛ jego końcówk˛e podłaczyć
˛
do portu USB w komputerze PC z zainstalowanym
driverem oraz oprogramowaniem aplikacjeRCC.
• Podłaczyć
˛
ze soba˛ urzadzenia
˛
linkPROG oraz digitalGYRO za pomoca˛ przewodu tasiemkowego
• Podłaczyć
˛
do portu USB urzadzenie
˛
linkPROG
• Uruchomić aplikacje˛ RCC
WAŻNE
Przed pierwszym uruchomieniem aplikacji RCC należy zainstalować wszelkie niezbedne
˛
do jej pracy składniki postepuj
˛ ac
˛ zgodnie z instrukcja˛ instalacji.
Komunikacja z digitalGYRO może być nawiazywana
˛
zarówno przy podłaczonym
˛
jak i odłaczonym
˛
zasilaniu modelu.
Należy jedynie pamietać
˛
by operacja kalibracji była dokonywana przy właczonym
˛
nadajniku.
WAŻNE
Nawiazywanie
˛
komunikacji z digitalGYRO może sie˛ odbywać dopiero po prawidłowym zainicjowaniu urza˛
dzenia (po zgaśnieciu
˛
czerwonej diody LED).
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
13 / 22
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
6.2
Ustawianie parametrów
Po uruchomieniu aplikacji, pojawi sie˛ okno jak na poniższym rysunku.
Rysunek 6: Okno startowe aplikacjiRCC
Należy nacisnać
˛ przycisk Połacz
˛ z urzadzeniem
˛
RCC, by nawiazać
˛
komunikacje˛ z digitalGYRO.
6.2
Ustawianie parametrów
Po poprawnym zalogowaniu sie˛ urzadzenia,
˛
w aplikacji otwiera sie˛ okno o nazwie digitalGYRO. Wewnatrz
˛ niej znajduja˛
sie˛ dwie zakładki: Kalibracja oraz Konfiguracja
6.2.1
Zakładka [Kalibracja]
W tej zakładce można ustawić parametry kalibracyjne dla kanału Rudder oraz Gain. Zmiana tych parametrów jest
konieczna tylko wtedy, gdy korzysta sie˛ z nadajników i odbiorników modelarskich o niestandardowych parametrach
sygnału sterujacego
˛
serwem. Dla wygody użytkowników istnieje możliwość wczytania i zapisu parametrów kalibracyjnych w postaci profili.
14 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
6.2
Ustawianie parametrów
Rysunek 7: Widok okna kalibracyjnego
Kalibracja wejścia Rudder polega na odczytaniu kolejnych wartości parametrów kalibracyjnych przy różnych pozycjach drażka
˛
RUDDER w aparaturze. Po ustawieniu drażka
˛
w jednej z pozycji skrajnych należy nacisnać
˛ przycisk 1,
nastepnie
˛
trzeba ustawić drażek
˛
w pozycji neutralnej i nacisnać
˛ w aplikacji przycisk 2. Na koniec należy ustawić dra˛
żek aparatury w drugiej pozycji skrajnej i nacisnać
˛ przycisk 3. W odpowiednich polach bed
˛ a˛ wyświetlać sie˛ wartości
parametrów kalibracyjnych.
W analogiczny sposób należy postapić
˛ w przypadku kalibracji wejścia Gain.
6.2.2
Zakładka [Konfiguracja]
Jest to główna zakładka w której użytkownik może dokonywać zmiany parametrów urzadzenia.
˛
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
15 / 22
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
6.2
Ustawianie parametrów
Rysunek 8: Widok zakładki konfiguracyjnej
Znaczenie poszczególnych parametrów jest nastepuj
˛ ace:
˛
6.2.2.1
Gain
Wzmocnienie to podstawowy parametr urzadzenia.
˛
Jego wartość wpływa na zachowanie sie˛ modelu podczas lotu.
Zbyt mała jego wartość powoduje, że ogon helikoptera działa wolno i nie jest odporny na podmuch wiatru. Zbyt duża
16 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
6.2
Ustawianie parametrów
wartość powoduje charakterystyczne "merdanie ogonem"modelu. Dwa suwaki odpowiadaja˛ za ustawianie wzmocnienia osobno dla trybu Normal oraz AHHS. Ustawienia tych suwaków maja˛ znaczenie tylko przy pracy z wyłaczonym
˛
kanałem sterowania czułości.
