Instalacja systemu w sterowniku robota IRB1400

Instalacja systemu w sterowniku robota IRB1400
1. Do instalacji potrzebne sa˛ nast˛epujace
˛ dyskietki:
• Key disk – 1 dyskietka.
Dyskietka ta określa konfiguracj˛e domyślna˛ instalacji systemu:
3HAB2390-1/47
3HAB2390-1/00
BaseWare OS
BaseWare OS
English
English
Ext Axes DC1
Ext Axes DC1
1400
1400
Advanced Functions Advanced Functions
Advanced Motion
Advanced Motion
Multitasking
• System Pack – 8 dyskietek.
Jes to system operacyjny BaseWare OS w wersji S4C 3.0.
• Controller Parameters – 1 dyskietka.
Dyskietka ta zawiera ustawienia robota (np. konfiguracja portów szeregowych, itp.). Ustawienia te wczytuje si˛e po zainstalowaniu systemu.
• Manipulator Parameters – 1 dyskietka.
Zgodnie z instrukcja˛ dostarczona˛ wraz z robotem dyskietka ta jest wymagana. Jednakże brakowało jej w zestawie. Z tego co jest napisane w instrukcji Product Manual IRB1400 (plik prod14.pdf) w rozdziale 4.5 wynika, że po zainstalowaniu systemu i uruchomieniu robota należy stworzyć
dyskietk˛e Controller Parameters i wówczas dyskietka Manipulator
Parameters nie jest już potrzebna.
2. Instalacja systemu może odbyć si˛e tylko w trybie Cold Start. Wejście do tego
trybu powoduje całkowita˛ utrat˛e wszystkich danych znajdujacych
˛
si˛e w pa1
mi˛eci sterownika . Tryb ten można otrzymać na dwa sposoby:
Sposób pierwszy:
• Wybierz okno Service
.
• Wybierz menu Service.
• Wybierz menu File→Restart.
• Wpisz kolejno liczby: 1 3 4 6 7 9.
• Piaty
˛ klafisz funkcyjny zamieni si˛e na klawisz C-Start, czyli ColdStart.
• Wciśnij klawisz C-Start.
Sposób drugi:
1 Po
instalacji systemu konieczne jest dokonanie synchronizacji robota.
1
• Należy odłaczyć
˛
baterie potrzymujace
˛ pami˛ec sterownika.
UWAGA: W czasie startu systemu w trybie Cold Start należy nic nie dotykać
aż do momentu kiedy na panelu pojawi si˛e zapytanie.
3. Po przejściu wszystkich testów pomyślnie system poprosi o włożenie dyskietki
startowej. Należy włożyć dyskietk˛e Key disk.
4. Po odczytaniu parametrów instalacji system poprosi o włożenie pierwszej dyskietki z System Pack, na których znajduje si˛e m.in. system BaseWare OS.
Później system poprosi o kolejne. Po załadowaniu dyskietki nr 5, system si˛e
zrestartuje.
5. Pojawi si˛e okienko z zapytaniem o tryb instalacji:
Silent instalacja „cicha”, bez żadnych pytań, wszystko zainstaluje si˛e
zgodnie z opcjami znajdujacymi
˛
si˛e na dyskietce Key disk,
która była wczytana na samym poczatku
˛ (patrz punkt 3).
AddOpt Zapytanie tylko o opcje dodatkowe, np. o j˛ezyk.
Query
Zapytania o wszelkie szczególy instalacji.
Ponieważ pozycjoner jest podłaczony
˛
do DC-Link 2, musimy wybrać tryb Query
– wtedy pojawi si˛e m.in. pytanie o to, gdzie podłaczona
˛
jest dodatkowa oś.
6. Pierwsze pytanie po wybraniu trybu Query b˛edzie dotyczyło tego czy chcemy
tryb Service czy Standard motion param. Należy wybrać opcj˛e Stand.
7. Nast˛epne pytanie: wybór j˛ezyka. Proponuje wybrać j˛ezyk angielski: 0 - English.
8. Kolejne pytanie dotyczy podłaczenia
˛
dodatkowych osi. Należy wybrać oś podłaczon
˛
a˛ do DC-Link 2, czyli opcj˛e DC2.
9. Model IRB1400 to oczywiście IRB1400 i taka˛ opcj˛e należy wybrać.
10. W dalszej fazie instalacji b˛edziemy zapytani o zainstalowanie: Advanced Functions,
Advanced Motion oraz Multitasking. Na wysztkie te pytania należy odpowiedzieć twierdzaco
˛ 2 (odpowiedz YES).
11. Ostatnie pytanie dotyczy instalacji opcji (na osobnych dyskietkach), należy odpowiedzieć na to pytanie negatywnie (odpowiedź NO). Jeżeli odpowiemy pozytywnie na to pytanie, a nie posiadamy owych dyskietek nie b˛edzie możliwości
anulowania operacji – jedynym znanym sposobem wyjścia jest wyłaczenie
˛
sterownika z sieci, co skutkuje ponowna˛ instalacja˛ od poczatku.
˛
12. Sterownik zrestartuje si˛e ponownie w trybie WarmUp, czyli prawidłowym.
2 Chyba,
że chcemy inaczej.
2
13. Ostatni krok instalacji polega na wczytaniu do systemu odpowiedniej konfiguracji, która znajduje si˛e na dyskietce Controller Parameters.
Wybieramy okno Service
, nast˛epnie menu System Parameters. Menu
File→ Add or Replace Parameters. Teraz należy podmienić plik konfiguracyjny
moc.cfg3 . Plik ten znajduje si˛e w katalogu SYSPAR. Restartujemy sterownik.
Kalibracja robota IRB1400
1. Jeżeli w momencie startu systemu pojawia si˛e bład
˛ informujacy
˛ o tym, że któraś z osi robota nie jest skalibrowana lub niezsynchronizowana4 należy w trybie
sterowania r˛ecznego ustawić osie tak aby pokrywały si˛e ze znacznikami kalibracji na robocie. Znaczniki te przedstawione sa˛ w instrukcji Product Manual
IRB1400 (plik prod14.pdf) w rozdziale Installation and Commissioning a dalej
w On-Site Installation na stronie 29, rysunek 245 . A nast˛epnie dokonać kalibracji robota w sterowniku.
2. Wybieramy okno Service
.
3. Wybieramy menu Service.
4. Wybieramy menu View→Calibration
5. Podświetlamy to co chcemy wykalibrować (IRB, SH250).
6. Wybieramy menu Calib→Rev. Counter Update.
Zaznaczamy odpowiednie osie (prawdopodobnie wszystkie) i nast˛epnie wciskamy przycisk OK.
7. Kalibracja powinna zakończyć si˛e sukcesem.
3w
nim zapisana jest m.in. konfiguracja pozycjonera – SH250.
20031: Axis not calibrated lub 20032: Rev counter not updated.
5 Dokładny opis kalibracji przedstawiony jest w rozdziale 2.15.1.
4 Komunikat:
3