6.2.2.2
Ti
Jest to parametr określajacy
˛ warunki pracy regulatora PID w urzadzeniu
˛
pracujacym
˛
w trybie AHHS. Wpływa on na
szybkość regulatora w doprowadzaniu ogona do pozycji zadanej z aparatury sterujacej.
˛
Jest on także odpowiedzialny
za trzymanie ogona w określonym kierunku pomimo podmuchów wiatru. Zbyt mała wartość parametru powoduje
charakterystyczne ćofanie sie˛ ogona"przy szybkim jego zatrzymywaniu. Moga˛ także pojawić sie˛ oscylacje. Zbyt duża
wartość może spowodować neutralizacje˛ funkcji AHHS i podatność ogona na zmiane˛ kierunku przy podmuchach
wiatru.
6.2.2.3
Filtr
Parametr ten wpływa na to czy model ma reagować gwałtownie (małe wartości) na zmiany pozycji drażka
˛
czy też
łagodnie (duże wartości). Zbyt małe wartości tego parametru moga˛ sprawić, że ogon modelu bedzie
˛
miał tendencje
do wpadania w oscylacje.
6.2.2.4
Nieczułość
Parametr ten jest szczególnie przydatny dla użytkowników z nadajnikami słabszej jakości. Parametr ten wyznacza
pewien obszar (tym wiekszy,
˛
im wieksza
˛
jego wartość) wokół pozycji neutralnej drażka
˛
Rudder w której regulator nie
kontroluje ogona. Dzieki
˛ temu, zawsze po powrocie do tej pozycji digitalGYRO bedzie
˛
dażył
˛ do zatrzymania ogona
w pozycji nieruchomej. Zdarza sie,
˛ że prostsze aparatury po zwolnieniu drażka
˛
i pozostawieniu w pozycji neutralnej
wysyłaja˛ informacje jakoby był on lekko wychylony. Taka informacja spowoduje, że digitalGYRO nie zatrzyma ogona
ale bedzie
˛
nim lekko obracał, co byłoby niezgodne z oczekiwaniami użytkownika.
6.2.2.5
Wejście pomocnicze
Użytkownik może właczyć
˛
lub wyłaczyć
˛
sterowanie wzmocnienia za pomoca˛ kanału Gain i przeznaczyć je do innych
celów w modelu. W przyszłości w kolejnej bardziej zaawansowanej wersji żyroskopu digitalGYRO bedzie
˛
można za
pomoca˛ wejścia Gain sterować nie tylko wzmocnieniem ale wszystkimi parametrami digitalGYRO wybierajac
˛ kompletny zapamietany
˛
profili.
6.2.2.6
Ustawianie limitów
Za pomoca˛ dwóch suwaków użytkownik może precyzyjnie i szybko wyregulować lewy i prawy limit obrotu serwa
ogonowego niedopuszczajac
˛ do sytuacji w której ślizgacz uderza o mechanik˛e tylnego wirnika.
6.2.2.7
Logger
digitalGYRO dostarcza użytkownikom nowej funkcjonalności w postaci wbudowanego loggera. Dzieki
˛ temu użytkownik
może obserwować zachowanie sie˛ urzadzenia
˛
podczas lotu i ocenić jakość ustawień. Aby uruchomić funkcje, należy
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
17 / 22
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
6.3
Zmiana firmware
odznaczyć parametr Logger. Po zebraniu danych i ponownym podłaczeniu
˛
do aplikacji, poprzez naciśniecie
˛
przycisku
tryb gyroLOGGER użytkownik zostanie przełaczony
˛
do nowej zakładki w której bedzie
˛
mógł podejrzeć zarejestrowane
parametry.
Podczas lotu rejestrowane sa˛ cztery parametry:
• Pozycja drażka
˛
Rudder
• Wartość wejścia Gain
• Wartość sygnału z czujnika obrotu
• Wartość sygnału wyjściowego sterujacego
˛
serwem ogonowym
6.3
Zmiana firmware
digitalGYRO jako urzadzenie
˛
w pełni programowalne posiada możliwość uaktualniania wewnetrznego
˛
oprogramowania zwanego firmware. Oprogramowania to jest uaktualniane przez producenta i publikowane na stronie internetowej,
gdy zostana˛ wykryte nieprawidłowości w aktualnej wersji, lub w przypadku dodawania nowych funkcji. Aby dowiedzieć
sie˛ o najnowszy uaktualnieniach należy odwiedzić strone˛ www.rcconcept.pl i udać sie˛ do zakładki opisujacej
˛
produkt
digitalGYRO.
Informacja o wersji oprogramowania aktualnie wgranego do urzadzenia
˛
wyświetlana jest w pasku statusu aplikacji na
dole głównego okna.
Aby dokonać wymiany oprogramowania należy:
• Zapatrzyć sie˛ w odpowiednia˛ wersje˛ oprogramowania (ściagn
˛ ać
˛ ja˛ ze strony)
• Uruchomić aplikacjeRCC
˛
i połaczyć
˛
sie˛ z urzadzeniem
˛
• Wybrać zakładk˛e Aktualizacja firmware’u
18 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
6 Obsługa żyroskopu przy pomocy
oprogramowania aplikacjaRCC
6.4
Inne ustawienia dostepne
˛
z aparatury
Rysunek 9: Widok zakładki wymiany firmware’u
• Wskazać plik z oprogramowaniem klikajac
˛ na przycisk . . .
• Nacisnać
˛ przycisk Ładuj.
Procedura wymiany oprogramowania zostanie rozpocz˛eta a użytkownik bedzie
˛
informowany o jej postepie
˛
za pomoc
paska postepu.
˛
WAŻNE
Należy pamietać
˛
by nie rozłaczać
˛
urzadzenia
˛
w trakcie wymiany oprogramowania. W przeciwnym wypadku
może dojść do trwałego uszkodzenia wewnetrznego
˛
oprogramowania co może skutkować zablokowaniem
urzadzenia.
˛
6.4
Inne ustawienia dostepne
˛
z aparatury
Aby żyroskop pracował zgodnie z upodobaniami pilota można z poziomy aparatury ustawić nastepuj
˛ ace
˛ funkcje dla
kanału sterujacego
˛
ogonem [ang. RUDDER]:
1. Szybkość obrotu w lewo (funkcje: EPA / ATV / EndPoint)
2. Szybkość obrotu w prawo (funkcje: EPA / ATV/ EndPoint)
3. Sposób reakcji na wychylenie drażka
˛
sterujacego
˛
ogonem (funkcja: EXP)
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
19 / 22
8
6.5
Dane techniczne
6.4.1
Rejestrator gyroLOGGER
wbudowany w żyroskop
Szybkość obrotu w lewo
Wkrótce...
6.4.2
Szybkość obrotu w prawo
Wkrótce...
6.4.3
Sposób reakcji na wychylenie drażka
˛
RUDDER
Na poniższym rysunku przedstawiono schematycznie sposób reakcji łopatek wirnika ogonowego na zmiane˛ pozycji
drażka
˛
RUDDER.
Rysunek 10: Reakcja łopatek ogona
6.5
Rejestrator gyroLOGGER wbudowany w żyroskop
Wkrótce...
7
Wersje żyroskopu
Żyroskop dG bedzie
˛
produkowany w kilku wersjach tak aby każdy pilot mógł wybrać produkt odpowiedni do swoich
potrzeb. Ponieważ wersji bedzie
˛
kilka, została przyjeta
˛ nastepuj
˛ aca
˛ zasada kodowania wersji żyroskopu digitalGYRO:
(przykład digitalGYRO 104-AL)
• cyfra pierwsza (w tym wypadku 1), bedzie
˛
określała stopień zaawansowania żyroskopu
• dwie nastepne
˛
cyfry (w tym wypadku 04), bed
˛ a˛ oznaczały zakres kontroli nad szybkościa˛ obrotowa.
˛ 04 to 400 st. /
sek. W przygotowaniu wersja 08 (800 st. / sek.) oraz 12 (1200 st. / sek.)
• pierwsza litera (w tym wypadku A) to wersja żyroskopu, litera A oznacza obudowe˛ w postaci rurki termokurczliwej.
W przygotowaniu obudowy wersji B z duraluminium oraz wersji C z magnezu
• druga litera (w typ wypadku L) bedzie
˛
dodawana, gdy żyroskop bedzie
˛
wyposażony w rejestrator gyroLOGGER
8
Dane techniczne
• Masa bez przewodów: < 7 g
• Wymiary: 27 x 27 x 10 mm
• Zakres napieć
˛ zasilania: 3,8 - 16V
• Pobór pradu:
˛
< 30mA
20 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
9
Szybki start z żyroskopem digitalGYRO
• Szerokość impulsu dla neutrum serwa analogowego: 1500us
• Szerokość impulsu dla neutrum serwa analogowego: 1520us
• Temperatura pracy: -10 ... +45 st. C
• System regulacji: zaawansowany cyfrowy regulator PID
• Zakres kontroli obrotów: +/- 400 st. / sek.
• Typ sensora: żyroskopowy czujnik obrotu katowego
˛
w technologii MEMS
• Zakres pomiarowy sensora: +/- 400 st. / sek.
• Przetwarzanie sygnałów: 12 bit
9
Szybki start z żyroskopem digitalGYRO
Aby rozpoczać
˛ loty pod kontrola˛ digitalGYRO należy:
1. Zamontować żyroskop na dedykowanej półce używaja˛ dwustronnie przylepnej gabki
˛
2. Ustawić prawidłowo mechanik˛e ogona, czyli układ: serwo -> orczyk -> popychacz -> ramie˛ skoku -> ślizgacz
wirnika ogonowego
3. Podłaczyć
˛
serwo ogonowe pod kanał SERVO zachowujac
˛ odpowiednia˛ polaryzacje˛ sygnałów we wtyczce
4. Połaczyć
˛
wejście RUDDER z odpowiednim kanałem użytego odbiornika przy pomocy przewodu serwa zakończonego obustronnie wtyczka˛ (damska)
˛
5. Połaczyć
˛
wejście GAIN z odpowiednim kanałem użytego odbiornika przy pomocy przewodu serwa zakończonego obustronnie wtyczka˛ (damska)
˛
6. Sprawdzić raz jeszcze przy wyłaczonym
˛
zasilaniu czy mechanika modelu pracuje bez zacieć
˛
7. Właczyć
˛
zasilanie aparatury nadawczej
8. Przypisać do wybranego przełacznika
˛
w aparaturze funkcje˛ zmiany trybu NORM oraz AHHS
9. Wyzerować funkcje˛ subtrim dla kanału RUDDER
10. Limit kanału RUDDER (EPA/ATV) dla obu pozycji skrajnych ustawić w pozycje˛ 100%
11. Wyzerować trymer dla kanału RUDDER
12. Wyłaczyć
˛
wszystkie miksery i funkcje które moga˛ wpływać na pozycje˛ neutralna,
˛ zakres ruchu serwa ogonowego
13. Wyłaczyć
˛
wszystkie miksery i funkcje które w trakcie lotu moga˛ modyfikować wzmocnienie żyroskopu
14. Przypisać tryb NORMAL do konkretnej pozycji (np: dolnej) przełacznika
˛
zdalnej zmiany trybu pracy żyroskopu
15. Ustawić wstepn
˛ a˛ czułość żyroskopu w trybie NORMAL na 50%
digitalGYRO - Instrukcja obsługi
21 / 22
9
Szybki start z żyroskopem digitalGYRO
16. Przypisać tryb AHHS do konkretnej pozycji (tym razem górnej) przełacznika
˛
zdalnej zmiany trybu pracy żyroskopu
17. Ustawić wstepn
˛ a˛ czułość żyroskopu w trybie AHHS na 50%
18. Przełaczyć
˛
przełacznik
˛
w tryb NORMAL
19. Sprawdzić czy kulka zamontowana jest w odpowiedniej odległości od osi serwa (5-12mm)
20. Sprawdzić czy popychacz tworzy z linia˛ przechodzac
˛ a˛ przez oś serwa i kulk˛e zamontowana˛ na ramieniu orczyka
kont prosty (90 st.)
21. Poluzować śruby ściskajace
˛ obejmy ramki serwa ogonowego tak aby można było układ obejmy -> ramk˛e ->
serwo przesuwać z lekkim oporem wzdłuż belki ogonowej
22. Przesuwajac
˛ serwo wzdłuż belki ogonowej doprowadzić do sytuacji w której ślizgacz ogonowy znajduje sie˛ na
środku wału napedzaj
˛
acego
˛
wirnik ogonowy
23. Odłaczyć
˛
co najmniej jeden z trzech przewodów łacz
˛ acych
˛
silnik z regulatorem po to by przez przypadek w
trakcie ustawiania żyroskopu nie uruchomić wirnika głównego
24. Właczyć
˛
zasilanie awioniki
25. Odczekać do zakończenia inicjacji żyroskopu co zostanie potwierdzone zgaśnieciem
˛
czerwonej dioda LED
26. Jeśli programujemy żyroskop przy pomocy przycisku przejść do Rozdziału: Sekcja 5.2
27. Jeśli programujemy żyroskop przy pomocy aplikacjiRCC przejść do Rozdziału: Sekcja 6.2
22 / 22
digitalGYRO - Instrukcja obsługi